JP2000288789A - Weld bead grinding device - Google Patents

Weld bead grinding device

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JP2000288789A
JP2000288789A JP11099074A JP9907499A JP2000288789A JP 2000288789 A JP2000288789 A JP 2000288789A JP 11099074 A JP11099074 A JP 11099074A JP 9907499 A JP9907499 A JP 9907499A JP 2000288789 A JP2000288789 A JP 2000288789A
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JP
Japan
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grinding
weld bead
bead
work
weld
Prior art date
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Application number
JP11099074A
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Japanese (ja)
Inventor
Junji Yamamoto
純司 山本
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Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically achieve the toe treatment of grinding a weld bead in a substantially flush manner in the butt welding of plate base metals by measuring the surface shape of a work across the weld bead at a plurality of parts, approximating a weld seam to be straight, and grinding the weld bead along this line. SOLUTION: A grinding wheel 6 and a laser beam distance meter are provided on a bead 2 movable along X, Y and Z axes orthogonal to each other, and the surface shape of a work 3 across a weld bead 30 is measured at two or more points by the laser beam distance meter. Based on this measurement result, the primary regression line is obtained, and this line is approximated to the weld seam. The grinding wheel 6 is moved along this weld seam, and a weld bead 30 is ground in one pass. The weld bead 30 can be ground with high accuracy even when the accuracy in installing and fixing the work 3 is low by approximating this line by the positional data at the maximum height of a reinforcement of the weld bead 30.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、溶接部材の溶接ビ
ードを研削する溶接ビード研削装置に係わり、特に、板
状の母材の突き合わせ溶接における溶接ビードの研削に
用いて好適な、溶接ビード研削装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a welding bead grinding apparatus for grinding a welding bead of a welding member, and more particularly to a welding bead grinding method suitable for grinding a welding bead in butt welding of a plate-like base material. Related to the device.

【0002】[0002]

【従来の技術】周知のように、各種溶接継ぎ手において
は、溶接したままの状態にしておくと、溶接継ぎ手の疲
労強度が低下するため、それを防ぐ目的で、通常は、作
業者がグラインダを使用して溶接ビードの余盛りの研削
作業を行っている。
2. Description of the Related Art As is well known, if various welding joints are left in a welded state, the fatigue strength of the welding joint is reduced. We use it to grind the excess weld beads.

【0003】斯かる研削作業を人手ではなく自動で行う
研削装置に関する従来技術として、特開平5−2457
46号公報に記載されたものが知られている。この研削
装置は、配管内部における溶接ビードの余盛りを自動的
に研削するものである。
[0003] As a prior art relating to a grinding apparatus for performing such a grinding operation automatically instead of manually, Japanese Patent Laid-Open No. 5-2457 is disclosed.
No. 46 is known. This grinding device automatically grinds the excess of the weld bead inside the pipe.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術は、配管内部における溶接ビードの余盛りの研削を目
的としているため、板状の母材の突き合わせ溶接におけ
る溶接ビードを略面一に研削する止端処理には適用でき
ない。
Since the above prior art aims to grind the excess of the weld bead inside the pipe, the weld bead in the butt welding of the plate-like base material is ground substantially flush. Not applicable to toe treatment.

【0005】従って、本発明の目的は、板状の母材の突
き合わせ溶接における溶接ビードを略面一に研削する止
端処理を自動的に行うことができる、溶接ビード研削装
置を提供することにある。
Accordingly, an object of the present invention is to provide a weld bead grinding apparatus capable of automatically performing a toe processing for grinding a weld bead substantially flush with a plate-shaped base material in butt welding. is there.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、母材を突き合わせ溶接したワークの溶接ビー
ド研削装置であって、研削手段及び距離計測手段を備え
ており、該距離計測手段で溶接ビードを跨いだワークの
表面形状を少なくとも2カ所で計測し、該表面形状の計
測結果に基づいて溶接線を直線に近似し、前記研削手段
で該直線に沿って溶接ビードを研削することを第1の特
徴としている。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention relates to a welding bead grinding apparatus for a workpiece in which a base material is butt-welded, comprising a grinding means and a distance measuring means. Measuring the surface shape of the work straddling the welding bead at at least two places, approximating the welding line to a straight line based on the measurement result of the surface shape, and grinding the welding bead along the straight line by the grinding means. Is the first feature.

【0007】また、本発明は、上記第1の特徴を有する
溶接ビードの研削装置において、前記直線を、前記溶接
ビードの余盛りの最大高さにおける位置データで近似す
ることを第2の特徴としている。
In a second aspect of the present invention, in the welding bead grinding apparatus having the first feature, the straight line is approximated by position data at a maximum height of a margin of the welding bead. I have.

【0008】[0008]

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て添付図面を参照しながら説明する。なお、本発明は本
実施形態に限定されるものではない。
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. Note that the present invention is not limited to this embodiment.

【0009】図1は、本発明に係る溶接ビード研削装置
の一実施形態を示したものである。同図において、符号
1は、溶接ビード研削装置(以下、研削装置ともいう)
を示しており、板状の母材を突き合わせ溶接した部材
(以下ワークともいう)3及びこれを設置固定する作業
台4を1点鎖線で示しており、符号5は制御盤を示して
いる。
FIG. 1 shows an embodiment of a weld bead grinding apparatus according to the present invention. In the figure, reference numeral 1 denotes a weld bead grinding device (hereinafter also referred to as a grinding device).
A member (hereinafter also referred to as a work) 3 in which a plate-shaped base material is butt-welded and a work table 4 for installing and fixing the same are indicated by a chain line, and reference numeral 5 denotes a control panel.

【0010】図1に示したように、研削装置1は、直交
する3軸方向(図におけるx、y、z方向)に沿って移
動自在に設けられたヘッド2を備えている。ヘッド2
は、x方向に沿って移動自在に垂設されたアーム20
と、このアーム20に水平に固定されたアーム21、こ
のアーム21に沿って水平方向(以下y方向ともいう)
に移動自在に垂下されたアーム22の3つのアームに支
承されている。
As shown in FIG. 1, the grinding apparatus 1 includes a head 2 provided movably along three orthogonal axes (x, y, and z directions in the figure). Head 2
Is an arm 20 vertically suspended movably along the x direction.
And an arm 21 horizontally fixed to the arm 20 and a horizontal direction along the arm 21 (hereinafter also referred to as a y direction).
Are supported by three arms of the arm 22 which is movably suspended.

【0011】上記アーム20はキャリッジ20aに固定
されており、このキャリッジ20aは、ベース20b内
にx方向に沿って配設された図示しない送りねじに対応
したナットを備えている。そして、当該送りねじを、エ
ンコーダExを介してモータMxで駆動させることによ
り、キャリッジ20aがx方向の所定位置に移動できる
ように構成されている。
The arm 20 is fixed to a carriage 20a. The carriage 20a has a nut corresponding to a feed screw (not shown) disposed in the base 20b along the x direction. The feed screw is driven by a motor Mx via an encoder Ex, so that the carriage 20a can move to a predetermined position in the x direction.

【0012】また、アーム22は、アーム21に配設さ
れたキャリッジ21aに固定されており、このキャリッ
ジ21aは、アーム21内にy方向に沿って配設された
図示しない送りねじに対応したナットを備えている。そ
して、当該送りねじを、エンコーダEyを介してモータ
Myで駆動させることにより、キャリッジ21aがy方
向の所定位置に移動できるように構成されている。
The arm 22 is fixed to a carriage 21a provided on the arm 21. The carriage 21a is provided with a nut corresponding to a feed screw (not shown) provided in the arm 21 along the y direction. It has. The carriage 21a is configured to be able to move to a predetermined position in the y direction by driving the feed screw with a motor My via an encoder Ey.

【0013】さらに、ヘッド2は、アーム22に配設さ
れたキャリッジ22aに固定されており、このキャリッ
ジ22aは、アーム22内にz方向に沿って配設された
図示しない送りねじに対応したナットを備えている。そ
して、この送りねじを、エンコーダEzを介してモータ
Mzで駆動させることにより、キャリッジ22aがz方
向の所定位置に移動できるように構成されている。
Further, the head 2 is fixed to a carriage 22a provided on the arm 22. The carriage 22a is provided with a nut corresponding to a feed screw (not shown) provided in the arm 22 along the z direction. It has. The carriage 22a is configured to be able to move to a predetermined position in the z direction by driving the feed screw with a motor Mz via an encoder Ez.

【0014】上述のような構成により、ヘッド2は直交
する3軸方向(x、y、z方向)に沿って自在に移動で
きるように構成されている。
With the above configuration, the head 2 is configured to be able to move freely along three orthogonal axes (x, y, z directions).

【0015】図2に示したように、ヘッド2には、研削
ホイール(研削手段)6及びレーザー距離計(距離計測
手段)7が配設されている。
As shown in FIG. 2, the head 2 is provided with a grinding wheel (grinding means) 6 and a laser distance meter (distance measuring means) 7.

【0016】研削ホイール6は、モータMの駆動力をベ
ルト60で伝達することによって、水平軸Hまわりに回
転するように構成されており、また、モータ(図示せ
ず)によって鉛直軸Aの周りにも回動できるように構成
されている。また、軸受け部分には、研削ホイール6に
負荷される力を検出する力センサー61(図3参照)が
取り付けられており、この力センサー61の出力に基づ
いてモータMの駆動を制御できるように設けられてい
る。
The grinding wheel 6 is configured to rotate around a horizontal axis H by transmitting the driving force of a motor M by a belt 60, and to rotate around a vertical axis A by a motor (not shown). It is also configured to be able to rotate. Further, a force sensor 61 (see FIG. 3) for detecting a force applied to the grinding wheel 6 is attached to the bearing portion, and the driving of the motor M can be controlled based on the output of the force sensor 61. Is provided.

【0017】研削ホイール6に使用する砥石62は、溶
接ビード30を一回のパスで研削(クリープフィード研
削)できる幅のものを使用し、その材質は、溶融アルミ
ナ系、ダイヤモンド系、CB系等の材質を使用する。
The grinding wheel 62 used for the grinding wheel 6 has a width capable of grinding the weld bead 30 in one pass (creep feed grinding), and is made of a material such as fused alumina, diamond or CB. Use the material.

【0018】レーザー距離計7は、光源からワーク3表
面にレーザ光を照射し、その反射光を受信し、距離に応
じた出力を行うように構成されており、これにより、ワ
ーク3表面からの距離を正確に計測できるようになって
いる。
The laser range finder 7 is configured to irradiate the surface of the work 3 with a laser beam from a light source, receive the reflected light, and output the laser light in accordance with the distance. The distance can be measured accurately.

【0019】上記制御盤5には、図3に示したように、
上記エンコーダEx、Ey、Ez、の出力に基づくモー
タMx、My、Mzの駆動制御、エンコーダEx,E
y、レーザー距離計7の出力に基づく位置の演算、モー
ターM及び力センサー61の出力に基づく研削ホイール
6の制御等の各種指令を行うコントローラ50が配設さ
れている。このコントローラ50には、レジストリ(図
示せず)が搭載されており、このレジストリには、上記
力センサー61の出力とモータMへの出力のテーブル等
があらかじめ記憶されているほか、後述するヘッド2の
移動量、計測回数等の各種データを後から入力して記憶
できるように構成されている。
The control panel 5 includes, as shown in FIG.
Drive control of the motors Mx, My, Mz based on the outputs of the encoders Ex, Ey, Ez, and the encoders Ex, E
y, a controller 50 for performing various instructions such as calculation of a position based on the output of the laser distance meter 7 and control of the grinding wheel 6 based on the outputs of the motor M and the force sensor 61 is provided. The controller 50 is equipped with a registry (not shown). The registry stores in advance a table of the output of the force sensor 61 and the output to the motor M, and the like. It is configured to be able to input and store various data such as the movement amount and the number of times of measurement.

【0020】次に、上記溶接ビード研削装置1を使用し
て、板状の母材を突き合わせ溶接したワーク3の溶接ビ
ード30を研削する手順について、図1〜図5に基づい
て説明する。
Next, a procedure for grinding the weld bead 30 of the work 3 in which the plate-shaped base material is butt-welded using the above-described weld bead grinding apparatus 1 will be described with reference to FIGS.

【0021】まず、研削に供するワーク3を作業台4に
設置固定する。
First, a work 3 to be ground is set and fixed on a work table 4.

【0022】次に、オペレータが制御盤5のスイッチを
入れると、コントローラ50において、処理の繰り返し
数を示す繰返し変数i、jをi=1、j=1に初期化す
るとともに、各変数X(i)、Y(j)、H(i,
j)、Xmin(j)、Ymin(j)、α、β等を0
として初期化する(図4のstep1参照)。
Next, when the operator turns on the control panel 5, the controller 50 initializes the repetition variables i and j indicating the number of repetitions of the processing to i = 1 and j = 1, and sets each variable X ( i), Y (j), H (i,
j), Xmin (j), Ymin (j), α, β, etc.
(See step 1 in FIG. 4).

【0023】次に、オペレータは、レーザー距離計7の
照射スポットをみながら、ヘッド2をx、y、z方向に
所望の距離移動させて当該ヘッド2を溶接ビード30の
近傍(溶接ビード30にはかからない平面な箇所)にお
ける上方、すなわち計測開始点P(図5参照)に移動さ
せる。そして、ヘッド2をx方向に移動させる総移動量
Wxl及び移動間隔Wx、y方向の総移動量Wyl及び
移動間隔Wyを入力する。この際、総移動量Wxlは、
レーザー距離計7がワーク3の溶接ビード30を十分に
跨いで移動できる値に設定する。さらに、x方向の距離
の計測回数N、y方向の計測回数Mを入力する。なお、
計測回数N、Mは、WxlをWxで除した数、Wylを
Wyで除した整数部分としてもよい。
Next, the operator moves the head 2 a desired distance in the x, y, and z directions while observing the irradiation spot of the laser range finder 7 to move the head 2 near the welding bead 30 (to the welding bead 30). Is moved to an upper position on a flat part that cannot be measured, that is, a measurement start point P (see FIG. 5). Then, the total movement amount Wxl and the movement interval Wx for moving the head 2 in the x direction and the total movement amount Wyl and the movement interval Wy in the y direction are input. At this time, the total movement amount Wxl is
The laser distance meter 7 is set to a value that allows the laser distance meter 7 to move across the welding bead 30 of the work 3 sufficiently. Further, the number of times N in the x direction and the number of times M in the y direction are input. In addition,
The number of measurements N and M may be a number obtained by dividing Wxl by Wx and an integer part obtained by dividing Wyl by Wy.

【0024】入力が終了すると、コントローラ50は、
計測開始点Pにおける距離の計測データHを、x方向、
y方向の位置データとともに、変数H(0,0)、X
(0)、Y(0)にそれぞれ読み込む。また、後述する
最小距離の算定のために、j=1〜MについてMin
(j)にH(0,0)を読み込み(図示せず)、さら
に、本実施形態では、Y(0)位置から測定を開始する
ので、Y(1)にY(0)を読み込む(図4のstep
2参照)。
When the input is completed, the controller 50
The measurement data H of the distance at the measurement start point P is
Along with the position data in the y direction, variables H (0,0), X
(0) and Y (0) are read. In addition, in order to calculate a minimum distance to be described later, Min = 1 for j = 1 to M
H (0,0) is read into (j) (not shown). Further, in this embodiment, since the measurement is started from the Y (0) position, Y (0) is read into Y (1) (FIG. Step 4
2).

【0025】読み込みが終了すると、コントローラ50
はモータMxを駆動させるとともにエンコーダExの出
力に基づいてヘッド2をWxだけx方向に移動させ、当
該位置におけるレーザー距離計7の計測値Hを距離H
(1、1)として読み込む(図4のstep3参照)。
When the reading is completed, the controller 50
Drives the motor Mx and moves the head 2 by the distance Wx in the x direction based on the output of the encoder Ex.
It is read as (1, 1) (see step 3 in FIG. 4).

【0026】このようにして、y方向の位置Y(1)に
おける、x方向の各位置X(i)における計測距離Hを
H(i,1)に読み込む処理を、X(i)がWxlを、
又は、iがNを越えない範囲で繰り返し行い、x方向の
溶接ビードの表面形状を計測する。また、この間におい
て、H(i,1)とMin(j)の値を比較し、H
(i,1)が最小(すなわち溶接ビード30の余盛りの
最大高さ)になる場合のx方向及びy方向における位置
X(i)及びY(1)をそれぞれXmin(1)、Ym
in(1)として記憶する(図4のstep4,5参
照)。
In this manner, the process of reading the measured distance H at each position X (i) in the x direction at the position Y (1) in the y direction into H (i, 1) is performed. ,
Alternatively, the measurement is repeated within a range where i does not exceed N, and the surface shape of the weld bead in the x direction is measured. In the meantime, the value of H (i, 1) is compared with the value of Min (j),
Positions X (i) and Y (1) in the x and y directions when (i, 1) is minimum (ie, the maximum height of the extra weld bead 30) are Xmin (1) and Ym, respectively.
It is stored as in (1) (see steps 4 and 5 in FIG. 4).

【0027】次に、ヘッド2をx方向に逆行させて開始
点P(X(0),Y(0))に戻した後、ヘッド2をさ
らにy方向にWy移動させ(図step8参照)、この
位置Y(2)における、x方向の各位置X(i)の計測
距離HをH(i,2)へ読み込む処理を、X(i)がW
xlを、または、iがNを越えない範囲で繰り返し行い
(図4のstep7参照)、x方向の溶接ビードの表面
形状を計測する。また、この間において、H(i,2)
とMin(j)の値を比較し、H(i,2)が最小にな
る場合のx方向及びy方向の位置X(i)及びY(2)
をそれぞれXmin(2)、Ymin(2)として記憶
する(図4のstep3〜6参照)。
Next, after the head 2 is moved backward in the x direction to return to the start point P (X (0), Y (0)), the head 2 is further moved Wy in the y direction (see FIG. 8). The process of reading the measured distance H of each position X (i) in the x direction at this position Y (2) into H (i, 2)
xl or repeatedly in a range where i does not exceed N (see step 7 in FIG. 4), and the surface shape of the weld bead in the x direction is measured. In the meantime, H (i, 2)
And the values of Min (j) and the positions X (i) and Y (2) in the x and y directions when H (i, 2) is minimized.
Are stored as Xmin (2) and Ymin (2), respectively (see steps 3 to 6 in FIG. 4).

【0028】以上の動作を、Y(j)がWylを、又
は、jがMを越えない範囲で繰り返し行い(図4のst
ep9参照)、H(i,j)が最小となる場合のx方向
の位置データXmin(j)及びYmin(j)を求め
る。
The above operation is repeated within a range where Y (j) does not exceed Wyl or j does not exceed M (st in FIG. 4).
ep9), and position data Xmin (j) and Ymin (j) in the x direction when H (i, j) is minimized.

【0029】そして、求まった位置データXmin
(j)及びYmin(j)に基づいて、1次回帰直線 Ymin(j)=αXmin(j)+β を求め、この直線を溶接線と近似する。
Then, the obtained position data Xmin
Based on (j) and Ymin (j), a linear regression line Ymin (j) = αXmin (j) + β is obtained, and this straight line is approximated to a welding line.

【0030】次に、コントローラ50で、当該ホイール
6の鉛直軸Aの軸心とレーザー距離計7の計測点との相
対位置の補正、及び研削ホイール6の砥石62の最下位
置とレーザー距離計7で計測した距離と相対距離の補正
を行った後、作業台4のy方向端部における上記直線の
外挿位置E(図5参照)において、研削ホイール6を鉛
直軸A周りに回転させて直線の傾きαにあわせ、研削ホ
イール6を砥石62の最下点が計測開始点Pにおける距
離H(0,0)に相当するまで下降させる。そして、コ
ントローラ50で、モータMを駆動させて砥石62を回
転させ、上記エンコーダEx、Ey及びモータMx,M
yを制御して、当該研削ホイール6の鉛直軸Aの軸心を
上記直線の傾きαに沿って一方向に移動させ、力センサ
ー61の出力が所定の値以下になるまで研削することに
より、溶接ビード30の研削を1パスで行う。
Next, the controller 50 corrects the relative position between the axis of the vertical axis A of the wheel 6 and the measurement point of the laser range finder 7, and corrects the lowermost position of the grinding wheel 62 of the grinding wheel 6 and the laser range finder. After the distance measured in step 7 and the relative distance are corrected, the grinding wheel 6 is rotated around the vertical axis A at the extrapolated position E of the straight line at the end of the work table 4 in the y direction (see FIG. 5). In accordance with the inclination α of the straight line, the grinding wheel 6 is lowered until the lowest point of the grindstone 62 corresponds to the distance H (0,0) at the measurement start point P. Then, the controller 50 drives the motor M to rotate the grindstone 62, and the encoders Ex and Ey and the motors Mx and Mx.
By controlling y, the axis of the vertical axis A of the grinding wheel 6 is moved in one direction along the inclination α of the straight line, and grinding is performed until the output of the force sensor 61 becomes equal to or less than a predetermined value. The grinding of the weld bead 30 is performed in one pass.

【0031】このように、溶接ビード研削装置1によれ
ば、板状の母材を突き合わせ溶接したワーク3の溶接ビ
ード30を略面一に研削する止端処理を自動的に1パス
で行うことができる。また、溶接ビード30の余盛りの
最大高さにおけるx方向及びy方向の位置Xmin
(j)、Ymin(j)を求めて溶接線を直線近似し、
この直線に沿って研削を行うようにしたので、ワーク3
の設置固定状態にかかわらず溶接線の位置を求めること
ができ、ワーク3の設置固定の精度が低くても溶接ビー
ドを精度よく研削することができる。
As described above, according to the weld bead grinding apparatus 1, the toe processing for grinding the weld bead 30 of the work 3 to which the plate-shaped base material has been butt-welded substantially flush is automatically performed in one pass. Can be. Further, the position Xmin in the x direction and the y direction at the maximum height of the extra height of the weld bead 30
(J), Ymin (j) is obtained and the welding line is linearly approximated.
Grinding is performed along this straight line.
The position of the welding line can be obtained irrespective of the installation and fixing state of the workpiece 3, and the welding bead can be accurately ground even if the accuracy of the installation and fixing of the work 3 is low.

【0032】上記実施形態では、板状の母材を突き合わ
せ溶接したワーク3の溶接ビード30の研削について説
明したが、突き合わせ部分が板状であれば、他の形状の
ものでも適用できることはいうまでもない。
In the above embodiment, the grinding of the weld bead 30 of the work 3 in which the plate-shaped base material is butt-welded has been described. However, if the butt portion is plate-shaped, it is needless to say that other shapes can be applied. Nor.

【0033】また、上記実施形態では、溶接ビード30
の余盛りの最大高さにおける位置データXmin(j)
及びYmin(j)で溶接線を直線近似するようにした
が、溶接ビード30の立ち上がり位置のデータを求めて
その位置データに基づいて直線近似を行ってもよい。
In the above embodiment, the welding bead 30
Position data Xmin (j) at the maximum height of the extra height of
And Ymin (j), the welding line is linearly approximated. However, the data of the rising position of the welding bead 30 may be obtained, and the linear approximation may be performed based on the position data.

【0034】また、上記実施形態の研削装置1において
は、距離計測手段として、レーザー距離計7を使用した
が、超音波距離計、渦電流距離計等の非接触式距離計、
触針式等の接触式距離計といった他の距離計測手段を使
用してもよいことはいうまでもない。
Further, in the grinding apparatus 1 of the above embodiment, the laser distance meter 7 is used as the distance measuring means, but a non-contact type distance meter such as an ultrasonic distance meter or an eddy current distance meter may be used.
It goes without saying that other distance measuring means such as a contact type distance meter such as a stylus type may be used.

【0035】[0035]

【発明の効果】本発明に係る溶接ビード研削装置によれ
ば、以下の効果を奏する。
According to the welding bead grinding apparatus according to the present invention, the following effects can be obtained.

【0036】上記第1の特徴を有する溶接ビード研削装
置によれば、板状の母材の突き合わせ溶接における溶接
ビードを略面一に研削する止端処理を自動的に行うこと
ができる。
According to the welding bead grinding apparatus having the first feature, it is possible to automatically perform the toe processing for grinding the weld bead in the butt welding of the plate-shaped base material substantially flush.

【0037】上記第2の特徴を有する溶接ビード研削装
置によれば、ワークの設置固定状態にかかわらず溶接線
の位置を求めることができるため、ワークの設置固定の
精度が低くても溶接ビードを精度よく研削することがで
きる。
According to the welding bead grinding apparatus having the second feature, the position of the welding line can be obtained regardless of the installation and fixing state of the work. It can be ground with high accuracy.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明に係る溶接ビード研削装置の一実施形態
を示す概略斜視図である。
FIG. 1 is a schematic perspective view showing one embodiment of a welding bead grinding device according to the present invention.

【図2】同溶接ビード研削装置のヘッドの要部を示す概
略図である。
FIG. 2 is a schematic view showing a main part of a head of the welding bead grinding device.

【図3】同溶接ビード研削装置の要部のブロック図であ
る。
FIG. 3 is a block diagram of a main part of the welding bead grinding device.

【図4】同溶接ビード研削装置を使用した溶接ビードの
研削の際における表面形状の取り込み手順の概略を示す
フローチャートである。
FIG. 4 is a flowchart showing an outline of a procedure for capturing a surface shape when grinding a weld bead using the welding bead grinding device.

【図5】同溶接ビード研削装置を使用した溶接ビードの
研削の際におけるワークに対する距離計測手段の軌跡を
示す概略平面図である。
FIG. 5 is a schematic plan view showing a trajectory of a distance measuring means with respect to a work when grinding a weld bead using the welding bead grinding device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1:溶接ビード研削装置、6:研削ホイール(研削手
段)、7:レーザー距離計(距離計測手段)、3:ワー
ク、30:溶接ビード。
1: welding bead grinding device, 6: grinding wheel (grinding means), 7: laser distance meter (distance measuring means), 3: work, 30: welding bead.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 母材を突き合わせ溶接したワークの溶接
ビード研削装置であって、研削手段及び距離計測手段を
備え、該距離計測手段で溶接ビードを跨いだワークの表
面形状を少なくとも2カ所で計測し、該表面形状の計測
結果に基づいて溶接線を直線に近似し、前記研削手段で
該直線に沿って溶接ビードを研削することを特徴とする
溶接ビード研削装置。
1. A welding bead grinding apparatus for a work in which a base material is butt-welded, comprising a grinding means and a distance measuring means, wherein the distance measuring means measures the surface shape of the work straddling the welding bead in at least two places. A welding bead grinding apparatus characterized in that a welding line is approximated to a straight line based on the measurement result of the surface shape, and the welding bead is ground along the straight line by the grinding means.
【請求項2】 請求項1に記載の溶接ビード研削装置に
おいて、前記直線を、前記溶接ビードの余盛りの最大高
さにおける位置データで近似することを特徴とする溶接
ビード研削装置。
2. The welding bead grinding apparatus according to claim 1, wherein said straight line is approximated by position data at a maximum height of a margin of said welding bead.
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