ITGE940104A1

ITGE940104A1 - Dispositivo manipolatore per la movimentazione, in particolare per l'orientamento di pezzi, utensili, o simili.

Info

Publication number: ITGE940104A1
Application number: IT94GE000104A
Authority: IT
Inventors: Walter Spada; Gianfranco Isani
Original assignee: Sasib Spa
Priority date: 1994-09-16
Filing date: 1994-09-16
Publication date: 1996-03-16
Also published as: DE69508869T2; DE69508869D1; US5641265A; EP0701880A1; ITGE940104A0; EP0701880B1; IT1268332B1

Abstract

Un dispositivo manipolatore per la movimentazione, in particolare per l'orientamento di pezzi, utensili, o simili, comprende una testa porta - pezzo (1) provvista di mezzi (6, 7, 8) per il sopporto di almeno un pezzo (2, P, F, M), un utensile, o simili, avente almeno un asse caratteristico nonché dei mezzi d'azionamento (11) a rotazione della testa porta - pezzo (1) intorno ad un prestabilito asse di rotazione (R). Secondo l'invenzione, il pezzo (2, P, F, M) è sopportato con l'asse caratteristico (C) che presenta un prestabilito orientamento, ovvero una prestabilita colatitudine e longitudine relativamente ad un sistema cartesiano tridimensionale di riferimento definito da tre assi tra loro perpendicolari (X, Y, Z), mentre la testa porta - pezzo (1) stessa è girevole intorno ad un asse di rotazione (R) inclinato rispetto a tutti i tre assi (X, Y, Z) del sistema cartesiano tridimensionale di riferimento e presenta una colatitudine (?) ed una longitudine (?) diverse da quelle dell'asse caratteristico (C) del pezzo (2, P, F, M) o dell'utensile.

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo: "Dispositivo manipolatore per la movimentazione, in particolare per l’orientamento di pezzi, utensili, o simili"

TESTO DELLA DESCRIZIONE

L'invenzione ha per oggetto un dispositivo manipolatore per la movimentazione, in particolare per l'orientamento di pezzi, utensili, o simili, del tipo comprendente una testa porta-pezzo provvista di mezzi per il sopporto di almeno un pezzo, un utensile, o simili, avente almeno un asse caratteristico nonché dei mezzi d'azionamento a rotazione della testa porta-pezzo intorno ad un prestabilito asse di rotazione.

Nella seguente descrizione e nelle rivendicazioni, gli orientamenti vengono definiti con delle cosiddette coordinate polari: con il termine longitudine si definisce l'angolo compreso tra la proiezione di una retta orientata in modo qualsivoglia nello spazio, su un piano definito da due assi cartesiani perpendicolari tra loro facenti parte di un sistema di riferimento tridimensionale, ed uno dei detti due assi; con il termine colatitudine si definisce l'angolo compreso tra il terzo asse del sistema cartesiano tridimensionale, che è perpendicolare ai detti primi due assi, e la detta retta.

I dispositivi manipolatori del suddetto tipo trovano un largo impiego nelle macchine automatiche di qualsivolgia genere, come ad esempio nelle macchine utensili automatiche, nelle unità di trasporto, di alimentazione, ecc., ad esempio per la manipolazione di pezzi da lavorare, per il sopporto di utensili e/o per l'alimentazione di materiale per la lavorazione.

Lo scopo dell'invenzione consiste nel realizzare un dispositivo del tipo descritto all'inizio, in modo tale, per cui grazie ad una costruzione semplice e poco costosa sia possibile orientare il pezzo o l'utensile secondo almeno tre diverse posizioni prestabilite, con una semplice rotazione della testa porta-pezzo e limitando al tempo stesso notevolmente l'ingombro del dispositivo.

L'invenzione consegue i suddetti scopi con un dispositivo manipolatore del tipo descritto all'inizio, in cui il pezzo è sopportato con l'asse caratteristico che presenta una prestabilita colati tudine e longitudine relativamente ad un sistema cartesiano tridimensionale di riferimento definito da tre assi tra loro perpendicolari, mentre la testa porta-pezzo stessa è girevole intorno ad un asse di rotazione inclinato rispetto a tutti i tre assi del sistema cartesiano tridimensionale di riferimento e presenta una colatitudine ed una longitudine diverse da quelle dell'asse d'orientamento del pezzo o dell'utensile.

Grazie a questo accorgimento, l'asse caratteristico viene spostato su un percorso conico, ed il pezzo o l'utensile possono presentare diversi orientamenti nello spazio, con una rotazione della testa porta-pe.zzo intorno ad un solo asse.

Secondo una forma esecutiva particolarmente vantaggiosa, l'asse di rotazione presenta una colatitudine di n90° 35° 15' 15" ed una longitudine di n90° 45°, mentre il pezzo o l'utensile sono disposti sulla testa porta-pezzo, con l'asse caratteristico degli stessi parallelo ad uno dei tre assi cartesiani del sistema tridimensionale di riferimento.

Vantaggiosamente, l'asse di rotazione si estende lungo la diagonale tra due spigoli diametralmente opposti di un cubo ideale, mentre l'asse caratteristico del pezzo presenta una prestabilita direzione, in particolare è parallelo ad uno dei lati del cubo, ovvero perpendicolare ad una faccia dello stesso.

Gli assi del sistema tridimensionale di riferimento sono scelti coincidenti con tre lati tra loro perpendicolari del cubo. .

In una particolare forma costruttiva, la testa porta-pezzo è costituita da una intelaiatura o da una scatola che presenta almeno un piano di sopporto, od in alternativa due o tre piani di sopporto ciascuno dei quali è paralleo ad uno dei tre piani definiti da rispettivamente due assi del sistema cartesiano di riferimento o delle tre facce perpendicolari tra loro del cubo ideale.

Vantaggiosamente, quando alla testa porta-pezzo sono associati dei mezzi di sopporto e/o afferramento per il pezzo e/o dei mezzi d'azionamento di utensili, o simili, la detta testa porta-pezzo è realizzabile sostanzialmente di forma cubica o parzialmente cubica, mentre può presentare uno spianamento di fissaggio all'albero d azionamento di un gruppo d'azionamento a rotazione, in corrispondenza di uno dei due spigoli diametralmente opposti tra loro della scatola cubica, attraverso i quali passa l'asse di rotazione, ed il quale spianamento di fissaggio è perpendicolare all'asse di rotazione stesso.

L'invenzione ha per oggetto anche altre caratteristiche che perfezionano ulteriormente il dispositivo di cui sopra e che sono oggetto delle sottorivendicazioni .

Le particolari caratteristiche dell'invenzione ed i vantaggi che ne derivano risulteranno con maggiori dettagli dalla descrizione di alcune forme esecutive preferite, illustrate a titolo d'esempio non limitativo nei disegni allegati, nei quali:

La fig. 1 illustra una vista in prospettiva di un manipolatore secondo l'invenzione per il trasporto e l'orientamento di bobine di nastro di materiale, o simili.

La fig. 2 è una sezione trasversale della testa porta-pezzo del dispositivo secondo la fig. 1.

La fig. 3 illustra una variante esecutiva del dispositivo secondo la fig. 1 per dei pacchetti d'imballaggio.

La fig. 4 illustra una variante esecutiva del dispositivo manipolatore secondo l'invenzione, adatto a portare fustellati per la fabbricazione di scatole di confezionamento.

La fig- 5 è una variante esecutiva del manipolatore secondo l'invenzione per la manipolazione di etichette, foglietti, in particolare per le marche del monopolio di stato da applicare su prodotti soggetti al monopolio di stato .

La fig. 6 è una particolare forma esecutiva del dispositivo secondo la fig. 5.

Con riferimento alle figure, il dispositivo manipolatore secondo l'invenzione presenta una testa porta-pezzo 1 che in tutte le forme esecutive illustrate è costituita da una scatola di forma cubica, o presenta almeno una superficie parallela da un lato di un cubo come nella forma esecutiva della fig. 6. Questa forma e disposizione particolare non è da intendersi limitativa ed è stata scelta in quanto semplifica notevolmente la comprensione degli orientamenti e del dispositivo grazie ad un sistema cartesiano di riferimento che definisce lo spazio tridimensionale con tre assi tre assi tra loro perpendicolari e che per semplicità è stato scelto coincidente con i tre lati tra loro secanti della scatola cubica stessa come indicato nella fig. 4 con X, Y, Z.

La forma cubica della testa porta-pezzo presenta dei vantaggi anche dal punto di vista costruttivo, in quanto ne semplifica la progettazione ed il montaggio rendendo sempre visibili gli assi che definiscono il sistema di riferimento cartesiano.

Ciascun pezzo 2, P, F, M presenta un prestabilito asse caratteristico C ed è trattenuto su una faccia della scatola cubica grazie a mezzi di sopporto 6, 7, 8 in posizione tale, per cui l'asse caratteristico C presenta un prestabilito orientamento nello spazio, preferibilmente parallelo ad uno dei lati del cubo, ovvero parallelamente ad uno degli assi X, Y, Z del sistema cartesiano tridimensionale di riferimento.

La testa porta-pezzo 1 è sopportata girevole intorno ad un asse di rotazione R che è inclinato rispetto a ciascuno dei tre assi X, Y, Z del sistema di riferimento ed in particolare presenta una longitudine di 45° ed una colatitudine di 90°-35° 15' 15". Con riferimento alla forma cubica della testa porta-pezzo 1, l'asse di rotazione della stessa è disposto vantaggiosamente coincidente con la diagonale tra due spigoli SI, S2 diametralmente opposti tra loro, ovvero lungo la diagonale del piano diagonale D del cubo stesso.

Con riferimento alle figg. 1, 2, la testa porta-pezzo 1 è costituita da una scatola cubica che in corrispondenza di uno spigolo presenta uno spianamento 101 realizzato perpendicolare all'asse di rotazione, ovvero alla retta passante per lo spigolo SI spianato, e lo spigolo diametralmente opposto S2 e con cui è fissata coassialmente ad una flangia 10 prevista sull'estremità libera di un albero d'azionamento che è coassiale all'asse di rotazione. L'albero d'azionamento è costituito dall'albero d'uscita di un riduttore 11, la cui scatola è sopportata su una slitta 12 montata scorrevole su guide 13. La scatola cubica porta un mandrino espandibile, le cui griffe 6 sporgono da una delle facce della stessa che s'intersecano tra loro nello spigolo S2 diametralmente opposto allo spianamento 101, mentre l'asse del mandrino è previsto perpendicolare alla faccia a cui è associato. La slitta 12 e le guide 13 sono realizzate in modo tale, per cui la testa porta-pezzo 1 insieme al gruppo d'azionamento possano scorrere in direzione di un asse perpendicolare ad una delle dette tre facce della scatola cubica. Il meccanismo del mandrino è montato all'interno della testa porta-pezzo 1 e presenta un corpo tubolare cilindrico 14 in cui sono montati almeno due, preferibilmente tre, cursori radiali 15 a cui sono fissate le griffe 6. I cursori radiali 15 presentano una superficie conica 115 sul loro lato radialmente interno con cui cooperano con una coniugata superficie conica 116 di un nucleo 16 sopportato assialmente scorrevole all'interno del corpo cilindrico 14. Il corpo cilindrico 14 ed il nucleo conico 16 sono portati da una puleggia o da una ruota dentata 17 coassiale che è montata girevole su un mozzo stazionario 18. La puleggia o ruota dentata 17 è collegata per mezzo di una cinghia 20 con una puleggia o ruota dentata 19 fissata sull'albero di un motore 21. Il motore 21 è sopportato da una staffa 22 che è solidale al mozzo stazionario 18. II mozzo stazionario 18 è realizzato anch'esso tubolare ed al suo interno forma una camera di pressione cilindrica 23 in cui è montato assialmente scorrevole uno stantuffo 24. Sul lato rivolto vero le griffe 6, lo stantuffo 24 è impegnato 25 in modo coassialmente, liberamente girevole, relativamente al nucleo 16 e spostabile assialmente insieme allo stesso, con un coassiale perno di trazione 26 che sporge posteriormente dal nucleo conico 16. Sul lato dello stantuffo 24 rivolto verso le griffe 6 è alimentatile un fluido di pressione, come aria compressa, olio, o simili attraverso un condotto 27, mentre sul lato opposto dello stantuffo 24, tra lo stesso e la parete di testa 28 che chiude posteriormente a tenuta il mozzo tubolare stazionario 18, è previsto un elemento elastico 29 che agisce in senso di compressione assiale dello stantuffo 24 in direzione delle griffe 6, in modo da ottenere una posizione stabile di espansione delle griffe e quindi di serraggio di un nucleo 102 di una bobina di materiale 2 ed una posizione instabile di ritiro radiale delle griffe 6 stesse, in cui la bobina 2 è libera.

Con riferimento alla fig. 1, grazie alla particolare disposizione dell'asse di rotazione della testa porta-pezzo 1 e dell'asse caratteristico C della bobina 2, con una sola e semplice rotazione intorno ad un unico asse, la bobina 2 può essere orientata alternativamente con il suo asse caratteristico C secondo uno dei tre assi cartesiani X, Y, Z. Nella particolare forma costruttiva, la bobina 2, ovvero il mandrino possono venire orientati con i loro assi in direzione di scorrimento della slitta come è illustrato a tratto continuo e indicato con C, 6; in direzione verticale, verso l'alto, come illustrato a tratto e punto ed indicato con 6' ; lateralmente in fuori, in direzione perpendicolare al piano definito dalla direzione delle guide 13 e dalla direzione verticale, come indicato con C", 6" .

Ovviamente , la scelta delle direzioni di riferimento può variare ed a seconda delle necessità operative è possibile scelgliere delle diverse direzioni di riferimento e di posizionamento degli assi caratteristici C delle bobine 2, ovvero del mandrino 6.

In alternativa a quanto sopra esposto, la testa porta-pezzo 1 può presentare una forma,qualsivoglia essendo però, l'asse del mandrino e l'asse di rotazione della stessa orientati relativamente tra loro analogamente all'esempio illustrato.

Con riferimento alle figg. 3 a 6, in esse sono illustrate schematicamente diverse forme esecutive alternative .

Nella figg. 3, la testa porta-pezzo 1 presenta dei mezzi per il sopporto amovibile di un pacchetto di confezionamento P, ad esempio, un pacchetto di sigarette. In questo caso, l'asse caratteristico C del pacchetto di sigarette è quello perpendicolare ai lati frontale e posteriore. Il pacchetto P può venire serrato in posizione aderente contro una delle facce della scatola cubica che formano lo spigolo S2 diametralmente opposto a quello SI d'accoppiamento dell'asse di rotazione R ai mezzi d'azionamento grazie ad alette di serraggio contrapposte 7 che sono montate spostabili in allontanamento da e contro i lati opposti del pacchetto P perpendicolari alla faccia del cubo. Le alette di serraggio 7 possono essere sopportate scorrevoli sulla detta faccia della testa porta-pezzo cubica 1, mentre sono azionabili da mezzi alloggiati all'interno della stessa, come ad esempio attautori pneumatici, a camme, o simili. La semplice rotazione intorno al solo asse R permette di orientare il pacchetto P con il suo asse caratteristico secondo tre assi perpendicolari tra loro, analogamente all'esempio delle figg. 1 e 2 e come indicato con P, C, P', C , P" e C".

La variante della fig. 4 illustra un manipolatore secondo l'invenzione per fustellati F per la fabbricazione di pacchetti rigidi, ad esempio di pacchetti P simili a quelli della fig.

3. In questo caso, per trattenere il fustellato F in posizione aderente contro la faccia della della testa cubica 1, con il suo asse caratteristico C perpendicolare allo stesso, orientato perpendicolarmente alla detta faccia, questa è realizzata a guisa di superficie aspirante, essendo provvista ad esempio di una pluralità di fori 8 che sono collegati per mezzo di collettori ad una sorgente di depressione, non illustrata in dettaglio. Anche il fustellato F può assumere tre posizioni differenti con la semplice rotazione intorno all'asse R della testa porta-pezzo 1, e nelle quali l'asse caratteristico C è orientato secondo uno di tre assi tra loro perpendicolari, come indicato con F, C, F', C , F", C".

La testa porta pezzo 1 può presentare i mezzi di sopporto 6, 8, per i pezzi 2, P, F anche su due o su tutte e tre le superfici parallele alle facce di un cubo tra loro perpendicolari e secanti nello spigolo S2. Inoltre la forma della scatola non deve necessariamente essere cubica. La testa può as esempio essere sferica, con spianamenti secondo le corrispondenti facce della testa cubica illustrata, oppure piramidale, tronco piramidale, ecc. .

Una ulteriore variante del manipolatore secondo l'invenzione è illustrata nelle figg. 5 e 6. In questo esempio, il manipolatore è adattato alla movimentazione di etichette, marche, o simili, come ad esempio le cosiddette marche di monopolio dello stato indicate con M. Analogamente alla forma esecutiva per la movimentazione e l'orientamento di fustellati, il manipolatore presenta almeno una superficie aspirante 30 che è parallela ad uno dei piani della scatola cubica formanti lo spigolo estremo libero S2, attraverso il quale passa l'asse di rotazione R. Nella fig. 6 è illustrata una possibile forma costruttiva del manipolatore secondo la fig. 5. Un alberino 31 è fissato coassialmente all'albero di un motore 32 per mezzo di un accoppiamento 33. L'alberino è realizzato tubolare e si estende tra due spigoli diametralmente opposti SI, S2 di un cubo ideale, mentre la superficie di sopporto 30 della marca M è prevista in corrispondenza dell'estremità libera dell'alberino tubolare 31 ed è orientata parallelamente ad una delle tre facce del cubo ideale che s’intersecano in corrispondenza del detto spigolo S2. La superficie 30 è sopportata dall 'alberino tubolare 31 stesso grazie ad un tratto terminale opportunamente angolato 131 che è realizzato tubolare anch'esso e che comunica con un collettore 130 praticato all'interno della parete che forma la superficie di sopporto 30. Il collettore 130 sbocca verso l'esterno sul lato della superficie 30 di sopporto destinata ad accogliere la marca M con una pluralità di fori d'aspirazione 8. L'alberino tubolare 31, 131, e quindi il collettore 130 sono collegati ad una sorgente di depressione attraverso i mezzi d'accoppiamento 33 dello stesso all'albero motore e per mezzo di un bocchettone radiale 133.

Le tre posizioni secondo direzioni tra loro perpendicolari che possono venire assunte dalla superficie di sopporto 30 sono illustrate una a tratto continuo ed indicata con 30, M e C e le altre due con Μ' , 30', C , M", 30", C". In alternativa, l'alberino 31 può portare contemporaneamente grazie a diramazioni terminali 131', 131" solo due o tutte e tre le superfici di sopporto 30, 30', 30" che sono parallele ciascuna ad una delle facce tra loro perpendicolari del cubo ideale, essendo anche le ulteriori superfici di sopporto 30', 30" realizzate aspiranti grazie alle associate diramazioni terminali 131', 131" che sono tubolari e che possono essere realizzate comunicanti con l'alberino tubolare 31 oppure con ulteriori separati condotti estendentisi lungo l'alberino tubolare 31 stesso in modo da garantire un controllo separato dell'aspirazione per ciascuna superficie 30, 30', 30".

Come risulta evidente dalla descrizione delle forme esecutive illustrate, il manipolatore secondo l'invenzione consente di garantire un orientamento, in special modo secondo tre direzioni tra loro perpendicolari, di un pezzo, un utensile, o simili, con la semplice e sola rotazione intorno ad un unico asse R. Ciò permette di semplificare notevolmente la costruzione e l'ingombro del manipolatore. Inoltre, come risulta evidente dal confronto delle forme esecutive tra loro, la traiettoria d'orientamento dei pezzi 2, P, F, M può essere scelta in modo tale da richiedere il minino ingombro, in particolare in senso radiale rispetto all'asse di rotazione. Ciò è ottenibile, grazie al fatto che i pezzi 2, P, F, M possono venire sopportati in una posizione eccentrica, molto ravvicinata all'asse di rotazione ed inclinata verso lo stesso rispetto alla direzione, puramente radiale. L'eventuale testa porta-pezzo 1 che negli esempi delle figure 1 a 4 è realizzata schematicamente molto grande ai fini della chiarezza può venire facilmente realizzata di dimensioni sostanzialmente corrispondenti a quelle del pezzo da manipolare. Quanto sopra è evidenziato dall'esempio esecutivo secondo le figg. 5 e 6, in cui la superficie di sopporto 30 è poco più grande e della marca M ed è prevista in posizione ravvicinata all'asse R sostanzialmente per quanto consentito dalle dimensioni della marca M stessa.

Con riferimento all'esempio delle figg. 1 e 2, l'ingombro massimo del manipolatore è inferiore all'ingombro del percorso di movimentazione della bobina 2 e l'ingombro massimo del dispositivo è determinato sostanzialmente dalle dimensioni della bobina 2 stessa e non dal dispositivo per la sua manipolazione .

Naturalmente, l'invenzione non è limitata alle forme esecutive testé descritte ed illustrate ma può essere ampiamente variata e modificata, soprattutto costruttivamente. Così, in particolare, le testa porta-pezzo può essere realizzata in modo tale, per cui i pezzi vengono sopportati con il loro asse caratteristico C anch'esso inclinato rispetto a tutti e tre gli assi X, Y, Z del sistema di riferimento cartesiano, senza abbandonare il principio informatore sopra esposto ed a seguito rivendicato .

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo manipolatore per la movimentazione, in particolare per l'orientamento di pezzi, utensili, o simili, del tipo comprendente una testa porta-pezzo (1) provvista di mezzi (6, 7, 8) per il sopporto di almeno un pezzo (2, P, F, M), un utensile, o simili, avente almeno un asse caratteristico nonché dei mezzi d'azionamento (11) a rotazione della testa porta-pezzo (1) intorno ad un prestabilito asse di rotazione (R), caratterizzato dal fatto che il pezzo (2, P, F, M) è sopportato con l'asse caratteristico (C) che presenta un prestabilito orientamento, ovvero una prestabilita colatitudine e longitudine relativamente ad un sistema cartesiano tridimensionale di riferimento definito da tre assi tra loro perpendicolari (X, Y, Z), mentre la testa porta-pezzo (l) stessa è girevole intorno ad un asse di rotazione (R) inclinato rispetto a tutti i tre assi (X, Y, Z) del sistema cartesiano tridimensionale di riferimento e presenta una colatitudine (19 ) ed una longitudine φ diverse da quelle dell'asse caratteristico (C) del pezzo (2, P, F, M) o dell'utensile.
2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, caratterizzato dal fatto che l'asse di rotazione (R) presenta una colatitudine ( ν ) di n90° 35° 15' 15" ed una longitudine ( φ ) di n90° <■ >45°, ovvero l'asse di rotazione (R) si estende lungo la diagonale tra due spigoli diametralmente opposti SI, S2 di un cubo ideale i cui lati definiscono gli assi (Χ,Υ,Ζ) del sistema cartesiano di riferimento tridimensionale.
3. Dispositivo secondo le rivendicazioni 1 o 2, caratterizzato dal fatto che il pezzo (2, P, F, M) o l'utensile sono disposti sulla testa porta-pezzo (1), con l'asse caratteristico (C) degli stessi parallelo ad uno dei tre assi (Χ,Υ,Ζ) cartesiani del sistema tridimensionale di riferimento, ovvero parallelo ad uno dei lati del cubo ideale i cui lati definiscono gli assi (X, Y, Z) del sistema di riferimento.
4. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la testa porta-pezzo (1) è costituita da una intelaiatura (31, 131) o da una scatola che presenta almeno un piano di sopporto (30), od in alternativa due o tre piani di sopporto (30, 30', 30"), ciascuno dei quali è parallelo ad uno dei tre piani definiti da rispettivamente due assi del sistema cartesiano di riferimento (X, Y, Z) o delle tre facce perpendicolari tra loro del cubo ideale.
5. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la testa porta-pezzo (1) presenta una forma cubica od almeno una pluralità di facce parallele alle facce di un cubo, mentre l'asse di rotazione (R) si estende tra due spigoli (SI, S2) diametralmente opposti tra loro.
6. Dispositivo secondo la rivendicazione 5, caratterizzato dal fatto che in corrispondenza di uno dei due spigoli (SI) della testa porta-pezzo (l) cubica è previsto uno spianamento (101) perpendicolare all'asse di rotazione (R) che è fissabile ad una flangia di raccordo (10) di un albero coassiale all'asse di rotazione (R) e che è azionato a rotazione da un motore eventualmente per mezzo di una trasmissione (11).
7. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che su almeno una faccia della testa porta-pezzo (1) cubica, o su una superficie parallela ad una faccia cubica sono previste le griffe (6) di un mandrino serra-bobine (2) che è orientato con il suo asse (C), parallelamente e coassialmente all'asse delle bobine (2) e perpendicolarmente alla detta faccia, mentre i mezzi d'azionamento a rotazione del mandrino e di espansione e ritorno delle griffe (6) dello stesso sono azionabili da organi alloggiati e/o sopportati nella e dalla testa porta-pezzo (1).
8. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che è sopportato su mezzi di traslazione lineare e/o, angolare (12, 13).
9. Dispositivo secondo una o più delle precedenti rivendicazioni, caratterizzato dal fatto che la testa porta-pezzo (l) presenta una, due o tre superfici (30, 30', 30") aspiranti parallele alle tre facce del cubo ideale intersecantisi in corrispondenza di uno spigolo (S2) attraverso il quale passa l’asse di rotazione (R).
10. Dispositivo manipolatore per la movimentazione, in particolare per l'orientamento di pezzi, utensili, o simili, in tutto od in parte come descritto, illustrato e per gli scopi su esposti.