JP2000267784A - 触覚呈示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 人が手指でものに触れたり、その表面をなぞ
ったときに感じる触覚を、実際にそのものがなくても疑
似的に体感者に与えることができる触覚呈示装置であっ
て、簡単な構造で対象物の微細な表面状態または触感を
提示することができるものを提供する。 【解決手段】 呈示ユニット１は、収納函体１１内に円
筒状の呈示部材１２を収容し、回転可能に支持するもの
である。そして収納函体１１には、呈示部材１２の周面
の一部が露出される呈示部が形成されている。呈示部材
は周面に、触覚を体感しようとする者が指で触れたりな
ぞったりすることができる触覚呈示面が複数形成されて
いる。そして、制御ユニット２（制御部）は、バーコー
ドリーダ３等により入力された情報に基づいて触覚呈示
面を選択し、これが前記呈示部に移動するように呈示部
材の回転駆動を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、人が手指でもの
に触れたり、その表面をなぞったときに感じる触感を、
実際にその物がなくても擬似的に体感者に与えることが
できる触覚呈示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】目、耳、鼻、手、指などの受容器官を用
いて知覚する体感情報の中で、触覚は対象物を認知・判
断する場合の最終的な決め手となる場合が多い。つま
り、対象物に手や指で触れることによって対象物の表面
の粗滑感や凹凸感あるいは重さなどの感触を理解・納得
し、後にさまざまな決定を下していると考えられる。こ
れに対し、直接、手指で触れることのできないテレビや
パーソナル・コンピュータの画面上に表示される商品や
展示物などの情報、又は、雑誌、パンフレット、カタロ
グ等の文書で紹介される商品等の情報は、言語的・視覚
的に対象を認識できても、その雰囲気や体感までを感じ
取ることは困難である。そのため、人は脳の中でこれら
の情報の欠落部分を推測して補完し納得している。従っ
て、視覚のみの単一様式の情報による認知の深さは、触
覚を伴う場合よりも浅薄になりがちであり、その結果、
記憶としてのあいまいさや判断の過ちをおかすなどの問
題点がある。

【０００３】このような状況を考えると、インターネッ
ト等の主に視覚による情報通信機器が発達・普及するに
つれ、情報機器上で画像として表示される物の表面に触
れ、なぞったときの触感を得ることへの要求が大きくな
るものと予想される。このような要求は、従来から広く
普及している印刷物の写真や図として表示されている物
に対しても潜在している。

【０００４】このように、実物が手元に無いので触れる
ことができない物の感触を得るための手段として、例え
ば、特開平６−１９３８５号公報、実開平５−９６８６
３号公報に示されるものがある。特開平６−１９３８５
号公報に示された模擬触覚呈示装置は、操作者が把持し
支持面に沿って滑らせる保持体を備え、これを把持した
指にあたる部位にピンを設置し、ピンを上下することに
より指に対して触覚呈示を行っている。さらに、実開平
５−９６８６３号公報には、三次元のピンディスプレイ
として、配列された複数のピンが各々駆動源によって駆
動され、それぞれの高さ方向の位置が制御される装置が
提案されている。この装置では、多数のピンの集合によ
って文字や図形等を立体的に表示することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来から知られている装置では次のような問題点
がある。特開平６−１９３８５号公報に示された模擬触
覚呈示装置は、一つのピン状又は棒状の呈示子の先端に
指を接触させ、呈示子の動作を感じ取るものである。こ
のため指の位置が固定されしまい、実際に人が指によっ
て物の表面に触れ、なぞったときに感じ取る触覚を違和
感なく呈示することが困難である。

【０００６】また、実開平５−９６８６３号公報に記載
の装置では、ピンが多数配列されており、これらが動作
して特定のパターンを形成するので、体感者は指先でな
ぞることによってそのパターンを認識することはでき
る。しかし、ピンの動作で微細な表面状態や硬軟感等の
微妙な触感を呈示するには困難な点が多い。つまり、極
めて多数の微細なピンを配列するとともに、複雑な駆動
制御を行う必要があり、製作コストは多大なものとなっ
てしまう。したがって、このような装置を一般に広く普
及させることは難しい。

【０００７】本願発明は、上記のような事情に鑑みてな
されたものであり、その目的は、簡単な構造で対象物の
微細な表面状態又は触覚を模擬的に呈示することができ
る触覚呈示装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記のような問題点を解
決するために、請求項１に記載の発明は、 触覚を体
感する者が指で触れたりなぞったりする触覚呈示面が複
数形成され、該触覚呈示面が移動可能となるように支持
された呈示部材と、 該呈示部材を収容し、１又２以上
の選択された触覚呈示面を露出する呈示部を備えた収納
函体と、 前記呈示部材を駆動して選択された触覚呈示
面を前記呈示部に移動させる駆動装置と、 外部から入
力された情報に基づいて選択された触覚呈示面が前記呈
示部で露出されるように前記駆動装置を制御する制御部
とを有する触覚呈示装置を提供するものである。

【０００９】このような触覚呈示装置では、外部から呈
示部材の触覚呈示面を選択する信号が制御部に入力され
ると、駆動装置が動作し、呈示部材の選択された触覚呈
示面が、収納函体に設けられた呈示部に移動する。そし
て、選択された触覚呈示面が呈示部に露出して静止す
る。この状態で、体感者は選択された触覚呈示面に触
れ、指先等でなぞって触感を得ることができる。つづい
て、別の触覚呈示面を選択する信号が入力されると再び
駆動装置が動作し、信号に対応する触覚呈示面が呈示部
に露出される。このように、外部から入力される信号に
基づいて次々と異なる触覚呈示面を呈示し、異なる触感
を得ることができる。

【００１０】なお、上記呈示部材は、請求項２に記載の
ように、無端状周面を有するものとし、この周面を周方
向に複数の部分に区分して、各々を触覚呈示面とするの
が望ましい。上記無端状周面を有する部材は、例えば、
円筒状の周面を有するドラムや、無端状となったベルト
等とすることができる。

【００１１】呈示部材を上記のような構成とすることに
より、簡単な機構及び制御で選択された触覚呈示面を呈
示部へ移動し呈示することができ、他の触覚呈示面を呈
示する場合にも短い時間で次の触覚呈示面に移行するこ
とができる。

【００１２】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の触覚呈示装置おいて、 前記呈示部材は、各々が複数
の触覚呈示面を備えた複数の部分からなり、 各々の部
分は独立して駆動されて各部分に含まれる任意の触覚呈
示面が前記呈示部に露出されるものとする。

【００１３】このような触覚呈示装置では、呈示部材の
分割された複数の部分のそれぞれが独立して駆動され、
それぞれが有する複数の触覚呈示面から選択されたもの
を呈示部に露出することができる。したがって呈示部に
は、複数の異なる表面状態の触覚呈示面を様々に組み合
わせたものを呈示することができる。したがって、複数
の触覚呈示面の対比を可能に呈示したり、異なる触感の
面をタイルのように組み合わせたものや、異なる織り方
で形成された部分が組み合わされた厚い布地の触覚等を
呈示することもできる。

【００１４】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の触覚呈示装置において、 前記呈示部材は着脱が可能
に支持され、交換可能となっているものとする。

【００１５】本願に係る発明の触覚呈示装置は、呈示部
材が有する複数の触覚呈示面の中から選択されたものを
呈示するようになっており、呈示部に呈示できる触覚呈
示面は呈示部材に準備されているものに限定される。し
かし、請求項４に記載の装置のように、呈示部材を容易
に交換可能とすることにより、呈示部材を入れ換えて多
数の異なる触覚呈示面を呈示することが可能となる。

【００１６】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
の触覚呈示装置において、 視覚的情報を呈示する表示
装置を有し、 前記制御部は、前記表示装置に視覚的情
報を呈示するとともに、該表示装置に呈示される視覚的
情報に対応した触覚呈示面を選択し、該触覚呈示面を前
記呈示部に露出するように、設定されているものとす
る。

【００１７】このような触覚呈示装置では、表示装置に
呈示された視覚的情報を得るとともに、呈示部に露出さ
れた触覚呈示面から触感を得ることができる。したがっ
て、関連づけられた視覚的情報と触覚情報とを同時に取
得することができ、例えば、一つの対象物を視覚と触覚
とで認識することが可能となる。

【００１８】請求項６に記載の発明は、請求項１に記載
の触覚呈示装置において、 文書に示された情報を読み
取り、信号化する読み取り装置を備え、 前記制御部
は、前記読み取り装置から入力された信号に基づいて前
記触覚呈示面を選択し、該触覚呈示面を前記呈示部に露
出するように設定されているものとする。

【００１９】このような触覚呈示装置では、文書から読
み取った信号に基づいて触覚呈示面を選択することによ
り、文書の内容と関連づけて触覚呈示面を呈示すること
が可能となる。したがって、文書に外観等が写真又は図
によって示されている対象物の触覚を呈示することがで
き、体感者は文書からの視覚的情報と呈示部で得られる
触覚とから対象物を認識することができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本願に係る発明の実施の形
態を図に基づいて説明する。図１は、請求項１、請求項
２、請求項４又は請求項６に記載の発明の一実施形態で
ある触覚呈示装置を示す概略構成図である。この触覚呈
示装置は、呈示部材１２と駆動装置１３（図２に示す）
とが収納函体１１に納められた呈示ユニット１と、上記
駆動装置を制御する制御ユニット２と、この制御ユニッ
ト２に読み取った信号を入力するバーコードリーダ３
（読み取り装置）とで主要部が構成されている。

【００２１】上記バーコードリーダ３は、従来から一般
に広く用いられているのと同じものであり、雑誌４等の
文書に記載されているバーコード４ｂを読み取り、制御
ユニット２に入力するようになっている。

【００２２】上記呈示ユニット１は、収納函体１１内に
円筒状の呈示部材１２を備えるものであり、図２に示す
ように、この呈示部材１２は回転軸１２ａによって軸線
回りに回転が可能に支持されるとともに、周面の一部が
呈示部１ａにおいて収納函体１１の外部に露出するよう
になっている。そして、この呈示部材１２は駆動モータ
１３により回転駆動され、所定の位置で停止するように
制御される。

【００２３】上記呈示部材１２は、図３に示すように、
周面が周方向に複数の部分に区分され、それぞれが触覚
呈示面１２ｄ、１２ｅ、１２ｆとなっており、異なる触
感を与えるように表面が調整されている。例えば、ざら
ざら感を与える触感呈示面は、呈示部材の周面を粗く研
磨したり、呈示部材の周面に粒状体を分布固着させる方
法等により形成することができる。また、あらかじめ粒
状体が分布固着されたシート状部材又は表面に凹凸を成
型したシート状部材を呈示部材の周面に接着してもよ
い。一方、例えば布地のような触覚を与える触覚呈示面
を形成するには、実際に布地を呈示部材の周面に接着す
ることもできる。

【００２４】また、この呈示部材１２の軸線と直角な端
面には、呈示面情報コード１２ｂと呈示状態情報コード
１２ｃが付されている。上記呈示面情報コード１２ｂ
は、呈示部１ａにおいて収納函体１１から露出される触
覚呈示面を選択する際の基本情報として利用される。ま
た、上記呈示状態情報コード１２ｃは、呈示部１ａにお
いてどの触覚呈示面が露出されているのかを検出する際
の情報として利用される。これらの情報コードは、それ
ぞれ呈示面情報検出装置１４及び呈示状態情報検出装置
１５によって検知され、信号が制御ユニット２に入力さ
れるようになっている。

【００２５】上記制御ユニット２は、呈示ユニット１で
呈示される触覚呈示面に関する情報が記憶されている記
憶手段と、上記呈示面情報検出装置１４、呈示状態情報
検出装置１５およびバーコードリーダ３から入力される
信号と上記記憶手段に記憶されている情報とに基づいて
駆動モータの駆動信号を生成し出力するＣＰＵとを有す
るものであり、駆動信号は、呈示ユニットに内蔵されて
いる駆動電源（図示しない）を制御するようになってい
る。

【００２６】なお、上記駆動モータ１３は、選択された
触覚呈示面が正確に呈示部１ａで停止するように駆動量
を制御する必要があり、ステッピングモータ等駆動量の
制御が容易なものを用いるのが望ましい。また、停止し
た呈示部材１２が外力の作用によって簡単に回転しない
ように、停止位置を維持するための位置維持装置を設け
るのが望ましい。この位置維持装置は、例えば呈示部材
１２の周面の端部又は端面に摩擦部材を押し付ける構造
等を採用することができる。

【００２７】上記のような触覚呈示装置は、次のように
動作する。操作者は、雑誌４等を見て、掲載されている
写真４ａ・図面等から視覚的に情報を得るとともに、バ
ーコードリーダ３を操作して、情報取得の対象としてい
る写真４ａ又は図面と関係づけて表示されたバーコード
４ｂを読み取る。

【００２８】読み取られた信号は、制御ユニット２のＣ
ＰＵに入力され、記憶手段に記憶されている情報及び呈
示面情報検出装置１４、呈示状態情報検出装置１５から
入力された情報に基づいて、呈示部材１２の駆動信号が
生成される。つまり、バーコードリーダ３から入力され
た信号によって、選択された触覚呈示面を判別するとと
もに呈示部材１２に準備されている触覚呈示面について
の情報及び選択されこれから呈示しようとする触覚呈示
面の現在の位置等を判別する。そして、選択された触覚
呈示面を呈示部１ａで露出するために必要な回転量及び
回転方向に対応する信号を生成し、駆動電源に対して出
力する。

【００２９】駆動電源は、入力された信号に基づき駆動
モータ１３を作動させ、呈示部材１２を所定方向へ所定
量だけ回転させる。これにより、選択された触覚呈示面
が呈示部１ａに露出される。操作者は、呈示部１ａに露
出された触覚呈示面に指先で触れ、なぞることにより触
感を得る。このとき操作者が得る触感は、雑誌４等の写
真４ａ又は図面等から得る視覚的情報と関連付けられて
おり、視覚的な情報と触覚的な情報とから対象物を認識
することが可能となる。

【００３０】なお、バーコードを読み取ったときに、こ
れと対応した触覚呈示面を含む呈示部材が呈示ユニット
１に装着されていないときには、制御ユニット２がこれ
を認識し、その旨の表示を行うようにするのが望まし
い。表示は、ディスプレイ等にその旨を表示するもので
もよいが、表示音の発生又はランプの点灯等の簡易なも
のでもよい。このような表示があったときには、操作者
は呈示ユニット１の収納函体１１の上部を開放して呈示
ユニット１２を取り外し、選択された触覚呈示面を含む
呈示部材を装着することにより、選択された触覚呈示面
を呈示部に呈示することができる。

【００３１】図４は、請求項１、請求項２、請求項４又
は請求項５に記載の発明の一実施形態である触覚呈示装
置を示す概略構成図である。この触覚呈示装置は、図１
に示す装置と同じ呈示ユニット１を用いるものである
が、制御ユニット２に代えてパーソナルコンピュータ２
２を用いるものであり、このパーソナルコンピュータ２
２が制御部として機能するように設定されている。ま
た、パーソナルコンピュータ２２にはマウス２３が付属
しており、ディスプレイ２２ａの画面上にポインタ２２
ｂを表示し，移動することができるようになっている。

【００３２】このような触覚呈示装置では、パーソナル
コンピュータ２２の記憶装置に、画像情報と呈示ユニッ
トを制御するための情報とが関連づけて記憶されてい
る。そして、操作者がディスプレイ２２ａに表示された
画像を見ながらマウス２３を操作し、画像として示され
ている対象物のある部位にポインタ２２ｂを移動してク
リックすると、この対象物のポインタ２２ｂで示される
位置と対応した触覚呈示面が選択され、これを呈示ユニ
ット１に露出する駆動信号が生成され、呈示ユニット１
に出力される。

【００３３】これにより呈示ユニット１に選択された触
覚呈示面が呈示され、操作者はこれに触れ、なぞること
によってディスプレイ２２ａ上の画像とともに対象物を
認識することができる。また、マウス２３を操作してポ
インタ２２ｂを同じ画像内で移動し、再びクリックする
ことによって、呈示ユニット１に別の触覚呈示面を呈示
することもできる。これにより、一つの対象物について
視覚的な情報とともに複数の位置の異なる触感を得て、
これらによって対象物を認識することも容易に行うこと
ができる。

【００３４】図５は、図１又は図４に示す触覚呈示装置
で用いられる呈示ユニット１に代えて用いることができ
る他の呈示ユニットの概略斜視図である。この呈示ユニ
ット３１は、図１又は図４に示す呈示ユニット１と同様
に、収納函体３２に円筒状の呈示部材３３と駆動モータ
（図示しない）とを収容したものであるが、呈示部材３
３が軸線方向に複数に分割されている。そして、それぞ
れの部分の外周面には周方向に区分されて複数の触覚呈
示面が形成されており、それぞれの部分が独立して駆動
され、任意の触覚呈示面を呈示部に露出することができ
るようになっている。なお、呈示部材３３の分割された
各々の部分は、周面に同じパターンで触覚呈示面が形成
されているものであってもよいし、全く異なる触覚呈示
面がそれぞれのパターンで形成されているものでもよ
い。

【００３５】このような呈示ユニット３１を使用する触
覚呈示装置では、呈示部に呈示される触覚呈示面を呈示
部材３３の各部分毎に選択することができ、各部分が呈
示する触覚呈示面を様々に組み合わせることが可能とな
る。このような組み合わせパターンについても予めそれ
ぞれと対応する信号が設定されていると、バーコードリ
ーダ３やパーソナルコンピュータ２２の入力手段等から
入力された情報によって上記組合わせパターンを選択
し、呈示部に呈示することができる。例えば、布地やじ
ゅうたんの織目がパターン化されている場合に、上記呈
示部材３３の分割された各部分の触覚呈示面を適切に組
み合わせることによりその触感を疑似的に呈示すること
ができる。なお、上記呈示ユニット３１を、図１又は図
４に示す呈示ユニット１に代えて用いた触覚呈示装置
は、本願の請求項３に記載の発明の一実施形態である。

【００３６】図６は本願発明に係る触覚呈示装置で用い
られる呈示ユニットの他の例を示す概略斜視図である。
また。、図７はこの呈示ユニットの断面図である。この
呈示ユニット４１は、無端ベルト状の呈示部材４３と、
この呈示部材４３を張架する支持ローラ４５，４６と、
上記呈示部材４３を周回駆動するための駆動ローラ４４
と、上記駆動ローラ４４に回転駆動力を付与する駆動モ
ータ４７と、上記駆動モータ４７、駆動ローラ４４、支
持ローラ４５、４６を収容する収納函体４２とで主要部
が構成されている。

【００３７】上記収納函体４２は、上記呈示部材４３が
外側へ引き出される二つのスリットを有しており、この
スリット間で呈示部材４３が収納函体４２の外面を摺動
し、この部分が呈示部材４３を外部に露出する呈示部４
１ａとなっている。

【００３８】上記呈示部材４３は、図８に示すように、
外周面に複数の触覚呈示面４３ｃ、４３ｄ、４３ｅ、４
３ｆが周方向に区分して設けられたものであり、内周面
には呈示面情報コード４３ａと、呈示状態情報コード４
３ｂとが付されている。上記呈示面情報コード４３ａ及
び呈示状態情報コード４３ｂは、それぞれ呈示面情報検
出装置４８及び呈示状態情報検出装置４９によって読み
取られ、制御ユニット（図１に示す）に入力される。

【００３９】このような呈示ユニット４１では、制御ユ
ニットからの信号により駆動モータ４７が駆動し、駆動
ローラ４４を介して呈示部材４３に駆動力が伝達され
る。そして、呈示部材４３が周回移動することにより、
外周面に形成されている触覚呈示面の選択されたものが
上記呈示部４１ａで収納函体４２の外側へ露出され、所
定の位置で停止される。このとき、位置維持装置（図示
しない）が作動し、駆動ローラ４４の外周面に呈示部材
４３を介して圧接され、呈示部材４３が周方向に簡単に
移動しないように押さえられる。このような状態で操作
者は、指先で触覚呈示面に触れたりなぞったりすること
ができ、触感を得ることができる。

【００４０】図９は、本願発明に係る触覚呈示装置で用
いられる呈示ユニットの他の例を示す概略斜視図であ
る。この呈示ユニット５１は、図６に示されるものと同
様に、無端ベルト状の呈示部材５３を備えているが、こ
の呈示ユニット５１では、呈示部材５３が幅方向に複数
の部分に分割され、各々が独立して周方向に駆動される
ようになっている。そして、各々の部分が外周面に複数
の触覚呈示面を備えており、呈示部に露出する触覚呈示
面の組み合わせを様々に変えて呈示することができるよ
うになっている。

【００４１】以上に説明した実施の形態は、いずれも制
御部として機能する部分を制御ユニットとして、呈示部
材を備える部分（呈示ユニット）と分割した構造となっ
ているが、制御部として機能する部分と呈示部材を備え
る部分とを一体化することもできる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本願発明に係る触
覚呈示装置では、外部から入力された信号に基づいて触
覚呈示面が選択され、この触覚呈示面が呈示部に露出さ
れる。これにより、体感者は指先等で触れたり、なぞっ
たりして触感を得ることができる。また、このような触
覚呈示装置は、簡単な構造で触覚を呈示することがで
き、雑誌・パンフレット・カタログ等の印刷物又はパー
ソナルコンピュータ等の一般的に普及している視覚的な
情報源と組み合わせ、画像と対応した触覚を呈示するこ
とができる。これにより、一つの対象物について視覚的
情報と触覚情報とを同時に取得し、これに基づいて対象
物を認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１、請求項２、請求項４又は請求項６に
記載の発明の一実施形態である触覚呈示装置を示す概略
構成図である。

【図２】図１に示す触覚呈示装置で用いられる呈示ユニ
ットの断面図である。

【図３】図１に示す触覚呈示装置で用いられる呈示部材
の概略斜視図である。

【図４】請求項１、請求項２、請求項４又は請求項５に
記載の発明の一実施形態である触覚呈示装置を示す概略
構成図である。

【図５】図１又は図４に示す触覚呈示装置で用いること
ができる呈示ユニットの他の例を示す概略斜視図であ
る。

【図６】図１又は図４に示す触覚呈示装置で用いること
ができる呈示ユニットの他の例を示す概略斜視図であ
る。

【図７】図６に示す呈示ユニットの断面図である。

【図８】図６に示す呈示ユニットで用いられる呈示部材
の概略斜視図である。

【図９】図１又は図４に示す触覚呈示装置で用いること
ができる呈示ユニットの他の例を示す概略斜視図であ
る。

【符号の説明】

１ 呈示ユニット ２ 制御ユニット ３ バーコードリーダ ４ 雑誌 １１ 収納函体 １２ 呈示部材 １２ａ 回転軸 １２ｂ 呈示面情報コード １２ｃ 呈示状態情報コード １２ｄ，１２ｅ，１２ｆ 触覚呈示面 １３ 駆動モータ １４ 呈示面情報検出装置 １５ 呈示状態情報検出装置 ２２ パーソナルコンピュータ ２２ａ ディスプレイ ２２ｂ ポインタ ２３ マウス ３１，４１，５１ 呈示ユニット ３２，４２，５２ 収納函体 ３３，４３，５３ 呈示部材 ４４ 駆動ローラ ４５，４６ 支持ローラ ４７ 駆動モータ ４８ 呈示面情報検出装置 ４９ 呈示状態情報検出装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 触覚を体感する者が指で触れたりなぞ
   ったりする触覚呈示面が複数形成され、該触覚呈示面が
   移動可能となるように支持された呈示部材と、 該呈示部材を収容し、１又２以上の選択された触覚呈示
   面を露出する呈示部を備えた収納函体と、 前記呈示部材を駆動して選択された触覚呈示面を前記呈
   示部に移動させる駆動装置と、 外部から入力された情報に基づいて選択された触覚呈示
   面が前記呈示部で露出されるように前記駆動装置を制御
   する制御部とを有することを特徴とする触覚呈示装置。
2. 【請求項２】 前記呈示部材は、無端状周面を有し、 該周面が周方向に複数に区分され、区分された各々が触
   覚呈示面となっており、 前記駆動装置は前記無端状周面が周方向に移動するよう
   に駆動するものであることを特徴とする請求項１に記載
   の触覚呈示装置。
3. 【請求項３】 前記呈示部材は、各々が複数の触覚呈
   示面を備えた複数の部分からなり、 各々の部分は独立して駆動されて各部分に含まれる任意
   の触覚呈示面が前記呈示部に露出されるものであること
   を特徴とする請求項１に記載の触覚呈示装置。
4. 【請求項４】 前記呈示部材は着脱が可能に支持さ
   れ、交換可能となっていることを特徴とする請求項１に
   記載の触覚呈示装置。
5. 【請求項５】 視覚的情報を呈示する表示装置を有
   し、 前記制御部は、前記表示装置に視覚的情報を呈示すると
   ともに、該表示装置に呈示される視覚的情報に対応した
   触覚呈示面を選択し、該触覚呈示面を前記呈示部に露出
   するように、設定されていることを特徴とする請求項１
   に記載の触覚呈示装置。
6. 【請求項６】 文書に示された情報を読み取り、信号
   化する読み取り装置を備え、 前記制御部は、前記読み取り装置から入力された信号に
   基づいて前記触覚呈示面を選択し、該触覚呈示面を前記
   呈示部に露出するように設定されていることを特徴とす
   る請求項１に記載の触覚呈示装置。