JP2000247235A - Hybrid type train position detecting method - Google Patents
Hybrid type train position detecting methodInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、鉄道の列車位置
の検出方法に、また特に、ハイブリッド方式の列車位置
検出方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for detecting a train position on a railway, and more particularly to a method for detecting a train position of a hybrid system.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来の鉄道用の自動列車運転(ATO)
やパターン制御等において基本的に重要な列車位置検出
は、現状においては、図2にその概要処理フローチャー
トを示すように、速度計発電機(タコジェネレータ)の
出力を使用した距離演算と、地上子信号による補正とに
より行っていた。2. Description of the Related Art Conventional automatic train operation (ATO) for railways.
At present, train position detection, which is basically important in pattern control and pattern control, is performed by distance calculation using the output of a speedometer generator (tachogenerator), as shown in FIG. The correction was performed by a signal.
【0003】すなわち、図2において、1は、列車の車
輪車軸から適当な伝動手段を介して駆動される速度計発
電機(タコジェネレータ)であり、その出力回転速度パ
ルスまたは電圧を入力2することにより、車輪径の変化
による補正4を含む距離換算3と位置演算誤差修正5と
を介して絶対位置6を求め、数値信頼性判定手段7を
経て、絶対位置13を求めると共に、一方、周知の地上
子8及び車上子9による例えば変周式のATS方式によ
り、地上子8の周波数信号を、車上子9の変周式発振器
により検出するトランスポンダ10を用いて、位置演算
誤差を補正11して絶対位置12を求め、これによ
り、前記絶対位置6を補正して絶対位置13を決定し
ていた。That is, in FIG. 2, reference numeral 1 denotes a speedometer generator (tacho generator) driven from a wheel axle of a train via a suitable transmission means, and its output rotational speed pulse or voltage is input 2. Thus, the absolute position 6 is obtained through the distance conversion 3 including the correction 4 due to the change in the wheel diameter and the position calculation error correction 5, and the absolute position 13 is obtained through the numerical reliability determination means 7. The position calculation error is corrected using a transponder 10 that detects the frequency signal of the grounding element 8 by the variable-frequency oscillator of the vehicle mounting element 9 by, for example, a variable-speed ATS method using the grounding element 8 and the vehicle-mounted element 9. Thus, the absolute position 12 is obtained, and the absolute position 13 is determined by correcting the absolute position 6.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような従来方法にあっては、前記速度計発電機1は一般
的に低速度領域において、その出力精度が低下するた
め、例えば列車の停車場等における定位置停止等に、例
えば10数m以上の停車位置誤差を生ずる可能性がある
という問題点があった。However, in the above-described conventional method, the output accuracy of the speedometer generator 1 generally decreases in a low-speed region. However, there is a problem that a stop position error of, for example, 10 m or more may occur in the fixed position stop or the like.
【0005】これらの問題点を解消する方法として、列
車の低速度領域における速度計発電機1への入力回転数
を増速すること等が考えられるが、反面高速度領域との
速度切換誤差等の別の問題点を伴うため、実行されてい
なかった。As a method of solving these problems, it is conceivable to increase the number of revolutions input to the speedometer generator 1 in a low-speed region of the train. It was not running because of another problem.
【0006】以上のような理由により、従来のこの種の
列車位置検出方法は、例えば新幹線等のように、最高速
度が100km/hを大きく超える大規模のシステムに
は使用できなかった。For the above reasons, this type of conventional train position detection method cannot be used for a large-scale system having a maximum speed exceeding 100 km / h, such as a bullet train.
【0007】本発明は、以上のような局面にかんがみて
なされたもので、この種の列車位置検出精度を大幅に向
上するための手段の提供を目的としている。The present invention has been made in view of the above situation, and has as its object to provide means for greatly improving the accuracy of this type of train position detection.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、以下に示すハイブリッド方式の列車位置検出方法
の提供により、前記目的を達成しようとするものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, in the present invention, an object of the present invention is to achieve the above object by providing a hybrid train position detecting method described below.
【0009】鉄道の列車位置検出方法において、列車車
軸の速度計発電機の出力信号入力及び地上子の信号入力
にそれぞれ前記速度計発電機誤差学習手段及び地上子誤
差学習手段を付加すると共に、ハイブリッド方式によ
り、前記車軸のレートジャイロ出力信号入力及びレート
ジャイロ誤差学習手段を付加し、さらに最終的に地図デ
ータの入力により、前記列車の絶対位置を決定すること
を特徴とするハイブリッド方式の列車位置検出方法。In the method for detecting the position of a train on a railway, the speedometer generator error learning means and the ground child error learning means are added to the output signal input of the speedometer generator of the train axle and the signal input of the ground child, respectively. A train position detection of the hybrid system, characterized by adding a rate gyro output signal input of the axle and a rate gyro error learning means, and finally determining an absolute position of the train by inputting map data. Method.
【0010】[0010]
【作用】以上のような本発明構成により、前記従来の方
法に、レートジャイロによる加速度の検知と、地図デー
タの入力照合による比較、補正及び各誤差学習を加味す
ることにより、列車の絶対位置精度が大幅に向上し、よ
り高速度の大規模システムのATCにも利用し得る。According to the configuration of the present invention as described above, the absolute position accuracy of the train is obtained by adding acceleration detection by the rate gyro, comparison and correction by input collation of map data, and learning of each error to the conventional method. Is greatly improved, and can be used for ATC of higher-speed large-scale systems.
【0011】[0011]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を、一
実施例に基づき、図面を参照して詳細に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail based on an embodiment with reference to the drawings.
【0012】[0012]
【実施例】図1に、本発明に係るハイブリッド方式の列
車位置検出方法の処理フローチャートを示し、前記従来
例図2におけると同一(相当)処理要素は同一符号で表
わす。FIG. 1 shows a processing flowchart of a hybrid train position detecting method according to the present invention, in which the same (corresponding) processing elements as those in FIG.
【0013】図1における本実施例は、前記図2に示し
た従来例に対比して、各同一部分の詳細な重複説明は省
略するが、 1)前記図2において説明した車軸の速度計発電機1に
よる距離演算3による位置演算誤差補正5に、速度計発
電機1の誤差学習14による誤差補正を加味して、絶対
位置6を補正し、 2)また、前記図2において説明した前記地上子/車上
子8/9により位置演算誤差修正11に、地上子誤差学
習15による誤差補正を加味して絶対位置12を補正
し、 3)さらにまた、ハイブリッド式に、以上のような従来
の2要素に加えて、レートジャイロ16による加速度検
知による速度/距離演算18/19による位置演算誤差
補正20に、ジャイロ誤差学習23を加味して補正する
ことにより、絶対位置21を求めると共に、 4)さらに、前記各絶対位置,,に対して、新た
に地図データ入力24を加算して、最終的に真の絶対位
置13を決定するよう構成したことを特徴としている。In this embodiment shown in FIG. 1, the detailed description of the same parts is omitted as compared with the conventional example shown in FIG. 2, but 1) the axle speedometer power generation described in FIG. The absolute position 6 is corrected by adding the position calculation error correction 5 by the distance calculation 3 by the machine 1 to the error correction by the error learning 14 of the speedometer generator 1, and 2) the ground position described with reference to FIG. The absolute position 12 is corrected by adding the error correction by the ground child error learning 15 to the position calculation error correction 11 by the child / vehicle child 8/9. 3) Furthermore, the hybrid type When the absolute position 21 is obtained by correcting the position calculation error correction 20 based on the speed / distance calculation 18/19 based on the acceleration detection by the rate gyro 16 and the gyro error learning 23 in addition to the two factors. 4) Further, the respective absolute position ,, are newly adds the map data input 24, finally characterized by being configured to determine the true absolute position 13.
【0014】以上のように、従来方式の速度計発電機1
の出力を使用した距離演算と、地上子8による補正に加
えて、ハイブリッド方式にレートジャイロ16による加
速度情報を加算すると共に、それぞれ前記速度計発電機
1,地上子8及びレートジャイロ16の各誤差学習1
4,15,23により、各絶対位置,,のそれぞ
れの位置演算誤差を補正すると共に、新たに地図データ
入力24により、最終的な絶対位置13を決定するよう
構成したため、前記従来方法に比して、全速度領域に亘
って遥かに高精度の例えば10cm単位の列車位置検出精
度が得られる。As described above, the conventional speedometer generator 1
In addition to the distance calculation using the output of the above, the acceleration information by the rate gyro 16 is added to the hybrid system in addition to the correction by the ground element 8, and the error of each of the speedometer generator 1, the ground element 8 and the rate gyro 16 is Learning 1
4, 15 and 23, the position calculation error of each absolute position is corrected, and the final absolute position 13 is newly determined by the map data input 24. Thus, a much higher accuracy, for example, a train position detection accuracy in units of 10 cm can be obtained over the entire speed range.
【0015】[0015]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
従来の鉄道のATO制御等に基本的に必要な列車位置検
出に用いられていた速度計発電機の出力を地上子により
補正する方法に、それぞれ速度計発電機誤差学習及び地
上子誤差学習を加味すると共に、ハイブリッド方式的に
レートジャイロによる加速度検知やジャイロ誤差学習を
加味し、さらに以上により決定された絶対位置に対して
地図データを入力して補正するよう構成したため、従来
に比して遥かに高精度の列車位置検知が可能となった。As described above, according to the present invention,
In addition to the conventional method of correcting the output of the speedometer generator, which has been used for train position detection, which is basically required for ATO control of railways, by means of the grounding element, the learning of the speedometer generator error and the grounding element error have been added. In addition, in addition to the acceleration detection and gyro error learning by the rate gyro in a hybrid manner, and further configured to input and correct the map data for the absolute position determined as described above, far more than conventional High-precision train position detection is now possible.
【図1】 実施例のハイブリッド方式の列車位置検出方
法の処理フローチャートFIG. 1 is a process flowchart of a hybrid train position detecting method according to an embodiment;
【図2】 従来の列車位置検出方法の処理フローチャー
トFIG. 2 is a processing flowchart of a conventional train position detection method.
1 速度計発電機 5,11,20 位置演算誤差補正 6,12,20 絶対位置,, 8 地上子 9 車上子 13 絶対位置決定 14 速度計発電機誤差学習 15 地上子誤差学習 16 レートジャイロ 23 ジャイロ誤差学習 24 地図データ入力 Reference Signs List 1 speedometer generator 5, 11, 20 position calculation error correction 6, 12, 20 absolute position, 8 ground child 9 vehicle upper part 13 absolute position determination 14 speedometer generator error learning 15 ground child error learning 16 rate gyro 23 Gyro error learning 24 Map data input
Claims (1)
車軸の速度計発電機の出力信号入力及び地上子の信号入
力にそれぞれ前記速度計発電機誤差学習手段及び地上子
誤差学習手段を付加すると共に、 ハイブリッド方式により、前記車軸のレートジャイロ出
力信号入力及びレートジャイロ誤差学習手段を付加し、
さらに最終的に地図データの入力により、前記列車の絶
対位置を決定することを特徴とするハイブリッド方式の
列車位置検出方法。1. A train position detecting method for a railway, wherein said speedometer generator error learning means and said ground child error learning means are added to an output signal input of a speedometer generator of a train axle and a signal input of a ground child, respectively. By the hybrid method, a rate gyro output signal input of the axle and a rate gyro error learning means are added,
A hybrid train position detecting method, wherein the absolute position of the train is finally determined by inputting map data.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4835199A JP2000247235A (en) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | Hybrid type train position detecting method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP4835199A JP2000247235A (en) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | Hybrid type train position detecting method |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2000247235A true JP2000247235A (en) | 2000-09-12 |
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ID=12800965
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP4835199A Withdrawn JP2000247235A (en) | 1999-02-25 | 1999-02-25 | Hybrid type train position detecting method |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000247235A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8965604B2 (en) | 2008-03-13 | 2015-02-24 | General Electric Company | System and method for determining a quality value of a location estimation of a powered system |
CN109476236A (en) * | 2016-07-26 | 2019-03-15 | 株式会社日立制作所 | Train fixes position stop control |
CN113984109A (en) * | 2021-09-28 | 2022-01-28 | 北京大成国测科技有限公司 | Track detection data correction method and device and electronic equipment |
-
1999
- 1999-02-25 JP JP4835199A patent/JP2000247235A/en not_active Withdrawn
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US8965604B2 (en) | 2008-03-13 | 2015-02-24 | General Electric Company | System and method for determining a quality value of a location estimation of a powered system |
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