JP2000078428A - 映像データ伝送システム - Google Patents
映像データ伝送システムInfo
- Publication number
- JP2000078428A JP2000078428A JP10248223A JP24822398A JP2000078428A JP 2000078428 A JP2000078428 A JP 2000078428A JP 10248223 A JP10248223 A JP 10248223A JP 24822398 A JP24822398 A JP 24822398A JP 2000078428 A JP2000078428 A JP 2000078428A
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- data
- storage device
- storage
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 所定帯域幅の高速シリアルバスを使用し、高
画質、高フレームレートの映像データを伝送し、記憶装
置に保存することを目的とする。 【構成】 送信側に高速シリアルバスインターフェース
とストレージ用インターフェースを有し、ヘッダ情報を
付加したディジタル映像データの一部を高速シリアルバ
スを用いて伝送し、残りの映像データをストレージ用イ
ンターフェース側に設けた記憶装置に一時保存し、一部
データの伝送後に、一時保存データを高速シリアルバス
を用いて伝送し、受信側で一部データの保存が終了した
後に、高速シリアルインターフェースを通して伝送され
る一時保存データを、ヘッダ情報を参照して先に保存さ
れた一部データと再構成させることで、高フレーム、高
精細な映像データを復元することができ、さらに各イン
ターフェースのデータパケットサイズを適応的に変化さ
せることで、高速シリアルバスの帯域幅を有効に利用で
きる。
画質、高フレームレートの映像データを伝送し、記憶装
置に保存することを目的とする。 【構成】 送信側に高速シリアルバスインターフェース
とストレージ用インターフェースを有し、ヘッダ情報を
付加したディジタル映像データの一部を高速シリアルバ
スを用いて伝送し、残りの映像データをストレージ用イ
ンターフェース側に設けた記憶装置に一時保存し、一部
データの伝送後に、一時保存データを高速シリアルバス
を用いて伝送し、受信側で一部データの保存が終了した
後に、高速シリアルインターフェースを通して伝送され
る一時保存データを、ヘッダ情報を参照して先に保存さ
れた一部データと再構成させることで、高フレーム、高
精細な映像データを復元することができ、さらに各イン
ターフェースのデータパケットサイズを適応的に変化さ
せることで、高速シリアルバスの帯域幅を有効に利用で
きる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高速シリアルイン
ターフェースを有したテレビジョンカメラ装置のディジ
タル映像データの伝送、保存に関するものである。
ターフェースを有したテレビジョンカメラ装置のディジ
タル映像データの伝送、保存に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の高速シリアルインターフェースを
有するテレビジョンカメラ装置およびカメラシステム
は、高速シリアルバスを使用し、コンピュータと相互通
信を行うことにより、映像データをコンピュータの記憶
装置に保存していた。図２に従来のディジタルインター
フェースを有するテレビジョンカメラ装置のブロック図
を示す。カメラヘッド１４側のレンズ１からの光はＣＣ
Ｄ２により光電変換が行われ、プリアンプ等のアナログ
プロセス部３により、アナログ信号処理を施される。こ
の信号をＡ／Ｄ変換器４により、アナログ信号からディ
ジタル信号に変換した後、画像処理部５により、ガンマ
補正、クリップ処理等のディジタル画像処理を行う。画
像処理部５からの輝度信号Ｙと色信号ＵＶを、マルチプ
レクサ(ＭＵＸ)６で多重し、ＦＩＦＯ(First In First
Out)７等のバッファで一旦蓄積した後、高速シリアルバ
スコントローラ１２経由で、高速シリアルバス２３に伝
送される。伝送された映像データは、コンピュータ２０
側のシリアルバスコントローラ１８で受信され、コンピ
ュータのローカルバスに供給される。 これらの信号
は、ＣＰＵ１７によって、メモリ１６に取り込まれ、ス
トレージ用コントローラ１９により、記憶装置２１に保
存されていた。これらの保存等の操作は、コンピュータ
のプログラムを使用して、ユーザーにより、コンピュー
タ２０側のシリアルバスコントローラ１８と、カメラヘ
ッド１４側のシリアルバスコントローラ１２との間で、
ハンドシェイクを行い、伝送帯域を確保した後、ディジ
タル信号処理部(ＤＳＰ)１３によって制御していた。
有するテレビジョンカメラ装置およびカメラシステム
は、高速シリアルバスを使用し、コンピュータと相互通
信を行うことにより、映像データをコンピュータの記憶
装置に保存していた。図２に従来のディジタルインター
フェースを有するテレビジョンカメラ装置のブロック図
を示す。カメラヘッド１４側のレンズ１からの光はＣＣ
Ｄ２により光電変換が行われ、プリアンプ等のアナログ
プロセス部３により、アナログ信号処理を施される。こ
の信号をＡ／Ｄ変換器４により、アナログ信号からディ
ジタル信号に変換した後、画像処理部５により、ガンマ
補正、クリップ処理等のディジタル画像処理を行う。画
像処理部５からの輝度信号Ｙと色信号ＵＶを、マルチプ
レクサ(ＭＵＸ)６で多重し、ＦＩＦＯ(First In First
Out)７等のバッファで一旦蓄積した後、高速シリアルバ
スコントローラ１２経由で、高速シリアルバス２３に伝
送される。伝送された映像データは、コンピュータ２０
側のシリアルバスコントローラ１８で受信され、コンピ
ュータのローカルバスに供給される。 これらの信号
は、ＣＰＵ１７によって、メモリ１６に取り込まれ、ス
トレージ用コントローラ１９により、記憶装置２１に保
存されていた。これらの保存等の操作は、コンピュータ
のプログラムを使用して、ユーザーにより、コンピュー
タ２０側のシリアルバスコントローラ１８と、カメラヘ
ッド１４側のシリアルバスコントローラ１２との間で、
ハンドシェイクを行い、伝送帯域を確保した後、ディジ
タル信号処理部(ＤＳＰ)１３によって制御していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術の保証
された帯域幅を提供する高速シリアルバスインターフェ
ースを有するテレビジョンカメラ装置のシリアルバスの
データ転送期間を説明する図３（ａ）に示すように、高
速シリアルバスの帯域は有限であり、高画質、高フレー
ムレートの映像データを伝送するには、データパケット
サイズが大きくなり、広い帯域幅を必要とする。このた
め、１サイクル内で必要なデータパケットを伝送しよう
としても、帯域確保できない。 また、これらテレビジ
ョンカメラ装置を複数台使用し、ネットワークを構築し
たカメラシステムのシリアルバスのデータ転送期間を説
明する図４（ａ）に示すように、一度に複数台のテレビ
ジョンカメラ装置からの映像データがシリアルバスに流
れ込むと、高画質、高フレームレートでなくても、全て
のカメラからの映像データ（図４（ａ）のカメラ１のデ
ータパケット、カメラ２のデータパケット〜カメラ５の
データパケット）の伝送に必要な帯域を１サイクル内で
確保することができない。本発明は、これらの欠点を除
去し、保証された帯域幅を提供する高速シリアルバスを
使用して、高画質、高フレームレートの映像データを伝
送し、記憶装置に保存することを目的とする。
された帯域幅を提供する高速シリアルバスインターフェ
ースを有するテレビジョンカメラ装置のシリアルバスの
データ転送期間を説明する図３（ａ）に示すように、高
速シリアルバスの帯域は有限であり、高画質、高フレー
ムレートの映像データを伝送するには、データパケット
サイズが大きくなり、広い帯域幅を必要とする。このた
め、１サイクル内で必要なデータパケットを伝送しよう
としても、帯域確保できない。 また、これらテレビジ
ョンカメラ装置を複数台使用し、ネットワークを構築し
たカメラシステムのシリアルバスのデータ転送期間を説
明する図４（ａ）に示すように、一度に複数台のテレビ
ジョンカメラ装置からの映像データがシリアルバスに流
れ込むと、高画質、高フレームレートでなくても、全て
のカメラからの映像データ（図４（ａ）のカメラ１のデ
ータパケット、カメラ２のデータパケット〜カメラ５の
データパケット）の伝送に必要な帯域を１サイクル内で
確保することができない。本発明は、これらの欠点を除
去し、保証された帯域幅を提供する高速シリアルバスを
使用して、高画質、高フレームレートの映像データを伝
送し、記憶装置に保存することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するため、送信側に、高速シリアルバスインターフ
ェースとストレージ用インターフェースの２つ以上のイ
ンターフェースを有し、これらの一方のインターフェー
スには、映像データの再構成をするために必要なヘッダ
情報を付加したディジタル映像データの一部を伝送し、
他方のインターフェースには、同様のヘッダ情報を付加
した残りの映像データを伝送し、ここに設けた記憶装置
に一時保存し、上記一方のデータ伝送後に、この保存デ
ータを伝送することで、図３(ｂ)、(ｃ)に示すように、
高フレーム、高精細な映像データの伝送に必要な帯域幅
を保証することが可能になり、データを損なうことな
く、全映像データを伝送することが可能になる。ここ
で、これら２つ以上のインターフェースに伝送するデー
タのパケットサイズの比率は、現在使用されているシリ
アルバスの帯域やユーザーの要求により、適応的に変化
させることで、高速シリアルバスの帯域幅を有効に利用
することができる。また、受信側におけるディジタル映
像データの保存は、受信側コンピュータでの映像データ
の再構成を説明する図５のように、受信側で、一方のデ
ータの保存が終了した後に、高速シリアルインターフェ
ースを通して伝送される他方のインターフェース側の記
憶装置に保存された映像データを、ヘッダ情報を参照し
て、上記のコンピュータ側に保存された映像データと再
構成させることで、元の高フレーム、高精細な映像デー
タを復元することができる。また、送信側にテレビジョ
ンカメラ装置を複数台接続し、ネットワーク化した場合
のシリアルバスでのデータ伝送期間を説明する図４
(ｂ)、(ｃ)に示す様に、各テレビジョンカメラ装置側の
記憶装置に一時保存される映像データのパケットサイズ
を増加させることで、複数台のテレビジョンカメラ装置
からの映像データの伝送、保存にも耐えられるカメラシ
ステムとなる。
達成するため、送信側に、高速シリアルバスインターフ
ェースとストレージ用インターフェースの２つ以上のイ
ンターフェースを有し、これらの一方のインターフェー
スには、映像データの再構成をするために必要なヘッダ
情報を付加したディジタル映像データの一部を伝送し、
他方のインターフェースには、同様のヘッダ情報を付加
した残りの映像データを伝送し、ここに設けた記憶装置
に一時保存し、上記一方のデータ伝送後に、この保存デ
ータを伝送することで、図３(ｂ)、(ｃ)に示すように、
高フレーム、高精細な映像データの伝送に必要な帯域幅
を保証することが可能になり、データを損なうことな
く、全映像データを伝送することが可能になる。ここ
で、これら２つ以上のインターフェースに伝送するデー
タのパケットサイズの比率は、現在使用されているシリ
アルバスの帯域やユーザーの要求により、適応的に変化
させることで、高速シリアルバスの帯域幅を有効に利用
することができる。また、受信側におけるディジタル映
像データの保存は、受信側コンピュータでの映像データ
の再構成を説明する図５のように、受信側で、一方のデ
ータの保存が終了した後に、高速シリアルインターフェ
ースを通して伝送される他方のインターフェース側の記
憶装置に保存された映像データを、ヘッダ情報を参照し
て、上記のコンピュータ側に保存された映像データと再
構成させることで、元の高フレーム、高精細な映像デー
タを復元することができる。また、送信側にテレビジョ
ンカメラ装置を複数台接続し、ネットワーク化した場合
のシリアルバスでのデータ伝送期間を説明する図４
(ｂ)、(ｃ)に示す様に、各テレビジョンカメラ装置側の
記憶装置に一時保存される映像データのパケットサイズ
を増加させることで、複数台のテレビジョンカメラ装置
からの映像データの伝送、保存にも耐えられるカメラシ
ステムとなる。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１に、本発明の一実施例のブロ
ック図を示し、以下に説明する。なお、１〜５までは、
従来の技術で説明したものと同様なので説明を省略す
る。送信側であるテレビジョンカメラ装置(カメラヘッ
ド１４)内のディジタル画像処理部５からの輝度信号Ｙ
と色信号ＵＶは、マルチプレクサ(ＭＵＸ)６によって多
重される。多重されたＹ，ＵＶ信号は、ディジタル信号
処理部(ＤＳＰ)１３と制御部１０を使用することで、適
当なタイミングで２つのＦＩＦＯ(First In First Out)
７，８へのパスを切り替え、高速シリアルバスインター
フェース側のＦＩＦＯ７とストレージ用インターフェー
ス側のＦＩＦＯ８に伝送するデータ量をコントロールす
る。それぞれのＦＩＦＯ７，８に蓄積されたデータは、
それぞれのデータ量に応じ、制御部１０からの制御によ
って、映像データを再構成するためのヘッダ情報が各ヘ
ッダ付加回路１１で付加される。この一方のデータであ
るストレージ用インターフェース側のデータは、ストレ
ージ用コントローラ９により、カメラヘッド１４側の記
憶装置１５にヘッダ情報をともなって保存される。他
方、高速シリアルインターフェース側のデータはシリア
ルバスコントローラ１２により、シリアルバス２３を使
用してヘッダ情報の付加されたパケット伝送が行われ
る。そして、受信側であるコンピュータ２０内のシリア
ルバスコントローラ１８にて受信されたデータは、ＣＰ
Ｕ１７によりメモリ１６に一旦蓄積された後、ストレー
ジ用コントローラ１９で記憶装置２１に保存される。
ック図を示し、以下に説明する。なお、１〜５までは、
従来の技術で説明したものと同様なので説明を省略す
る。送信側であるテレビジョンカメラ装置(カメラヘッ
ド１４)内のディジタル画像処理部５からの輝度信号Ｙ
と色信号ＵＶは、マルチプレクサ(ＭＵＸ)６によって多
重される。多重されたＹ，ＵＶ信号は、ディジタル信号
処理部(ＤＳＰ)１３と制御部１０を使用することで、適
当なタイミングで２つのＦＩＦＯ(First In First Out)
７，８へのパスを切り替え、高速シリアルバスインター
フェース側のＦＩＦＯ７とストレージ用インターフェー
ス側のＦＩＦＯ８に伝送するデータ量をコントロールす
る。それぞれのＦＩＦＯ７，８に蓄積されたデータは、
それぞれのデータ量に応じ、制御部１０からの制御によ
って、映像データを再構成するためのヘッダ情報が各ヘ
ッダ付加回路１１で付加される。この一方のデータであ
るストレージ用インターフェース側のデータは、ストレ
ージ用コントローラ９により、カメラヘッド１４側の記
憶装置１５にヘッダ情報をともなって保存される。他
方、高速シリアルインターフェース側のデータはシリア
ルバスコントローラ１２により、シリアルバス２３を使
用してヘッダ情報の付加されたパケット伝送が行われ
る。そして、受信側であるコンピュータ２０内のシリア
ルバスコントローラ１８にて受信されたデータは、ＣＰ
Ｕ１７によりメモリ１６に一旦蓄積された後、ストレー
ジ用コントローラ１９で記憶装置２１に保存される。
【０００６】以上の様にして高速シリアルインターフェ
ース側のデータ転送が終了した後、カメラヘッド１４側
の記憶装置１５に保存されたデータは、コンピュータ２
０側のプログラムにより、シリアルバスコントローラ１
２へ供給され、シリアルバス２３を経由して、コンピュ
ータ２０内のシリアルバスコントローラ１８に伝送され
る。伝送された該データは、ＣＰＵ１７によりメモリ１
６に蓄積され、ストレージ用コントローラ１９により、
記憶装置２１に保存される。そして、コンピュータ２０
内のプログラムにより、このデータは、初めに保存され
た高速シリアルインターフェース側のデータと、それぞ
れデータに付随するヘッダ情報を参照して、元のデータ
に再構成される。このような数段階のデータ転送によ
り、データ量の大きい高精細、高フレームレートの映像
データを、コンピュータ２０側にデータを損なうことな
く保存することができる。また、送信側に複数台のテレ
ビジョンカメラ装置を接続してネットワーク化した場合
には、各テレビジョンカメラ装置の記憶装置に一時保存
されるデータの量を増加させることで、映像データが高
速シリアルバスの帯域幅を占有してしまうのを防ぐこと
が可能になるだけでなく、すべてのテレビジョンカメラ
装置からの映像データの同時保存も可能になる。
ース側のデータ転送が終了した後、カメラヘッド１４側
の記憶装置１５に保存されたデータは、コンピュータ２
０側のプログラムにより、シリアルバスコントローラ１
２へ供給され、シリアルバス２３を経由して、コンピュ
ータ２０内のシリアルバスコントローラ１８に伝送され
る。伝送された該データは、ＣＰＵ１７によりメモリ１
６に蓄積され、ストレージ用コントローラ１９により、
記憶装置２１に保存される。そして、コンピュータ２０
内のプログラムにより、このデータは、初めに保存され
た高速シリアルインターフェース側のデータと、それぞ
れデータに付随するヘッダ情報を参照して、元のデータ
に再構成される。このような数段階のデータ転送によ
り、データ量の大きい高精細、高フレームレートの映像
データを、コンピュータ２０側にデータを損なうことな
く保存することができる。また、送信側に複数台のテレ
ビジョンカメラ装置を接続してネットワーク化した場合
には、各テレビジョンカメラ装置の記憶装置に一時保存
されるデータの量を増加させることで、映像データが高
速シリアルバスの帯域幅を占有してしまうのを防ぐこと
が可能になるだけでなく、すべてのテレビジョンカメラ
装置からの映像データの同時保存も可能になる。
【０００７】
【発明の効果】以上のような数段階のデータ転送を行う
ことにより、高フレームレート、高精細なディジタル映
像データを損なうことなく、受信側に伝送し、保存でき
るだけでなく、ネットワーク化された複数台のテレビジ
ョンカメラ装置の全てのディジタル映像データの同時保
存が可能になる。
ことにより、高フレームレート、高精細なディジタル映
像データを損なうことなく、受信側に伝送し、保存でき
るだけでなく、ネットワーク化された複数台のテレビジ
ョンカメラ装置の全てのディジタル映像データの同時保
存が可能になる。
【図１】本発明の一実施例におけるテレビジョンカメラ
装置の構成図。
装置の構成図。
【図２】従来のシリアルインターフェースを有したテレ
ビジョンカメラ装置の構成図。
ビジョンカメラ装置の構成図。
【図３】本発明のディジタル映像データのデータ転送を
説明する図。
説明する図。
【図４】本発明の複数のテレビジョンカメラ装置の映像
データ転送を説明する図。
データ転送を説明する図。
【図５】本発明の高精細、高フレームレートの映像デー
タの再構成動作を説明する図。
タの再構成動作を説明する図。
５：画像処理部、６：マルチプレクサ(ＭＵＸ)、７，
８：ＦＩＦＯ、９：ストレージ用コントローラ、１０：
制御部、１１：ヘッダ付加回路、１２：シリアルバスコ
ントローラ、１３：ディジタル信号処理部(ＤＳＰ)、１
４：カメラヘッド、１５，２１：記憶装置、１６：メモ
リ、１７：ＣＰＵ、１８：シリアルバスコントローラ、
１９：ストレージ用コントローラ、２０：コンピュー
タ、２２：ディスプレイ、２３：高速シリアルバス。
８：ＦＩＦＯ、９：ストレージ用コントローラ、１０：
制御部、１１：ヘッダ付加回路、１２：シリアルバスコ
ントローラ、１３：ディジタル信号処理部(ＤＳＰ)、１
４：カメラヘッド、１５，２１：記憶装置、１６：メモ
リ、１７：ＣＰＵ、１８：シリアルバスコントローラ、
１９：ストレージ用コントローラ、２０：コンピュー
タ、２２：ディスプレイ、２３：高速シリアルバス。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/765 Ｈ０４Ｌ 13/00 ３０７Ｚ ５Ｋ０３４ 7/18 Ｈ０４Ｎ 5/91 Ｌ Ｆターム(参考） 5B047 AA30 AB04 EA09 EA10 5C022 AA00 AC31 AC42 AC69 AC75 5C053 FA21 FA23 FA27 GB05 GB17 JA21 KA04 KA08 KA24 KA25 KA26 LA01 LA11 LA14 5C054 AA01 CC05 DA08 EA01 EA05 EB05 EG01 EG09 GA01 GA04 GB01 5C056 FA02 HA01 HA04 5K034 AA05 CC03 GG05 HH01 HH02 HH17
Claims (4)
- 【請求項１】 送信側のテレビジョンカメラ装置内にデ
ィジタルシリアルインターフェースとストレージ用イン
ターフェースを有し、ディジタル化された映像データの
所定の一部データを前記ディジタルシリアルインターフ
ェースを介して受信側に伝送し、残りのディジタル化さ
れた映像データを前記ストレージ用インターフェースの
記憶装置に供給し、前記ディジタル化された映像データ
を前記ストレージ用インターフェースの記憶装置と受信
側のコンピュータの記憶装置に分割して保存することを
特徴とする映像データ伝送システム。 - 【請求項２】 請求項１記載の映像データ伝送システム
において、前記ディジタルシリアルインターフェースと
前記ストレージ用インターフェースにそれぞれ供給する
ディジタル映像データのデータ量を、前記ディジタルシ
リアルインターフェースの帯域幅と前記ディジタル化さ
れた映像データのデータ量に応じて、適応的に可変制御
することを特徴とする映像データ伝送システムテレビジ
ョンカメラ装置。 - 【請求項３】 テレビジョンカメラ装置とコンピュータ
を高速シリアルバスで接続した映像データ伝送システム
において、ディジタル映像データの所定の一部データを
前記高速シリアルバスを介して前記コンピュータの記憶
装置に伝送、保存後、前記テレビジョンカメラ装置の記
憶装置に供給、保存された残りのディジタル映像データ
を前記高速シリアルバスを介して前記コンピュータに伝
送し、該コンピュータの記憶装置に保存された前記ディ
ジタル映像データの所定の一部データと合わせて、元の
ディジタル映像データを再構成することを特徴とする映
像データ伝送システム。 - 【請求項４】 請求項３記載の映像データ伝送システム
において、前記テレビジョンカメラ装置を複数台のテレ
ビジョンカメラ装置とし、前記ディジタル映像データの
内、前記各テレビジョンカメラ装置の記憶装置にそれぞ
れ保存されるデータ量比率を増加させたことを特徴とす
る映像データ伝送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10248223A JP2000078428A (ja) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | 映像データ伝送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10248223A JP2000078428A (ja) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | 映像データ伝送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000078428A true JP2000078428A (ja) | 2000-03-14 |
Family
ID=17175017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10248223A Pending JP2000078428A (ja) | 1998-09-02 | 1998-09-02 | 映像データ伝送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000078428A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002003689A1 (en) * | 2000-06-30 | 2002-01-10 | Sony Electronics, Inc. | Method of and apparatus for recording time sensitive data within a storage device and resynchronizing the data when transmitting recorded data from the storage device in order to regain time synchrony after a lapse in synchrony or error condition |
| CN101980089A (zh) * | 2010-09-02 | 2011-02-23 | 南京南自信息技术有限公司 | 一种高速球型摄像机云台的控制装置 |
-
1998
- 1998-09-02 JP JP10248223A patent/JP2000078428A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002003689A1 (en) * | 2000-06-30 | 2002-01-10 | Sony Electronics, Inc. | Method of and apparatus for recording time sensitive data within a storage device and resynchronizing the data when transmitting recorded data from the storage device in order to regain time synchrony after a lapse in synchrony or error condition |
| CN101980089A (zh) * | 2010-09-02 | 2011-02-23 | 南京南自信息技术有限公司 | 一种高速球型摄像机云台的控制装置 |
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