JP2000142545A - 電動補助車両 - Google Patents

電動補助車両

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JP2000142545A
JP2000142545A JP10322352A JP32235298A JP2000142545A JP 2000142545 A JP2000142545 A JP 2000142545A JP 10322352 A JP10322352 A JP 10322352A JP 32235298 A JP32235298 A JP 32235298A JP 2000142545 A JP2000142545 A JP 2000142545A
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JP
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helical gear
shaft
gear
pedaling force
auxiliary
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JP10322352A
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English (en)
Inventor
Satoshi Honda
聡 本田
Masashi Igarashi
政志 五十嵐
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
本田技研工業株式会社
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Publication date
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62MRIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62MRIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/55Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at crank shafts parts

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で十分な強度・剛性を確保でき、
ゼロ点調整が容易な踏力等の検知装置を備えた電動補助
車両を提供する。 【解決手段】 クランク軸36にはラチェット71を介
してヘリカルギア61が軸支されている。ヘリカルギア
61には連結軸35に軸方向への変位を許容して軸支さ
れたヘリカルギア62が噛合する。変位したヘリカルギ
ア62はスラストベアリング73を介して荷重センサ9
0を圧縮する。駆動軸34はスプロケット65を介して
駆動輪と連結され、ヘリカルギア62と噛合するヘリカ
ルギア63を軸支すると共に、被駆動ギア64をワンウ
エイベアリング77を介して軸支する。動力軸33は、
ギア67、68を介して補助電動機Mと連結される。制
御部100は荷重センサ90の出力信号に基づいて補助
電動機Mを制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車椅子のハンドル
リムに手で加えられる回転トルクや、自転車および足漕
ぎボート等のペダルに加えられる踏力などを検知して補
助動力を発生する電動補助車両に係り、特に、入力され
た踏力等に応じてヘリカルギアがスラスト(軸)方向へ
変位するように構成し、この変位で荷重センサに荷重を
加えることで、踏力等を荷重として検知するようにした
電動補助車両に関する。
【0002】
【従来の技術】踏力による駆動系と電動モータによる駆
動系とを併設した電動補助自転車、いわゆるアシスト自
転車において、ペダルに加えられた踏力を検知する検知
装置が、例えば特開平9−2367号公報に開示されて
いる。
【0003】上記した従来技術では、クランク軸に入力
された踏力がトーションバーを介して合力軸(駆動軸)
に伝達されるため、トーションバーは踏力の大きさに比
例した量だけ捩じれる。この捩じれによってドライブ軸
と合力軸との間に位相差が生じるため、上記した従来技
術では、この位相差をポテンショメータやロータリエン
コーダで検知している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術で
は、機械的変位量である位相差をポテンショメータやロ
ータリエンコーダで検知していたため、構成が複雑にな
って部品点数も増えてしまう。また、トーションバーに
は踏力が直接作用するため、その強度や剛性を確保しよ
うとすると大型化が避けられない。
【0005】さらに、ポテンショメータやロータリエン
コーダによって位相差を検知するためには、組み立て時
に機械的なゼロ点調整が必要不可欠であり、ゼロ点調整
に多大な労力が要求されるという問題があった。
【0006】本発明の目的は、上記した従来技術の課題
を解決し、簡単な構成で十分な強度・剛性を確保でき、
ゼロ点調整が容易な踏力等の検知装置を備えた電動補助
車両を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明では、踏力等が入力される踏力等入力軸
と、駆動輪等の機械的負荷に連結される連結軸とをヘリ
カルギア同士で噛合させ、入力された踏力で各ヘリカル
ギアを軸方向へ変位させる。そして、この変位によって
荷重センサに圧縮荷重を加えることで、踏力等を電気信
号に変換するようにした。
【0008】上記した特徴によれば、入力された踏力
を、機械的な変位量ではなく圧縮荷重として検知するこ
とができるので、ポテンショメータやロータリエンコー
ダ等の検知手段が不要となる。また、荷重センサには踏
力Fそのものではなく、その一部しか加わらない。さら
に、機械的なゼロ点調整の代わりに電気的にゼロ点調整
を行うので、組み立て時におけるゼロ点調整が不要とな
る。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明を詳
細に説明する。図1は、本発明を適用した電動補助自転
車の平面図である。
【0010】電動補助自転車の車体フレーム21は、そ
の前端のヘッドパイプ22と、ヘッドパイプ22から後
下りに延びるダウンパイプ23と、ダウンパイプ23の
後端に固着されて左右に延びる支持パイプ24と、支持
パイプ24から上方に立上がるシートポスト25とを備
える。
【0011】フロントフォーク26はヘッドパイプ22
に操向可能に支承され、フロントフォーク26の下端に
前輪WFが軸支されている。フロントフォーク26の上
端に操向ハンドル27が設けられている。シートポスト
25から後方側に延出される左右一対のリヤフォーク2
8の後端間に、駆動輪としての後輪WRが軸支されてい
る。シートポスト25の上部および両リヤフォーク28
間には、左、右一対のステー29が設けられている。
【0012】シートポスト25には、上端にシート30
を備える支持軸31がシート30の上下位置を調整可能
として装着されており、シート30の下方でシートポス
ト25の前部には、図示しないバッテリを挿脱可能に収
納するバッテリ収納箱32が設けられている。シートポ
スト25の下部には、アシスト用の補助電動機と共に、
本発明を適用した踏力検知装置を含む動力伝達装置10
が配置されている。動力伝達装置10は、そのスプロケ
ット65およびチェーン71を介して後輪WRに駆動力
を伝達する。
【0013】図2は、前記動力伝達装置10の第1実施
形態の一部破断断面図であり、図3は、その動力伝達系
の構造を示した図である。
【0014】図3において、踏力等入力軸としてのクラ
ンク軸36には、左右のクランクペダル37L,37R
から踏力が入力される。前記クランク軸36には、ラチ
ェット71を介して第1のヘリカルギア61が軸支され
ている。前記第1のヘリカルギア61には、連結軸35
に軸方向への変位を許容して軸支された第2のヘリカル
ギア62が噛合する。第2のヘリカルギア62には、ス
ラストベアリング73の一方の軌道輪が固定されてお
り、この軌道輪が第2のヘリカルギア62に従動する。
スラストベアリング73の他方の軌道輪は荷重センサ9
0に固定されており、変位した第2のヘリカルギア62
は、スラストベアリング73を介して荷重センサ90へ
圧縮荷重を加える。
【0015】駆動軸34はスプロケット65を介して前
記駆動輪(後輪WR)と連結され、前記第2のヘリカル
ギア62と噛合する第3のヘリカルギア63を軸支する
と共に、被駆動ギア64をワンウエイベアリング77を
介して軸支する。前記被駆動ギア64と噛合する駆動ギ
ア66は動力軸33によって軸支される。動力軸33
は、ギア67、68を介して補助電動機Mと連結され
る。制御部100は、前記荷重センサ90の出力信号に
基づいて補助電動機Mを制御する。
【0016】次いで、図2を参照して本実施形態を詳細
に説明する。前記動力伝達装置10は、ネジ21aによ
り共締めされた左カバー21Lおよび右カバー21Rで
覆われている。支持パイプ24を同軸に貫通するクラン
ク軸36の左端および右端には、クランクペダル37
L,37Rがそれぞれ固定的に連結される。クランク軸
36が回転自在に貫通して支持パイプ24の左端を塞ぐ
蓋板38とクランク軸36との間には、ボールベアリン
グ39が設けられている。クランク軸36の他端は、ベ
アリング50によって右カバー21Rに回転自在に支持
されている。
【0017】クランク軸36には、ラチェット71を介
して第1のヘリカルギア61が軸支されている。ラチェ
ット71は、各クランクペダル37からヘリカルギア6
1へのトルク伝達を許容する一方で、ヘリカルギア61
からクランクペダル37へのトルク伝達を遮断する。
【0018】前記クランク軸36と隣接かつ平行に配置
された連結軸35には、前記第1のヘリカルギア61と
噛合する第2のヘリカルギア62が、軸方向への変位を
許容されて軸支されている。連結軸35は、その両端を
左カバー21Lの仕切板22および右カバー21Rによ
ってそれぞれ軸支されている。第2のヘリカルギア62
と右カバー21Rの内側との間には、スラストベアリン
グ73およびリング状荷重センサ90が、前記連結軸3
5と同軸状に設けられている。
【0019】駆動軸34は、ベアリング75、76を介
して仕切板22および右カバー21Rにより回転自在に
軸支され、その右端部に固定的に支持されたドライブス
プロケット65および前記チェーン71を介して前記後
輪WRと連結されている。駆動軸34には、前記ヘリカ
ルギア62と噛合する第3のヘリカルギア63が軸支さ
れると共に、その左端部には、被駆動ギア64がワンウ
エイベアリング77を介して回転自在に支持されてい
る。
【0020】このような構成において、クランクペダル
37L,37Rを踏んでクランク軸36を矢印方向へ正
転させると、クランクペダル37L,37Rに加わった
踏力がラチェット71を介して第1のヘリカルギア61
に伝達される。ヘリカルギア61がクランク軸36と共
に正転方向へ回転すると、これと噛合する第2のヘリカ
ルギア62へ踏力Fが伝達される。
【0021】ここで、第2のヘリカルギア62には、駆
動輪WRと連結された第3のヘリカルギア63も噛合し
ており、図4に示したように、第1のヘリカルギア61
から、各ヘリカルギア61、62の噛合状態に応じて角
度θだけ回転方向からずれた向きに力Fを受けると、軸
方向へも力Fsinθを受けることになる。そして、本
実施形態では第2のヘリカルギア62が軸方向への変位
を許容されているので、荷重センサ90はヘリカルギア
62によりFsinθの圧縮荷重を受ける。
【0022】図5は、前記荷重センサ90の構造を示し
た組立図であり、図6は、その断面図である。荷重セン
サ90は、ボビン状のセンサケース91と、当該センサ
ケース91の底面91aに固着される歪センサ92と、
センサケース91内に収納されるリング状の回路基板9
3と、歪センサ92および回路基板93を封止する充填
材95とによって構成される。
【0023】前記荷重センサ90は、第2のヘリカルギ
ア62による圧縮荷重が作用していない状態では、図6
に示したように、センサケース91の底部91aに歪を
生じない。したがって、このときの歪センサ92の出力
信号が踏力“0”となるようにゼロ点調整される。
【0024】これに対して、ヘリカルギア62による圧
縮荷重Fsinθが作用すると、図7に示したように、
センサケース91の中央部がスラストベアリング73に
より加圧され、その底部91aに歪が生じる。この結
果、底面部91aに固着された歪センサの電気特性が変
化するので、クランクペダル37に加えられた踏力が電
気信号に変換されて前記制御部100へ供給される。前
記制御部100は、前記補助電動機Mが踏力に応じたア
シストトルクが発生するように、補助電動機Mへ供給す
る駆動電流量、周波数、位相等を適宜に制御する。
【0025】本実施形態によれば、踏力を機械的な変位
量ではなく圧縮荷重として検知するので、ポテンショメ
ータやロータリエンコーダ等の検知手段が不要となって
構成が簡単になる。また、荷重センサ90には踏力Fそ
のものではなく、図4に関して説明したように、その一
部であるFsinθしか加わらないので、荷重センサ9
0の強度や剛性を高く保つ必要がない。さらに、機械的
なゼロ点調整の代わりに、制御部100が電気的にゼロ
点調整を行うので、組み立て時におけるゼロ点調整が不
要となってゼロ点調整のための労力が軽減される。
【0026】図8は、前記動力伝達装置10の第2実施
形態の一部破断断面図、図9は、その動力伝達系の構造
を示した図であり、前記と同一の符号は同一または同等
部分を表している。
【0027】図9において、踏力等入力軸としてのクラ
ンク軸36には、第1のヘリカルギア61が軸方向への
変位を許容して軸支される。連結軸35には、前記第1
のヘリカルギア61と噛合する第2のヘリカルギア62
が軸支されている。変位した第1のヘリカルギア61
は、スラストベアリング73を介して荷重センサ90へ
圧縮荷重を加える。他の構成は前記図3と同様なので、
その説明は省略する。
【0028】次いで、図8を参照して本実施形態を詳細
に説明する。クランク軸36には、ラチェット71を介
して第1のヘリカルギア61が設けられている。ラチェ
ット71は、クランクペダル37からヘリカルギア61
へのトルク伝達を許容する一方、ヘリカルギア61から
クランクペダル37へのトルク伝達を遮断する。ヘリカ
ルギア61と右カバー21Rの内側との間には、スラス
トベアリング73およびリング状荷重センサ90がクラ
ンク軸36と同軸状に設けられている。
【0029】前記クランク軸36と隣接かつ平行に配置
された連結軸35には、前記ヘリカルギア61と噛合す
る第2のヘリカルギア62が回転自在に軸支されてい
る。連結軸35は、その両端をベアリング88、89を
介して、それぞれ左カバー21Lの仕切板22および右
カバー21Rによって軸支されている。
【0030】このような構成において、クランクペダル
37L,37Rを踏んでクランク軸36を矢印方向へ正
転させると、クランクペダル37L,37Rに加わった
踏力がラチェット71を介して第1のヘリカルギア61
に伝達される。ヘリカルギア61がクランク軸36と共
に正転方向へ回転すると、これと噛合する第2のヘリカ
ルギア62へ踏力が伝達される。
【0031】ここで、第2のヘリカルギア62には第3
のヘリカルギア63が噛合し、これが機械的負荷として
作用するので、第1のヘリカルギア61から第2のヘリ
カルギア62へ、回転方向から角度θだけずれた向きに
力Fが付与されると、前記と同様に、第1のヘリカルギ
ア61が軸方向へ力Fsinθを受ける。そして、本実
施形態では第2のヘリカルギア62が軸方向への変位を
規制され、第1のヘリカルギア61が軸方向への変位す
るので、荷重センサ90はヘリカルギア61によりFs
inθの圧縮荷重を受ける。
【0032】本実施形態でも、踏力を機械的な変位量で
はなく圧縮荷重として検知するので、ポテンショメータ
やロータリエンコーダ等の検知手段が不要となって構成
が簡単になる。また、荷重センサ90には踏力Fそのも
のではなく、その一部であるFsinθしか加わらない
ので、荷重センサ90の強度や剛性を高く保つ必要がな
い。さらに、機械的なゼロ点調整の代わりに、制御部1
00が電気的にゼロ点調整を行うので、組み立て時にお
けるゼロ点調整が不要となってゼロ点調整のための労力
が軽減される。
【0033】図10は、前記動力伝達装置10の第3実
施形態の基本構成を示した図であり、前記と同一の符号
は同一または同等部分を表している。
【0034】踏力等入力軸としてのクランク軸36に
は、左右のクランクペダル37L,37Rから踏力が入
力される。前記クランク軸36には、ラチェット71を
介して第1のヘリカルギア61が軸支される。前記第1
のヘリカルギア61には、連結軸35に軸方向への変位
を許容して軸支される第2のヘリカルギア62が噛合す
る。入力された踏力等に応じて軸方向へ変位した第2の
ヘリカルギア62は、スラストベアリング73を介して
荷重センサ90に圧縮荷重を加える。
【0035】前記連結軸35の左端部には、ワンウエイ
ベアリング79を介して第1の被駆動ギア69が軸支さ
れ、右端部には第1の駆動ギア81が軸支されている。
駆動輪34には、スプロケット65と共に前記第1の駆
動ギア81と噛合する第2の被駆動ギア82が軸支され
ている。動力軸33には、前記第1の被駆動ギアと噛合
する第2の駆動ギア66が軸支されている。
【0036】なお、本実施形態の他の構成は上記した各
実施形態と同様なので、その説明は省略する。そして、
本実施形態によっても、前記と同様の効果が達成され
る。
【0037】図11は、前記動力伝達装置10の第4実
施形態の一部破断断面図であり、前記と同一の符号は同
一または同等部分を表している。本実施形態は、荷重セ
ンサとして磁歪(磁わい)式加重センサ103を利用し
た点に特徴があり、その他の構成は、前記第1実施形態
と同様である。
【0038】本実施形態では、第1のヘリカルギア61
により第2のヘリカルギア62が軸方向への荷重を加え
られると、スラストベアリング73を介して第1スラス
ト受け部102に荷重が加わり、加重センサ103の磁
歪素子123に機械的な歪みを与える。
【0039】図12は、前記磁歪式加重センサ103の
断面図であり、円筒状コイルボビン121の内周面に巻
いたコイル122と、コイルボビン121を貫通した磁
歪素子123と、磁歪素子123の両端に設けた素子ホ
ルダ124,125と、これらの部品を収納したケース
126とを含む。一般に、強磁性体に力を加えて機械的
な歪みを与えると、強磁性体の磁化特性が変化する。磁
気歪み形センサは、このような磁わい効果を利用したも
のである。コイル122の中心は、動力伝達軸の中心線
CLと一致する。磁歪素子123は、中心線CL上に延
びた強磁性体である。
【0040】一方の素子ホルダ124は、第1スラスト
受け部102の突部102bが当る半球面状の支持凹部
124aを有し、他方の素子ホルダ125は、第1ボー
ル104が当る半球面状の支持凹部125aを有する。
これらの支持凹部124a,125aは中心線CL上に
ある。
【0041】中心線CLにおいて、突部102bと第1
ボール104との間に、軸荷重である圧縮荷重が発生し
たときに、磁歪素子123は素子ホルダ124,125
を介して圧縮されるので、歪みが発生する。この結果、
圧縮荷重に応じて磁歪素子123が歪み、この歪み量に
応じた電気的な計測信号がコイル122から出力される
ことになる。
【0042】本実施形態では、磁歪式加重センサ103
の両端を球面で支持するので、加重センサ103の中心
を中心線CL上に正確に設定することができる。この結
果、連結軸35(図11参照)に作用した荷重は、中心
線CL上の磁歪素子123に正確に伝わり、踏力を正確
に計測することができる。
【0043】なお、上記した第4実施形態では、前記第
1実施形態の荷重センサ90に代えて磁歪式加重センサ
103を用いるものとして説明したが、前記第2または
第3実施形態においても、荷重センサ90に代えて磁歪
式加重センサ103を用いることができる。
【0044】以上、本発明の実施形態を詳述したが、本
発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請
求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の
設計変更を行なうことが可能である。たとえば、本発明
は電動補助自転車だけでなく、足漕ぎボートや電動車椅
子等の他の電動補助車両にも適用可能である。
【0045】
【発明の効果】本発明によれば、以下のような効果が達
成される。 (1) 入力された踏力を、機械的な変位量ではなく圧縮荷
重として検知するので、ポテンショメータやロータリエ
ンコーダ等の検知手段が不要となって構成が簡単にな
る。 (2) 荷重センサには踏力Fそのものではなく、その一部
(Fsinθ)しか加わらないので、荷重センサの強度
や剛性を高く保つ必要がない。 (3) 機械的なゼロ点調整の代わりに電気的にゼロ点調整
を行うので、組み立て時におけるゼロ点調整が不要とな
り、ゼロ点調整のための労力が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の踏力等検知装置を備えた電動補助自転
車の平面図である。
【図2】動力伝達装置の第1実施形態の一部破断断面図
である。
【図3】図2に示した動力伝達装置の動力伝達系の構造
を示した図である。
【図4】踏力Fと圧縮荷重Fsinθとの関係を示した
図である。
【図5】荷重センサの分解図である。
【図6】荷重センサの非圧縮時における断面図である。
【図7】荷重センサの圧縮時における断面図である。
【図8】動力伝達装置の第2実施形態の一部破断断面図
である。
【図9】図7に示した動力伝達装置の動力伝達系の構造
を示した図である。
【図10】第3実施形態の動力伝達系の構造を示した図
である。
【図11】動力伝達装置の第4実施形態の一部破断断面
図である。
【図12】磁歪式荷重センサの断面図である。
【符号の説明】
10…動力伝達装置、33…動力軸、34…駆動軸、3
5…連結軸、36…クランク軸、37R、37L…クラ
ンクペダル、46…被駆動ギア、61…第1のヘリカル
ギア、62…第2のヘリカルギア、63…第3のヘリカ
ルギア、65…スプロケット、66…駆動ギア、71…
ラチェット、73…スラストベアリング、90…荷重セ
ンサ

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 補助電動機が発生する補助動力と踏力等
    との合力で駆動輪を駆動する電動補助車両において、 踏力等を入力される踏力等入力軸と、 前記踏力等入力軸に設けられた第1のヘリカルギアと、 前記第1のヘリカルギアと噛合する第2のヘリカルギア
    と、 前記第2のヘリカルギアを軸支する連結軸と、 前記連結軸と同軸状に設けられ、一方の軌道輪が第2の
    ヘリカルギアに従動するスラストベアリングと、 前記第2のヘリカルギアと噛合する第3のヘリカルギア
    と、 前記駆動輪に連結され、前記第3のヘリカルギアおよび
    被駆動ギアを軸支する駆動軸と、 前記補助電動機と連結された動力軸と、 前記動力軸に設けられ、前記被駆動ギアと噛合する駆動
    ギアと、 前記スラストベアリングの他方の軌道輪側に設けられ、
    入力された踏力等に応じた圧縮荷重を受ける荷重センサ
    と、 前記荷重センサの出力信号に基づいて、前記補助電動機
    に補助動力を発生させる補助動力制御手段とを具備した
    ことを特徴とする電動補助車両。
  2. 【請求項2】 補助電動機が発生する補助動力と踏力等
    との合力で駆動輪を駆動する電動補助車両において、 踏力等を入力される踏力等入力軸と、 前記踏力等入力軸に設けられた第1のヘリカルギアと、 前記踏力等入力軸と同軸状に設けられ、一方の軌道輪が
    第1のヘリカルギアに従動するスラストベアリングと、 前記第1のヘリカルギアと噛合する第2のヘリカルギア
    と、 前記第2のヘリカルギアを軸支する連結軸と、 前記第2のヘリカルギアと噛合する第3のヘリカルギア
    と、 前記駆動輪に連結され、前記第3のヘリカルギアおよび
    被駆動ギアを軸支する駆動軸と、 前記補助電動機と連結された動力軸と、 前記動力軸に設けられ、前記被駆動ギアと噛合する駆動
    ギアと、 前記スラストベアリングの他方の軌道輪側に設けられ、
    入力された踏力等に応じた圧縮荷重を受ける荷重センサ
    と、 前記荷重センサの出力信号に基づいて、前記補助電動機
    に補助動力を発生させる補助動力制御手段とを具備した
    ことを特徴とする電動補助車両。
  3. 【請求項3】 補助電動機が発生する補助動力と踏力等
    との合力で駆動輪を駆動する電動補助車両において、 踏力等を入力される踏力等入力軸と、 前記踏力等入力軸に設けられた第1のヘリカルギアと、 前記第1のヘリカルギアと噛合する第2のヘリカルギア
    と、 前記第2のヘリカルギアを軸支する連結軸と、 前記連結軸と同軸状に設けられ、一方の軌道輪が第2の
    ヘリカルギアに従動するスラストベアリングと、 前記連結軸に軸支された第1の被駆動ギアおよび第1の
    駆動ギアと、 前記駆動輪に連結され、前記第1の駆動ギアと噛合する
    第2の被駆動ギアを軸支する駆動軸と、 前記補助電動機と連結された動力軸と、 前記動力軸に設けられ、前記第1の被駆動ギアと噛合す
    る第2の駆動ギアと、 前記スラストベアリングの他方の軌道輪側に設けられ、
    入力された踏力等に応じた圧縮荷重を受ける荷重センサ
    と、 前記荷重センサの出力信号に基づいて、前記補助電動機
    に補助動力を発生させる補助動力制御手段とを具備した
    ことを特徴とする電動補助車両。
  4. 【請求項4】 前記荷重センサは、 前記入力された踏力等に応じて軸方向へ変位する各ヘリ
    カルギアにより圧縮荷重を受けて歪む平面部と、 前記平面部に固着された歪センサとを含むことを特徴と
    する請求項1ないし3のいずれかに記載の電動補助車
    両。
  5. 【請求項5】 前記荷重センサは、 前記入力された踏力等に応じて軸方向へ変位する各ヘリ
    カルギアにより圧縮荷重を受けて歪む磁歪素子を含む磁
    歪センサであることを特徴とする請求項1ないし3のい
    ずれかに記載の電動補助車両。
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