IT202200025182A1 - Robot manipolatore per la movimentazione di bobine di filato per macchine testurizzatrici - Google Patents

Robot manipolatore per la movimentazione di bobine di filato per macchine testurizzatrici Download PDF

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IT202200025182A1
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IT
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IT102022000025182A
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Inventor
Niccolo' Paoli
Luca Lacitignola
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Irico Gualchierani Handling S R L
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    • B65H67/06Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
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Description

Descrizione del brevetto per Invenzione Industriale avente per titolo:
"ROBOT MANIPOLATORE PER LA MOVIMENTAZIONE DI BOBINE DI FILATO
PER MACCHINE TESTURIZZATRICI?
Settore dell?Invenzione
L?invenzione riguarda un sistema robotico collaborativo per la movimentazione ed il carico/scarico di bobine di filati, ad esempio filati pre-orientati di filato sintetico (come il filato POY) per alimentare cantre di macchine testurizzatrici.
Stato dell?arte
E? noto in particolare che i filati pre-orientati di poliestere (POY) sono il materiale di partenza per la produzione di filati sintetici di una vasta gamma di tessuti moda, sportivi, funzionali e per la casa.
Il POY ? un filato parzialmente orientato che viene prodotto dalla fusione ed estrusione (filatura a fusione) del truciolo (chips) o fiocco di poliestere successivamente sottoposto a testurizzazione per aumentare il volume e l'elasticit? delle fibre dei filamenti.
Per massimizzare la produttivit? delle macchine testurizzatrici vengono impiegate bobine in ingresso di dimensioni notevoli (circa 15 kg cad e anche oltre) di filato POY avvolto attorno ad un?anima detta tubetto, ed ogni macchina, allo stato attuale, ? dotata generalmente di doppio fronte di lavoro e fino a 350-380 teste di produzione di bobine di filo testurizzato (DTY).
In produzione, ciascuna testa ? alimentata da due bobine di POY poste su apposite cantre che alloggiano i tubetti delle bobine delle quali una ? in lavorazione mentre l?altra ? in attesa che finisca il filo sulla bobina in alimentazione. Per dare continuit? al processo si lega il capo finale della prima bobina con il capo iniziale della seconda e quando il filo della bobina in lavorazione finisce, inizia lo svolgimento di quella in attesa senza interruzioni.
Ogni bobina di POY ha una durata di lavoro sulla cantra che pu? arrivare a circa 24 h e oltre a seconda del filato da processare; poich? ogni impianto produttivo ha pi? testurizzatrici, sono necessari numerosi reintegri di bobine per turno di lavoro. Ad esempio, supponendo un impianto con dieci macchine, avremo circa 7.600 bobine su cantre, 3.800 in lavoro e 3.800 in attesa.
In fase di reintegro delle bobine, l?addetto deve compiere una serie di operazioni, ovvero:
- Agendo su una leva del supporto della bobina, fa ruotare il tubetto vuoto verso l?esterno per facilitarne l?estrazione
- Toglie il disco in plastica eventualmente montato di testa sul tubetto che impedisce al filo che si svolge di impigliarsi nel tubetto,
- Estrae il tubetto vuoto,
- Inserisce la nuova bobina,
- Inserisce il disco di testa,
- Annoda la coda del filo della bobina in lavoro, col capo del filo della bobina in attesa,
- Riporta in posizione la bobina ruotando la leva del supporto.
Il lavoro degli operatori ? pertanto altamente probante sia per il peso delle bobine da movimentare che per il tragitto di pattugliamento continuo necessario per la verifica delle bobine che devono essere reintegrate.
Per questo motivo, sebbene l?esigenza di automatizzare anche la gestione delle bobine nelle cantre nelle macchine testurizzatrici risalga a molti anni fa, questa fase ? rimasta sostanzialmente esclusa dalla progressiva introduzione dell?automazione nelle lavorazioni, a causa dei costi elevati connessi con la movimentazione ed il reintegro delle bobine sulle cantre.
Pi? recentemente il progresso tecnico nel campo dei veicoli a guida automatica ha portato alla disponibilit? di dispositivi con i robot a braccio articolato e gli AGV (Automated Guided Vehicle) che sono adesso largamente impiegati nelle catene di montaggio e dove ? necessaria una frequente movimentazione di oggetti.
Gli AGV sono infatti veicoli robotizzato a guida automatica che si muovono senza intervento umano lungo un percorso, ad esempio, seguendo marcatori, magneti o fili nel pavimento o usando un sistema di navigazione, ad esempio, un sistema di visione o laser o a navigazione naturale comprendente sensori che rilevano l'ambiente circostante.
Tuttavia, ? noto nel settore che mentre i robot ed i veicoli AGV attualmente utilizzati sono soddisfacenti per il trasporto e la manipolazione di oggetti leggeri e con poco sbraccio, questi non hanno le caratteristiche di carico e di stabilit? necessarie per la movimentazione delle bobine di POY alle altezze richieste (quasi due metri di altezza), con la conseguenza che la fase di gestione delle cantre rimane tutt?ora un compito esclusivo degli operatori che devono ancora garantire un pattugliamento continuo ed effettuare manualmente il reintegro delle bobine vuote.
Da CN113247704 ? nota, ad esempio, una apparecchiatura di alimentazione automatica per bobine di filato POY che comprende un veicolo mobile AGV ed un robot collaborativo installato sul veicolo mobile che ? provvisto di un braccio antropomorfo con un elemento terminale di presa, o mandrino, per lo scarico di bobine e il carico di tubetti vuoti da e verso rispettivi un magazzino montati a bordo del veicolo.
I robot collaborativi di tipo noto presentano tuttavia dei limiti dovuti all?ampiezza dello sbalzo tra il punto di attacco del manipolatore o del braccio antropomorfo ed il punto di carico/scarico delle bobine, che limita il carico gestibile, ed all?ingombro complessivo che rende difficoltoso l?impiego del robot per servire anche coppie di cantre contrapposte disposte su file ai due lati del robot, quando cio? ? desiderabile avere a disposizione un numero maggiore di bobine a bordo veicolo
E? pertanto sentita la esigenza di un sistema robotico (che sia capace di trasferire un numero elevato di bobine portate a bordo veicolo e adeguato a ridurre i compiti ad elevata usura fisica degli operatori e che permetta quindi agli operatori di dedicarsi ad attivit? a impegno intellettivo maggiore con guadagno della salute fisica e mentale. Scopo dell?invenzione
Con il presente trovato si intende pertanto superare gli inconvenienti delle soluzioni gi? note e di proporre un robot a guida automatica (AGV) per gestire automaticamente il riempimento delle cantre delle macchine testurizzatrici con bobine POY o di altro tipo di macchine come torcitoi, heat-setting oppure cantre da telaio con bobine di filato in forme e materiali necessari , che risulti affidabile e flessibile che aiuti gli operatori a svolgere compiti ripetitivi e faticosi e che siano in grado di interfacciarsi con cantre esistenti di vari costruttori.
Tale dispositivo pu? essere utilizzato anche per la levata automatica delle macchine di filatura sintetica POY, FDY, DTY, HTY, BCF e similari
Sommario dell?invenzione
A questi scopi si ? pervenuti realizzando un robot collaborativo secondo almeno una delle rivendicazioni allegate, comprendente un veicolo AGV portante a bordo un magazzino di bobine dotato di guide per la movimentazione verticale di un dispositivo manipolatore provvisto di un organo di presa per trasferire tra una cantra ed il magazzino di bordo una o pi? bobine, e/o tubetti vuoti.
Un primo vantaggio consiste nel miglioramento della qualit? delle condizioni di lavoro del personale, aumento di produttivit? negli interventi di reintegro e sostituzione delle bobine ed una drastica riduzione di errori.
Un secondo vantaggio consiste nella riduzione del numero di viaggi per approvvigionamento bobine da parte dell?operatore.
Un ulteriore vantaggio deriva dalla necessit? di non eseguire pi? il pattugliamento delle macchine qualora si installi un sensore, parte opzionale ma integrante di questo brevetto, che determina l?avvenuto passaggio del filo dalla bobina in lavoro alla bobina in riserva. Tale sensore sarebbe collegato al sistema informativo di gestione delle cantre che indirizzerebbe l?operatore al momento giusto e nella posizione giusta per effettuare le operazioni manuali e allo stesso tempo si formerebbe una lista di carico delle bobine POY che permetterebbe l?ottimizzazione dei percorsi del veicolo AGV.
Un ulteriore vantaggio consiste nella riduzione degli infortuni sul lavoro dovuti all?operazione di reintegro bobine.
Un ancora ulteriore vantaggio dell?invenzione consiste nel fatto che le bobine mantengono una elevata qualit? poich? la loro superficie esterna non sar? toccata durante la manipolazione della bobina stessa.
Un ulteriore vantaggio consiste nel fatto che si pu? tracciare in modo automatico il carico delle bobine e quindi determinare quale prodotto era in lavorazione sulla macchina in quella posizione e per quale periodo di tempo con importanti risvolti per la qualit? del prodotto finale.
Un ulteriore vantaggio permette, abbinando il carico automatico del robot con il sensore che determina automaticamente l?avvenuto passaggio, di conoscere in quale bobina di filo DTY prodotta ? presente la giunzione fra le due bobine POY consecutivamente utilizzate sulla cantra di alimentazione alla macchina.
Lista dei disegni
Questi ed ulteriori vantaggi saranno meglio compresi da ogni tecnico del ramo dalla descrizione che segue e dagli annessi disegni, dati quale esempio non limitativo, nei quali:
- la fig. 1 mostra una prima forma realizzativa del robot dell?invenzione, in vista prospettica;
- la fig.1a mostra una seconda vista prospettica del robot di fig.1 con bobine montate nel magazzino a bordo;
- - la fig.1b mostra una vista dal basso del robot di fig.1;
- la fig.2 mostra una vista laterale del robot di fig.1 in fase di prelievo di una bobina da un dispositivo di trasporto esterno con una rastrelliera per bobine; tale dispositivo potr? essere anche un carrello con ruote
- la fig. 2a mostra un dettaglio della sezione A-A di fig.2 con evidenziato il meccanismo di presa delle bobine;
- la fig.3 mostra il dispositivo di presa del robot di fig.1 in configurazione espansa frontalmente e con indicati gli assi di libert? dei movimenti consentiti;
- la fig.3a mostra il dispositivo di fig.3 in configurazione contratta;
- la fig.3b mostra il dispositivo di fig.3 in configurazione espansa laterale;
- la fig.3c mostra il dispositivo di fig.3 in configurazione espansa posteriormente; - la fig. 4 mostra il dispositivo di fig.3 in vista laterale in configurazione espansa frontalmente;
- la fig. 4a mostra un dettaglio di fig.4 in sezione vista dall?alto con evidenziato il meccanismo di movimentazione del primo asse di libert? A1;
- la fig. 5 mostra un dettaglio della trasmissione lungo il secondo asse di libert? A2 del dispositivo di fig.3 di movimentazione lineare;
- la fig. 6 mostra una vista posteriore del dispositivo di fig.4 con parti rimosse per evidenziare gli elementi di trasmissione del moto del terzo e quarto asse di libert?; - la fig.6a mostra una vista laterale del dispositivo di fig.6;
- la fig. 7 mostra un dettaglio del dispositivo di fig.4 con evidenziato un movimento secondo il quarto asse di libert?;
- la fig. 8 mostra una seconda forma realizzativa del robot dell?invenzione in configurazione di riposo;
- la fig.8a mostra una vista laterale del robot di fig.8 in configurazione operativa con bobine montate nel magazzino a bordo;
- la fig.8b mostra una vista frontale del robot di fig.8a.
Descrizione dettagliata
Con riferimento ai disegni allegati ? descritto robot secondo l?invenzione per la movimentazione di bobine B di filato destinate alla alimentazione di una cantra C di macchine testurizzatrici (Fig.1).
Il robot comprende un veicolo a guida automatica AGV formato da una base 30 mobile su ruote 31, sulla quale ? montata in elevazione una colonna 1 provvista di guide lineari 3 e configurata per costituire un magazzino 1 di bordo per le bobine B,inseribili in appositi alloggiamenti, ad esempio pioli 8 di dimensioni adatte ad ospitare le bobine B e/o i tubetti 5 di avvolgimento delle bobine.
Preferibilmente, il veicolo AGV ? un veicolo elettrico a guida autonoma provvisto di organi di moto e batterie ricaricabili ospitati in un vano 32 ed alimentati tramite contatti di alimentazione 35.
Il veicolo AGV potr? inoltre essere provvisto di sensori di navigazione 33, sensori 68 di assistenza nella verifica dell?allineamento e della posizione del veicolo durante lo spostamento, sensori 40 di sicurezza laterale per il rischio collisione e di dispositivi lettori, ad esempio, scanner di codici a barre 34 per la lettura di codici associati alla postazione di intervento e di trasferimento della bobina, posizionati in corrispondenza della cantra C. Inoltre potr? essere dotato di sensori di sicurezza di tipo scan grid durante la fase di carico della cantra.
Si intende che il veicolo AGV potr? comprendere ogni funzione utile ad un funzionamento completamente autonomo e supervisione remota degli spostamenti e delle operazioni di trasferimento delle bobine, (guida da remoto, controllo posizione, controllo rischio collisioni), ma potr? parimenti essere gestito con sistemi di guida manuale.
Nell?esempio descritto, le guide lineari 3 sono formate da una coppia di guide prismatiche solidali al magazzino 1 disposte in elevazione rispetto alla base 30 e spaziate orizzontalmente in larghezza, ovvero tra i lati L1, L2 opposti rispetto alla direzione di avanzamento D del veicolo (Fig.1).
Secondo l?invenzione, sulle guide 3 ? mobile verticalmente un dispositivo manipolatore 2, provvisto di un organo di presa 4 (fig.2a) configurato per prendere e trasferire almeno una bobina B e/o un tubetto 5 tra un alloggiamento 7 di una cantra C ed un alloggiamento, ad esempio pioli 8, del magazzino di bordo 1.
In una forma preferita di realizzazione, l?organo di presa 4 potr? comprendere una telecamera 6 per guidare il posizionamento di precisione delle bobine e/o dei tubetti. Ai fini della sicurezza tale dispositivo ? dotato di un sensore 10 per evitare eventuali schiacciamenti.
A titolo di esempio, il manipolatore 2 ? mobile grazie ad un meccanismo elevatore 36 ospitato nella base 30 del veicolo e controllabile per conferire al manipolatore 2 un movimento di saliscendi lungo un asse A5 parallelo alle le guide 3 ad esempio tramite un cinematismo a cinghie.
Con riferimento alle figure 3 e 3a-3c, una prima forma realizzativa del dispositivo manipolatore 2 comprendente una pluralit? di componenti vincolate reciprocamente attorno a tre assi di rotazione indipendente A1, A3, A4, e lungo due assi di traslazione indipendente A2, A5.
Pi? in dettaglio (fig.3, 3a-3c), il dispositivo manipolatore 2 comprende
un primo supporto 11 mobile lungo l?asse A5 delle guide lineari 3 mediante elementi di guida 17, ad esempio pattini scorrevoli collegati al servomotore elevatore 36.
una piastra 12 vincolata al supporto 11 in modo rotante di almeno 180? attorno ad un asse di rotazione A1,
un?asta 13 scorrevole lungo un secondo asse di traslazione A2 rispetto alla piastra 12, ad esempio all?interno di un canale 39 della piastra 12,
un supporto rotante 14 portato dall?asta 13, rotante di 360? attorno ad un asse di rotazione A3 parallelo all?asse A1,
un organo di presa 4 comprendente un blocco 15 rotante attorno ad un asse di rotazione A4 rispetto al secondo supporto 14 ed un perno o piolo di presa 16 di asse A6, sporgente dal blocco 15.
La movimentazione del manipolatore 2 potr? essere ottenuta con diverse soluzioni meccaniche. Nell?esempio descritto, da intendersi in senso non limitativo:
la rotazione della piastra 12 attorno all?asse A1 ? ottenuta mediante (fig.4a) un servomotore 42 comandato da un azionamento 43 a mettere in rotazione una puleggia 44 collegata mediante una cinghia 45 ad un riduttore 46 solidale ad un albero 47 di asse A1 della piastra 12.
la traslazione dell?asta 13 lungo l?asse A2 ? ottenuta mediante un cinematismo ospitato nella piastra 12 (fig.5) comprendente un servoattuatore 48, preferibilmente con encoder magnetico 54, comandato da un azionamento 49 a mettere in rotazione una cinghia 51 sottesa da pulegge 50 e collegata ad uno di una coppia di pattini a ricircolo 52 solidali a due lati dell?asta 13 e scorrevoli su rispettive guide prismatiche 53 di asse a2 fissate alla piastra 12;
la rotazione del supporto 14 attorno l?asse A3 (fig.6) ? ottenuta mediante un cinematismo ospitato nel supporto 14 e comprendente un servomotore 54 comandato da un azionamento 55 a mettere in rotazione una puleggia 56 collegata mediante una cinghia 57 ad un riduttore 58 solidale ad un albero 59 di asse A3 che collega il supporto 14 alla estremit? libera 60 dell?asta 13.
la rotazione del blocco 15 attorno l?asse A4 ? ottenuta (fig.6, 6a) mediante un secondo cinematismo ospitato nel supporto 14 e comprendente un servomotore 61 comandato da un azionamento 62 a mettere in rotazione una puleggia 63 collegata mediante una cinghia 64 ad un riduttore 65 solidale ad un albero 66 di asse A4 solidale al blocco 15;
lungo l?asse A6 del ? presente un movimento di spinta delle bobine.
Vantaggiosamente con la soluzione illustrata il manipolatore pu? lavorare in ambienti ristretti e angusti a differenza di un robot di tipo antropomorfo.
Con riferimento alle figure 8 e 8a-8b ? descritta una seconda forma realizzativa del dispositivo manipolatore, comprendente un braccio antropomorfo 19 provvisto alla estremit? libera di un organo di presa 4 delle bobine B.
Anche in questo caso il dispositivo manipolatore 20 ? scorrevole lungo l?asse A5 delle guide 3 ed il braccio 19 ? montato scorrevole lungo una traversa 20 estesa tra detti lati opposti L1, L2 del veicolo e che pu? muoversi sulle guide lineari 3 mediante elementi guida 21, ad esempio pattini scorrevoli.
Vantaggiosamente, con questa soluzione, il braccio 19 pu? spostarsi trasversalmente ed operare con uno sbalzo ridotto manovrando l?organo di presa 4 tra il magazzino di bordo 1 e le cantre C disposte adiacenti ai lati opposti L1, L2 del veicolo potendo cos? manipolare bobine di peso elevato.
Nel funzionamento, il robot manipolatore dell?invenzione ? in grado di compiere alcune operazioni di supporto all?operatore, allo scopo di ridurre lo sforzo e di rischi fisici richiesti all?operatore riducendo l?intervento umano nel ciclo operativo.
In particolare, in un esempio di funzionamento del robot, il reintegro delle bobine B alla cantra C sar? attuato con questa sequenza di fasi:
- L?addetto, durante il pattugliamento, individua un tubetto vuoto 5 sulla cantra e chiama l?intervento del robot, ad esempio tramite il lettore WIFI 34 di codici a barre o altro sistema che comunichi al robot la posizione della bobina vuota;
- L?addetto ruota manualmente la leva che nelle cantre generalmente aziona il supporto 7 della bobina ed estrae manualmente il disco di testa 41 che viene posto a blocco delle bobine, ed il tubetto 5 vuoto;
- Il robot grazie al sistema di navigazione raggiunge autonomamente la posizione di intervento letta dal lettore 34;
- Il robot inserisce automaticamente la bobina nel supporto 7 della cantra prelevandola dai supporti 8 del magazzino di bordo 1;
- L?addetto inserisce il disco di testa;
- L?addetto provvede ad annodare i terminali dei fili testa-coda fra le due bobine; - L?addetto ruota nuovamente in posizione di lavoro il supporto della bobina. In un ulteriore esempio d?uso, la chiamata di intervento del robot potr? avvenire automaticamente, ad esempio grazie all?impiego di un sensore disposto in prossimit? delle bobine sulla cantra C, ad esempio un sensore ottico che rileva la presenza o meno del filo che lega la coda con la testa e quindi la necessit? di reintegrare la cantra comunicata in modalit? wireless al robot unitamente alle coordinate di posizione.
In questo caso il robot sar? in grado di compiere le seguenti operazioni:
- raggiunge autonomamente la posizione di intervento;
- ruota la leva del supporto della bobina;
- estrae il disco di testa ed il tubetto vuoto
- inserisce automaticamente la bobina prelevandola dal magazzino di bordo; mentre l?addetto deve solamente inserire il disco di testa ed annodare i terminali dei fili testa-coda fra le due bobine sulla cantra, ruotando infine in posizione di lavoro il supporto della bobina.
Vantaggiosamente, in questo caso l?utilizzo del robot influir? positivamente anche su tempi di intervento in quanto non necessita della chiamata dell?operatore oltre a velocizzare le singole attivit? rispetto all?esecuzione manuale.
L?invenzione comporta significativi vantaggi, poich? viene resa automatica l?estrazione del tubetto e posizionamento della bobina nuova in maniera automatica e viene eliminata la necessit? pattugliamento umano della cantra.
Inoltre, l?operatore non dovr? pi? dotarsi di un carrello per il trasporto delle bobine ospitate nel magazzino di bordo ed il robot potr? recarsi autonomamente in un?apposita area di rifornimento per riempire il magazzino delle bobine a bordo usando il manipolatore.
In un modo preferito di attuazione, sar? inoltre prevista la possibilit? di un controllo remoto del robot che dovr? consentire almeno:
- La rilevazione in tempo reale del posizionamento del robot,
- La verifica/modifica delle velocit? di lavoro
- La lettura del log di lavoro come report degli interventi fatti e degli eventuali problemi rilevati
- La gestione della manutenzione programmata
- La visualizzazione del livello di carica delle batterie
- Lo stato del magazzino bobine di bordo.
In questo caso, il controllo sar? esercitabile da una postazione di controllo remota P, schematizzata in figura 9, collegata senza cavo ad una interfaccia di controllo remoto 70 del robot operativamente collegata almeno
a sensori S1 di posizione per la rilevazione della posizione, degli spostamenti, della velocit? e dei tempi di stazionamento, inclusi ad esempio i sensori di navigazione 33,
ad un archivio S2 del log di lavoro,
a un software gestionale S3 della movimentazione e della manutenzione, a indicatori S4 di carica delle batterie, e
ad indicatori S5 del numero di bobine presenti nel magazzino di bordo.
L?invenzione ? stata descritta con riferimento ad una forma preferita di attuazione, ma si intende che modifiche equivalenti potranno essere apportate senza comunque uscire dall?ambito di tutela accordato alla presente privativa industriale.

Claims (14)

RIVENDICAZIONI
1. Robot manipolatore per la movimentazione di una o pi? bobine (B) di filato avvolto su di un tubetto (5) destinate alla alimentazione di una o pi? cantre (C) di macchine testurizzatrici comprendente
un veicolo a guida automatica (AGV),
un magazzino (1) per bobine installato a bordo del veicolo (AGV) e provvisto di guide lineari (3) solidali al magazzino,
un dispositivo manipolatore (2) mobile su dette guide e provvisto di un organo di presa (4) configurato per prendere e trasferire almeno una bobina (B) e/o un tubetto (5) tra un alloggiamento (7) di una cantra (C) ed un alloggiamento (10) di detto magazzino di bordo (1).
2. Robot secondo la rivendicazione 1 in cui detto magazzino ? un magazzino verticale montato in elevazione su una base (30) del veicolo (AGV) e dette guide sono guide verticali solidali al magazzino (3).
3. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti in cui detto dispositivo manipolatore (2) ? un dispositivo ad almeno quattro gradi di libert? comprendente una pluralit? di componenti vincolate reciprocamente attorno almeno tre assi di rotazione indipendente (A1, A3, A4) e lungo almeno due assi di traslazione indipendente (A2, A5).
4. Robot secondo la rivendicazione 3 in cui detto dispositivo manipolatore (2) comprende
un primo supporto (11) scorrevole mediante elementi di guida (17) lungo un asse di traslazione (A5) parallelo alle guide lineari (3)
una piastra (12) rotante di almeno 180? attorno ad un primo asse di rotazione (A1),
un?asta (13) scorrevole lungo un secondo asse di traslazione (A2) rispetto alla piastra (12)
un secondo supporto (14) portato dall?asta (13) rotante di 360? attorno ad un secondo asse di rotazione (A3) rispetto all?asta (13),
un organo di presa (4) comprendente un blocco (15) rotante attorno ad un terzo asse di rotazione (A4) rispetto al secondo supporto (14) ed un perno di presa (16) sporgente da detto blocco (15).
5. Robot secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detto dispositivo manipolatore (2) comprende un braccio antropomorfo di tipo collaborativo o no (19) provvisto alla estremit? libera dell?organo di presa (4) delle bobine (B) e/o dei tubetti.
6. Robot secondo la rivendicazione 5 in cui detto braccio (19) ? scorrevole lungo una traversa (20) montata mediante elementi guida (21) su dette guide lineari (3) ed estesa tra detti lati opposti (L1, L2) del veicolo.
7. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto organo di presa (4) ? manovrabile in modo da poter prendere e trasferire dette bobine (B) e/o detti tubetti (5) tra detto magazzino di bordo (1) e almeno due cantre (C) disposte adiacenti a due lati opposti (L1, L2) del veicolo.
8. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto magazzino (1) comprende una distribuzione di alloggiamenti (8) per ricevere i tubetti vuoti (5) delle bobine (B) scaricati dalle cantre.
9. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti in cui detto manipolatore ? dotato di una telecamera (6) configurata per guidare il posizionamento di precisione delle bobine e/o dei tubetti.
10. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti in cui detto veicolo (AGV) ? dotato di un lettore di codici (34) configurato per la verifica della posizione di trasferimento delle bobine e/o dei tubetti mediante lettura di codici associati alla posizione di trasferimento da e verso la cantra (C).
11. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti in cui detto veicolo (AGV) ? dotato di un sistema di navigazione autonoma, comprendente almeno sensori di navigazione (33).
12. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto veicolo (AGV) ? dotato di una interfaccia di comunicazione senza fili (70) con una postazione di controllo remoto (P).
13. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto veicolo (AGV) ? dotato di sensori (68) di verifica dell?allineamento e della posizione del veicolo (AGV), sensori (40) di sicurezza laterale per il rischio collisione.
14. Robot secondo una delle rivendicazioni precedenti, in cui detto veicolo (AGV) ? dotato di un interfacciamento con il sistema di monitoraggio dei sensori collocati sulle cantre che verificano il cambio della bobina in lavoro.
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