ITMI20001138A1

ITMI20001138A1 - Dispositivo di comando della pressione di frenatura e procedimento per attivare e disattivare una servofrenatura idraulica

Info

Publication number: ITMI20001138A1
Application number: IT2000MI001138A
Authority: IT
Inventors: Helmut Pueschel; Hanniel Schmidt; Helmut Wiss
Original assignee: Bosch Gmbh Robert
Priority date: 1999-06-05
Filing date: 2000-05-23
Publication date: 2001-11-23
Also published as: ITMI20001138A0; DE19925794B4; DE19925794A1; JP4749529B2; US6361126B1; JP2001001874A; IT1317764B1

Description

La presente invenzione riguarda un dispositivo di comando della pressione di frenatura conformemente alla definizione introduttiva della rivendicazione 1 nonché un procedimento per attivare e disattivare la servofrenatura idraulica, conformemente alla definizione introduttiva della rivendicazione 8.

Dal GB 2 281364 A è noto un dispositivo di comando della pressione di frenatura per un impianto di frenatura idraulico a due circuiti con un servofreno pneumatico. Per ogni circuito di frenatura è prevista una disposizione di valvola nonché una pompa di recupero. Inoltre è presente una unità di comando elettronica, che da un trattamento di segnale di sensore, contenenti l'informazione in merito al tipo di azionamento del pedale del freno, produce segnali per comandare valvole di commutazione, valvole di comando di precarica, valvola di ammissione e di scarico nonché le pompe di recupero. Un servofreno pneumatico, illustrato in questo documento, comprende due camere, che sono separabili reciprocamente mediante una valvola e delle quali una viene fatta funzionare come camera a bassa pressione e l'altra come camera di lavoro o camera di azionamento. Conformemente a questo documento inoltre è prevista una valvola di comando, con la quale è possibile disaerare la camera di lavoro del servofreno. Lo scopo del dispositivo di comando della pressione di frenatura, descritto in questo documento, è dì garantire più alti valori possibile per la decelerazione del veicolo anche nel caso di una frenatura completa comandata automaticamente. Una frenatura completa di tale tipo, comandata automaticamente, nel frattempo è divenuta nota anche con la denominazione "assistente di frenatura". La produzione delle pressioni di frenatura necessarie per la frenatura completa automatica avviene con l'ausilio della disposizione valvolare e delle pompe di recupero, ossia mediante adeguato comando dell'unità costruttiva indicata in seguito come gruppo idraulico.

Conformemente all'ulteriore pubblicazione del GB 2 281 364 A ha luogo una frenatura di arresto in un punto definito, ossia un'operazione di frenatura di normali eventi del traffico controllati dal conducente senza l'ausilio del gruppo idraulico. Questo caso, che tuttavia si verifica prevalentemente nei normali esempi del traffico, la servoassistenza ha luogo pertanto unicamente mediante il servofreno pneumatico. Questo dovrà essere progettato corrispondentemente a ciò per raggiungere le massime pressioni di frenatura necessarie. Per un tale servofreno pneumatico è quindi svantaggioso soprattutto la sua grandezza costruttiva definita dalle versioni di frenatura da raggiungere. Inoltre per questa nota disposizione è svantaggioso il fatto che le valvole magnetiche della disposizione valvolare, specialmente le valvole di commutazione e di comando di precarica, devono essere progettate per le pressioni relativamente elevate del cilindro principale, che possono essere prodotte con l'ausilio di un tale servofreno pneumatico. Per gli odierni servofreni queste pressioni sono dell'ordine di grandezza fino di 250 bar.

Nel DE 195 01 760 Al sono descritti un procedimento ed un dispositivo per comandare un sistema ABS-ASR con cui è possibile sostituire il servofreno a depressione, completamente o totalmente mediante una servofrenatura idraulica.

La servofrenatura idraulica avviene mediante un comando mirato della disposizione valvolare e delle pompe di riciclo. Tuttavia una completa sostituzione del servofreno pneumatico ha come conseguenza che per ogni operazione di frenatura, in cui nei cilindri delle ruote si dovrà produrre una pressione di frenatura elevata o intensificata, è necessario mettere in funzione le pompe di riciclo dell'impianto di frenatura. Ciò ha l'inconveniente che il funzionamento di riciclo può portare a pulsazioni al pedale, che specialmente esercitando basse forze sul pedale vengono considerate fastidiose. Come ulteriore punto un impianto di frenatura che si base esclusivamente sulla servoassistente idraulica offre meno ridondanza nel caso di un guasto o avaria nel gruppo idraulico.

Dalla precedente domanda di brevetto 197 56 080 non ancora pubblicata è noto un dispositivo di comando della pressione di frenatura, che è migliorato relativamente ai requisiti opposti, il più possibile elevato con la massima sicurezza possibile e spazio costruttivo il più possibile modesto. A tale scopo il dispositivo ivi descritto presenta un servofreno pneumatico progettato in modo tale da raggiungere il suo punto di comando, ossia il punto in cui non è possibile incrementare ulteriormente la servoassistenza con l'ausilio del servofreno pneumatico, con la pressione del cilindro principale superiore a 0 e inferiore a 50 bar. Una sostanziale differenza rispetto alla funzione dell' "assistente di frenatura" sta' in tal caso nel fatto che oltre ad un ampio intervallo di funzionamento dell'impianto di frenatura, ossia il più possibile tutte le posizioni del pedale del freno e quindi per il più possibile tutte le pressioni di comando preassegnate da un conducente del veicolo, sussiste una dipendenza ampiamente proporzionale fra le pressioni di comando e le pressioni di frenatura nei cilindri di frenatura sulle ruote.

Inoltre da questa domanda di brevetto è noto il fatto di prevedere mezzi per indicare il raggiungimento del punto di comando del servofreno pneumatico. Questi mezzi possono essere eseguiti in modo tale che essi definiscono una pressione differenziale fra la camera di lavoro di un servofreno pneumatico ed una pressione ambiente esterna, e che quando si scende al di sotto di un valore di soglia producono un indicativo rappresentante il punto di comando. Nel caso di operazioni di frenatura quasi statiche un procedimento di tale tipo fornisce ottimi risultati. Tuttavia si rileva che in caso di veloce frenatura in certe circostanze può aver luogo relativamente con ritardo una attivazione della servoassistente idraulica cosicché frenando è percepibile una decisa soglia di resistenza.

La presente invenzione si pone il compito di consentire fra l'altro un comportamento di frenatura, che anche nel caso di differente dinamica di frenatura (velocità di azionamento del pedale) soddisfa ottimalmente ai requisiti relativi al sul pedale, alla dosabilità della forza di frenatura della sicurezza.

Questo problema viene risolto mediante un dispositivo di comando della pressione di frenatura avente le caratteristiche della rivendicazione 1 nonché mediante un procedimento per attivare oppure disattivare una servofrenatura idraulica con le caratteristiche della rivendicazione 8. Si hanno inoltre ulteriori vantaggi .

Il dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo l'invenzione rispettivamente il procedimento secondo l'invenzione consentono un comando ottimale di una servofrenatura idraulica, cosicché specialmente anche in caso di veloce frenatura ha luogo tempestivamente una attivazione della servofrenatura idraulica, cosicché é possibile evitare efficacemente diminuzioni del comfort rispettivamente diminuzioni della sicurezza. Tenendo conto della derivata in funzione del tempo della pressione nel cilindro principale e della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro o la camera a depressione per servofreno e la pressione ambiente, è possibile ottenere un impiego ottimale di una servofrenatura idraulica mediante un gruppo idraulico, senza condizionamenti relativamente al comfort di marcia. Il comando secondo l'invenzione soddisfa ottimalmente ai requisiti del comfort sul pedale, della dosabilità e della forza di frenatura e alla sicurezza ed inoltre fa si che alternativamente ad una valutazione della pressione differenziale fra la camera di lavoro di un servofreno ed una pressione ambiente esterna, viene valutata la pressione differenziale fra la camera a bassa pressione di un servofreno ed una pressione ambiente esterna. Per il caso in cui si misura la pressione differenziale fra la camera a bassa pressione del servofreno e una pressione ambiente esterna, e tuttavia la pressione nella camera di lavoro del servofreno durante l'azionamento del freno non viene rilevata mediante un segnale di misurazione, è possibile calcolare la pressione nella camera di lavoro del servofreno ad esempio tenendo conto della pressione differenziale fra la camera a bassa pressione e la pressione ambiante, la pressione nel cilindro principale, le derivate in funzione del tempo della pressione nel cilindro principale, la durata della frenatura e gli intervalli di tempo della durata di frenatura.

Esecuzioni vantaggiosi del dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo l'invenzione rispettivamente del procedimento secondo l'invenzione formano oggetto delle sottorivendicazioni e, oppure vengono menzionate nella descrizione.

E' vantaggioso il fatto che il punto di comando, per il quale viene attivato e, oppure disattivato il gruppo idraulico, viene determinato tendo conto della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro oppure la pressione nella camera a depressione e la pressione ambiente con pedale del freno non azionato. Specialmente la considerazione di una pressione differenziale di tale tipo a pedale del freno non azionato è rilevabile in modo relativamente semplice porta a buoni risultati.

Inoltre è vantaggioso il fatto che il punto di comando, per il quale il gruppo idraulico viene attivato e, oppure disattivato, viene determinato tendo conto della derivata in funzione del tempo della pressione nel cilindro principale, della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro e la pressione ambiente, con pedale del freno non azionato nonché della derivata in funzione del tempo della pressione differenziale fra la pressione della camera di lavoro e la pressione ambiente. Tenendo conto dei parametri menzionati è possibile ottenere in maniera semplice buoni risultati di misurazione. Conformemente ad un'ulteriore esecuzione vantaggiosa è inoltre possibile che il punto di comando, per il quale viene attivato e, oppure disattivato il gruppo idraulico, viene determinato aggiuntivamente alla considerazione della derivata in funzione del tempo della pressione del cilindro di frenatura principale della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro e la pressione ambiente, con pedale del freno non azionato tenendo conto di una derivata in funzione del tempo calcolata della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro e la pressione ambiente dalla conoscenza della caratteristica del servofreno a depressione, della derivata in funzione del tempo, della durata di frenatura e della pressione differenziale.

Conformemente ad una esecuzione vantaggiosa del dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo l'invenzione rispettivamente del procedimento secondo l'invenzione il punto di comando per attivare il gruppo idraulico, utilizzando la pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro e la pressione ambiente rispettivamente la pressione atmosferica come valore di soglia della pressione nel cilindro principale, viene determinato conformemente ad una formula 1 avente la seguente forma

e utilizzando la pressione differenziale fra la pressione nella camera depressione e la pressione ambiente come valori di soglia della pressione nel cilindro principale, viene determinato conformemente ad una formula 2 della forma

in cui sono costanti del sistema da determinare ed d

sono funzioni del sistema.

Le costanti da determinare rispettivamente i parametri nonché le funzioni del sistema opportunamente vengono determinati nell'ambito di prove di marcia, oppure simulazioni.

In base alle formule indicate si riconosce che la servoassistenza idraulica avviene in dipendenza della dinamica di frenatura e della capacità potenziale del servofreno pneumatico (capacità Booster). In caso di velocità frenatura l'attivazione della servoassistenza idraulica avverrà in anticipo rispetto all'azionamento quasi statico del pedale del freno. Le componenti dinamiche dell'equazione presentano pertanto un segno algebrico negativo. Utilizzando il procedimento indicato è possibile fare a meno dell'indicazione di un punto di comando concreto di un servofreno pneumatico nonché di un rilevamento della corsa valvolare della regolazione di pressione.

In caso di azionamento quasi statico del pedale del freno è possibile ottenere al limite il punto di comando del servofreno. Ciò dipende dal fatto che la pressione differenziale fra la pressione della camera di lavoro e la pressione ambiente è una funzione della corsa dell'asta e della velocità di azionamento.

Inoltre è vantaggioso il fatto che il punto di comando del valore di soglia della pressione nel cilindro principale per la disattivazione viene determinato conformemente ad una formula (3) della forma

in cui rappresentano di nuovo costanti nel sistema. La determinazione delle costanti k4, k5 avviene opportunamente di nuovo mediante prove di marcia o simulazioni.

Opportunamente il valore di soglia della pressione nel cilindro principale per l'attivazione del gruppo idraulico corrisponde a quello per la disattivazione del gruppo idraulico.

L'invenzione viene ora illustrata in base al disegno allegato. In particolare:

la figura 1 mostra uno schema di un possibile impianto di frenatura, da cui parte ad esempio la presente invenzione,

la figura 2 mostra una rappresentazione di principio di una unità di comando,

la figura 3a mostra un servofreno pneumatico con un sensore nella misurazione della pressione differenziale fra la camera di lavoro del servofreno e l'ambiente esterno,

la figura 3b mostra un servofreno pneumatico con un sensore per la misurazione della pressione differenziale fra la camera depressione rispettivamente la camera a bassa pressione rispettivamente la camera depressione del servofreno e l'ambiente esterno,

la figura 4 mostra una caratteristica per rappresentare la differenza di pressione fra ambiente esterno e camera di lavoro del servofreno in dipendenza della corsa dell'asta di pressione durante la frenatura, e

la figura 5 mostra una caratteristica per rappresentare la differenza di pressione in dipendenza del tempo durante l'operazione di frenatura.

La figura 1 mostra una rappresentazione schematica, nota dal DE 195 01 7690 Al e dal DE 197 56 080, di un dispositivo di comando della pressione di frenatura. Con 10, 11, 12, 13 sono indicati cilindri di frenatura rispettivamente di una ruota di un autoveicolo. I cilindri di frenatura 10 e 11 della ruota appartengono ad un primo circuito di frenatura mentre i cilindri di frenatura della ruota 12 e 13 appartengono ad un secondo circuito di frenatura. Con 40 è indicato un pedale nel freno, tramite il quale in combinazione con un servofreno pneumatico 14 in maniera nota è possibile produrre pressione in un cilindro di frenatura principale 16. Il cilindro di frenatura principale 16 in maniera nota è collegato con un serbatoio 15 del liquido di frenatura. Fra il cilindro di frenatura principale 16 e i cilindri di frenatura delle ruote 10 fino a 13 è inserito un gruppo idraulico 17 comprendente una disposizione di valvole nonché in questo caso due pompe di riciclo 25, 25'. La disposizione di valvole in maniera nota per ogni circuito di frenatura comprende una valvola di commutazione USV1 USV2, una valvola di precarica o di aspirazione ASVI ASV2 nonché per ogni cilindro di frenatura della ruota una valvola di ammissione EV e una valvola di scarico AV. Le indicazioni HL HRVL e VR in combinazione con le valvole di ammissione e di scarico EV ed AV forniscono la posizione, qui supposte esemplificativamente, del rispettivo cilindro di frenatura della ruota in corrispondenza dell'autoveicolo. Così HL significa posteriore sinistro, VL anteriore sinistro HR posteriore destro e VR anteriore destro. Inoltre il gruppo idraulico 17 comprende dispositivi accumulatori 30, 30', 35, 35' serventi in maniera nota a contenere liquido di frenatura. Inoltre pure in maniera nota sono previste più valvole di ritenuta, come ad esempio le valvole 20, 20'. Il funzionamento del gruppo idraulico 17 così descritto è noto dal DE 19501 760 Al, cosicché si può fare qui a meno di una descrizione dettagliata. Riassumendo un adeguato comando delle valvole di comando USV1 USV2 e le valvole di aspirazione o di precarica ASVI, ASV2 nonché delle pompe di riciclo 25, 25' e delle valvole di ammissione e di scarico è possibile produrre sia una pressurizzazione sia anche una depressurizzazione, nonché uno stato di mantenimento della pressione nei cilindri di frenatura 10 fino a 13 delle ruote. A riguardo con l'ausilio delle pompe 25, 25' nei cilindri di frenatura 10 fino a 13 delle ruote è possibile produrre una pressione più alta di quella esistente nel cilindro di frenatura principale 16. Con 60 è indicato un sensore producente una informazione relativa alla posizione del pedale del freno. Con 70 è indicato un sensore, con cui è possibile produrre una informazione relativamente alla pressione di frenatura pHZ nel cilindro principale 1. Con 80 e 85 sono indicati sensori, con i quali è possibile produrre informazioni relative alle pressioni di frenatura nei cilindri di frenatura 11 e 12 delle ruote. Con 50 è inoltre indicato un interruttore della luce di frenatura.

La figura 2 mostra una rappresentazione schematica di una unità di comando 200 per comandare le valvole e le pompe di riciclo 25, 25' nel gruppo idraulico 17. Dal lato di entrata all'unità di comando 200 sono addotti i segnali dei sensori 6, 70, 80, 85. Inoltre l'unità di comando 200 riceve il valore ΔρΒ mediante mezzi 150 di determinazione della pressione differenziale, come verrà illustrato più in seguito in dettaglio. Nell'unità di comando 200 vengono trattate rispettivamente correlati i segnali di entrata e i valori da ciò formati, ad esempio nella forma delle formule 1 oppure 2, oppure 3 precedentemente menzionate e descritte, a seconda delle forma di impiego. Correlazioni confrontati, come positivo al posto di negativo, ecc. forme similari delle formule sono ovvie e parimenti possibili.

La figura 3 (rappresentato dalle figure 3a e 3b) mostra un servofreno pneumatico 14. Esso comprende due camere 105 e 110, reciprocamente separate mediante una valvola non rappresentata, di cui in questo esempio la camera 105 serve da camera a bassa pressione e la camera 110 come camera di lavoro. Entrambe le camere 105, 110 sono separate per mezzo di un pistone di lavoro 115, supportato movibile, in combinazione con una membrana arrotolabile 120. Con 125 è indicato una molla, con 135 è indicato un'asta di pistone, che all'interno di una custodia di comando 130 è collegata con una valvola 140. Sul suo lato non rivolto verso il pistone di lavoro 115 l'asta di pistone 135 è collegata con il pedale del freno 40 qui non rappresentato. La valvola 140 in maniera nota serve ad aerare la camera di lavoro 110 del servofreno pneumatico rispettivamente del Booster Conformemente al servofreno rappresentato nella figura 3a la camera di lavoro 110 è collegata con un mezzo 150 per determinare la pressione differenziale fra la pressione ambiente e la pressione nella camera di lavoro 110. Con 145 è indicato un sensore per indicare la pressione ambiente. Il mezzo 150 determina la pressione differenziale fra la pressione ambiente e la pressione della camera 110.

Conformemente al servofreno rappresentato nella figura 3b la camera a bassa pressione 105 è collegata con un mezzo 150 per determinare una pressione differenziale fra la pressione ambiente e la pressione nella camera a bassa pressione. Con 145 è indicato di nuovo un sensore per determinare la pressione ambiente. Il mezzo 150 determina la pressione differenziale fra la pressione ambiente e la pressione nella camera a bassa pressione 105.

In caso di azionamento quasi statico del pedale di freno è possibile ottenere al limite il punto di comando del servofreno 14. Ciò dipende dal fatto che la pressione differenziale ΔρΒ = (patmosfera - pcamera di lavoro) è una funzione della corsa dell'asta di pistone 135 e la velocità di azionamento del pedale per il freno 40. L'influenza per della velocità di azionamento del pedale del freno sull'andamento della pressione differenziale è rappresentata nella figura 4 in base a due caratteristiche. La caratteristica vstat indica l'andamento della pressione ΔρΒ in caso di azionamento quasi statico del pedale. Nel punto di comando AP del servofreno rispettivamente del Booster 14 a depressione si annulla la differenza di pressione ΔρΒ. La caratteristica (tratteggiata) Vdyn indica la differenza di pressione ΔρΒ in caso di veloce frenatura. Si riconosce che nel punto di comando AP ancora presente una decisa differenza depressione ΔρΒ. Ciò significa che nel punto di comando la servoassistenza a depressione troppo modesta (rispettivamente non è utilizzato ottimamente) e la servoassistenza idraulica in questo caso dovrebbe iniziare prima. Per mezzo delle formule illustrate nell'introduzione della descrizione e delle rivendicazioni è possibile effettuare una determinazione di un valore di soglia pHZ della pressione nel cilindro principale, per il quale dovrà iniziare l'attivazione idraulica della servoassistenza ossia la determinazione del punto di comando, sulla base della derivata in funzione del tempo della pressione nel cilindro principale (dpHZ/dt), della derivata in funzione del tempo della pressione differenziale (dΔpB/dt) rilevata tramite i mezzi 150 e della pressione differenziale ΔρΒ0 quando il pedale del freno non è azionato. Inoltre ha luogo una disattivazione, come già illustrato, in dipendenza della derivata in funzione del tempo della pressione nel cilindro principale e della pressione differenziale quando non è azionato il pedale del freno.

Nella figura 5 per illustrare ulteriormente la presente invenzione è rappresentata la differenza di pressione ΔρΒ per l'operazione di frenatura in dipendenza del tempo. Anche qui risultano evidenti le diverse caratteristiche dell'operazione di frenatura statica, rispettivamente dinamica.

In base alle figure 4 e 5 è riconoscibile che in caso di lenta frenatura, di grandissima sensibilità, l'impiego del servoassistenza idraulica inizia poco al di sotto del punto di comando AP del servofreno. In caso di veloce frenatura l'attivazione della servoassistenza idraulica è ampiamente inferiore al punto di comando.

In dipendenza della dinamica di frenatura e di ulteriori condizioni marginali, la servoassistenza idraulica in pratica ha luogo ad esempio per pressioni fra 5 e 50 bar.

La pressione differenziale ΔρΒ0 quando il pedale del freno (non è azionato può essere sorvegliata ad esempio per mezzo di un sensore della pressione differenziale, non rappresentato in dettaglio). Un tale sensore della pressione differenziale, per mezzo del quale è possibile sorvegliare il potenziale di servoassistenza del servofreno pneumatico, può rilevare ad esempio ogni 20 millisecondi i valori attuali e fornirli al dispositivo di comando 200. Il pedale del freno non azionato (stato del pedale del freno non azionato) è rilevabile ad esempio dall'interruttore della luce di frenatura.

Nell'esempio di realizzazione presentato le rispettive pressioni per formare le differenti differenze di pressioni vengono rilevate mediante sensori. A riguardo però è anche pensabile il fatto di sostituire l'uno o l'altro sensore, specialmente tutti i sensori, mediante noti procedimenti di stima della pressione.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo di comando della pressione di frenatura, specialmente per un veicolo stradale, - con un servofreno pneumatico (14), presentante almeno due camere (105, 110) reciprocamente separabili, - di cui almeno una può essere fatta funzionare come camera di bassa pressione (105) e almeno un'altra come camera di lavoro (110) - con un cilindro di frenatura principale (16), in cui tramite il servofreno pneumatico (14) è possibile produrre una pressione (pHZ) del cilindro principale, e - con un gruppo idraulico (17), inserito fra il cilindro principale ed almeno un cilindro di frenatura (10 fino a 13) di almeno una ruota, - laddove il gruppo idraulico (17) presenta una disposizione di valvole commutàbili (ASV, USV, EV) nonché una pompa (15, 15'), e - mediante il gruppo idraulico (17) è possibile produrre un'intensificazione idraulica della pressione di frenatura, laddove con l'ausilio del gruppo idraulico in almeno un cilindro di frenatura della ruota è possibile produrre una pressione (pRZ) del cilindro di frenatura della ruota, che è più alta della pressione del cilindro principale (pHZ) caratterizzato dal fatto che è possibile determinare un punto di comando, per il quale il punto idraulico (17) per intensificare la pressione di frenatura viene attivato e, oppure disattivato, tenendo conto della derivata in funzione del tempo (d pHZ/dt) della pressione nel cilindro principale e della pressione differenziale (ΔρΒ) fra la pressione nella camera depressione (105) e, oppure la camera di lavoro (110) e la pressione ambiente.
2. Dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che è possibile determinare un punto di comando, per il quale viene attivato e, oppure disattivato il gruppo (17), tenendo conto della pressione differenziale (ΔρΒ0) fra la pressione nella camera di lavoro (105) e, oppure la pressione nella camera a depressione (105) e la pressione ambiente, non essendo azionato il pedale del freno.
3 . Dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo una delle rivendicazioni 1 oppure 2, caratterizzato è possibile determinare un punto di comando, per il quale il gruppo idraulico (17) viene attivato e, oppure disattivato, tendendo conto della derivata in funzione del tempo (d pHZ/dt) della pressione nel cilindro principale e della pressione differenziale (ΔρΒ0) fra la pressione nella camera depressione (105) e la pressione ambiente non essendo azionato il pedale del freno, nonché la derivata in funzione del tempo (dApB/dt) della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro e la pressione ambiente.
4. Dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che è possibile determinare un punto di comando, per il quale viene attivato e, oppure disattivato il gruppo idraulico, aggiuntivamente alla considerazione della derivata in funzione del tempo (dpHZ/dt) della pressione nel cilindro di frenatura principale e della pressione della pressione differenziale (ΔρΒ0) fra la pressione nella camera di lavoro (110) e la pressione ambiente con pedale del freno non azionato, tendono conto di una derivata calcolata in funzione del tempo (dΔρΒ/dt) della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro (110) e la pressione ambiente dalla conoscenza della caratteristica del servofreno a depressione, della derivata in funzione del tempo (d pHZ/dt), della durata di frenatura (t) e della pressione differenziale (ΔρΒ0) .
5. Dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il punto di comando per attivare il gruppo idraulico (17) utilizzando la pressione differenziale fra la pressione nella camera lavoro e la pressione ambiente come valore di soglia della pressione nel cilindro principale viene determinato conformemente ad una formula della forma

e utilizzando la pressione differenziale fra la pressione nella camera depressione e la pressione ambiente come valori di soglia della pressione nel cilindro principale, viene determinato conformemente ad una formula della forma

in cui sono costanti del sistema da determinare ed

sono funzioni del sistema.
6. Dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il punto di comando per disattivare il gruppo idraulico come valore di soglia della pressione nel cilindro principale viene determinato conformemente ad una formula della forma

in cui (k4, k5) rappresentano costanti del sistema.
7. Dispositivo di comando della pressione di frenatura secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che il valore di soglia della pressione nel cilindro principale per l'attivazione del gruppo idraulico corrisponde a quello per la disattivazione.
8. Procedimento per comandare una servoassistenza idraulica di un dispositivo di comando della pressione di frenatura, specialmente secondo una delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto che un punto di comando, per il quale un punto idraulico (17) viene attivato e, oppure disattivato per intensificare la pressione di frenatura, viene determinato tendendo conto della derivata in funzione del tipo di una pressione del cilindro principale e della pressione differenziale fra la pressione in una camera a depressione (105) e, oppure in una camera di lavoro (110) di un servofreno pneumatico (14) e la pressione ambiente.
9. Procedimento secondo la rivendicazione 8, caratterizzato dal fatto che un punto di comando, per il quale viene attivato e, oppure disattivato il gruppo idraulico (17), viene determinato tenendo conto della pressione differenziale

fra la pressione nella camera di lavoro (105) e, oppure la pressione nella camera a depressione (105) e la pressione ambiente, quando il pedale del freno non è azionato.
10 . Procedimento secondo una delle rivendicazioni 8 oppure 9, caratterizzato dal fatto che un punto di comando, per il quale viene attivato e, oppure disattivato il gruppo idraulico (17), viene determinato tendendo conto della derivata in funzione del tempo (d pHZ/dt) della pressione nel cilindro principale, della pressione differenziale (ΔρΒ0) fra la pressione nella camera di lavoro (110) e la pressione ambiente, quando il pedale del freno non è azionato, nonché della derivata in funzione del tempo (dApB/dt) della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro e la pressione ambiente.
11. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 8 fino a 10, caratterizzato dal fatto che un punto di comando, per il quale viene attivato e, oppure disattivato il gruppo idraulico, aggiuntivamente alla considerazione della derivata in funzione del tempo (dpHZ/dt) della pressione nel cilindro di frenatura principale e della pressione della pressione differenziale (ΔρΒ0) fra la pressione nella camera di lavoro (110) e la pressione ambiente, con pedale del freno non azionato, viene determinato tenendo conto di una derivata calcolata in funzione del tempo (dApB/dt) della pressione differenziale fra la pressione nella camera di lavoro (110) e la pressione ambiente dalla conoscenza della caratteristica del servofreno a depressione, della derivata in funzione del tempo (d pHZ/dt), della durata di frenatura (t) e della pressione differenziale (ΔρΒ0) .
12. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 8 fino a 11, caratterizzato dal fatto che il punto di comando per attivare il gruppo idraulico (17), utilizzando la pressione differenziale fra la pressione nella camera lavoro e la pressione ambiente come valore di soglia della pressione nel cilindro principale

viene determinato conformemente ad una formula della forma

e utilizzando la pressione differenziale fra la pressione nella camera depressione e la pressione ambiente come valori di soglia della pressione nel cilindro principale, viene determinato conformemente ad una formula della forma

in cui sono costanti del sistema da determinare ed

sono funzioni del sistema.
13. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 8 fino a 12, caratterizzato dal fatto che il punto di comando per disattivare il gruppo idraulico come valore di soglia della pressione nel cilindro principale viene determinato conformemente ad una formula della forma

in cui (k4 , k5) rappresentano costanti del sistema .
14. Procedimento secondo una delle rivendicazioni da 8 fino a 13, caratterizzato dal fatto che il valore di soglia nella pressione nel cilindro principale per l'attivazione del gruppo idraulico corrisponde a quello per la disattivazione .