?Sistema mobile per assemblare telai di supporto per schiere di pannelli fotovoltaici e per installare detti telai di supporto su una struttura di ricezione? ?Mobile system for assembling support frames for arrays of photovoltaic panels and for installing said support frames on a reception structure?

DESCRIZIONE DESCRIPTION

[0001] La presente invenzione riguarda il settore tecnico degli impianti fotovoltaici e pi? particolarmente riguarda un sistema mobile per assemblare telai di supporto per schiere di pannelli fotovoltaici e per installare detti telai di supporto su una struttura di ricezione. [0001] The present invention concerns the technical sector of photovoltaic systems and more? in particular it concerns a mobile system for assembling support frames for arrays of photovoltaic panels and for installing said support frames on a reception structure.

[0002] Come noto, attualmente i procedimenti per l?assemblaggio e l?installazione di impianti fotovoltaici sono significativamente lunghi e costosi. In particolare, risultano essere particolarmente lunghi e costosi i procedimenti di assemblaggio delle sezioni degli impianti fotovoltaici preposte alla generazione dell?energia elettrica, anche denominate sezioni di generazione. [0002] As is known, currently the processes for assembling and installing photovoltaic systems are significantly long and expensive. In particular, the assembly procedures of the sections of photovoltaic systems responsible for generating electricity, also called generation sections, are particularly long and expensive.

[0003] Una sezione di generazione di un impianto fotovoltaico comprende generalmente una struttura di ricezione che ? installata stabilmente in posizione fissa su un terreno di installazione e comprende inoltre una pluralit? di schiere di pannelli fotovoltaici che sono montate sulla struttura di ricezione. Le schiere di pannelli fotovoltaici possono essere installate sulla struttura di ricezione in modo fisso o mobile. In quest?ultimo caso, ? possibile tramite opportuni attuatori inseguire la posizione del sole per ottimizzare l?efficienza di generazione dell?energia elettrica. [0003] A generation section of a photovoltaic system generally includes a receiving structure which is stably installed in a fixed position on an installation site and also includes a plurality? of arrays of photovoltaic panels that are mounted on the reception structure. The arrays of photovoltaic panels can be installed on the reception structure in a fixed or mobile way. In the latter case, ? It is possible using appropriate actuators to follow the position of the sun to optimize the efficiency of electricity generation.

[0004] La struttura di ricezione comprende generalmente una o pi? schiere, ad esempio lineari, di pali di supporto che devono essere conficcati nel terreno. Questi pali hanno una lunghezza generalmente compresa fra 3 m e 5 m e per conficcarli nel terreno vengono utilizzati speciali macchinari denominati pole drivers, tramite i quali i pali vengono di fatto martellati nel terreno di installazione. [0004] The receiving structure generally includes one or more? arrays, for example linear, of support poles which must be driven into the ground. These poles generally have a length between 3 m and 5 m and special machinery called pole drivers is used to drive them into the ground, through which the poles are actually hammered into the installation ground.

[0005] Dopo l?installazione dei pali di supporto, vengono generalmente eseguite le seguenti fasi di installazione: - Montaggio sui pali di supporto delle testate di palo; - Montaggio di una sella su ciascuna testata di palo; [0005] After the installation of the support poles, the following installation phases are generally carried out: - Assembly of the pole caps on the support poles; - Mounting of a saddle on each pile head;

- Montaggio di eventuali attuatori che consentono di ruotare le selle attorno ad una asse di rotazione generalmente orizzontale; - Assembly of any actuators that allow the saddles to be rotated around a generally horizontal rotation axis;

- Montaggio dei telai di supporto delle schiere di pannelli fotovoltaici sulle selle; - Assembly of the support frames of the arrays of photovoltaic panels on the saddles;

- Fissaggio dei pannelli fotovoltaici sui telai di supporto. - Fixing the photovoltaic panels on the support frames.

[0006] I telai di supporto generalmente comprendono un braccio principale, anche denominato torque tube, ed una pluralit? di bracci secondari che sono fissati trasversalmente al braccio principale e che sono muniti di profili di innesto per inserire scorrevolmente ciascun pannello fotovoltaico fra due bracci secondari consecutivi. [0006] The support frames generally include a main arm, also called torque tube, and a plurality of of secondary arms which are fixed transversally to the main arm and which are equipped with coupling profiles to slide each photovoltaic panel between two consecutive secondary arms.

[0007] I telai di supporto dei pannelli fotovoltaici possono essere assemblati sul terreno e poi sollevati con l?ausilio di gru o carrelli elevatori telescopici per essere fissati alle selle. A causa dei carichi sospesi, queste attivit? sono particolarmente rischiose. In alternativa, i telai di supporto possono essere assemblati direttamente in quota fissando prima il braccio principale sulle selle e poi fissando i bracci secondari al braccio principale. Queste attivit? sono particolarmente laboriose perch? il fissaggio dei bracci secondari deve essere effettuato in quota e deve essere mantenuta la precisione di assemblaggio richiesta dalle circostanze. [0007] The support frames of the photovoltaic panels can be assembled on the ground and then lifted with the aid of cranes or telescopic forklifts to be fixed to the saddles. Due to the suspended loads, these activities? they are particularly risky. Alternatively, the support frames can be assembled directly at height by first fixing the main arm to the saddles and then fixing the secondary arms to the main arm. These activities? they are particularly laborious because? the fixing of the secondary arms must be carried out at height and the assembly precision required by the circumstances must be maintained.

[0008] Come facilmente deducibile, tutte le attivit? di assemblaggio ed installazione sopra descritte richiedono moltissime ore-uomo ed una successione di operazioni manuali monotone e ripetitive. Il costo di attivit? ? particolarmente elevato. Inoltre, poich? molto spesso i grandi impianti fotovoltaici sono installati in zone desertiche, gli operatori preposti all?installazione sono costretti a lavorare per svariati giorni in condizioni ambientali e climatiche ostili. [0008] As easily deductible, all the activities? The assembly and installation procedures described above require many man-hours and a succession of monotonous and repetitive manual operations. The cost of activity? ? particularly high. Furthermore, since? very often large photovoltaic systems are installed in desert areas, the operators responsible for the installation are forced to work for several days in hostile environmental and climatic conditions.

[0009] Ulteriormente, tale ripetitiva attivit? procede in maniera discontinua non ottimale prevedendo fasi inattive di mero spostamento, in cui lo staff e le attrezzature raggiungono un sito di interesse, e fasi di attivit?, in cui l?installazione dei telai sulle selle viene effettivamente realizzata. [0009] Furthermore, this repetitive activity? it proceeds in a non-optimal discontinuous manner, involving inactive phases of mere movement, in which the staff and equipment reach a site of interest, and activity phases, in which the installation of the frames on the saddles is actually carried out.

[0010] Lo scopo della presente invenzione ? quello di mettere a disposizione un sistema mobile che consenta di risolvere, o di ridurre quantomeno in parte, gli inconvenienti sopra descritti con riferimento alla tecnica nota. [0010] The purpose of the present invention? that of making available a mobile system which allows to resolve, or at least partially reduce, the drawbacks described above with reference to the known art.

[0011] Questo ed altri scopi sono conseguiti tramite un sistema mobile per l?assemblaggio e l?installazione dei telai di supporto delle schiere di pannelli fotovoltaici come definito nella rivendicazione 1 nella sua forma pi? generale, e nelle rivendicazioni da questa dipendenti in alcune forme di esecuzione particolari. [0011] This and other purposes are achieved through a mobile system for the assembly and installation of the support frames of the arrays of photovoltaic panels as defined in claim 1 in its simplest form. general, and in the claims dependent on it in some particular forms of execution.

[0012] L?invenzione sar? meglio compresa dalla seguente descrizione dettagliata di sue forme di esecuzione, fatta a titolo esemplificativo e pertanto in nessun modo limitativo in relazione agli uniti disegni, in cui: [0012] The invention will be better understood from the following detailed description of its embodiments, made by way of example and therefore in no way restrictive in relation to the attached drawings, in which:

- la figura 1 mostra una vista schematica in pianta di una possibile forma di realizzazione esemplificativa e non limitativa di un telaio di supporto di una schiera bidimensionale di pannelli fotovoltaici; - figure 1 shows a schematic plan view of a possible exemplifying and non-limiting embodiment of a support frame for a two-dimensional array of photovoltaic panels;

- La figura 2 mostra una vista schematica in pianta del telaio di supporto di figura 1 al quale ? fissata la schiera di pannelli fotovoltaici; - Figure 2 shows a schematic plan view of the support frame of figure 1 to which? the array of photovoltaic panels has been fixed;

- La figura 3 mostra una vista laterale di una porzione di estremit? superiore di un palo di supporto sul quale sono montati una testata di palo, una sella ed un attuatore; - La figura 4 mostra una vista tridimensionale prospettica di una forma di realizzazione esemplificativa e non limitativa di un sistema mobile per l?assemblaggio e l?installazione di telai di supporto di schiere di pannelli fotovoltaici, in cui il sistema mobile comprende una copertura superiore ed una copertura laterale; - Figure 3 shows a side view of an end portion? upper part of a support pole on which a pole head, a saddle and an actuator are mounted; - Figure 4 shows a three-dimensional perspective view of an exemplary and non-limiting embodiment of a mobile system for the assembly and installation of support frames for arrays of photovoltaic panels, in which the mobile system includes an upper cover and a side coverage;

- La figura 5 mostra una vista tridimensionale prospettica del sistema mobile di figura 4 dal quale ? stata rimossa la copertura superiore e la copertura laterale. - Figure 5 shows a three-dimensional perspective view of the mobile system of figure 4 from which? the top cover and side cover have been removed.

[0013] Nelle annesse figure, elementi uguali o simili sono stati indicati mediante gli stessi riferimenti numerici. [0013] In the attached figures, the same or similar elements have been indicated using the same numerical references.

[0014] Nelle figure 1 e 2 ? stata schematicamente rappresentata una forma di realizzazione non limitativa di un telaio di supporto 1 di una schiera di pannelli fotovoltaici 2. [0014] In figures 1 and 2? A non-limiting embodiment of a support frame 1 of an array of photovoltaic panels 2 has been schematically represented.

[0015] Il telaio di supporto 1 comprende un braccio principale 3, anche denominato torque tube, ed una pluralit? di bracci secondari 4 meccanicamente accoppiati al braccio principale 1 e che sono trasversali, ad esempio perpendicolari, ad una direzione di prevalente estensione longitudinale L-L del braccio principale 3. Il braccio principale 3 e la pluralit? di bracci secondari 4 sono preferibilmente realizzati in materiale metallico, ad esempio in ferro o alluminio. [0015] The support frame 1 includes a main arm 3, also called torque tube, and a plurality? of secondary arms 4 mechanically coupled to the main arm 1 and which are transverse, for example perpendicular, to a direction of prevalent longitudinal extension L-L of the main arm 3. The main arm 3 and the plurality? of secondary arms 4 are preferably made of metallic material, for example iron or aluminium.

[0016] I bracci secondari 4 sono fissati al braccio principale 3 tramite elementi di accoppiamento meccanico di per s? noti e non mostrati nelle figure, quali ad esempio bulloni e/o perni e/o piastre di fissaggio e/o staffe di fissaggio. Detti elementi di accoppiamento meccanico sono preferibilmente mezzi reversibili di accoppiamento meccanico. [0016] The secondary arms 4 are fixed to the main arm 3 via mechanical coupling elements per se? known and not shown in the figures, such as for example bolts and/or pins and/or fixing plates and/or fixing brackets. Said mechanical coupling elements are preferably reversible mechanical coupling means.

[0017] A fini della presente descrizione, il braccio principale 3 ed i bracci secondari 4 rappresentano in generale componenti del telaio di supporto 1 che sono destinati ad essere fissati fra loro per assemblare il telaio di supporto 1. [0017] For the purposes of this description, the main arm 3 and the secondary arms 4 generally represent components of the support frame 1 which are intended to be fixed together to assemble the support frame 1.

[0018] Come mostrato in figura 2, dopo il fissaggio dei bracci secondari 4 sul braccio principale 3, viene definito un telaio di supporto 1 al quale pu? essere fissata una schiera di pannelli fotovoltaici 2. Nel particolare esempio rappresentato nelle figure, senza per questo introdurre alcuna limitazione, la schiera di pannelli fotovoltaici 2 ? una schiera bidimensionale costituita da dieci pannelli fotovoltaici 2 disposti su due file di cinque pannelli fotovoltaici 2. ? chiaro che si tratta di un mero esempio, in quanto il numero dei pannelli fotovoltaici 2 all?interno di una schiera pu? essere differente da dieci e ad esempio essere inferiore a 10 o superiore a dieci. Inoltre, la schiera di pannelli fotovoltaici 2 pu? essere in alternativa una schiera lineare, cio? una schiera costituita da una sola fila di pannelli fotovoltaici 2. [0018] As shown in figure 2, after fixing the secondary arms 4 on the main arm 3, a support frame 1 is defined to which it can be attached. an array of photovoltaic panels 2 can be fixed. In the particular example represented in the figures, without introducing any limitations, the array of photovoltaic panels 2? a two-dimensional array made up of ten photovoltaic panels 2 arranged in two rows of five photovoltaic panels 2. ? It is clear that this is a mere example, as the number of photovoltaic panels 2 within an array can? be different from ten and for example be less than 10 or greater than ten. Furthermore, the array of 2 photovoltaic panels can? alternatively be a linear array, that is? an array made up of a single row of photovoltaic panels 2.

[0019] In figura 3 ? mostrata una vista laterale di un palo di supporto 5, al quale ? meccanicamente accoppiata una testata di palo 6, una sella 7 ed un attuatore 8. L?attuatore 8 ? configurato per essere elettronicamente controllato per ruotare la sella 7 attorno ad un asse di rotazione, ad esempio un asse di rotazione orizzontale. In una variante realizzativa, l?attuatore 8 non ? previsto ed in questo caso le schiere di pannelli fotovoltaici 2 durante il funzionamento dell?impianto fotovoltaico sono fisse e dunque non possono ruotare. Nelle operazioni di installazione, la testata di palo 6, la sella 7 e l?eventuale attuatore 8 sono meccanicamente accoppiati al palo di supporto 5 dopo aver conficcato il palo di supporto 5 nel terreno di installazione. [0019] In figure 3? shown is a side view of a support pole 5, to which ? mechanically coupled to a post head 6, a saddle 7 and an actuator 8. The actuator 8 is configured to be electronically controlled to rotate the saddle 7 about an axis of rotation, such as a horizontal axis of rotation. In an embodiment, the actuator 8 is not foreseen and in this case the arrays of photovoltaic panels 2 are fixed during the operation of the photovoltaic system and therefore cannot rotate. During installation operations, the pile head 6, the saddle 7 and the possible actuator 8 are mechanically coupled to the support pole 5 after having driven the support pole 5 into the installation ground.

[0020] Una pluralit? di pali di supporto 5, ad esempio allineati lungo una data direzione di allineamento, costituisce una struttura di ricezione alla quale pu? essere fissata una pluralit? di schiere di panelli fotovoltaici 2. Per questo motivo, nella presente descrizione si utilizzer? lo stesso numero di riferimento 5 per designare la struttura di ricezione. [0020] A plurality? of support poles 5, for example aligned along a given alignment direction, constitutes a reception structure to which it can be established a plurality? of arrays of photovoltaic panels 2. For this reason, in this description we will use the same reference number 5 to designate the receiving facility.

[0021] Preferibilmente, una schiera di pannelli fotovoltaici 2 ? fissata ad una pluralit? di selle 7, ad esempio a due o pi? selle 7. A tal fine ad esempio, il braccio principale 3 del telaio di supporto 1 di una schiera di pannelli fotovoltaici 2 ? fissato a due o pi? selle 7, ad esempio a due o a tre selle 7 a due a due adiacenti. [0021] Preferably, an array of photovoltaic panels 2? fixed to a plurality? of saddles 7, for example with two or more? saddles 7. For this purpose, for example, the main arm 3 of the support frame 1 of an array of photovoltaic panels 2? fixed at two or more? saddles 7, for example two or three adjacent saddles 7 two by two.

[0022] In figura 4 ? schematicamente mostrata una forma di realizzazione non limitativa di un sistema mobile 100 per l?assemblaggio e l?installazione di una pluralit? di telai di supporto 1 di schiere di pannelli fotovoltaici 2 su una struttura di ricezione 5 installata su un terreno di installazione. Come gi? spiegato, la struttura di ricezione 5 comprende una pluralit? di pali di supporto 5, su ciascuno dei quali ? convenientemente fissata una testata di palo 6 che preferibilmente supporta una sella 7 che pi? preferibilmente pu? essere ruotata tramite un attuatore 8. D?ora in avanti per semplicit? il sistema mobile 100 per l?assemblaggio e l?installazione di una pluralit? di telai di supporto 1 di schiere di pannelli fotovoltaici 2 sar? anche pi? brevemente denominato sistema mobile 100 o sistema mobile di assemblaggio ed installazione 100. [0022] In figure 4? Schematically shown is a non-limiting embodiment of a mobile system 100 for the assembly and installation of a plurality? of support frames 1 of photovoltaic panel arrays 2 on a reception structure 5 installed on an installation plot. How already? explained, the reception structure 5 includes a plurality? of 5 support poles, on each of which ? conveniently fixed a post head 6 which preferably supports a saddle 7 which is more preferably can? be rotated via an actuator 8. From now on for simplicity? the mobile system 100 for the assembly and installation of a plurality? of support frames 1 of arrays of photovoltaic panels 2 will be? even more? briefly referred to as mobile system 100 or mobile assembly and installation system 100.

[0023] In accordo ad una forma di realizzazione il sistema mobile 100 ? un sistema semovente, vale a dire esso ? dotato di motorizzazione propria che consente al sistema 100 di muoversi sul terreno di installazione. In accordo ad una forma di realizzazione, il sistema mobile 100 ? atto e configurato per muoversi rispetto alla struttura di ricezione 5 lungo una direzione di lavoro W, preferibilmente a cavallo della struttura di ricezione 5. Ad esempio, se la struttura di ricezione 5 si estende lungo un proprio asse di estensione, la direzione di lavoro W ? una direzione coincidente o parallela al suddetto asse di estensione. [0023] According to one embodiment, the mobile system 100? a self-propelled system, i.e. it ? equipped with its own motorization which allows the 100 system to move on the installation site. According to one embodiment, the mobile system 100? suitable and configured to move with respect to the receiving structure 5 along a working direction W, preferably straddling the receiving structure 5. For example, if the receiving structure 5 extends along its own extension axis, the working direction W ? a direction coinciding or parallel to the aforementioned axis of extension.

[0024] In accordo ad una forma di realizzazione vantaggiosa, il sistema mobile 100 comprende una copertura superiore 101. Preferibilmente, la copertura superiore 101 comprende almeno un modulo fotovoltaico 102 atto a fornire almeno parte dell?energia elettrica richiesta per il funzionamento del sistema mobile 100. Preferibilmente, la copertura superiore 101 comprende una pluralit? di moduli fotovoltaici 102. Il sistema mobile 100 comprende preferibilmente almeno una batteria, non mostrata nelle figure, per stoccare almeno in parte l?energia elettrica prodotta dal modulo fotovoltaico 102. [0024] According to an advantageous embodiment, the mobile system 100 includes an upper cover 101. Preferably, the upper cover 101 includes at least one photovoltaic module 102 capable of providing at least part of the electrical energy required for the operation of the mobile system 100. Preferably, the top cover 101 comprises a plurality of of photovoltaic modules 102. The mobile system 100 preferably includes at least one battery, not shown in the figures, to store at least part of the electrical energy produced by the photovoltaic module 102.

[0025] La copertura superiore 101, come nell?esempio rappresentato in figura 4, ? preferibilmente una copertura a volta triangolare ed avente la forma di un tetto a due falde. In tal modo, si ottiene vantaggiosamente una protezione da precipitazioni atmosferiche. Inoltre, ? possibile prevedere l?installazione di moduli fotovoltaici 102 su entrambe le falde della copertura superiore 101 in modo da far s? che durante il funzionamento del sistema mobile 100 vi siano sempre dei moduli fotovoltaici 102 che sono rivolti verso Sud. [0025] The upper cover 101, as in the example represented in figure 4, is preferably a triangular vaulted roof having the shape of a gable roof. In this way, protection from atmospheric precipitation is advantageously obtained. Furthermore, ? It is possible to envisage the installation of photovoltaic modules 102 on both slopes of the upper cover 101 in order to ensure that during the operation of the mobile system 100 there are always photovoltaic modules 102 facing south.

[0026] In forme di realizzazione alternative, la copertura superiore 101 potrebbe essere una copertura curva convessa verso l?esterno o una copertura planare, preferibilmente inclinata rispetto ad un piano orizzontale. [0026] In alternative embodiments, the upper cover 101 could be a curved cover convex towards the outside or a planar cover, preferably inclined with respect to a horizontal plane.

[0027] In accordo ad una forma di realizzazione particolarmente vantaggiosa, il sistema mobile di assemblaggio ed installazione 100 comprende una copertura laterale 103. Vantaggiosamente, almeno una porzione della copertura laterale 103 ? retrattile. Ad esempio, la copertura laterale 103 comprende una pluralit? di flange flessibili retrattili in modo da poter aprire lateralmente il sistema mobile 100 lungo una o pi? porzioni laterali dello stesso. Pu? essere previsto un sistema di controllo automatizzato comprendente uno o pi? attuatori controllabili per ritrarre ed espandere le flange flessibili, ad esempio avvolgendole su e svolgendole da un rullo, rispettivamente per aprire e chiudere lateralmente il sistema mobile 100 lungo una o pi? porzioni laterali dello stesso. [0027] According to a particularly advantageous embodiment, the mobile assembly and installation system 100 includes a lateral cover 103. Advantageously, at least a portion of the lateral cover 103? retractable. For example, the side cover 103 includes a plurality? of retractable flexible flanges so as to be able to open the mobile system 100 laterally along one or more? lateral portions of the same. Can you? be provided for an automated control system comprising one or more? controllable actuators for retracting and expanding the flexible flanges, for example by winding them up and unwinding them from a roller, respectively to laterally open and close the movable system 100 along one or more lateral portions of the same.

[0028] Il sistema mobile 100 ? configurato per assemblare telai di supporto 1 di schiere di pannelli fotovoltaici 2 e per installare i telai di supporto assemblati 1 sulla struttura di ricezione 5 disposta sul terreno di installazione. Come gi? descritto, sistema mobile 100 ? inoltre atto e configurato per traslare rispetto alla struttura di ricezione 5 lungo una direzione di avanzamento W. [0028] The mobile system 100 ? configured to assemble support frames 1 of arrays of photovoltaic panels 2 and to install the assembled support frames 1 on the reception structure 5 arranged on the installation site. How already? described, mobile system 100 ? furthermore suitable and configured to translate with respect to the receiving structure 5 along a direction of advancement W.

[0029] Il sistema mobile 100 comprende un telaio superiore 10 che comprende una prima pluralit? di traverse 11 rigidamente fissate fra loro. Le traverse 11 sono preferibilmente traverse metalliche, ad esempio profilati di acciaio o alluminio, che hanno porzioni di estremit? collegate fra loro in modo reversibile o irreversibile. Ad esempio, le traverse sono a due a due saldate fra loro o meccanicamente accoppiate fra loro preferibilmente tramite l?impiego di staffe e/o giunti e/o perni etc. Preferibilmente, il telaio superiore 11 ha una pianta rettangolare. [0029] The mobile system 100 includes an upper frame 10 which includes a first plurality? of crosspieces 11 rigidly fixed to each other. The crosspieces 11 are preferably metal crosspieces, for example steel or aluminum profiles, which have end portions connected to each other in a reversible or irreversible way. For example, the crosspieces are two by two welded together or mechanically coupled together preferably through the use of brackets and/or joints and/or pins etc. Preferably, the upper frame 11 has a rectangular plan.

[0030] Il sistema mobile 100 comprende inoltre una pluralit? di montanti di supporto 20 aventi una porzione di estremit? superiore 21a rigidamente fissata al telaio superiore 10. I montanti di supporto 20 aggettano dal telaio superiore 10 verso il terreno di installazione per distanziare il telaio superiore 10 dal terreno di installazione. [0030] The mobile system 100 also includes a plurality? of support uprights 20 having an end portion? upper frame 21a rigidly fixed to the upper frame 10. The support uprights 20 project from the upper frame 10 towards the installation ground to distance the upper frame 10 from the installation ground.

[0031] I montanti di supporto 20 sono ad esempio montanti metallici, ad esempio profilati di acciaio o alluminio, che hanno porzioni di estremit? collegate alle traverse 11 in modo reversibile o irreversibile. I montanti di supporto 20 hanno ad esempio, senza per questo introdurre alcuna limitazione, una altezza compresa fra 3 metri e 6 metri. [0031] The support uprights 20 are for example metal uprights, for example steel or aluminum profiles, which have end portions connected to the crosspieces 11 in a reversible or irreversible manner. The support uprights 20 have for example, without introducing any limitation, a height of between 3 meters and 6 metres.

[0032] Il sistema mobile 100 comprende una pluralit? di ruote 30 ciascuna fissata ad un rispettivo montante di supporto 20 ad una porzione di estremit? inferiore 21b del montante di supporto 20 opposta alla porzione di estremit? superiore 21a. In accordo ad una forma di realizzazione preferita, la pluralit? di ruote 30 comprende almeno due ruote sterzanti 30. La pluralit? di ruote 30 consente al sistema 100 di essere mobile, in particolare rispetto alla struttura di ricezione 5. La previsione di ruote sterzanti 30 consente vantaggiosamente di ruotare il sistema mobile 100 rispetto alla struttura di ricezione 5, ad esempio per garantire un desiderato allineamento fra il sistema mobile 100 e la struttura di ricezione 5. Inoltre, la previsione di ruote sterzanti 30 consente vantaggiosamente di invertire la direzione di avanzamento W una volta giunti alla fine di una prima schiera lineare di pali 5 e prima di avviare l?installazione di telai di supporto 1 su una successiva schiera lineare di pali di supporto, ad esempio adiacente e parallela alla prima schiera di pali. [0032] The mobile system 100 includes a plurality? of wheels 30 each fixed to a respective support upright 20 at an end portion? lower part 21b of the support upright 20 opposite the end portion? upper 21st. According to a preferred embodiment, the plurality? of wheels 30 includes at least two steering wheels 30. The plurality? of wheels 30 allows the system 100 to be mobile, in particular with respect to the reception structure 5. The provision of steering wheels 30 advantageously allows the mobile system 100 to be rotated with respect to the reception structure 5, for example to guarantee a desired alignment between the mobile system 100 and the reception structure 5. Furthermore, the provision of steering wheels 30 advantageously allows the direction of advancement W to be reversed once the end of a first linear array of poles 5 has been reached and before starting the installation of frames support 1 on a subsequent linear array of support poles, for example adjacent and parallel to the first array of poles.

[0033] Secondo una forma di realizzazione, il sistema mobile 100 ? configurato per poter procedere ed operare sia avanzando secondo una direzione avente verso di avanzamento W, sia secondo una direzione avente verso di avanzamento -W, opposto a detto verso di avanzamento W, e per poter alternare tali configurazioni di verso di avanzamento W, -W selettivamente. [0033] According to one embodiment, the mobile system 100? configured to be able to proceed and operate both by advancing according to a direction having the direction of advancement W, and according to a direction having the direction of advancement -W, opposite to said direction of advancement W, and to be able to alternate these configurations of direction of advancement W, -W selectively.

[0034] In accordo ad una forma di realizzazione vantaggiosa, nel sistema mobile 100 almeno una ruota della pluralit? di ruote 30 ? una ruota motorizzata, ad esempio una motoruota elettrica. In accordo ad un esempio non limitativo, ? possibile prevedere che tutte le ruote 30 siano ruote motorizzate. [0034] According to an advantageous embodiment, in the mobile system 100 at least one wheel of the plurality? of wheels 30? a motorized wheel, for example an electric motorized wheel. According to a non-limiting example, ? It is possible to provide that all the wheels 30 are motorized wheels.

[0035] In accordo ad una forma di realizzazione, nel sistema mobile 100 almeno una ruota della pluralit? di ruote 30 ? una ruota frenante. In accordo ad un esempio non limitativo, ? possibile prevedere che tutte le ruote 30 siano ruote frenanti. [0035] According to one embodiment, in the mobile system 100 at least one wheel of the plurality? of wheels 30? a braking wheel. According to a non-limiting example, ? It is possible to envisage that all the wheels 30 are braking wheels.

[0036] In accordo ad una forma di realizzazione vantaggiosa, le ruote 30 sono munite di sospensioni. In questo modo il sistema mobile 100 pu? muoversi agevolmente anche su superfici irregolari. In modo di per s? noto, le sospensioni possono includere ciascuna una molla ed uno smorzatore. [0036] According to an advantageous embodiment, the wheels 30 are equipped with suspensions. In this way the mobile system 100 can move easily even on uneven surfaces. So in itself? known, the suspensions can each include a spring and a damper.

[0037] Il sistema mobile 100 comprende inoltre una pluralit? di bracci robotici 40,41 vincolati al telaio superiore 10 in modo da poter essere movimentati rispetto al telaio superiore 10 lungo o parallelamente alla direzione di avanzamento W. I bracci robotici 40, 41 aggettano dal telaio di superiore 10 verso il terreno di installazione. I bracci robotici 40, 41 recano uno o pi? utensili, che ad esempio possono essere fissi o intercambiabili. Gli utensili comprendono ad esempio utensili di presa, quali ad esempio pinze di presa, e/o uno o pi? utensili di assemblaggio, quali ad esempio dispositivi di avvitamento o dispositivi saldatori. I bracci robotici 40, 41 sono configurati e/o articolati in modo da poter muovere nello spazio gli utensili, ad esempio con una movimentazione a tre gradi di libert? o a sei gradi di libert?. [0037] The mobile system 100 also includes a plurality? of robotic arms 40,41 constrained to the upper frame 10 so as to be able to be moved with respect to the upper frame 10 along or parallel to the direction of advancement W. The robotic arms 40, 41 project from the upper frame 10 towards the installation ground. The robotic arms 40, 41 have one or more? tools, which for example can be fixed or interchangeable. The tools include, for example, gripping tools, such as gripping pliers, and/or one or more? assembly tools, such as screwdrivers or soldering irons. The robotic arms 40, 41 are configured and/or articulated so as to be able to move the tools in space, for example with a three-degree-of-freedom movement. or six degrees of freedom?.

[0038] Il sistema mobile 100 comprende una sezione di assemblaggio A1, o stazione di assemblaggio A1, in cui ? disposto almeno un primo braccio robotico 40 configurato e/o controllato per assemblare almeno un telaio di supporto 1 a partire da componenti 3,4 di detto telaio di supporto 1. In altre parole, nella sezione di assemblaggio A1 avviene l?assemblaggio dei telai di supporto 1, segnatamente per ciascun telaio di supporto 1 l?accoppiamento meccanico dei bracci secondari 4 al braccio principale 3. [0038] The mobile system 100 includes an assembly section A1, or assembly station A1, in which ? arranged at least a first robotic arm 40 configured and/or controlled to assemble at least one support frame 1 starting from components 3,4 of said support frame 1. In other words, in the assembly section A1 the assembly of the support frames takes place support 1, in particular for each support frame 1 the mechanical coupling of the secondary arms 4 to the main arm 3.

[0039] Il sistema mobile 100 comprende inoltre una sezione di installazione A3, o stazione di installazione A3, in cui ? disposto almeno un secondo braccio robotico 41 configurato e/o controllato per fissare alla struttura di ricezione 5 i telai di supporto 1 assemblati nella sezione di assemblaggio A1. La sezione di installazione A3 lungo la direzione di avanzamento W ? posta a valle rispetto alla sezione di assemblaggio A1. In altre parole, nella stazione di installazione A3 avviene il fissaggio dei telai di supporto 1 ai pali della struttura di ricezione 5. Grazie alla previsione congiunta di una sezione di assemblaggio A1 ed una sezione di installazione A3 ? possibile vantaggiosamente eseguire in parallelo le seguenti operazioni: assemblare un telaio di supporto 1 ed installare sulla struttura di ricezione 5 un telaio di supporto 1 precedentemente assemblato. [0039] The mobile system 100 further includes an installation section A3, or installation station A3, in which ? arranged at least a second robotic arm 41 configured and/or controlled to fix the support frames 1 assembled in the assembly section A1 to the receiving structure 5. The installation section A3 along the travel direction W ? located downstream from the assembly section A1. In other words, in the installation station A3 the fixing of the support frames 1 to the poles of the reception structure 5 takes place. Thanks to the joint provision of an assembly section A1 and an installation section A3? It is possible to advantageously carry out the following operations in parallel: assemble a support frame 1 and install a previously assembled support frame 1 on the receiving structure 5.

[0040] Durante le operazioni di assemblaggio ed installazione ? possibile prevedere che il sistema mobile 100 sia mantenuto fermo rispetto alla struttura di ricezione 5, per poi essere movimentato dopo aver completato l?installazione di un telaio di supporto 1 sulla struttura di ricezione 5 e poi nuovamente arrestato una volta posizionato il sistema mobile 100 in modo che la sezione di installazione A3 sia disposta in corrispondenza di una porzione della struttura di ricezione 5 sulla quale dovr? essere installato il successivo telaio di supporto 1. Tuttavia, in una differente forma realizzativa ? possibile prevedere che il sistema mobile 100 si muova in continuo o quasi in continuo, ad una velocit? bassa a piacere e compatibile con le operazioni di assemblaggio ed installazione. In questo contesto con il termine ?continuo? si intende un moto nello spazio prodotto dal sistema mobile 100 per cui almeno una sua porzione (ad esempio i montanti di supporto 20) si muove secondo la direzione di avanzamento con una velocit? di avanzamento Va diversa da zero in ogni istante durante le previste fasi operative. [0040] During assembly and installation operations? It is possible to envisage that the mobile system 100 is kept stationary with respect to the reception structure 5, to then be moved after completing the installation of a support frame 1 on the reception structure 5 and then stopped again once the mobile system 100 has been positioned in so that the installation section A3 is arranged in correspondence with a portion of the reception structure 5 on which it will have to the next support frame 1 be installed. However, in a different embodiment ? Is it possible to foresee that the mobile system 100 moves continuously or almost continuously, at a speed? as low as desired and compatible with assembly and installation operations. In this context with the term ?continuous? does this mean a motion in space produced by the mobile system 100 for which at least one portion thereof (for example the support uprights 20) moves according to the direction of advancement with a speed? progress rate It must be different from zero at any time during the foreseen operational phases.

[0041] In accordo ad una forma di realizzazione, ? possibile prevedere che nella stazione di installazione A3 siano svolte una o pi? delle preferite operazioni aggiuntive di seguito elencate: [0041] According to one embodiment, ? Is it possible to foresee that one or more of the favorite additional operations listed below:

- Fissaggio sui pali di supporto 5 delle testate dei pali 6; - Fixing of the pole heads 6 to the support poles 5;

- Fissaggio delle selle 7 sulle testate dei pali 7; - Fixing of the saddles 7 on the ends of the poles 7;

- Fissaggio degli eventuali attuatori 8; - Fixing any actuators 8;

- Fissaggio dei pannelli fotovoltaici 2 ai telai di supporto 1. - Fixing the photovoltaic panels 2 to the support frames 1.

[0042] In accordo ad una forma di realizzazione particolarmente vantaggiosa, il sistema mobile 100 comprende una sezione di scambio A2, o stazione di scambio A2, interposta fra la sezione di assemblaggio A1 e la sezione di installazione A3 e nella quale l?almeno un secondo braccio robotico 41 preleva il telaio di supporto 1 assemblato nella sezione di assemblaggio A1. Questo pu? avvenire secondo differenti modalit? operative. Ad esempio, ? possibile prevedere che dopo l?assemblaggio il telaio di supporto 1 giaccia sul terreno di installazione o su una piattaforma fissa o mobile e sia prelevato dal secondo braccio robotico 41. Una piattaforma fissa ? ad esempio una pedana mentre una piattaforma mobile ? ad esempio un carrello di trasporto. In alternativa, ? possibile prevedere un passaggio diretto del telaio di supporto assemblato 1 dal primo braccio robotico 40 al secondo braccio robotico 41 o un passaggio indiretto, ad esempio per il tramite di un terzo braccio robotico disposto nella sezione di scambio A2. [0042] According to a particularly advantageous embodiment, the mobile system 100 includes an exchange section A2, or exchange station A2, interposed between the assembly section A1 and the installation section A3 and in which the at least one second robotic arm 41 picks up the support frame 1 assembled in the assembly section A1. Can this? happen in different ways? operational. For example, ? It is possible to envisage that after assembly the support frame 1 lies on the installation ground or on a fixed or mobile platform and is picked up by the second robotic arm 41. A fixed platform? for example a platform while a mobile platform? for example a transport trolley. Alternatively, ? It is possible to provide a direct passage of the assembled support frame 1 from the first robotic arm 40 to the second robotic arm 41 or an indirect passage, for example through a third robotic arm arranged in the exchange section A2.

[0043] In accordo ad una forma di realizzazione vantaggiosa, il secondo braccio robotico 41, dopo aver prelevato dalla sezione di scambio A2 il telaio di supporto 1 assemblato, ? configurato e/o controllato per muoversi verso la stazione di installazione A3 traslando in verso opposto rispetto alla direzione di avanzamento W, in modo tale da poter avere una sua porzione verticalmente allineata ad un punto di riferimento del terreno durante l?avanzamento del sistema mobile 100. Affinch? ci? avvenga, il sistema mobile 100 comprende preferibilmente almeno una trasversa 13 che ? scorrevole in modo controllato rispetto al telaio superiore 10 e che supporta il secondo braccio robotico 41. Ad esempio, la suddetta traversa scorrevole 13 ? atta e configurata per scorrere su un binario definito su due traverse 11 fra loro opposte del telaio superiore 10. Lo scorrimento controllato pu? avvenire ad esempio ad opera di un almeno un motore, ad esempio un motore elettrico o un pistone idraulico, pneumatico o idropneumatico. [0043] According to an advantageous embodiment, the second robotic arm 41, after having taken the assembled support frame 1 from the exchange section A2, is configured and/or controlled to move towards the installation station A3 by translating in the opposite direction with respect to the direction of advancement W, in such a way as to be able to have a portion of it vertically aligned with a reference point on the ground during the advancement of the mobile system 100 So that? There? occurs, the mobile system 100 preferably includes at least one crosspiece 13 which is sliding in a controlled manner with respect to the upper frame 10 and which supports the second robotic arm 41. For example, the aforementioned sliding crosspiece 13? suitable and configured to slide on a track defined on two opposite crosspieces 11 of the upper frame 10. Controlled sliding can? take place for example by at least one motor, for example an electric motor or a hydraulic, pneumatic or hydropneumatic piston.

[0044] In accordo ad una forma di realizzazione vantaggiosa, il sistema mobile 100 comprende una seconda pluralit? di traverse 12, 13 scorrevolmente vincolate in modo controllabile alla prima pluralit? di traverse 11. La seconda pluralit? di traverse 12,13 comprende una prima traversa scorrevole 12 ed una seconda traversa scorrevole 13 alle quali sono fissati rispettivamente il primo braccio robotico 40 ed il secondo braccio robotico 41. Per quanto concerne lo scorrimento controllato della seconda pluralit? di traverse 12, 13 si faccia riferimento a quanto gi? descritto nel paragrafo precedente. [0044] According to an advantageous embodiment, the mobile system 100 includes a second plurality? of crosspieces 12, 13 slidably constrained in a controllable manner to the first plurality? of crossbars 11. The second plurality? of crosspieces 12, 13 includes a first sliding crosspiece 12 and a second sliding crosspiece 13 to which the first robotic arm 40 and the second robotic arm 41 are fixed respectively. As regards the controlled sliding of the second plurality? of crosspieces 12, 13, refer to what has already been done? described in the previous paragraph.

[0045] In accordo ad una forma di realizzazione particolarmente vantaggiosa, il primo braccio robotico 40 ed il secondo braccio robotico 41 sono vincolati alla rispettiva traversa scorrevole 12, 13 per poter scorrere in modo controllato lungo una direzione di prevalente estensione longitudinale della rispettiva traversa scorrevole 12, 13, ad esempio grazie ad un binario di scorrimento fissato alla traversa scorrevole 12, 13 o integrato o definito nella stessa. Anche in questo caso, lo scorrimento controllato ? ottenibile impiegando uno o pi? motori del tipo descritto in precedenza. [0045] According to a particularly advantageous embodiment, the first robotic arm 40 and the second robotic arm 41 are constrained to the respective sliding crosspiece 12, 13 to be able to slide in a controlled manner along a direction of prevalent longitudinal extension of the respective sliding crosspiece 12, 13, for example thanks to a sliding track fixed to the sliding crosspiece 12, 13 or integrated or defined therein. Also in this case, controlled scrolling? obtainable by using one or more? motors of the type described above.

[0046] In accordo ad una forma di realizzazione vantaggiosa, la prima traversa scorrevole 12 e la seconda traversa scorrevole 13 sono configurate per reversibilmente scorrere rispetto alla prima pluralit? di traverse 11 lungo la direzione di avanzamento W. [0046] According to an advantageous embodiment, the first sliding crosspiece 12 and the second sliding crosspiece 13 are configured to reversibly slide with respect to the first plurality? of traverses 11 along the direction of advance W.

[0047] In accordo ad una forma di realizzazione particolarmente vantaggiosa, il sistema mobile 100 comprende inoltre almeno un magazzino di stoccaggio dei componenti 3, 4 che nel loro insieme vengono impiegati per assemblare un telaio di supporto 1. Il magazzino di stoccaggio ? disposto nella sezione di assemblaggio 1 e fissato ad almeno uno dei montanti di supporto 20. In tale forma di realizzazione, il primo braccio robotico 40 ? configurato e/o controllato per prelevare detti componenti dal magazzino di stoccaggio. [0047] According to a particularly advantageous embodiment, the mobile system 100 also includes at least one storage warehouse for the components 3, 4 which as a whole are used to assemble a support frame 1. The storage warehouse? arranged in the assembly section 1 and fixed to at least one of the support uprights 20. In this embodiment, the first robotic arm 40 is configured and/or controlled to collect said components from the storage warehouse.

[0048] In accordo ad una ulteriore forma realizzativa, che pu? essere prevista congiuntamente o alternativamente alla forma realizzativa descritta nel paragrafo precedente, il sistema mobile 100 comprende almeno un carrello mobile rispetto al telaio superiore 10 ed ai montanti di supporto 20, atto e configurato per supportare detti componenti 3, 4 durante le operazioni di assemblaggio nella stazione di assemblaggio A1. Ad esempio, il suddetto carrello ? un carrello motorizzato, munito di ruote o cingoli. [0048] According to a further embodiment, which can? be provided together with or alternatively to the embodiment described in the previous paragraph, the mobile system 100 includes at least one trolley mobile with respect to the upper frame 10 and the support uprights 20, suitable and configured to support said components 3, 4 during the assembly operations in the assembly station A1. For example, the aforementioned cart ? a motorized trolley, equipped with wheels or tracks.

[0049] Il sistema mobile 100 comprende inoltre un sistema di controllo elettronico, atto e configurato per controllare la movimentazione del sistema mobile 100 sul terreno di installazione e per controllare le parti del sistema mobile 100 che richiedono per il loro funzionamento di essere elettronicamente controllate quali ad esempio: i bracci robotici 40, 41, le traverse scorrevoli 12, 13. Il sistema di controllo elettronico pu? comprendere ad esempio almeno una unit? di elaborazione dati, almeno una unit? di memorizzazione per la memorizzazione di dati o programmi informatici, sensori ad esempio sensori di posizione, sensori ottici, sensori di velocit?, sensori di distanza etc. ad esempio utili al posizionamento automatico ed alla movimentazione automatica del sistema mobile 100 rispetto alla struttura di ricezione 5. [0049] The mobile system 100 further includes an electronic control system, designed and configured to control the movement of the mobile system 100 on the installation site and to control the parts of the mobile system 100 which require for their operation to be electronically controlled such as for example: the robotic arms 40, 41, the sliding crossbars 12, 13. The electronic control system can? include for example at least one unit? of data processing, at least one unit? storage for storing data or computer programs, sensors such as position sensors, optical sensors, speed sensors, distance sensors etc. for example useful for the automatic positioning and automatic movement of the mobile system 100 with respect to the receiving structure 5.

[0050] In base a quanto sopra descritto, ? possibile dunque comprendere come un sistema mobile di assemblaggio ed installazione 100 del tipo sopra descritto consenta di conseguire pienamente gli scopi sopra citati con riferimento allo stato della tecnica nota. [0050] Based on what has been described above, ? It is therefore possible to understand how a mobile assembly and installation system 100 of the type described above allows the aforementioned purposes to be fully achieved with reference to the state of the known art.

[0051] Fermo restando il principio dell?invenzione, le forme di attuazione ed i particolari di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto ? stato descritto ed illustrato a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall?ambito dell?invenzione come definito nelle annesse rivendicazioni. [0051] Without prejudice to the principle of the invention, the forms of implementation and the details of construction may be widely varied with respect to what? It has been described and illustrated purely by way of non-limiting example, without thereby departing from the scope of the invention as defined in the attached claims.