ITVR20130111A1

ITVR20130111A1 - EQUIPMENT FOR THE MEASUREMENT OF THE CHARACTERISTIC POINTS OF VEHICLES USING A CAMERA.

Info

Publication number: ITVR20130111A1
Application number: IT000111A
Authority: IT
Inventors: Raffaele Tomelleri
Original assignee: Raffaele Tomelleri
Priority date: 2013-05-15
Filing date: 2013-05-15
Publication date: 2014-11-16
Also published as: WO2014184767A3; WO2014184767A2

Description

TITOLO: APPARECCHIATURA PER LA MISURA DEI PUNTI CARATTERISTICI DI VEICOLI MEDIANTE MACCHINA FOTOGRAFICA TITLE: EQUIPMENT FOR MEASURING THE CHARACTERISTIC POINTS OF VEHICLES USING A CAMERA

DESCRIZIONE DESCRIPTION

La presente invenzione concerne una apparecchiatura per eseguire la misura mediante fotografie della posizione dei punti caratteristici delle scocche di veicoli, o di sue parti, eseguita con l’impiego di una macchina fotografica che viene fissate ad un dispositivo divisore che viene fissato al banco di supporto dell’autoveicolo, e di un telaio mobile al quale viene fissato il tastatore, e che consente di acquisire la misurazione di un punto per ogni immagine. The present invention relates to an apparatus for carrying out the measurement by means of photographs of the position of the characteristic points of the bodies of vehicles, or of parts thereof, carried out with the use of a camera which is fixed to a dividing device which is fixed to the support bench. of the motor vehicle, and of a mobile frame to which the feeler is fixed, and which allows to acquire the measurement of a point for each image.

Esistono apparecchiature che consentono di eseguire la misura mediante fotografie dei punti caratteristici di autoveicoli, ma essi presentano diversi inconvenienti. There are apparatuses which make it possible to carry out the measurement by means of photographs of the characteristic points of motor vehicles, but they have various drawbacks.

Esistono apparecchiature che utilizzano macchine fotografiche, ma utilizzano dei contrassegni o dei target che devono essere preventivamente applicati ai punti da misurare, ed in genere richiedono impiego di più di una macchina fotografica. There are devices that use cameras, but they use marks or targets that must be previously applied to the points to be measured, and generally require the use of more than one camera.

Altre apparecchiature utilizzano degli elementi colorati fissati a un telaio di misura, aventi posizione nota, ma la loro localizzazione risulta difficoltosa e non sufficientemente accurata in ambienti dove lo sfondo presenta oggetti dei colori più diversi. Inoltre tali elementi colorati possono danneggiarsi a causa del contatto accidentale con parti metalliche. Other devices use colored elements fixed to a measuring frame, having a known position, but their localization is difficult and not sufficiently accurate in environments where the background presents objects of the most different colors. Furthermore, these colored elements can be damaged due to accidental contact with metal parts.

Il presente trovato concerne una apparecchiatura di misura mediante la ripresa di immagini, ed ha lo scopo principale di ovviare ai suddetti inconvenienti. The present invention relates to an apparatus for measuring by taking images, and has the main purpose of obviating the aforementioned drawbacks.

Innanzitutto chiariamo che quando si parla dell’impiego di una macchina fotografica si intende che al suo posto potrebbe essere impiegata anche una videocamera o altro dispositivo per la ripresa delle immagini. First of all, we clarify that when we talk about the use of a camera we mean that a video camera or other device for taking images could also be used in its place.

La struttura rigida di supporto dell’autovettura è intesa essere ciò che viene comunemente denominata banco al quale l’autovettura viene fissata mediante quattro morse, e tale banco è normalmente associata ad un dispositivo sollevatore di vario tipo, a forbice, a parallelogramma, a colonna centrale, a due colonne o a quattro colonne. The rigid support structure of the car is intended to be what is commonly called the bench to which the car is fixed by means of four clamps, and this bench is normally associated with a lifting device of various types, scissor, parallelogram, column central, two-column or four-column.

Il tastatore è inteso un organo meccanico idoneo ad eseguire la misura, il quale è sostenuto manualmente e che porta ad una sua estremità l’elemento di misura, che nel nostro caso ha la punta di un cono, ma potrebbe essere una sfera. The probe is intended as a mechanical organ suitable for carrying out the measurement, which is supported manually and which carries the measuring element at one end, which in our case has the tip of a cone, but could be a sphere.

I punti caratteristici dell’autovettura sono normalmente centri di fori, centri delle teste di bulloni, che hanno posizioni ben determinate in relazione alle parti che ad esse sono fissate, come il motore o le sospensioni. The characteristic points of the car are normally centers of holes, centers of bolt heads, which have well-determined positions in relation to the parts that are attached to them, such as the engine or suspensions.

Lo scopo principale dell'invenzione è quello di proporre un metodo che consenta di eseguire la misura mediante fotografie dei punti caratteristici di un autoveicolo mediante l’impiego di una comune macchina fotografica digitale, che non richiede il fissaggio di particolari adattatori o target ai punti da misurare. The main purpose of the invention is to propose a method that allows to perform the measurement by means of photographs of the characteristic points of a motor vehicle by using a common digital camera, which does not require the fixing of particular adapters or targets to the points to be to measure.

Ulteriore scopo dell’invenzione è quella di consentire una misura sicura e precisa degli elementi che devono essere riconosciuti all'Interno dell’immagine e che sono necessari per eseguire la misura. A further purpose of the invention is to allow a safe and precise measurement of the elements that must be recognized within the image and that are necessary to perform the measurement.

Questi scopi, ed altri che risulteranno dalla descrizione che segue sono raggiunti, secondo l’invenzione, con l'apparecchiatura caratterizzata dal fatto di comprendere: These purposes, and others that will emerge from the following description, are achieved, according to the invention, with the equipment characterized by the fact of comprising:

- una macchina fotografica digitale o altri strumenti di ripresa digitale delle immagini, - a digital camera or other digital imaging tools,

- un divisore che supporta la macchina fotografica e che viene movimentato manualmente, e che consente di far assumere alla macchina fotografica più orientamenti noti, - a divider which supports the camera and which is moved manually, and which allows the camera to take on more known orientations,

- un telaio di misura che viene movimentato dall’operatore, essendo fissate a detto telaio almeno tre sfere aventi superficie riflettente e di buona durezza, le cui posizioni sono note in relazione al telaio, e sopra le quali sono disposti degli elementi colorati che le contraddistinguono, - a measuring frame which is moved by the operator, at least three spheres having a reflective surface of good hardness being fixed to said frame, whose positions are known in relation to the frame, and above which are arranged colored elements that distinguish them ,

- uno o più tastatori di misura, che vengono fissati uno alla volta al telaio di misura, il cui elemento di misura ha posizione nota in relazione al telaio di misura, - one or more measuring probes, which are fixed one at a time to the measuring frame, the measuring element of which has a known position in relation to the measuring frame,

- una unità di elaborazione, completa di mezzi per acquisire le immagini e per elaborarle, atta ad elaborare le immagini e ricavare da esse la posizione dell’elemento di misura del tastatore nelle sue tre coordinate x, y, z, in modo da riferirle ad un unico sistema di riferimento, e confrontarle con le coordinate teoriche xo, yo, zo, dei punti caratteristici dell’autoveicolo. - a processing unit, complete with means for acquiring the images and for processing them, suitable for processing the images and obtaining from them the position of the measuring element of the probe in its three coordinates x, y, z, in order to refer them to a single reference system, and compare them with the theoretical coordinates xo, yo, zo, of the characteristic points of the vehicle.

La presente invenzione viene qui di seguito ulteriormente chiarita in una preferita forma di pratica realizzazione, riportata a scopo puramente esemplificativo e non limitativo, con riferimento alle allegate tavole di disegni, in cui: The present invention is further clarified hereinafter in a preferred embodiment, given purely by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings, in which:

la figura 1 mostra schematicamente in vista assonometrica una macchina fotografica fissata sul divisore che a sua volta è fissato ad un banco sul quale è fissata una autovettura, e che mostra il tastatore mentre tocca un suo punto da caratteristico mentre la macchina fotografica esegue una fotografia. Figure 1 schematically shows in an axonometric view a camera fixed on the divider which in turn is fixed to a bench on which a car is fixed, and which shows the feeler touching one of its characteristic points while the camera takes a photograph.

la figura 2 mostra schematicamente le varie inquadrature realizzate dal divisore. Figure 2 schematically shows the various shots taken by the divider.

la figura 3 mostra schematicamente un ramo del telaio di misura con la sfera riflettente e gli elementi colorati. Figure 3 schematically shows a branch of the measuring frame with the reflecting sphere and the colored elements.

La figura 1 mostra una autovettura 11, la quale è fissata ad un banco 10 mediante le relative morse che qui non vengono indicate per chiarezza, e ciò ad una certa altezza per consentire la ripresa delle immagini. Figure 1 shows a motor vehicle 11, which is fixed to a bench 10 by means of the relative clamps which are not indicated here for clarity, and this at a certain height to allow images to be taken.

Il sollevatore del banco, anche esso non rappresentato, può essere di vario tipo, a una colonna, a due colonne, a forbice, a quattro colonne,... Al banco è fissato il divisore 12 sul quale è a sua volta solidale la macchina fotografica 13, che il divisore è in grado di orientare con sufficiente precisione in varie direzioni ruotandola manualmente intorno ad un asse verticale. Il divisore viene orientato opportunamente dall’operatore in modo che la macchina fotografica inquadri la zona dove si vuole eseguire le misurazioni mediante l’acquisizione di immagini. La macchina fotografica inquadra il telaio di misura 14 fissato al tastatore 15 mentre il suo elemento di misura, costituito dalla punta 16, è a contatto con il punto caratteristico costituito dal centro del centro della testa del bullone 17. Il telaio di misura 14 ha le sfere 19a, 19b, 19c, 19d, con sovrapposti degli elementi colorati che le contraddistinguono, aventi posizioni note in relazione a detto telaio, in modo che dall’elaborazione dell’immagine si possano ricavare la sua posizione e il suo orientamento in relazione alla macchina fotografica con le tecniche note, insieme alla posizione della punta del tastatore. The bench lifter, also not shown, can be of various types, with one column, two columns, scissor lift, four columns, ... The divider 12 is fixed to the bench, on which the machine is in turn integral. photographic 13, which the divider is capable of orienting with sufficient precision in various directions by manually rotating it around a vertical axis. The divider is appropriately oriented by the operator so that the camera frames the area where you want to perform the measurements by capturing images. The camera frames the measuring frame 14 fixed to the probe 15 while its measuring element, constituted by the tip 16, is in contact with the characteristic point constituted by the center of the center of the bolt head 17. The measuring frame 14 has the spheres 19a, 19b, 19c, 19d, with superimposed colored elements that distinguish them, having known positions in relation to said frame, so that from the processing of the image it is possible to obtain its position and its orientation in relation to the machine photographic with known techniques, together with the position of the probe tip.

Il tastatore 15 viene sostenuto manualmente dall’operatore durante la misura, che porta la punta in corrispondenza del centro del bullone 17 durante l’esecuzione della fotografia. L’esecuzione della fotografia è resa agevole con l’impiego di un mouse di comando senza fili. The feeler 15 is manually supported by the operator during the measurement, who brings the tip in correspondence with the center of the bolt 17 during the execution of the photograph. The execution of the photograph is made easier with the use of a wireless control mouse.

La fotografia deve essere scattata mentre la punta del tastatore è nel centro del bullone oppure nel centro del foro, e avendo cura che la fotografia abbia una ampiezza di campo sufficientemente ampia da inquadrare tutto il telaio di misura. La manopola 18 viene utilizzata dall’operatore per azionare il divisore quando egli desideri passare da un orientamento all’altro. The photograph must be taken while the probe tip is in the center of the bolt or in the center of the hole, and taking care that the photograph has a sufficiently wide field of view to frame the entire measurement frame. The knob 18 is used by the operator to operate the divider when he wishes to switch from one orientation to the other.

La figura 2 mostra schematicamente le diverse inquadrature rese possibile dal divisore 12. Figure 2 schematically shows the different shots made possible by the divider 12.

In particolare vengono indicate con 20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f, sei diversi orientamenti del divisore, mentre con 21a, 21b, 21c, 21d, 21e, 21f sono indicati gli angoli coperti dalle immagini dì ciascuno di tali orientamenti, che vengono scelti in modo che dal loro insieme sia possibile eseguire le fotografie che inquadrano il telaio di misura quando esso assume tutte le posizioni necessarie ad eseguire tutte le misure dei punti caratteristici dell’autovettura. Esistono diverse soluzioni note per realizzare il divisore che sostanzialmente è composto da una base e dalla parte rotante. Una di queste soluzioni prevede una base sulla quale sono ricavate delle cave radiali, ad esempio 12 una ogni 30°, mentre sulla parte rotante sono solidali tre sfere disposte a 120°, che entrano per gravità in tre di dette cave radiali determinandone univocamente la posizione e l’orientamento. Una manopola come 18, fissa alla parte rotante consente di orientare il divisore. In particular, with 20a, 20b, 20c, 20d, 20e, 20f, six different divider orientations are indicated, while with 21a, 21b, 21c, 21d, 21e, 21f the angles covered by the images of each of these orientations are indicated, which they are chosen so that from the whole it is possible to take the photographs that frame the measurement frame when it assumes all the positions necessary to perform all the measurements of the characteristic points of the car. There are various known solutions for making the divider which is substantially composed of a base and the rotating part. One of these solutions provides a base on which radial slots are obtained, for example 12 one every 30 °, while on the rotating part three spheres arranged at 120 ° are integral, which enter by gravity into three of said radial slots, uniquely determining their position and orientation. A knob such as 18, fixed to the rotating part, allows you to orient the divider.

La figura 3 mostra schematicamente il ramo 30 del telaio di misura che ha quattro di tali rami, al quale è fissata mediante la vite 33 la sfera 19 che è in acciaio ed eventualmente cromata, per conferire resistenza e buona riflettività, al quale sono sovrapposti gli elementi colorati 31 e 32 che servono a contraddistinguere le quattro sfere tra loro. Le immagini devono essere acquisite con il flash attivato, e ciò permette di ottenere un’immagine che consenta di riconoscere i colori degli elementi 31 e 32 per riconoscere le singole sfere, ed inoltre consente di evidenziare un’area molto luminosa nel centro delle sfere prodotta dalla riflessione della luce del flash. L’area luminosa prodotta dal riflesso del flash sulla sfera definisce il centro della sfera a meno dello spostamento verticale dovuto al fatto che il flash è posto al di sopra dell’obbiettivo, ma tale spostamento può essere facilmente corretto sulla base della distanza tra il flash e la macchina fotografica, e della distanza della sfera dalla macchina fotografica che può essere ricavato dalla dimensione della sfera oppure dalla dimensione dell’area luminosa riflesso del flash. Figure 3 schematically shows the branch 30 of the measuring frame which has four of these branches, to which the ball 19, which is made of steel and possibly chromed, is fixed by means of the screw 33, to give resistance and good reflectivity, on which the colored elements 31 and 32 that serve to distinguish the four spheres from each other. The images must be acquired with the flash activated, and this allows you to obtain an image that allows you to recognize the colors of the elements 31 and 32 to recognize the individual spheres, and also allows you to highlight a very bright area in the center of the spheres produced. from the reflection of the light from the flash. The area of light produced by the reflection of the flash on the sphere defines the center of the sphere unless the vertical displacement due to the fact that the flash is placed above the lens, but this displacement can be easily corrected based on the distance between the flash. and the camera, and the distance of the sphere from the camera which can be derived from the size of the sphere or from the size of the reflected light area of the flash.

L’adozione della sfera riflettente in acciaio conferisce elevata precisione alla misura del centro della sfera, ed insieme mantiene la precisione e l'integrità della sfera nel tempo, anche quando essa, essendo fissata al telaio di misura che viene mosso manualmente dall’operatore, andasse a collidere con parti metalliche dell’autovettura. L’adozione della sfera riflettente in materiale di buona è una scelta molto importante per il mantenimento della precisione nel tempo. Diamo ora ulteriori chiarimenti sul funzionamento e sulle operazioni che devono essere eseguite. The adoption of the steel reflecting sphere gives high precision to the measurement of the center of the sphere, and at the same time maintains the precision and integrity of the sphere over time, even when it, being fixed to the measuring frame which is moved manually by the operator, collided with metal parts of the car. The adoption of the reflective sphere in good material is a very important choice for maintaining accuracy over time. We now give further clarifications on the operation and on the operations that must be performed.

Il telaio deve essere stato misurato in precedenza definendo in relazione ad esso le coordinate del centro di ciascuna sfera e le coordinate dell’elemento di misura di ciascun tastatore, che nel caso del tastatore a punta è il vertice della punta. Passiamo ora alle varie fasi operative di misurazione ed elaborazione delle immagini. The frame must have been previously measured by defining in relation to it the coordinates of the center of each sphere and the coordinates of the measuring element of each probe, which in the case of the pointed probe is the vertex of the tip. Let's now move on to the various operational phases of image measurement and processing.

1. Fissare l'autovettura sopra al banco tramite morse e fissare al banco la base del divisore. In alternativa sollevare l’autovettura con un sollevatore a una o due colonne e porre sotto di essa un treppiede che poggia sul pavimento con sopra ad essi il divisore. 1. Fix the car on the bench with clamps and fix the divider base to the bench. Alternatively, lift the car with a lift with one or two columns and place a tripod under it that rests on the floor with the divider above them.

2. Fissare la macchina fotografica alla piastra rotante del divisore. 2. Attach the camera to the divider turntable.

3. Orientare il divisore in modo che la macchina fotografica possa inquadrare il telaio di misura quando il tastatore misura i punti caratteristici da misurare. 3. Orient the divider so that the camera can frame the measuring frame when the probe measures the characteristic points to be measured.

4. Fissare il tastatore al telaio di misura. Il tastatore che deve essere scelto è quello più adatto ad eseguire la misura del punto da misurare mentre la punta del tastatore è a contatto con il punto da misurare, e le sfere solidali con il telaio di misura possono essere inquadrate dalla fotografia. 4. Fasten the probe to the measuring frame. The probe that must be chosen is the most suitable for measuring the point to be measured while the tip of the probe is in contact with the point to be measured, and the spheres integral with the measurement frame can be framed by the photograph.

5. Portare la punta del cono del tastatore a contatto con il punto da misurare, il tastatore viene movimentato manualmente e posto in posizione in relazione al punto da misurare impiegando opportune bussole per centrare la punta nel foro o nel centro della testa della vite. 5. Bring the tip of the probe cone into contact with the point to be measured, the probe is moved manually and placed in position in relation to the point to be measured using suitable bushes to center the tip in the hole or in the center of the screw head.

6. Fotografare il telaio mentre la punta del tastatore è a contatto con il punto da misurare. Per ciascun punto da misurare vengono acquisite una o più immagini a seconda del tipo di misura. Ad esempio con una misura diretta del centro si prende una sola immagine, mentre con una misura a tre punti su di un foro si prendono tre immagini. Per ciascuna delle immagini devono essere inquadrati insieme almeno tre sfere del telaio solidale al tastatore. 6. Photograph the frame while the probe tip is in contact with the point to be measured. For each point to be measured, one or more images are acquired depending on the type of measurement. For example, with a direct measurement of the center, only one image is taken, while with a three-point measurement on a hole, three images are taken. For each of the images, at least three spheres of the frame integral with the probe must be framed together.

7. Elaborare le immagini. Ciascuna immagine viene elaborata in modo da riconoscere in ciascuna di esse gli elementi colorati del telaio di misura, posto che essi hanno forma e colore noti e ciò può essere fatto in automatico con i metodi noti di elaborazione delle immagini. Si passa poi ad individuare il centro del riflesso del flash della macchina fotografica che risulta riflesso dalla superficie riflettente della sfera del telaietto. Viene poi utilizzato uno dei metodi noti per calcolare la posizione della punta del tastatore in relazione alla macchina fotografica. Ciascuna immagine, permette di ricavare la posizione e l'orientamento della macchina fotografica in relazione al telaio di misura, mentre poi tutte le immagini prese con un dato orientamento angolare vengono tutte riferite alla macchina fotografica. 7. Process the images. Each image is processed in such a way as to recognize in each of them the colored elements of the measuring frame, provided that they have a known shape and color, and this can be done automatically with the known methods of image processing. We then move on to identify the center of the reflection of the camera flash which is reflected by the reflecting surface of the sphere of the small frame. One of the known methods is then used to calculate the position of the probe tip in relation to the camera. Each image allows to obtain the position and orientation of the camera in relation to the measurement frame, while all the images taken with a given angular orientation are all referred to the camera.

8. Eseguire la misura di altri punti con altri orientamenti del divisore ripetendo le fasi sopra descritte. 8. Measure other points with other divider orientations by repeating the steps described above.

9. Cambio riferimento. Ciascun insieme di misure eseguite con un dato orientamento del divisore viene convertito e riferito ad un unico sistema di riferimento per cui tutte le misurazioni vengono riferite ad un sistema di riferimento solidale con la base del divisore. Poi l’insieme delle coordinate dei punti misurati, che è riferito al divisore, può essere modificato scegliendo un altro sistema di riferimento legato ad esempio alle coordinate di tre dei punti misurati scelti come riferimento, che normalmente sono tre punti caratteristici della autovettura supposti indeformati, ottenendo le coordinate riferite a detti tre punti o in generale al nuovo sistema di riferimento prescelto, con i metodi noti. 9. Change of reference. Each set of measurements performed with a given orientation of the divider is converted and referred to a single reference system so that all measurements are referred to a reference system integral with the base of the divider. Then the set of coordinates of the measured points, which is referred to the divider, can be modified by choosing another reference system linked, for example, to the coordinates of three of the measured points chosen as reference, which are normally three characteristic points of the car supposed to be undeformed, obtaining the coordinates referred to said three points or in general to the new selected reference system, with the known methods.

11. Confronto. Le coordinate dei punti caratteristici riferite al sistema di riferimento prescelto, possono essere confrontate con le coordinate teoriche dei punti caratteristici ottenendone gli scostamenti, e verificando cosi se gli scostamenti superano le tolleranze, L’elaborazione delle misure può essere eseguita in tempo reale durante la misura, ma può anche essere eseguita dopo aver completato tutte le misure, liberando cosi rapidamente il sollevatore sul quale è stata posta l’autovettura. 11. Comparison. The coordinates of the characteristic points referred to the chosen reference system can be compared with the theoretical coordinates of the characteristic points, obtaining the deviations, and thus verifying whether the deviations exceed the tolerances.The processing of the measurements can be performed in real time during the measurement , but it can also be performed after completing all the measurements, thus quickly releasing the lift on which the car has been placed.

Altre soluzioni realizzative prevedono che la macchina fotografica sia connessa al computer tramite cavo o tramite connessione radio Wi-Fi in modo da poter visualizzare le coordinate durante la misurazione. Other embodiment solutions provide that the camera is connected to the computer via cable or via Wi-Fi radio connection so as to be able to view the coordinates during the measurement.

La precisione della misura dipende dalla precisione della macchina fotografica, le cui aberrazioni possono però essere in buona parte corrette nel software con le tecniche note. The accuracy of the measurement depends on the accuracy of the camera, the aberrations of which can however be largely corrected in the software with the known techniques.

Una diversa soluzione riguarda il tastatore che in luogo della forma a punta può avere forma sferica. In questo caso con le tecniche note si ricavano le coordinate del punto caratteristico tenendo conto del raggio del tastatore. A different solution concerns the feeler which instead of the pointed shape can have a spherical shape. In this case with the known techniques the coordinates of the characteristic point are obtained taking into account the radius of the probe.

Altre forme realizzative possono essere impiegate, senza per questo uscire da’ambito dell'invenzione industriale. Other embodiments can be used, without thereby departing from the scope of the industrial invention.

Claims

TITLE: EQUIPMENT FOR MEASURING THE CHARACTERISTIC POINTS OF VEHICLES USING A CAMERA R I V E N D I C A Z I O N I 1. Apparatus for carrying out the measurement by means of a camera of the characteristic points of vehicles, characterized in that it comprises: - a digital camera or other digital imaging tool, - a divider placed in a fixed position in relation to the vehicle, on the rotating part of which the camera is fixed and provided for being able to be moved manually to assume at least two known orientations, - a measuring frame to which at least three spheres having a reflecting surface are fixed, having known positions in relation to said measuring frame, to each of which are fixed colored details which distinguish them, - one or more measuring probes, each of which is designed to be fixed to the measuring frame, each equipped with a measuring element having a known position in relation to the measuring frame, - a computer complete with means for acquiring the images and for processing them , so as to obtain from them the coordinates of the measuring element of the feeler so as to refer them to a single reference system integral with the vehicle, and to compare them with the theoretical coordinates of the characteristic points of the vehicle.

2. Apparatus according to the preceding claim characterized in that the optical aberrations of the camera have been compensated.