ITUD20080189A1 - EQUIPMENT FOR LAYING TILES AND / OR DECORATIVE ELEMENTS AND ITS PROCEDURE - Google Patents
EQUIPMENT FOR LAYING TILES AND / OR DECORATIVE ELEMENTS AND ITS PROCEDUREInfo
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Classifications
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- E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
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- E04F21/20—Implements for finishing work on buildings for laying flooring
- E04F21/22—Implements for finishing work on buildings for laying flooring of single elements, e.g. flooring cramps ; flexible webs
Description
Descrizione del trovato avente per titolo: Description of the invention having as title:
"APPARECCHIATURA PER LA POSA DI PIASTRELLE E/O ELEMENTI DECORATIVI E RELATIVO PROCEDIMENTO" "EQUIPMENT FOR LAYING TILES AND / OR DECORATIVE ELEMENTS AND RELATED PROCEDURE"
CAMPO DI APPLICAZIONE FIELD OF APPLICATION
II presente trovato si riferisce ad un'apparecchiatura, ed al relativo procedimento, per la posa di piastrelle e/o elementi decorativi su supporti orizzontali e/o verticali, quali pavimenti, pareti o qualsivoglia altra tipologia di supporto che necessiti di un rivestimento a piastrella o similare, in modo automatico ed impostabile dall'operatore. The present invention relates to an apparatus, and to the related process, for laying tiles and / or decorative elements on horizontal and / or vertical supports, such as floors, walls or any other type of support that requires a tile covering. or similar, automatically and settable by the operator.
STATO DELLA TECNICA STATE OF THE TECHNIQUE
È nota nella tecnica un'apparecchiatura automatica per la posa di piastrelle e/o elementi decorativi. Tale apparecchiatura comprende normalmente una struttura del tipo a carro ponte provvista di mezzi per prelevare, allineare, spostare e posare una o più piastrelle. Tale struttura può scorrere su un piano parallelo al pavimento lungo due coppie di guide, o binari, tra loro complanari e disposte lungo due direzioni tra loro perpendicolari. An automatic apparatus for laying tiles and / or decorative elements is known in the art. This apparatus normally comprises a bridge crane type structure provided with means for picking up, aligning, moving and laying one or more tiles. This structure can slide on a plane parallel to the floor along two pairs of guides, or tracks, coplanar with each other and arranged along two directions perpendicular to each other.
Un inconveniente di tale apparecchiatura nota è che tale struttura viene movimentata solamente lungo le suddette due direzioni, creando vincoli e limiti alla posa delle piastrelle e difficoltà a variare la disposizione geometrica delle stesse. Ciò può avvenire solamente tramite spostamenti laboriosi dell'apparecchiatura stessa, che devono essere eseguiti da vari operatori specializzati. A drawback of this known apparatus is that this structure is moved only along the aforesaid two directions, creating constraints and limits to the laying of the tiles and difficulties in varying their geometric arrangement. This can only happen through laborious movements of the equipment itself, which must be carried out by various specialized operators.
Un altro inconveniente della suddetta apparecchiatura nota è che risulta essere ingombrante ed inoltre presenta una complessità strutturale tale per cui sia il suo montaggio sia la sua messa in opera risultano essere difficoltosi, con i costi in termini di tempo e manodopera che ciò comporta. Another drawback of the aforesaid known apparatus is that it is bulky and moreover has a structural complexity such that both its assembly and its implementation are difficult, with the costs in terms of time and labor that this entails.
Scopo del presente trovato è quello di realizzare un'apparecchiatura per la posa automatica di piastrelle e/o elementi decorativi che abbia una pluralità di gradi di libertà di movimento, che sia strutturalmente semplice, poco ingombrante e che non necessiti di molti di operatori per la sua gestione. The purpose of the present invention is to provide an apparatus for the automatic laying of tiles and / or decorative elements which has a plurality of degrees of freedom of movement, which is structurally simple, not bulky and which does not require many operators for the its management.
Per ovviare agli inconvenienti della tecnica nota e per ottenere questi ed ulteriori scopi e vantaggi, la Richiedente ha studiato, sperimentato e realizzato il presente trovato. In order to obviate the drawbacks of the known art and to obtain these and further objects and advantages, the Applicant has studied, tested and implemented the present invention.
ESPOSIZIONE DEL TROVATO EXPOSURE OF THE FOUND
Il presente trovato è espresso e caratterizzato nelle rivendicazioni indipendenti. The present invention is expressed and characterized in the independent claims.
Le rivendicazioni dipendenti espongono altre caratteristiche del presente trovato, o varianti dell'idea di soluzione principale. The dependent claims disclose other characteristics of the present invention, or variants of the main solution idea.
In accordo con il suddetto scopo, un'apparecchiatura per la posa di piastrelle e/o elementi decorativi su supporti, quali pavimenti pareti, o qualsivoglia supporto che necessiti di un rivestimento a piastrella o similare, comprende mezzi mobili, quale ad esempio, ma non solo, un carrello mobile provvisto di cingoli e/o ruote, atti a movimentare mezzi di prelievo e disposizione delle piastrelle e/o degli elementi decorativi. In accordance with the aforementioned purpose, an apparatus for laying tiles and / or decorative elements on supports, such as floors, walls, or any support that requires a tile or similar covering, comprises mobile means, such as, for example, but not only, a mobile trolley equipped with tracks and / or wheels, suitable for moving means for picking up and arranging the tiles and / or decorative elements.
Secondo un aspetto caratteristico del presente trovato, l'apparecchiatura comprende, inoltre, mezzi di riferimento atti ad individuare una regione di deposizione delle piastrelle e/o degli elementi decorativi, e mezzi di rilevamento visivo, cooperanti con i mezzi di riferimento, atti a rilevare informazioni relative alla posizione ed all'orientamento della regione di deposizione, in cui detti mezzi mobili sono atti ad essere movimentati, sostanzialmente in qualsivoglia direzione in modo automatico e/o semiautomatico, in corrispondenza della regione di deposizione in funzione di dette informazioni. According to a characteristic aspect of the present invention, the apparatus further comprises reference means suitable for identifying a deposition region of the tiles and / or decorative elements, and visual detection means, cooperating with the reference means, suitable for detecting information relating to the position and orientation of the deposition region, in which said mobile means are adapted to be moved, substantially in any direction in an automatic and / or semi-automatic manner, in correspondence with the deposition region as a function of said information.
Secondo una variante del presente trovato detti mezzi di prelievo e disposizione sono atti a variare l'orientamento ed il posizionamento delle piastrelle e/o degli elementi decorativi in funzione di dette informazioni. According to a variant of the present invention, said picking up and arranging means are adapted to vary the orientation and positioning of the tiles and / or decorative elements as a function of said information.
Secondo un'ulteriore variante del presente trovato i mezzi di riferimento sono atti ad emettere fasci luminosi definenti gli estremi della regione di deposizione delle piastrelle e/o degli elementi decorativi. According to a further variant of the present invention, the reference means are able to emit light beams defining the ends of the deposition region of the tiles and / or of the decorative elements.
Secondo un'altra variante del presente trovato i mezzi di prelievo e disposizione sono provvisti di mezzi a piastra aventi una superficie in corrispondenza della quale sono atti ad essere proiettati i suddetti fasci luminosi. According to another variant of the present invention, the means for picking up and arranging are provided with plate means having a surface in correspondence with which the aforementioned light beams are able to be projected.
Secondo un'ulteriore variante del presente trovato i mezzi di rilevamento visivo sono atti a rilevare i suddetti fasci luminosi proiettati su detta superficie, per ottenere le informazioni relative alla posizione ed all'orientamento della regione di deposizione delle piastrelle e/o degli elementi decorativi. According to a further variant of the present invention, the visual detection means are able to detect the aforementioned light beams projected onto said surface, to obtain information relating to the position and orientation of the deposition region of the tiles and / or decorative elements.
L'apparecchiatura secondo il presente trovato consente una versatile posa di piastrelle e/o elementi decorativi. I mezzi mobili, infatti, sono movimentabili sostanzialmente in qualsivoglia direzione e pertanto presentano una pluralità di gradi di libertà che ne consentono una disposizione voluta e predeterminata in corrispondenza della regione di deposizione delle piastrelle e/o degli elementi decorativi individuata dai mezzi di riferimento. L'utilizzo dei mezzi di rilevamento visivo consente di correggere eventuali mal posizionamenti delle piastrelle prima della loro posa, garantendo quindi, in ogni condizione operativa, una posa precisa delle stesse. The apparatus according to the present invention allows a versatile laying of tiles and / or decorative elements. The mobile means, in fact, can be moved substantially in any direction and therefore have a plurality of degrees of freedom which allow a desired and predetermined arrangement thereof in correspondence with the deposition region of the tiles and / or decorative elements identified by the reference means. The use of visual detection means allows to correct any bad positioning of the tiles before their installation, thus guaranteeing, in all operating conditions, a precise laying of the same.
Inoltre, mediante l'ausilio delle informazioni provenienti dai suddetti mezzi di rilevamento visivo, i mezzi mobili vengono agevolmente movimentati ed orientati sostanzialmente in modo automatico e/o semiautomatico, in corrispondenza della voluta regione di deposizione delle piastrelle e/o degli elementi decorativi. Furthermore, with the aid of the information coming from the aforementioned visual detection means, the mobile means are easily moved and oriented substantially in an automatic and / or semi-automatic manner, in correspondence with the desired deposition region of the tiles and / or decorative elements.
ILLUSTRAZIONE DEI DISEGNI ILLUSTRATION OF DRAWINGS
Queste ed altre caratteristiche del presente trovato appariranno chiare dalla seguente descrizione di una forma preferenziale di realizzazione, fornita a titolo esemplificativo, non limitativo, con riferimento agli annessi disegni in cui: These and other characteristics of the present invention will become clear from the following description of a preferential embodiment, given by way of non-limiting example, with reference to the attached drawings in which:
- la fig. 1 è una vista prospettica di un'apparecchiatura per la posa di piastrelle e/o elementi decorativi secondo il presente trovato; e - la fig. 2 è un particolare dell'apparecchiatura di fig. 1. - fig. 1 is a perspective view of an apparatus for laying tiles and / or decorative elements according to the present invention; and - fig. 2 is a detail of the apparatus of fig. 1.
DESCRIZIONE DI UNA FORMA PREFERENZIALE DI REALIZZA- DESCRIPTION OF A PREFERENTIAL FORM OF PRODUCTION-
ZIONE TION
Con riferimento alla fig. 1, un'apparecchiatura 10 secondo il presente trovato è atta ad essere impiegata per la posa automatica e/o semiautomatica di piastrelle 11 e/o elementi decorativi su supporti 12 orizzontali e/o verticali, quali pavimenti, pareti o qualsivoglia altra tipologia di supporto 12 che necessiti di un rivestimento a piastrella o similare. With reference to fig. 1, an apparatus 10 according to the present invention is adapted to be used for the automatic and / or semiautomatic laying of tiles 11 and / or decorative elements on horizontal and / or vertical supports 12, such as floors, walls or any other type of support. 12 that requires a tile or similar covering.
L'apparecchiatura 10 comprende un carrello mobile 13 provvisto, nel caso di specie, di un telaio 14 avente forma sostanzialmente ad L, in cui il lato lungo 15 del telaio 14 definisce un piano di appoggio P per le piastrelle 11 che devono essere posate, ossia definisce sostanzialmente un'area di stoccaggio temporaneo per le piastrelle 11. Il carrello mobile 13 è provvisto, inoltre, di cingoli 16, o ruote, disposte inferiormente al suddetto lato lungo 15 e di un motore elettrico, o qualsivoglia altra tipologia di organo motore, per la loro movimentazione. Il carrello mobile 13 è pertanto atto ad essere movimentato sostanzialmente in qualsivoglia direzione. The apparatus 10 comprises a mobile trolley 13 provided, in this case, with a frame 14 having a substantially L-shape, in which the long side 15 of the frame 14 defines a support plane P for the tiles 11 to be laid, that is, it substantially defines a temporary storage area for the tiles 11. The mobile trolley 13 is also provided with tracks 16, or wheels, arranged below the aforementioned long side 15 and with an electric motor, or any other type of motor member , for their handling. The mobile trolley 13 is therefore able to be moved substantially in any direction.
II carrello mobile 13, comprende, inoltre, un dispositivo di prelievo e posa 17, del tipo cartesiano, ossia atto ad essere movimentato lungo le direzioni definite dai tre assi di un sistema di riferimento cartesiano. In particolare il suddetto dispositivo di prelievo e posa 17 comprende una coppia di guide longitudinali 18 disposte sollevate rispetto al suddetto piano di appoggio P mediante una pluralità di sostegni 19 associati alle guide longitudinali 18 stesse. Le guide longitudinali 18 sono collegate ad una prima loro estremità da un elemento di collegamento 24 trasversale. Entrambe le guide longitudinali 18 presentano un'uguale porzione sporgente rispetto al piano di appoggio P, a definire un'area a sbalzo 20. The mobile trolley 13 also comprises a pick-up and laying device 17, of the Cartesian type, ie able to be moved along the directions defined by the three axes of a Cartesian reference system. In particular, the aforementioned pick-up and laying device 17 comprises a pair of longitudinal guides 18 arranged raised with respect to the aforementioned support plane P by means of a plurality of supports 19 associated with the longitudinal guides 18 themselves. The longitudinal guides 18 are connected at their first end by a transverse connecting element 24. Both longitudinal guides 18 have an equal protruding portion with respect to the support plane P, to define a cantilevered area 20.
II dispositivo di prelievo e posa 17 comprende inoltre una guida trasversale 21 atta a scorrere lungo le suddette guide longitudinali ed una guida verticale 22, atta a scorrere lungo detta guida trasversale 21 e trasversalmente rispetto a quest'ultima. L'estremità della guida verticale 22 è provvista di un manipolatore 23, nel caso di specie del tipo a ventosa e comandato pneumaticamente, atto a prelevare ed a disporre le piastrelle 11. Non si esclude comunque che il manipolatore possa essere di qualsivoglia altro tipo atto allo scopo. Il dispositivo di prelievo e posa 17 comprende, inoltre, in corrispondenza sostanzialmente di una zona intermedia del suddetto elemento di collegamento trasversale 24, un dispositivo di rilevamento visivo 25, comprendente una telecamera, od altri dispositivi di rilevamento visivo 25 analoghi od assimilabili. The pick-up and laying device 17 further comprises a transversal guide 21 adapted to slide along the aforesaid longitudinal guides and a vertical guide 22, apt to slide along said transversal guide 21 and transversely with respect to the latter. The end of the vertical guide 22 is provided with a manipulator 23, in this case of the suction cup type and pneumatically controlled, suitable for picking up and arranging the tiles 11. However, it is not excluded that the manipulator may be of any other type. purpose. The pick-up and placement device 17 also comprises, substantially in correspondence with an intermediate zone of the aforementioned transverse connection element 24, a visual detection device 25, comprising a camera, or other similar or similar visual detection devices 25.
Il dispositivo di rilevamento visivo 25 è atto a rilevare la posizione e l'orientamento del carrello mobile 13 in riferimento alla regione in cui deve essere posta ciascuna piastrella 11. The visual detection device 25 is able to detect the position and orientation of the movable carriage 13 with reference to the region in which each tile 11 must be placed.
Il dispositivo di prelievo e posa 17 comprende, in corrispondenza delle estremità dell'elemento di collegamento 24, elementi di supporto 26, atti a sostenere una piastra 27, vantaggiosamente in materiale metallico. Nel caso di specie la piastra 27 è di forma rettangolare, ha dimensioni sostanzialmente uguali alle dimensioni dell'area a sbalzo 20, ed è disposta al di sopra ed in corrispondenza di essa, a fungere sostanzialmente da copertura per la suddetta area a sbalzo 20. La superficie inferiore 34 della piastra 27 è rivestita di uno strato colorante ad elevato contrasto, ad esempio nero, atto ad evidenziare tracce di fasci luminosi incidenti su tale superficie inferiore 34, come verrà meglio spiegato nel prosieguo. The pick-up and placement device 17 comprises, at the ends of the connection element 24, support elements 26, adapted to support a plate 27, advantageously made of metallic material. In this case, the plate 27 is rectangular in shape, has dimensions substantially equal to the dimensions of the cantilevered area 20, and is arranged above and in correspondence with it, to act substantially as a cover for the aforementioned cantilevered area 20. The lower surface 34 of the plate 27 is coated with a high-contrast coloring layer, for example black, suitable for highlighting traces of light beams incident on said lower surface 34, as will be better explained hereinafter.
In fase di messa a punto dell'apparecchiatura 10 è previsto l'impiego di un pannello da disporre al di sopra dell'area a sbalzo 20, provvisto di una griglia di calibrazione, per la calibrazione del dispositivo di rilevamento 25. When setting up the apparatus 10, provision is made for the use of a panel to be arranged above the cantilevered area 20, provided with a calibration grid, for the calibration of the detection device 25.
Il carrello mobile 13 comprende, inoltre, associato trasversalmente al lato corto del telaio, un elemento di appoggio 28, comprendente una piastra metallica, sul quale sono disposti mezzi di controllo e comando 29, atti a controllare la movimentazione ed in generale qualsiasi operazione del carrello mobile 13 e ad impostare, trasmettere e ricevere parametri operativi per il carrello mobile 13 e per l'apparecchiatura 10. The mobile trolley 13 also comprises, transversely associated to the short side of the frame, a support element 28, comprising a metal plate, on which control and command means 29 are arranged, suitable for controlling the movement and in general any operation of the trolley. mobile 13 and to set, transmit and receive operating parameters for the mobile trolley 13 and for the equipment 10.
L'apparecchiatura 10 comprende, inoltre, un dispositivo di riferimento 30, comprendente due guide lineari di scorrimento 31, collegate tra loro ad una estremità a formare un angolo voluto, sulle quali sono atti a scorrere elementi di scorrimento 32 atti ad emettere un fascio luminoso, del tipo laser, ortogonale alla rispettiva guida lineare di scorrimento 31 ed a proiettarlo in corrispondenza del supporto 12 sul quale devono essere poste le piastrelle 11. I due fasci luminosi emessi definiscono gli estremi della regione di deposizione delle piastrelle 11 e/o degli elementi decorativi ed individuano, pertanto, il riferimento necessario per effettuare l'allineamento delle piastrelle 11, senza la necessità di dover tracciare alcuna linea sul supporto 12. The apparatus 10 also comprises a reference device 30, comprising two linear sliding guides 31, connected to each other at one end to form a desired angle, on which sliding elements 32 able to emit a light beam are able to slide , of the laser type, orthogonal to the respective linear sliding guide 31 and to project it in correspondence with the support 12 on which the tiles 11 are to be placed. The two emitted light beams define the ends of the deposition region of the tiles 11 and / or of the elements and therefore identify the reference necessary to align the tiles 11, without the need to trace any line on the support 12.
Il dispositivo di riferimento 30 comprende, inoltre, un'unità di controllo 33, atta a controllare il movimento ed il posizionamento dei suddetti elementi di scorrimento 32 lungo le guide lineari di scorrimento 31. L'unità di controllo 33 è atta a ricevere ed a trasmettere informazioni relative a parametri di posizionamento degli elementi di scorrimento 32. Tali parametri di posizionamento sono impostabili da parte di un utente, o mediante una pulsantiera, associata all'unità di controllo 33, o mediante comunicazione da remoto, ad esempio mediante trasmissione a radiofrequenza. The reference device 30 also comprises a control unit 33, suitable for controlling the movement and positioning of the aforementioned sliding elements 32 along the linear sliding guides 31. The control unit 33 is suitable for receiving and transmit information relating to the positioning parameters of the sliding elements 32. These positioning parameters can be set by a user, either by means of a push-button panel, associated with the control unit 33, or by remote communication, for example by radio frequency transmission .
In una forma preferenziale di realizzazione, il dispositivo di riferimento 30 è in grado di regolare automaticamente la propria altezza da terra in funzione delle irregolarità del supporto 12 su cui devono essere disposte le piastrelle, sì da garantire in ogni condizione un perfetto allineamento dei fasci luminosi emessi. In a preferential embodiment, the reference device 30 is able to automatically adjust its height from the ground according to the irregularities of the support 12 on which the tiles are to be placed, so as to ensure perfect alignment of the light beams in all conditions. issued.
Il funzionamento dell'apparecchiatura 10 secondo il presente trovato fin qui descritta è il seguente. The operation of the apparatus 10 according to the present invention described up to now is as follows.
Un operatore, mediante l'unità di controllo e comando 29, imposta i parametri relativi al punto in cui dovranno a venirsi a trovare i vertici della piastrella 11. L'unità di controllo e comando 29 invia quindi le informazioni relative a tali parametri all'unità di controllo 33, la quale comanda il posizionamento degli elementi di scorrimento 32 lungo le guide lineari di scorrimento 31 in funzione dei suddetti parametri. An operator, by means of the control and command unit 29, sets the parameters relating to the point where the vertices of the tile 11 must be found. The control and command unit 29 then sends the information relating to these parameters to the control unit 33, which controls the positioning of the sliding elements 32 along the linear sliding guides 31 as a function of the aforementioned parameters.
Il carrello mobile 13 viene quindi movimentato lungo il supporto 12, in modo automatico e/o semiautomatico, in modo tale che l'area a sbalzo 20 venga a trovarsi sulla verticale dell'incrocio dei due fasci luminosi. The mobile trolley 13 is then moved along the support 12, in an automatic and / or semi-automatic manner, so that the cantilevered area 20 is located on the vertical line of the intersection of the two light beams.
Tali fasci luminosi vengono proiettati in corrispondenza della superficie inferiore della piastra 27 ed il dispositivo di rilevamento visivo 25, in funzione dell'immagine rilevata sulla superficie inferiore della piastra 27, calcola la posizione e l'orientamento del carrello mobile 13. These light beams are projected at the lower surface of the plate 27 and the visual detection device 25, as a function of the image detected on the lower surface of the plate 27, calculates the position and orientation of the movable carriage 13.
Il dispositivo di prelievo e posa 17 preleva quindi, mediante il manipolatore 23, la piastrella 11 da posare e, mediante le informazioni precedentemente rilevate dal dispositivo di rilevamento visivo 25, ne corregge eventuali mal posizionamenti introdotti in seguito al prelievo, prima di disporla sul supporto 12. Infine, il dispositivo di prelievo e posa 17 posiziona la piastrella nella posizione prefissata. The pick-up and laying device 17 then picks up, by means of the manipulator 23, the tile 11 to be laid and, by means of the information previously detected by the visual detection device 25, corrects any incorrect positioning introduced following picking, before placing it on the support. 12. Finally, the pick-up and laying device 17 positions the tile in the predetermined position.
È chiaro che all'apparecchiatura 10 fin qui descritta possono essere apportate modifiche e/o aggiunte di parti, senza per questo uscire dall'ambito del presente trovato. It is clear that modifications and / or additions of parts can be made to the apparatus 10 described up to now, without thereby departing from the scope of the present invention.
Rientra nell'ambito del presente trovato prevedere l'impiego di un dispositivo automatico per la stesura di collanti sulla superficie della piastrella 11 prima della sua posa. It comes within the scope of the present invention to provide for the use of an automatic device for spreading adhesives on the surface of the tile 11 before its laying.
È anche chiaro che, sebbene il presente trovato sia stato descritto con riferimento ad alcuni esempi specifici, una persona esperta del ramo potrà senz'altro realizzare molte altre forme equivalenti di apparecchiatura 10, aventi le caratteristiche espresse nelle rivendicazioni e quindi tutte rientranti nell'ambito di protezione da esse definito. It is also clear that, although the present invention has been described with reference to some specific examples, a person skilled in the art will certainly be able to realize many other equivalent forms of apparatus 10, having the characteristics expressed in the claims and therefore all falling within the scope protection defined by them.
Claims (12)
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