IT201600073275A1 - METHOD FOR THE DRAWING UP AND CALCULATION OF MOVEMENT DATA CONCERNING AN INDIVIDUAL TO MONITOR - Google Patents
METHOD FOR THE DRAWING UP AND CALCULATION OF MOVEMENT DATA CONCERNING AN INDIVIDUAL TO MONITORInfo
- Publication number
- IT201600073275A1 IT201600073275A1 IT102016000073275A IT201600073275A IT201600073275A1 IT 201600073275 A1 IT201600073275 A1 IT 201600073275A1 IT 102016000073275 A IT102016000073275 A IT 102016000073275A IT 201600073275 A IT201600073275 A IT 201600073275A IT 201600073275 A1 IT201600073275 A1 IT 201600073275A1
- Authority
- IT
- Italy
- Prior art keywords
- data
- individual
- movement
- phase
- output data
- Prior art date
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims description 45
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 15
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 230000037147 athletic performance Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002503 metabolic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/006—Pedometers
Description
“METODO PER L’ELABORAZIONE E IL CALCOLO DI DATI DI MOVIMENTO RELATIVI AD UN INDIVIDUO DA MONITORARE” . "METHOD FOR PROCESSING AND CALCULATING MOVEMENT DATA RELATING TO AN INDIVIDUAL TO BE MONITORED".
DESCRIZIONE DESCRIPTION
La presente invenzione si riferisce ad un metodo per l’elaborazione e il calcolo di dati di movimento relativi ad un individuo da monitorare. The present invention refers to a method for processing and calculating movement data relating to an individual to be monitored.
E’ nota l’esigenza di poter ricavare informazioni su uno o più individui a partire da dati relativi ai movimenti degli individui stessi. It is well known the need to be able to obtain information on one or more individuals from data relating to the movements of the individuals themselves.
Per esempio, in campo sportivo è nota l’esigenza di poter ricavare dati di movimento come accelerazioni e spostamenti in tempo reale per poter elaborare informazioni sulle prestazioni atletiche di un individuo o più individui. For example, in the sports field there is a known need to be able to obtain movement data such as accelerations and displacements in real time in order to process information on the athletic performance of an individual or more individuals.
Analogamente, tale esigenza è nota anche in campo biomedicale per ottenere informazioni sullo stato di salute di un individuo, in particolare per ricavare informazioni sulle capacità fisiche e motorie dello stesso, sull’attività metabolica ed altre informazioni utili a definire il quadro clinico dell’individuo osservato. Similarly, this need is also known in the biomedical field to obtain information on the state of health of an individual, in particular to obtain information on the physical and motor skills of the same, on the metabolic activity and other information useful to define the clinical picture of the individual. observed.
Al fine di ottenere le informazioni di cui sopra, viene spesso associato a un individuo da monitorare un dispositivo atto almeno a rilevare i dati necessari. In order to obtain the above information, a device capable of at least detecting the necessary data is often associated with an individual to be monitored.
In particolare, l’individuo viene messo in condizione di utilizzare il dispositivo così da trasmettere a quest’ultimo i dati sui movimenti effettuati, sul suo posizionamento, ecc. In particular, the individual is put in a position to use the device so as to transmit to the latter the data on the movements carried out, on its positioning, etc.
I dispositivi possono essere di svariato tipo, per esempio dispositivi indossabili durante lo svolgimento di attività sportiva, o dispositivi calzabili su parti del corpo da analizzare, o altri dispositivi analoghi. The devices can be of various types, for example devices that can be worn during sports activities, or devices that can be worn on parts of the body to be analyzed, or other similar devices.
Tali dispositivi, inoltre, possono trasmettere i dati rilevati ad apposite unità operative, esterne o integrate nel dispositivo stesso, per la loro elaborazione. Furthermore, these devices can transmit the detected data to specific operating units, external or integrated in the device itself, for their processing.
In tali unità operative sono implementati specifici metodi di elaborazione o algoritmi che ricevono in input i dati rilevati e restituiscono in output le informazioni cercate o, almeno, dati interpretabili per ricavare le stesse informazioni. Specific processing methods or algorithms are implemented in these operating units, which receive the detected data as input and return the sought information or, at least, data that can be interpreted to obtain the same information.
I metodi di elaborazione noti prevedono tecniche e algoritmi basati su modelli matematici descriventi i movimenti dell’individuo da monitorare. Tra le tecniche note, si citano le “Zero Velocity Update Techniques” (ZUPT), i cui modelli descrivono il gesto della camminata/corsa individuando dei punti di interesse ai quali associare particolari condizioni (velocità nulla). The known processing methods provide techniques and algorithms based on mathematical models describing the movements of the individual to be monitored. Among the known techniques, we mention the "Zero Velocity Update Techniques" (ZUPT), whose models describe the gesture of walking / running by identifying points of interest to which to associate particular conditions (zero speed).
L’inconveniente di queste tecniche è dato dal fatto che non sono particolarmente adatte ad essere utilizzate per attività caratterizzate da movimenti poco lineari, per esempio attività sportive come calcio e simili. Applicando le tecniche ZUPT ad attività come quelle sportive, gli errori statistici sarebbero non trascurabili e la loro propagazione influirebbe notevolmente sul risultato finale. The drawback of these techniques is that they are not particularly suitable for use for activities characterized by not very linear movements, for example sports such as football and the like. By applying the ZUPT techniques to activities such as sports, the statistical errors would be not negligible and their propagation would greatly affect the final result.
In generale, è nota l’esigenza di migliorare l’accuratezza dei dati di output, a prescindere dal tipo di attività, per poter avere informazioni sempre più veritiere sulle condizioni dell’individuo da monitorare. In general, there is a known need to improve the accuracy of the output data, regardless of the type of activity, in order to have more and more truthful information on the conditions of the individual to be monitored.
Il compito principale della presente invenzione è quello di escogitare un metodo per l’elaborazione e il calcolo di dati di movimento relativi ad un individuo da monitorare che possa restituire dati di output dall’ accuratezza migliorata. The main task of the present invention is to devise a method for processing and calculating movement data relating to an individual to be monitored that can return output data with improved accuracy.
Uno scopo del presente trovato è quello di escogitare un metodo per l’elaborazione e il calcolo di dati di movimento relativi ad un individuo da monitorare che consenta di utilizzare dati rilevati direttamente sull’individuo. One purpose of the present invention is to devise a method for processing and calculating movement data relating to an individual to be monitored that allows the use of data detected directly on the individual.
Altro scopo del presente trovato è quello di escogitare un metodo per l’elaborazione e il calcolo di dati di movimento relativi ad un individuo da monitorare che consenta di superare i menzionati inconvenienti della tecnica nota nell’ambito di una soluzione semplice, razionale, di facile ed efficace impiego e dal costo contenuto. Another object of the present invention is to devise a method for processing and calculating movement data relating to an individual to be monitored which allows to overcome the aforementioned drawbacks of the prior art in the context of a simple, rational, easy and effective use and low cost.
Gli scopi sopra esposti sono raggiunti dal presente un dispositivo di protezione per lo svolgimento di attività sportiva inseribile in un sistema di analisi e monitoraggio di dati trasmessi e relativi sistema e metodo per l’elaborazione e il calcolo dei dati trasmessi aventi le caratteristiche di rivendicazione 1, di rivendicazione 15 e di rivendicazione 19. The aforementioned purposes are achieved by the present a protection device for carrying out sports activities that can be inserted in an analysis and monitoring system of transmitted data and relative system and method for processing and calculating the transmitted data having the characteristics of claim 1 , claim 15 and claim 19.
Altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di un metodo per l’elaborazione e il calcolo di dati di movimento relativi ad un individuo da monitorare, illustrata a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui la figura 1 è una vista schematica del metodo secondo il trovato. Other characteristics and advantages of the present invention will become more evident from the description of a preferred, but not exclusive, embodiment of a method for processing and calculating movement data relating to an individual to be monitored, illustrated by way of example, but non-limiting, in the accompanying drawings in which Figure 1 is a schematic view of the method according to the invention.
Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato un metodo per l’elaborazione e il calcolo di dati di movimento relativi ad un individuo da monitorare. With particular reference to these figures, a method for processing and calculating movement data relating to an individual to be monitored has been indicated.
Il presente metodo fa riferimento a valori valutati rispetto ad un generico asse di una tema cartesiana. This method refers to values evaluated with respect to a generic axis of a Cartesian theme.
Il metodo comprende una prima fase I di acquisizione di dati di movimento A, M, W. The method comprises a first phase I of acquisition of motion data A, M, W.
I dati di movimento A, M, W sono rappresentativi di uno o più movimenti di un individuo da monitorare e forniscono i dati iniziali da cui ricavare le informazioni cercate. The movement data A, M, W are representative of one or more movements of an individual to be monitored and provide the initial data from which to obtain the information sought.
In una forma di realizzazione preferita, ma non esclusiva, i dati di movimento A, W, M sono un insieme di dati riferiti all’accelerazione, indicati con A, di dati riferiti alle direzioni degli spostamenti, indicati con M, e di dati riferiti ad angoli di apertura e chiusura del movimento, indicati con W. In a preferred but not exclusive embodiment, the movement data A, W, M are a set of data referred to acceleration, indicated with A, of data referred to the directions of displacements, indicated with M, and of data referred to at angles of opening and closing of the movement, indicated by W.
Non si escludono altri dati oltre a quelli sopra citati, maggiormente adatti a descrivere uno specifico movimento. Other data besides those mentioned above, which are more suitable for describing a specific movement, are not excluded.
Nella presente forma di realizzazione, i dati di movimento A, M, W sono acquisiti da un apposito dispositivo, per esempio un dispositivo indossabile dall’individuo, e sono riferiti al sistema di riferimento del dispositivo stesso. In the present embodiment, the movement data A, M, W are acquired by a special device, for example a device that can be worn by the individual, and are referred to the reference system of the device itself.
Nella presente forma di realizzazione, la prima fase I comprende anche l’acquisizione di dati di posizionamento P, per esempio da apposite unità di localizzazione, atti a localizzare l’individuo in uno specifico sistema di riferimento e a fornire informazioni sul posizionamento dello stesso. In the present embodiment, the first phase I also includes the acquisition of positioning data P, for example from specific localization units, designed to locate the individual in a specific reference system and to provide information on the positioning of the same.
Non si esclude che tali dati possano essere acquisiti in una fase indipendente dalla fase I. It is not excluded that such data may be acquired in a phase independent of phase I.
Successivamente, il metodo comprende una seconda fase II di utilizzo di almeno parte dei dati di movimento A, M, W in combinazione con un primo modello matematico descrittivo del movimento dell 'individuo per Γ ottenimento di primi dati di output 2. Subsequently, the method comprises a second phase II of using at least part of the movement data A, M, W in combination with a first descriptive mathematical model of the movement of the individual for Γ obtaining first output data 2.
In particolare, il modello matematico utilizzato si basa sul riconoscimento di punti particolari individuabili durante il movimento a partire dall’ analisi dei dati di movimento A, M, W rilevati. In particular, the mathematical model used is based on the recognition of particular points identifiable during movement starting from the analysis of the detected A, M, W movement data.
Un esempio di movimento modellizzato può essere una camminata/corsa di un individuo. In tal caso il modello matematico si basa sul riconoscimento della fase statica e della fase di oscillazione di una singola gamba. An example of a modeled movement can be an individual's walk / run. In this case, the mathematical model is based on the recognition of the static phase and the swing phase of a single leg.
Non si escludono modelli riferiti a diversi movimenti, finalizzati a fornire informazioni in campo biomedicale o in altri ambiti. Models referring to different movements, aimed at providing information in the biomedical field or in other areas, are not excluded.
In particolare la seconda fase II comprende una prima elaborazione ΙΓ di almeno parte dei dati di movimento A, M, W per l’ottenimento di primi dati di input Z, H, S atti ad implementare il primo modello matematico. Nella presente forma di realizzazione, il primo modello è un algoritmo del tipo di un filtro di Kalman basato sulle equazioni del moto. In particular, the second phase II includes a first processing ΙΓ of at least part of the movement data A, M, W for obtaining the first input data Z, H, S suitable for implementing the first mathematical model. In the present embodiment, the first model is a Kalman filter-like algorithm based on the equations of motion.
I dati di input Z, H, S definiscono particolari condizioni del movimento utili ad implementare il primo modello. The input data Z, H, S define particular conditions of the movement useful to implement the first model.
A titolo di esempio, nel caso in cui il movimento sia la camminata/ corsa di un individuo la seconda fase II prevede di utilizzare i dati riferiti agli angoli W che la gamba disegna sul piano sagittale durante la camminata/corsa per definire le condizioni H, S e Z, in questo caso riferite al momento in cui l’individuo è fermo (zero velocity stationary point), condizioni definite con la lettera Z, al momento in cui il tallone tocca terra (heel-strike point), condizioni definite con la lettera H, e al momento in cui il piede è poggiato a terra e la gamba è perpendicolare al piano di appoggio (mid-stance point), condizioni definite con la lettera S. By way of example, in the case where the movement is the walk / run of an individual, the second phase II involves using the data referring to the W angles that the leg draws on the sagittal plane during the walk / run to define the H conditions, S and Z, in this case referring to the moment in which the individual is stationary (zero velocity stationary point), conditions defined with the letter Z, at the moment in which the heel touches the ground (heel-strike point), conditions defined with the letter H, and when the foot is resting on the ground and the leg is perpendicular to the support plane (mid-stance point), conditions defined with the letter S.
Successivamente la seconda fase II comprende un primo passo di implementazione II” del primo modello. Subsequently, the second phase II includes a first implementation step II "of the first model.
Il primo modello riceve in ingresso i primi dati di input Z, H, S e i dati di movimento A, M, W e restituisce in uscita i primi dati di output 2. The first model receives in input the first input data Z, H, S and the movement data A, M, W and outputs the first output data 2.
Utilmente, i primi dati di output 2 comprendono almeno dati di sintesi di velocità e parametri correttivi dell’ accelerazione. Usefully, the first 2 output data include at least speed synthesis data and acceleration corrective parameters.
I dati di sintesi di velocità sono preferibilmente velocità medie ricavate dalle accelerazioni rilevate, mentre i parametri correttivi dell’ accelerazione sono valori di “bias” da utilizzare per correggere l’errore delle rilevazioni delle accelerazioni. The speed summary data are preferably average speeds obtained from the accelerations detected, while the corrective parameters of the acceleration are "bias" values to be used to correct the error of the acceleration measurements.
Utilmente, la seconda fase II comprende una combinazione ausiliaria ΙΓ” dei dati di movimento A, M, W per l’ottenimento di parametri di traslazione da utilizzare per traslare i primi dati di output 2 da un sistema di riferimento locale ad un sistema di riferimento globale. Usefully, the second phase II includes an auxiliary combination ΙΓ "of the movement data A, M, W to obtain translation parameters to be used to translate the first output data 2 from a local reference system to a reference system global.
In questo passo della seconda fase II, i dati di movimento A, M, W sono combinati in modo da ricavare una matrice di traslazione utile a traslare i primi dati di output 2 dal sistema di riferimento iniziale, locale, a un sistema di riferimento globale, compatibile con i dati di posizionamento P. II metodo, infine, comprende una terza fase III di utilizzo dei primi dati di output 2 in combinazione sia con un secondo modello matematico, anche esso descrittivo del movimento, sia in combinazione con i dati di posizionamento P per l’ottenimento di secondi dati di output 3 atti a fornire informazioni sull’ attività sportiva dell’atleta. In this step of the second phase II, the movement data A, M, W are combined in order to obtain a translation matrix useful for translating the first output data 2 from the initial local reference system to a global reference system , compatible with the positioning data P. Finally, the method includes a third phase III of using the first output data 2 in combination both with a second mathematical model, also descriptive of the movement, and in combination with the positioning data P for obtaining second output data 3 designed to provide information on the athlete's sporting activity.
Il secondo modello è anche esso un algoritmo del tipo di un filtro di Kalman e anch’esso si basa sulle equazioni del moto. The second model is also an algorithm of the type of a Kalman filter and is also based on the equations of motion.
La terza fase III comprende un secondo passo di implementazione ΙΙΓ del secondo modello. The third phase III includes a second implementation step ΙΙΓ of the second model.
Il secondo modello riceve in ingresso sia i primi dati di output 2, traslati nel sistema di riferimento dei dati di posizionamento P, sia i dati di posizionamento P stessi e restituisce in uscita i secondi dati di output 3. I secondi dati di output 3 comprendono almeno dati di sintesi di spostamento e parametri correttivi della velocità. The second model receives both the first output data 2, translated into the reference system of the positioning data P, and the positioning data P themselves, and returns the second output data 3 as output. The second output data 3 includes at least summary data of displacement and speed corrective parameters.
I dati di sintesi di spostamento sono preferibilmente velocità medie ricavate dalle accelerazioni rilevate, mentre i parametri correttivi della velocità sono valori di “bias” da utilizzare per correggere l’errore statistico dei valori di velocità calcolati nelle precedentemente. The displacement summary data are preferably average speeds obtained from the detected accelerations, while the speed corrective parameters are "bias" values to be used to correct the statistical error of the speed values calculated previously.
Utilmente, la terza fase III comprende un’elaborazione supplementare IH” dei primi dati di output 2 ad ottenere secondi dati di input 2’ per Γ implementazione del secondo modello matematico. Usefully, the third phase III includes an additional processing IH "of the first output data 2 to obtain second input data 2" for the implementation of the second mathematical model.
In questo caso, i primi dati di output 2 vengono trattati per ottenere valori medi da utilizzare successivamente come dati di ingresso per Γ implementazione del secondo modello di calcolo. In this case, the first output data 2 are treated to obtain average values to be subsequently used as input data for Γ implementation of the second calculation model.
Si è in pratica constatato come l’invenzione descritta raggiunga gli scopi proposti e in particolare si sottolinea il fatto che il metodo per l’elaborazione e il calcolo di dati di movimento relativi ad un individuo da monitorare restituisce dati di output dall’ accuratezza migliorata rispetto alle tecniche tradizionali. In practice it has been found that the described invention achieves the proposed purposes and in particular it is emphasized that the method for processing and calculating movement data relating to an individual to be monitored returns output data with improved accuracy compared to to traditional techniques.
L’uso combinato dei dati A, M, W, P, e Γ implementazione in fasi successive di modelli matematici descrittivi dei movimenti interessati dagli stessi dati consente di ricavare valori medi il curi errore è limitato e valori di bias che consentono un drastico abbattimento deH’errore stesso. The combined use of data A, M, W, P, and Γ implementation in successive phases of mathematical models descriptive of the movements affected by the same data allows to obtain average values the certain error is limited and bias values that allow a drastic reduction of H error itself.
In definitiva, il metodo escogitato consente di compensare il rumore e il drift presente nei dati di input. Ultimately, the method devised allows you to compensate for the noise and drift present in the input data.
Il metodo escogitato, inoltre, consente di utilizzare dati rilevati direttamente sull’individuo. The method devised also allows the use of data collected directly on the individual.
Infatti, i modelli matematici implementati e la compensazione del rumore e del drift permettono di utilizzare dati di input aventi una maggiore incertezza come quelli, appunto, ricavabili direttamente da un individuo in movimento. In fact, the mathematical models implemented and the noise and drift compensation allow the use of input data with greater uncertainty such as those that can be obtained directly from a moving individual.
Claims (8)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102016000073275A IT201600073275A1 (en) | 2016-07-13 | 2016-07-13 | METHOD FOR THE DRAWING UP AND CALCULATION OF MOVEMENT DATA CONCERNING AN INDIVIDUAL TO MONITOR |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT102016000073275A IT201600073275A1 (en) | 2016-07-13 | 2016-07-13 | METHOD FOR THE DRAWING UP AND CALCULATION OF MOVEMENT DATA CONCERNING AN INDIVIDUAL TO MONITOR |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| IT201600073275A1 true IT201600073275A1 (en) | 2018-01-13 |
Family
ID=57708651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| IT102016000073275A IT201600073275A1 (en) | 2016-07-13 | 2016-07-13 | METHOD FOR THE DRAWING UP AND CALCULATION OF MOVEMENT DATA CONCERNING AN INDIVIDUAL TO MONITOR |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| IT (1) | IT201600073275A1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050033200A1 (en) * | 2003-08-05 | 2005-02-10 | Soehren Wayne A. | Human motion identification and measurement system and method |
| EP2284493A1 (en) * | 2009-08-10 | 2011-02-16 | Cairos technologies AG | Sensor-based tracking of variable locomotion |
| US20110184693A1 (en) * | 2007-07-11 | 2011-07-28 | Vti Technologies Oy | Method and device for measuring the progress of a moving person |
-
2016
- 2016-07-13 IT IT102016000073275A patent/IT201600073275A1/en unknown
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050033200A1 (en) * | 2003-08-05 | 2005-02-10 | Soehren Wayne A. | Human motion identification and measurement system and method |
| US20110184693A1 (en) * | 2007-07-11 | 2011-07-28 | Vti Technologies Oy | Method and device for measuring the progress of a moving person |
| EP2284493A1 (en) * | 2009-08-10 | 2011-02-16 | Cairos technologies AG | Sensor-based tracking of variable locomotion |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Panebianco et al. | Analysis of the performance of 17 algorithms from a systematic review: Influence of sensor position, analysed variable and computational approach in gait timing estimation from IMU measurements | |
| Mariani et al. | Heel and toe clearance estimation for gait analysis using wireless inertial sensors | |
| Cooper et al. | Inertial sensor-based knee flexion/extension angle estimation | |
| Peruzzi et al. | Estimation of stride length in level walking using an inertial measurement unit attached to the foot: A validation of the zero velocity assumption during stance | |
| US8529475B2 (en) | Device for analyzing gait | |
| Zihajehzadeh et al. | Experimental evaluation of regression model-based walking speed estimation using lower body-mounted IMU | |
| Meng et al. | Self-contained pedestrian tracking during normal walking using an inertial/magnetic sensor module | |
| Wang et al. | Estimate spatial-temporal parameters of human gait using inertial sensors | |
| Wang et al. | Quantitative assessment of dual gait analysis based on inertial sensors with body sensor network | |
| CN103968827A (en) | Wearable human body gait detection self-localization method | |
| US20160258779A1 (en) | Inertial Motion Capture Calibration | |
| Djurić-Jovičić et al. | Nonlinear optimization for drift removal in estimation of gait kinematics based on accelerometers | |
| CN109646009B (en) | Gait space-time parameter calculation method based on portable gait analysis system | |
| Li et al. | A robust pedestrian navigation algorithm with low cost IMU | |
| Sabatini et al. | Fourier-based integration of quasi-periodic gait accelerations for drift-free displacement estimation using inertial sensors | |
| Qiu et al. | Ambulatory estimation of 3D walking trajectory and knee joint angle using MARG Sensors | |
| Brahms et al. | Stride length determination during overground running using a single foot-mounted inertial measurement unit | |
| CN104887237B (en) | A kind of pedestrian navigation method based on human motion mode monitoring | |
| Dehkordi et al. | Pedestrian indoor navigation system using inertial measurement unit | |
| Qiu et al. | Heterogeneous data fusion for three-dimensional gait analysis using wearable MARG sensors | |
| Alam et al. | Gait speed estimation using Kalman Filtering on inertial measurement unit data | |
| Meng et al. | Estimation of center of mass displacement based on gait analysis | |
| Ren et al. | Low-cost 3-D positioning system based on SEMG and MIMU | |
| US20240065581A1 (en) | Gait measurement system, gait measurement method, and program recording medium | |
| IT201600073275A1 (en) | METHOD FOR THE DRAWING UP AND CALCULATION OF MOVEMENT DATA CONCERNING AN INDIVIDUAL TO MONITOR |