HU9900384A2 - Guidance system for an automated guided vehicle - Google Patents

Guidance system for an automated guided vehicle Download PDF

Info

Publication number
HU9900384A2
HU9900384A2 HU9900384A HU9900384A HU9900384A2 HU 9900384 A2 HU9900384 A2 HU 9900384A2 HU 9900384 A HU9900384 A HU 9900384A HU 9900384 A HU9900384 A HU 9900384A HU 9900384 A2 HU9900384 A2 HU 9900384A2
Authority
HU
Hungary
Prior art keywords
agv
rail
track
section
rail section
Prior art date
Application number
HU9900384A
Other languages
Hungarian (hu)
Other versions
HU9900384D0 (en
HU9900384A3 (en
Inventor
Cornell W. Alofs
Ronald R. Drenth
Original Assignee
Jervis B. Webb International Company
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to US09/038,693 priority Critical patent/US6272406B2/en
Application filed by Jervis B. Webb International Company filed Critical Jervis B. Webb International Company
Publication of HU9900384D0 publication Critical patent/HU9900384D0/en
Publication of HU9900384A2 publication Critical patent/HU9900384A2/en
Publication of HU9900384A3 publication Critical patent/HU9900384A3/en

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G05D1/0229Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means

Abstract

A találmány automatikus vezetésű járműnek (AGV) (40) sínes vezetőrendszer lényegében egyenes szakaszain (10, 12, 13, 14) történővezetésére szolgáló, és az első sínszakasz végéről egy másik elejéreegy nem sínes vezető rendszeren (a-b, ac, a-d) át az AGV-t (40)átirányító rendszer, amelyben a sínek biztosítják azt a szükségesvezérlési szintet ahhoz, hogy a vezető nélküli jármű nagy sebességgelhaladhasson, míg a nem sínes vezető rendszerrel kiküszöböljük asínváltókat, melyek különben szükségesek lennének egy sínnel vezetettjárműnek az egyik sínszakaszból a másikba történő átirányítására. ÓThe present invention relates to an auto-driven vehicle (AGV) (40) for guiding substantially straight sections (10, 12, 13, 14) of a rail guide system and from the end of the first rail section to another front through a non-rail guide system (ab, ac, ad). (40) a diverting system in which the rails provide the necessary level of control for the driverless vehicle to travel at high speed, while the non-rail guiding system eliminates the color changers that would otherwise be required to divert a rail-guided vehicle from one rail section to another. SHE

Description

A találmány tárgya automatikus vezetésű járműnek (AGV) pálya mentén történő vezetésére szolgáló vezető rendszer, sajátosabban egy olyan AGV jármű vezető rendszer, amely síneket alkalmaz a jármű első szakaszban történő vezetésére és egy nem-sínes vezető rendszert az AGV jármű második szakaszban történő vezetésére.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to an automated guiding vehicle (AGV) guiding system along a track, more particularly an AGV vehicle guiding system employing rails to drive a vehicle in a first section and a non-rail guiding system to drive an AGV vehicle in a second section.

Az AGV vezető rendszerek két általános típusa létezik, sínesrendszerek és nem-sínes rendszerek. Az első típusú rendszernél a pálya sínekből van kialakítva. Ezek a sínek vagy hordozzák az AGV járműveket, vagy csak vezetik az AGV kerekeit amikor azok a talajon gördülnek. A nem-sínes rendszernél az AGV-n a talajban elhelyezett és a pályát kijelölő vezeték követésére érzékelők lehetnek, vagy lehet egy olyan vezérlő berendezés, amely parancsokat követ annak érdekében, hogy a különféle típusú referencia jeladók között a járművet irányítsa. E rendszerek mindegyikének vannak bizonyos előnyei és hátrányai és a rendszerek közötti választás rendszerint több tényezőn alapul, mint egy adott felhasználó igényei és az a környezet, melyben a rendszer működni fog.There are two general types of AGV guide systems, rails and non-rails. In the first type of system, the track is made of rails. These rails either carry AGV vehicles or simply drive AGV wheels as they roll on the ground. In the non-rail system, the AGV may have sensors for tracking the ground and track paths on the ground, or may be a control device that follows commands to control the vehicle between different types of reference transducers. Each of these systems has certain advantages and disadvantages and the choice between the systems is usually based on more factors than the needs of a particular user and the environment in which the system will operate.

A sínnel történő vezetés az AGV helyzetének pontos irányítását teszi lehetővé. Ahol csak korlátozott számú pályára van szükség és ahol ezeket a pályákat nem kell gyakran változtatni, a sínnel történő vezetés viszonylag egyszerű eszköze kehet az AGV kiválasztott pályán való tartásának. A sínnel való vezetés legnagyobb hátránya azonban az, hogy váltókra van szükség ahhoz, hogy az AGV-ket az egyik pályáról a másikra irányítsák át. Ezek a váltók viszonylag költségesek és olyan mozgó alkatrészeket tartalmaznak, melyek elhasználódhatnak. Ezen kívül, minden váltót rá kell kapcsolni egy áramforrásra, egy érzékelőre, amely meghatározza a váltó állását és egy vezérlő berendezésre, amely váltót megfelelő időpontokban egyik állásból a másikba állítja át. A váltókat gyakran a vezérlő berendezéshez és egymáshoz a pálya mentén haladó vezetékek kapcsolják össze és ezeknek a vezetékeknek ·· • · «···· · • · · · · « • · · · ··· · • · ······ · · ···· ·· · ··Track guidance allows precise control of the position of the AGV. Where only a limited number of tracks are needed and where these tracks need not be changed frequently, rail guidance can be a relatively simple means of keeping an AGV on a selected course. However, the biggest disadvantage of rail driving is that shifters are needed to redirect AGVs from one track to another. These transmissions are relatively expensive and contain moving parts that may wear out. In addition, each inverter must be connected to a power source, a sensor that determines the position of the inverter and a control device that moves the inverter from one position to another at appropriate times. Frequency inverters are often connected to the control unit and to each other by wires along the track, and these wires are connected to each other by the track. · · · ···· ··· ···

- 2 drága a felszerelése és fenntartása. A továbbiakban ezeket a vezetékeket a rendszer minden módosításánál újra kell fektetni. Egy ilyen rendszer további hátránya, hogy a sínek általában kiemelkednek a padozatból (talajból) és zavarhatják az emberek és egyéb járművek közlekedését.- 2 expensive to install and maintain. From now on, these wires must be re-routed each time the system is modified. A further disadvantage of such a system is that rails generally protrude from the floor (ground) and can interfere with the movement of people and other vehicles.

Tervezésnél a nem-sínes rendszerek nagyobb rugalmasságot nyújtanak, minthogy a pályákat az AGV-k átprogramozásával lehet módosítani és nem kell a síneket újra fektetni. Sőt, tekintettel arra, hogy minden jármű megkapja a követendő pályára vonatkozó parancsokat, vagy azok eleve be vannak programozva, egy jármű más pályára való átirányításához nincs szükség váltókra. Minthogy azonban egy ilyen rendszernél a jármű elhagyhatja pályáját, rendkívüli figyelemmel meg kell győződni arról, hogy minden AGV a tervezett helyén van-e és ez lényegében folyamatos kapcsolattartást követel meg a rendszerben levő minden egyes AGV-vel. Az ilyen rendszereknél a legnagyobb haladási sebességet korlátozhatja a távközlési kapcsolat minősége és az AGVkre vonatkozó és azok helyzetét meghatározó információk feldolgozásának sebessége is. Sőt, mind bonyolultabb lesz az AGV-k ütközéseinek kiküszöbölése is, ha a járművek nem sínekkel meghatározott pályákon haladnak. Nagy számú AGV folyamatos figyelésének és vezérlésének szükségessége, azok pályán tartása, az ütközések elkerülése jelentős adatfeldolgozási teljesítményt igényelhet, ami a nem-sínes rendszereket bonyolultabbá és drágábban üzemeltetővé teheti, mint a sínes rendszereket.In design, non-rails provide greater flexibility, as tracks can be modified by reprogramming AGVs and no rails need to be re-laid. In fact, since every vehicle receives or is programmed with commands for the track to follow, there is no need for shifts to redirect a vehicle to another track. However, since with such a system the vehicle may leave the track, extreme care must be taken to ensure that all AGVs are in the intended location and this requires essentially continuous communication with each AGV in the system. The maximum speed of such systems may also be limited by the quality of the telecommunication connection and the speed at which information on AGVs and their position is processed. In addition, it will be more difficult to eliminate collisions between AGVs when vehicles are traveling on non-rail tracks. The need for continuous monitoring and control of a large number of AGVs, keeping them on track, and avoiding collisions can require significant data processing performance, which can make non-rail systems more complex and expensive to operate than rail systems.

Nagy sebességű szállításhoz, azaz a 660 m/perc tartományba eső sebességeknél, a sínes vezetés hagyományosan az AGV vezetésének egyetlen gyakorlati módja. Ez részben annak a felismerésnek tulajdonítható, hogy fizikai pálya korlátozások nélkül és részben vezérlési problémák miatt nem biztonságos a járművek nagy sebességű üzemeltetése. Például az AGV-k kormányozására alkalmazott szervo vezérlő szerkezetek gyors járású járművek vezérlésénél egy vezető huzal helyzetváltozására gyakran nem képesek elég gyorsan reagálni. Ezen kívül a helyzetérzékelők jel/zaj viszonya túl kicsi lehet ahhoz, hogy pontosan érzékeljék a padozatban a vezeték jelenlétét vagy • ·· ♦ · • · · ♦ · ·· · · · • · ······ ·· · ··«· ·· · · · ♦·For high-speed transport, ie at speeds in the range of 660 m / min, rail driving is traditionally the only practical way to drive an AGV. This is partly due to the recognition that high speeds are unsafe for vehicles without unrestricted physical track and partly due to control problems. For example, servo controls used to control AGVs are often unable to respond quickly to changes in the position of a guide wire when controlling high speed vehicles. In addition, the signal-to-noise ratio of the position sensors may be too low to accurately detect the presence of a wire in the floor or. «· ·· · · · ♦ ·

- 3 ahhoz, hogy gyors mozgás közben megbízhatóan kommunikáljanak egy központi vezérlő berendezéssel. Ezért olyan alkalmazási területeken, ahol nagy sebességekre van szükség, mindeddig sín alapú vezérlést kellett alkalmazni, annak összes hátrányaival.- 3 to communicate reliably with a central control unit during rapid movement. Therefore, in applications where high speeds are required, rail-based control has hitherto been used, with all its disadvantages.

A találmány elé célul tűztük ki egy olyan AGV vezérlő rendszer kidolgozását, amely a nagysebességű pályaszakaszokon síneket alkalmaz az AGV vezetésére és nem-sínes vezetést az AGV vezetésére a kanyarokban és a pálya kis sebességű szakaszain. Ez a rendszer előnyösen kiküszöböli a pálya- vagy sínváltók alkalmazását. Ennek eredményeként olyan AGV vezérlő rendszer jön létre, amely lehetővé teszi a járművek ugyanolyan nagy sebességű és nagy biztonsági fokkal történő működését, mint a sín- alapú rendszerek. Ezen felül, ennél a rendszernél nincs szükség a váltók felügyeletére vagy a járművekkel való folyamatos kapcsolattartásra, minthogy a járművek az általuk bejárt pálya nagy részén fizikailag egy adott pályára vannak kényszerítve.It is an object of the present invention to provide an AGV control system that uses rails for high-speed track sections to drive AGV and non-rail guidance for AGV driving in curves and low-speed sections of track. This system advantageously eliminates the use of track or rail switches. As a result, an AGV control system is created that enables vehicles to operate at the same high speed and safety as rail-based systems. In addition, this system does not require the monitoring of gears or the constant communication with vehicles, as the vehicles are physically forced to a particular lane on most of the track they pass.

Egy előnyös kiviteli alak szerint egy olyan pályát terveztünk, amely különböző rakodó és kirakó helyeket köt össze, és amelyben vannak egyenes szakaszok, leágazások és kanyarok. Az egyenes szakaszokban vezetősínek vannak lefektetve, a kanyarokban és a leágazások közelében kihagyások vannak. Az egyes sín végek között nem-sínes vezető rendszert alkalmaztunk, mint például egy padozatba fektetett vezetéket. Az AGV járműveken a sínre vagy pályaszakaszokra kapcsolódó, azokat követő kormánykarok vannak és érzékelők szolgálnak a padozatba fektetett vezetékek követésére. A sínszakaszok különböző pontjaiban gépi leolvasású jeladók vannak elhelyezve, melyek információkat szolgáltatnak a sín azonosítására és hosszára vonatkozóan, valamint a sínszakasz végén levő kanyarok fordulási sugarairól. Az AGV járműveken is vannak érzékelők a padozatban elhelyezett vezetékek leolvasására.In a preferred embodiment, a track is designed that connects different loading and unloading locations and includes straight sections, junctions and bends. In the straight sections, guide rails are laid, and at bends and at the junctions there are omissions. A non-rail guide system, such as a floor-mounted conductor, was used between each rail end. AGV vehicles have rails and track joysticks that follow them and sensors to track wires laid on the floor. Machine-readable transducers are located at various points on the track sections, providing information about the track identification and length, and the turning radius of the curves at the end of the track section. AGV vehicles also have sensors for reading wires placed on the floor.

Működés közben egy központi vezérlő berendezés parancsokkal látja el az AGV járművet arra, hogy egy kiindulási pontból egy rendeltetési helyre • · ··-··· · · · • · · · · · • · ·· · ·♦ ··· • · ······ ·· · ·«···« · ·· **During operation, a central control unit commands the AGV vehicle from a starting point to a destination · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ······ ··· · · · · · · ·

- 4 eljusson, a parancs közli a jármüvei, hogy melyik síneket kell követnie, az egyes szakaszok végén milyen fordulatot kell végezzen. Egy jármű a rendszerbe egy egyenes sínszakasz kezdetén kerül be és mindaddig halad a sínen, amíg elhalad egy kezdeti referencia jeladó előtt, amely megállapítja, hogy a jármű hol van. Ha ez a hely megegyezik a célbavezető parancsban meghatározottal, akkor nagy sebességre felgyorsul, és így halad a sínen, amíg újabb referencia jeladókhoz jut. Egyik ilyen referencia jeladó közli a járművel a sín végéig mérhető távolságot. Ha az AGV parancsai úgy szólnak, hogy haladjon tovább egyenesen a következő sínszakaszra, az AGV reteszeli a kormányzó kerekeit, megtartja sebességét és az első sínszakaszról áthalad a következő, előzővel egy vonalban álló egyenes sínszakaszra. Mindaddig halad ezen a sínszakaszon, amíg egy újabb referencia jeladót nem talál. Ha viszont az AGV parancsa azt írja elő, hogy jobbra egy 90 fokos fordulatot hajtson végre az első sín végénél, az AGV lassulni kezd, amikor a jeladó azt jelzi, hogy közeledik a sín vége. Mire az AGV a sín végét eléri, egy biztonságos kanyarodási sebességre lassul le és a fedélzeti érzékelőkkel követi azt a padozatba fektetett vezetéket, amely az egyik sínszakasz végétől a másik kezdetéig terjed. Az AGV a következő sínre fut rá és visszaáll a nagy sebességre. Ez a folyamat mindaddig tart, amíg a jármű eléri végső rendeltetési helyét.- 4 to get there, the command tells your vehicles which rails to follow and the turns to take at the end of each section. A vehicle enters the system at the start of a straight track section and continues on the track until it passes an initial reference beacon that determines where the vehicle is. If this location is the same as that specified in the destination command, it accelerates at high speed and thus travels on the track until it receives additional reference beacons. One of these reference transducers communicates to the vehicle the distance to the end of the rail. When AGV commands you to proceed straight to the next rail section, the AGV will lock the steering wheels, maintain speed, and move from the first rail section to the next straight line section. It runs on this track section until another reference encoder is found. However, if the AGV command requires you to make a 90-degree right turn at the end of the first rail, the AGV will slow down when the transducer indicates that the end of the rail is approaching. By the time the AGV reaches the end of the rail, it slows down to a safe bending speed and, with the on-board sensors, tracks the laid wire from the end of one rail section to the beginning of the other. The AGV runs on the next track and returns to high speed. This process continues until the vehicle reaches its final destination.

Jelen találmány fő célja tehát egy továbbfejlesztett vezető rendszer létrehozása automatizált vezetésű járművekhez.The main object of the present invention is therefore to provide an improved driver system for automated vehicles.

Egy további célja e találmánynak egy váltó nélküli, sínes AGV vezető rendszer létrehozása.It is a further object of this invention to provide a railless AGV guide system without transmissions.

Még egy további célja jelen találmánynak egy olyan AGV vezető rendszer létrehozása, amelynél az AGV vezetésére a pálya nagysebességű szakaszain egy első vezető mechanizmus van alkalmazva és a pálya kis sebességű szakaszain egy második vezető mechanizmus van alkalmazva az AGV vezetésére.Yet another object of the present invention is to provide an AGV guiding system using a first guiding mechanism for guiding the AGV at high speed sections of the track and a second guiding mechanism for guiding the AGV at low speed sections of the track.

·· «·«·· · ·· • · · · · · • · ·· · ·· · · · • · ····«· ·· · ···· ·· · ·· *······································································ ·

- 5 Még egy további célja e találmánynak egy olyan AGV vezető rendszer létrehozása, amelyhez könnyen lehet további leágazásokat beiktatni.It is a further object of the present invention to provide an AGV guide system for which additional branches can be easily inserted.

Egy további célja e találmánynak egy olyan vezető rendszer létrehozása nagysebességű AGV járművekhez, amely egyesíti a vezetősíneket egy referencia jeladó alapú rendszerrel.Another object of the present invention is to provide a guidance system for high speed AGV vehicles that integrates the guide rails with a reference beacon based system.

A találmány célja mégtovábbá egy olyan AGV vezető rendszer létrehozása, amely fizikailag kényszerítő vezető tagokat alkalmaz az AGV pálya nagysebességű szakaszának meghatározására és az AGV által érzékelhető referencia jeladókat a pálya kanyarjainak és egyéb kissebességű részeinek meghatározására.It is a further object of the present invention to provide an AGV guidance system that utilizes physically compelling guide members to determine the high speed section of the AGV track and the AGV detectable reference transducers to determine the curves and other low speed portions of the track.

A találmányt az alábbiakban a mellékelt rajzokon is bemutatott kiviteli példák kapcsán ismertetjük részletesebben, ahol azThe invention will now be described in more detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, in which:

1. ábra olyan különböző pályák felülnézete, melyek mentén egy AGV vezethető a találmány szerinti vezető rendszerrel; aFigure 1 is a plan view of various tracks along which an AGV can be guided by the guiding system of the present invention; the

2. ábra az 1. ábrán szemléltetett egyik pálya sínjét követő AGV keresztmetszeti rajza; aFigure 2 is a cross-sectional view of an AGV following a rail of one of the tracks shown in Figure 1; the

3. ábra a 2. ábrán látható sín bevezető részének és a sínre éppen kapcsolódó AGV kormány-kar első részének felülnézete; aFigure 3 is a top plan view of the lead-in portion of the rail shown in Figure 2 and the first portion of the AGV steering lever that is connected to the rail; the

4. ábra a 2. ábra szerinti AGV vezető rendszer felülnézete, részben metszetben; azFigure 4 is a sectional view, partly in section, of the AGV guide system of Figure 2; the

5. ábra a találmány egy második kiviteli alakja oldalnézetben, ahol aFigure 5 is a side view of a second embodiment of the invention, wherein: a

2. ábra szerinti sín villamos áramszedő rúddal van ellátva az AGV áramellátására; aFig. 2 is provided with an electric pantograph for supplying power to the AGV; the

6. ábra egy olyan AGV első részének felülnézete, részben metszetben, amely áramszedőkkel van ellátva az 5. ábrán látható sínről történő áramleszedés céljára; aFigure 6 is a plan view, partly in section, of a first part of an AGV equipped with pantographs for power stripping from the rail of Figure 5; the

7. ábra a találmány harmadik kiviteli alakja keresztmetszetben, amelynél egy pálya szakaszait egy vezetősín-pár határozza meg; és a ·· a···· · · · • « « « · · • · · » ··· ·· · • · ·····« ·· · ·«·· ·· · *· ·*Fig. 7 is a cross-sectional view of a third embodiment of the invention in which sections of a track are defined by a pair of guide rails; and · · · · · · · · · · ··································································· ·

8. ábra a találmány negyedik kiviteli alakja keresztmetszetben, ahol a pálya szakaszait egy, az AGV áramellátására szolgáló áramszedő rudakkal ellátott vezetősín-pár határozza meg.Figure 8 is a cross-sectional view of a fourth embodiment of the invention, wherein the track sections are defined by a pair of guide rails provided with pantographs for supplying power to the AGV.

A rajzok kizárólag a tárgy szerinti találmány előnyös kiviteli alakjait szemlélteti, de a találmány azokra nem korlátozódik. Az 1. ábra egy burkolt 18 padozaton elhelyezett pálya mentén az AGV vezetésére szolgáló 10, 12, 14 és 16 sínszakaszokat szemlélteti. A pálya alakja annak a környezetnek függvényében változhat, ahol ezt a vezető rendszert használják; ugyanakkor a pálya minden egyenes szakaszát egy sínszakasz határozza meg. Minden szakasznak van egy 22 kúpos résszel ellátott 20 bevezető része és egy 26 kúpos résszel ellátott 24 kivezető része. A továbbiakban minden bevezető résznek van egy kúposán bővülő 28 vezető eleme, melynek célját a későbbiekben ismertetjük. Amint a 2. ábrán látható, minden sínnek van egy, a 18 padozatra 32 csavarokkal vagy más megfelelő eszközökkel rögzíthető 30 talpa és egy, a 34 gerincen levő 36 feje, melynek két oldalán a 38 oldalfalak általában merőlegesek a 18 padozatra. A síneket célszerűen acélból készítik, jóllehet más anyagok is használhatók, amennyiben kellő szilárdságúak ahhoz, hogy a később ismertetésre kerülő üzemi feltételek között alakjuk ne változzék.The drawings illustrate, but are not limited to, preferred embodiments of the present invention. Figure 1 illustrates rail sections 10, 12, 14, and 16 for guiding an AGV along a track on a paved floor 18. The shape of the track may vary depending on the environment in which this guidance system is used; however, each straight section of track is defined by a track section. Each section has an inlet portion 20 with a conical portion 22 and an outlet portion 24 with a conical portion 26. In the following, each introductory section has a conically expanding guide member 28, the purpose of which will be described below. As shown in FIG. 2, each rail has a foot 30 mounted on the floor 18 by screws 32 or other suitable means and a head 36 on the ridge 34 on which the sides 38 are generally perpendicular to the floor 18 on both sides. The rails are preferably made of steel, although other materials may be used provided they are of sufficient strength so as not to deform under the operating conditions described below.

A 3. ábrán egy 40 AGV látható két, az első 44 tengelyeken forgó 42 kerékkel és két, a hátsó 48 tengelyeken forgó 46 kerékkel. A 40 AGV áramellátása a fedélzeten elhelyezett (nem ábrázolt) akkumulátorról történik. A első 44 tengelyekről előre egy 50 kormánykar nyúlik ki és ez a 40 AGV vázára 54 rögzített végén egy 52 csappal van felerősítve elfordítható módon. Az 50 kormánykar 55 szabad végén két térközzel elhelyezett, párhuzamos 58 tengelyű 56 vezetőgörgő van. Az 56 vezetőgörgők távolsága megfelel a sín 36 feje szélességének, így amikor az 50 kormánykar a vezetősínen halad, az 56 vezetőgörgők arra kapcsolódnak és a sín 36 fejének 38 oldalfalain gördülnek. Az 50 kormánykar és az első 44 tengelyek egy 60 összekötőrúd-párral vannak összekötve, így amikor az 50 kormánykar a vezetősínt követi, az 50Figure 3 shows an AGV 40 with two wheels 42 rotating on the front axles 44 and two wheels 46 rotating on the rear axles 48. FIG. The AGV 40 is powered by a battery (not shown) on board. A steering arm 50 extends forward of the first shafts 44 and is pivotally mounted at its end 54 fixed to the AGV frame 40 by a pin. At the free end 55 of the handlebar 50 there is a two-spaced parallel guide shaft 56 with a 58 axis. The distance of the guide rollers 56 corresponds to the width of the head 36 of the rail, so that when the handle 50 moves on the guide rail, the guide rollers 56 engage and roll on the side walls 38 of the rail 36. The handlebar 50 and the first axles 44 are connected by a pair of tie rods 60, so that when the handlebar 50 follows the guide rail,

- 7 ···*««· · ·· • · · 9 · · • * · 9 ··· *·· • · ····«· · · · ·«·« ♦· * *· ·· kormánykar az 52 csap körüli elfordulása a 42 kerekeket elfordítja. Ily módon a 42 kerekek általában párhuzamosak maradnak a sínnel és a 40 AGV is követi a sínt. Egy másik változatban a 40 AGV ellátható olyan kormányozható hátsó kerekekkel, amelyek egy hátsó kormánykaron keresztül össze vannak kapcsolva az első kerekekkel, így a hátsó kerekek ugyanúgy követik a sínt, mint az első kerekek.- 7 ··· * «« · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ··· rotation of the handle about pivot 52 rotates the wheels 42. In this way, the wheels 42 will generally remain parallel to the rail and the AGV 40 will follow the rail. Alternatively, the AGV 40 may be provided with steerable rear wheels that are connected to the front wheels via a rear steering arm so that the rear wheels follow the track as the front wheels.

Sokféle típusú AGV és AGV vezérlő rendszer létezik. Egyes AGV-k a padozatban elhelyezett vezetéket egy olyan érzékelő segítségével követik, amely a vezetékben folyó áram által létrehozott mágneses erőteret érzékelik. Ezeknek a jármüveknek a vezető rendszere van rákapcsolva az érzékelőre és az AGV önmagát kormányozza úgy, hogy az érzékelő mindig a vezeték felett legyen. Ha az AGV indulási parancsot kap, mindaddig halad a vezeték felett, amíg elágazáshoz érkezik, vagy leállási parancsot kap. Elágazásnál az AGV a megfelelő elágazásra vonatkozó parancsot követi. Ilyen rendszer szerepel például az Amerikai Egyesült Államok 5,434,781 sz. szabadalmában és ennek a szabadalomnak a leírását itt hivatkozásként idézzük. Más AGV járművek olyan központi vezérlő berendezésekből érkező parancsokat teljesítenek, melyek megadják az AGV-nek, hová kell mennie és milyen sebességgel kell haladnia. Az AGV referencia jeladókat érzékel, amikor előttük vagy közöttük elhalad és ezeket a jeladókat használják az AGV helyzete és/vagy iránya meghatározásához, hogy az a megfelelő útvonalon haladjon. Az Amerikai Egyesült Államok-beli 4,866,617 sz. szabadalma ilyen rendszerre ismertet példát, melyet itt hivatkozásként idézünk. Jelen találmánynál a nem-sínes vezető rendszer típusa nem fontos. Bármely olyan rendszer alkalmazható az AGV vezetésére, amely képes az AGV indítására, leállítására és egy adott nyomvonalon való vezetésére. Az előnyös kiviteli alaknál a 40 AGV a 18 padozat alá rejtett vezetéket követi, amely irányítja az egyik sínszakasz kivezetésétől a másik bevezetéséig, de más irányító rendszerek is jól működhetnek és a huzal-alapú rendszer alkalmazása semmiképpen sem tekinthető az AGV vezetésére szolgáló lehetséges eljárások korlátozásának.There are many types of AGV and AGV control systems. Some AGVs follow a wire in the floor with a sensor that detects the magnetic field generated by the current in the wire. The driver system of these vehicles is connected to the sensor and the AGV controls itself so that the sensor is always above the wire. If AGV receives a start command, it will move over the line until it reaches a junction or receive a stop command. At a branch, AGV will follow the appropriate branch command. Such a system is disclosed, for example, in U.S. Patent No. 5,434,781. and the disclosure of this patent is hereby incorporated by reference. Other AGV vehicles execute commands from central control units that tell the AGV where to go and at what speed. The AGV detects reference transducers as it passes in front of or between them, and these transducers are used to determine the position and / or direction of the AGV to move along the correct route. U.S. Patent No. 4,866,617. US Patent No. 5,123,123 to Henderson describes an example of such a system, which is incorporated herein by reference. The type of non-rail guide system is not relevant to the present invention. Any system that can start, stop, and drive an AGV on a particular track can be used to control the AGV. In a preferred embodiment, the AGV 40 follows a hidden conduit underneath the floor 18 that directs from one rail section terminal to the other inlet, but other control systems may work well and the use of a wire-based system should not be construed as limiting possible procedures for guiding the AGV.

·« «·>··* · ·♦ • · · · ♦ · « · · 1 ··« ··* • · *«··«« ·· · *4«· ·♦ < ·♦ ·· «· · · 1 1 1 · 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

- 8 Az összes sín-szakaszon legalább egy információs jeladó van, melyet a- 8 There is at least one information beacon on each rail section, which a

AGV fedélzetén elhelyezett leolvasó eszköz képes leolvasni. Az előnyös kiviteli alaknál ezek a jeladók vonalkódok és a leolvasó eszköz egy optikai letapogató. Más megoldásnál a jeladók lehetnek mágnesek vagy olyan kis átjátszók, melyek az AGV elhaladásakor kommunikálnak az egyes AGV járművekkel. A 10 sínszakaszon van egy első 62 jelzés, melyet a 40 AGV fedélzetén elhelyezett 64 optikai leolvasó olvas le. Ez a 62 jelzés közvetlenül a vezető 10 sínszakasz bevezető vége után van elhelyezve és a rákapcsolt sínszakaszt azonosító információkat tartalmaz. A 40 AGV és/vagy a 40 AGV-t irányító központi vezérlő berendezés tudja, hogy egy adott 40 AGV-nek egy adott időpontban hol kell lennie. Ha a 62 jelzésről kapott információ azt jelzi, hogy a jármű nem a helyes sínszakaszon van, megfelelő helyesbítő intézkedés tehető, mint például a jármű visszairányítása a helyes pályára vagy szükség esetén a rendszer leállítása. Tételezzük fel, hogy a 40 AGV a 62 jelzés leolvasásakor visszaigazolást kap, hogy a megfelelő pályaszakaszon van, ekkor nagy sebességre, pl. 660 m/percre gyorsul fel és végig halad a sínpálya mentén. Amikor a 40 AGV rákerül a sínre, az 56 vezetőgörgők rákapcsolódnak a vezetősín 36 fejére és a 42 kerekeket a sínnel párhuzamos állásban tartják. Ha például a sínnel jelzett pályaszakasz kissé balra vagy jobbra tart, akkor az 56 vezetőgörgők az 50 kormánykart elfordítják, és a 42 kerekeket a sínt követően a helyes irányba állítják be, hogy a 40 AGV a pályán maradjon. Bár a vezetősínekkel jelzett pályaszakaszok általában egyenesek, kissé balra vagy jobbra eltérhetnek úgy, hogy igen nagy fordulási sugarakat írjanak le. A sugár a jármű sebességétől függ. Általában bármely ilyen pályaszakasz egyenesnek tekinthető a tárgyalás szempontjából, ha azon egy 40 AGV teljes sebességgel haladhat át.An AGV on-board scan tool can read. In a preferred embodiment, these encoders are bar codes and the scanning device is an optical scanner. Alternatively, the encoders may be magnets or small repeaters that communicate with each AGV vehicle as the AGV passes. The track section 10 has a first signal 62 read by an optical reader 64 on board the AGV 40. This marking 62 is located immediately after the lead-in end of the guide rail section 10 and contains information identifying the connected rail section. The central control unit controlling the AGV 40 and / or the AGV 40 knows where a particular AGV should be at a particular time. If the information from the signal 62 indicates that the vehicle is not on the correct track section, appropriate corrective action may be taken, such as directing the vehicle to the correct track or shutting down the system if necessary. Suppose that the AGV 40 receives, upon reading the signal 62, a confirmation that it is on the correct track section, at which time high speed, e.g. It accelerates to 660 m / min and runs along the track. When the AGV 40 engages the rail, the guide rollers 56 engage the guide 36 head 36 and the wheels 42 are held parallel to the rail. For example, if the track section shown on the rail is slightly left or right, the guide rollers 56 turn the handlebar 50 and the wheels 42 are aligned in the correct direction after the track so that the AGV 40 remains on the track. Although the track sections marked by the guide rails are generally straight, they may deviate slightly to the left or right to describe very large turning radii. The radius depends on the speed of the vehicle. Generally, any such course section will be considered straight for negotiation if it can be driven at 40 AGV at full speed.

A 40 AGV addig halad a 10 sínszakaszon, amíg újabb 62 jelzéshez ér. Ez a jeladó a sín közepén lehet elhelyezve és új helyzetinformációt szolgáltat a 40 AGV számára. A 62 jelzés leolvasása révén a 40 AGV visszaigazolást kap arról, hogy egy megadott időpontban egy megadott helyen van és ezt az • ··«· · • · · · ·9 « · · ·····»The AGV 40 travels along track 10 until it reaches another 62 mark. This encoder may be located in the center of the rail and provide new position information to the AGV 40. By reading the 62 mark, the AGV 40 receives a confirmation that it is at a specified time at a specified time and that this is the case.

9 ♦<»·»· 9»* ♦ -·,· «V * ·*·'9 ♦ <»·» · 9 »* ♦ - ·, ·« V * · * · '

- 9 információt tovább adhatja a központi vezérlő berendezésnek. Végül az AGV eljut egy végállomás jelzéshez, mint amilyen a 10 sínszakaszon lévő 26 jelzés. Ez a 26 jelzés közli a 40 AGV-vel az adott 10 sínszakasz 24 kivezető részének végéig előtte álló távolságot. Ha a 40 AGV parancsai a 10 sínszakasz végén előírják egy kanyarodás végrehajtását, akkor egy lassulási rutinba kezd, hogy sebességét a kanyarodáshoz szükséges biztonságos sebességre csökkentse le. Amikor az AGV a 10 sínszakasz 24 kivezető végéhez ér, elég lassú sebességgel halad ahhoz, hogy azt egy nem-sínes, például egy padozatba fektetett vezetékes vezető rendszer biztonságosan tudja vezérelni.- You can pass on 9 information to the central control unit. Finally, the AGV reaches an end station signal such as the signal 26 on the rail section 10. This mark 26 informs the AGV 40 of the distance ahead of it at the end of the lead-out portion 24 of the given rail section 10. If the AGV 40 commands require a turn at the end of rail 10, it begins a deceleration routine to reduce its speed to the safe speed required for the turn. When the AGV reaches the end 24 of the rail section 10, it moves at a slow enough speed that it can be controlled safely by a non-rail, e.g.

Az 1. ábra több 68 padozatba fektetett vezetéket mutat be, melyek a 10 sínszakasz kivezető végén különböző követendő pályákat jeleznek a 40 AGV számára. Egy első a-b pálya a 10 sínszakasz és a 12 sínszakasz között helyezkedik el; egy második, a-c pálya a 10 sínszakasz és a 13 sínszakasz között van és egy harmadik a-d pálya a 10 sínszakasz és a 14 sínszakasz között van. Ha a 40 AGV olyan parancsot kapott, hogy a 10 sínszakaszból egy 45 fokos jobb kanyaron át a 14 sínszakaszba haladjon át, az a-c pályát követi és ezután egy 45 fokos bal kanyaron át jut el a 14 sínszakasz bejáratához. Az a-c pályaszakasz alakja olyan, hogy a 14 sínszakasz megközelítésekor az 50 kormánykar 55 szabad vége általában egy vonalban áll a 14 sínszakasszal és megcélozza a kúpos 28 vezető elem bevezető nyílását. Amikor az 55 szabad vég hozzáér a 28 vezető elem nyílásához, ez a bevezetőnyílás az 50 kormánykart a 14 sínszakaszon középre állítja és elősegíti a jó kapcsolódást az 50 kormánykar és a 14 sínszakasz között még akkor is, ha a 40 AGV kissé eltért az a-c pályától. A 14 sínszakasz 22 kúpos részének vége is elősegíti az esetleges kisebb pályaeltérések helyesbítését azáltal, hogy az 50 kormánykar középre állításához jobbra vagy balra tolja el az 55 szabad véget a vezetősín felett. Amikor az 50 kormánykar rákapcsolódott a 14 sínszakaszra, a 40 AGV mindaddig halad a sínen, amíg eljut a 70 információs jeladóhoz, amely a 14 sínszakaszra vonatkozó információkat tartalmazza. A 40 AGV ekkor felgyorsul és addig halad a 14 sínszakaszon, amíg újabb elágazáshoz, vagy a *y· *Figure 1 illustrates a plurality of wires laid in a plurality of floors 68 which indicate different paths to be followed for the AGV 40 at the end of the rail section 10. A first track a-b is located between track section 10 and track section 12; a second track a-c is between rail section 10 and rail section 13 and a third track a-d is between rail section 10 and rail section 14. When AGV 40 is commanded to pass from rail section 10 through a 45 degree right turn to rail section 14, it follows lane a-c and then passes through a 45 degree left turn to the entrance of rail section 14. The shape of the track section a-c is such that, when approaching the track section 14, the free end 55 of the handlebar 50 is generally aligned with the track section 14 and targets the inlet opening of the conical guide member 28. When the free end 55 touches the opening of the guide member 28, this inlet will center the handlebar 50 on the rail section 14 and facilitate good engagement between the handlebar 50 and the rail section 14, even if the AGV 40 is slightly different from the track a-c. The end of the tapered portion 22 of the rail section 14 also helps to correct any minor track misalignments by moving the free end 55 over the guide rail to center the handlebar 50 to the center. When the handlebar 50 engages the rail section 14, the AGV 40 advances on the rail until it reaches the information transmitter 70 which contains information for the rail section 14. The AGV 40 then accelerates and travels along track 14 until another junction, or * y · *

- 10 rendeltetési helyre jut, amely információt a sínen elhelyezett további jeladók hordozzák. Ahhoz, hogy az AGV átkerüljön a 10 sínszakaszról a 16 sínszakaszra, a fentiek szerint jár el, csak az a-c útvonal helyett az a-d útvonalon halad.- reaches 10 destinations, which information is carried by additional transducers on the rail. To move the AGV from the rail section 10 to the rail section 16, it proceeds as described above, passing only a-c instead of a-c.

A szomszédos sínek kijáratai és bejáratai közötti távolságot a rendszert használó járművek szélessége és fordulási sugara határozza meg. Annak érdekében, hogy biztosított legyen az átmenet az egyik sínről a másikra, a 68 padozatba fektetett vezetékek olymódon vannak elhelyezve, hogy az egyenes pályaszakaszok a sugaras szakaszokkal érintőlegesen csatlakozzanak és a térköz a sínszakaszok bejárata és kijárata között alkalmas kell legyen az ilyen pályaszakaszok befogadására. Ezen kívül, miután a sínek kiállanak a 18 padozatból, a térköz elég nagy kell legyen ahhoz, hogy a jármű képes legyen a szükséges kanyarodás végrehajtására, anélkül, hogy a kerekek egy vagy több sínszakasz felett haladnának át. Bár a térköz tetszés szerinti nagyságú lehet, célszerű azt a hatékonyság érdekében a legkisebb nagyságban tartani, mert az AGV-k csak a rendszer sín-szakaszain tudnak nagy sebességgel haladni.The distance between exits and entrances of adjacent rails is determined by the width and turning radius of the vehicles using the system. In order to ensure transition from one rail to another, the wires laid in the floor 68 are arranged such that the straight track sections are tangentially connected to the radial sections and the spacing between the entrance and exit of the rail sections must be able to accommodate such track sections. In addition, after the rails protrude from the floor 18, the clearance must be large enough to enable the vehicle to make the required turn without passing the wheels over one or more track sections. Although the spacing can be any size, it is advisable to keep it as small as possible for efficiency because AGVs can only travel at high speeds on the system track.

Ha egy adott elágazásnál nincs szükség kanyarodásra, mint amikor a 40 AGV a 10 sínszakaszról a 12 sínszakaszra az a-b pályán halad át, a 40 AGV a fentiek szerint lelassítható és előírható, hogy egy egyenes vezetéket kövessen. Ugyanakkor célszerű a járművet - ahol lehetséges - nagy sebességen járatni. Ezért, amikor a 40 AGV a 10 sínszakaszról a 12 sínre kell áthaladjon, az a 26 jelzésről az információt leolvassa és a pillanatnyi sebességével halad előre. Egyben az 50 kormánykart reteszeli, így az AGV egyenes vonalban halad tovább, amikor elhagyta a 10 sínszakasz 24 kivezető részének a végét. Minthogy a 10 sínszakasz 24 kivezető részének vége és a 12 sínszakasz 22 kúpos részének vége között a távolság nem nagy, például a 40 AGV hosszúságának kétszerese, a jármű ezen a távolságon nem fog pályájáról jelentős mértékben eltérni és az esetleges kisebb eltéréseket a kúpos 28 vezető elem bevezető része és a 12 sín 26 kúpos része helyesbíti, melyek kölcsönhatásban vannak az 50 kormánykarral. Amikor a 12 sínszakasz első 72 jelzésének leolvasása igazolja, hogy a 40 AGV a pályán van, a kormányzó szerkezet reteszelése megszűnik és a 40 AGV a sínszakaszon az előzőek szerint tovább halad.If no bending is required for a given junction, such as when the AGV 40 passes from rail section 10 to rail section 12 through track a-b, the AGV 40 can be slowed down and required to follow a straight line. However, it is advisable to run the vehicle at high speed where possible. Therefore, when the AGV 40 has to pass from the rail section 10 to the rail 12, it reads the information from the signal 26 and proceeds at its current speed. It also locks the handlebar 50 so that the AGV moves in a straight line as it leaves the end of the lead section 24 of rail section 10. Since the distance between the end 24 of the lead section 24 of the rail section 10 and the end 22 of the cone section 22 of the rail section 12 is not large, for example twice the length of the AGV 40, the vehicle will not deviate significantly from this track. is corrected by the inlet portion and the conical portion 26 of the rail 12, which interact with the handlebar 50. When reading the first mark 72 of the track section 12 confirms that the AGV 40 is in the track, the steering mechanism is unlocked and the AGV 40 continues on the track section as described above.

A jármű kommunikációs kapcsolatban marad a központi vezérlő berendezéssel és/vagy programozva van, hogy leálljon, ha egy adott időn belül a 12 sínszakaszon lévő indulási jelzést nem olvasta le. A jármű így gyorsan leállítható, ha nem kapcsolódik megfelelően a 14 sínszakaszra. Ha azonban ez bekövetkezne, valószínű, hogy a jármű jobb vagy bal oldali abroncsai még a 14 sínszakasz ellentétes oldalain maradnának, még akkor is, ha az 50 kormánykar nem kapcsolódott megfelelően a sínre. A jármű abroncsai nem gördülhetnek le könnyen a 10 sínszakaszon és így a jármű eltérése a pályájától csak minimális lehet. Ily módon elkerülhető a jármű túlságosan nagy eltérése a pálya nyomvonaláról és a probléma érzékelése után biztonságosan leállítható. Természetesen, amikor kritikus a jármű helyzete pontos vezérlésének fenntartása, és a 40 AGV jelentős károsodást szenvedne, ha a 14 sínszakaszra való csatlakozást elhibázza, a jármű lelassítható olyan sebességre, amelynél követni tudja a padozatba helyezett a-b nyomvonalat meghatározó vezetéket, és így haladhat át e nyomvonalon 10 sínszakaszból a 14 sínszakaszba.The vehicle remains in communication with the central control unit and / or is programmed to stop if it has not read the start signal on the rail section 12 within a certain time. The vehicle can thus be stopped quickly if it is not properly connected to the rail section 14. However, should this occur, it is likely that the vehicle's right or left tires would remain on the opposite sides of the rail section 14, even if the handlebar 50 was not properly connected to the rail. The tires of the vehicle cannot roll easily on the rail section 10 and thus the deviation of the vehicle from its track can be minimal. In this way, the vehicle is too far from the track and can be safely stopped when the problem is detected. Of course, when it is critical to maintain accurate control of the vehicle's position, and the AGV 40 would suffer significant damage if it failed to connect to rail section 14, the vehicle could be decelerated to a speed at which it would follow From 10 rail sections to 14 rail sections.

Az 5. és 6. ábra a találmány egy további kiviteli alakját mutatja, amelynél az első kiviteli példában azonos alkatrészeknél is alkalmazott hivatkozási számokat használjuk. Ennél a megvalósításnál a 40 AGV az áramellátását a 78 szigetelőre szerelt 76 áramvezető sínről kapja, amely végighalad a sínszakasz teljes hosszán. Az 50 kormánykaron függ a 80 áramszedőkar pár és a szokásos módon szedi le az áramot a 76 áramvezető sínről. Azáltal, hogy a 40 AGV áramellátása ezen keresztül történik, kiküszöbölhető a nagy méretű akkumulátor az AGV fedélzetén. Ugyanakkor egy kis (nem ábrázolt) akkumulátorra vagy kondenzátorra szükség van, hogy a 40 AGV az egyes sínszakaszok között is kapjon áramellátást. Ezen felül kiküszöbölődtek azok a problémák is, melyek az áramvezető sínek váltókon át történő átvezetéséhez kapcsolódtak, miután a rendszerből teljesen elmaradtak maguk a váltók.Figures 5 and 6 show a further embodiment of the invention in which the same reference numerals are used in the first embodiment. In this embodiment, the AGV 40 receives power from a conductor rail 76 mounted on the insulator 78, which extends along the entire length of the rail section. On the handlebar 50, the pair of pantographs 80 is suspended and withdraws power from the conductor rail 76 in the conventional manner. By powering the AGV 40 through this, the large battery on board the AGV can be eliminated. However, a small battery (or not shown) or capacitor is required to provide power to the AGV 40 between each rail section. In addition, problems related to the passage of the conductive rails through the transducers were eliminated, as the transducers themselves were completely absent from the system.

• · · · · « • * ·· · · · ··· • · ······ · · · ···· ·« · ·· ««• · · · · «· * · · · · · · · · · · · · · · · · · ··· ·

- 12 A 7. ábra a találmány egy harmadik kiviteli alakját szemlélteti, ahol a pálya egyenes részeit egy pár egymástól adott távolságban elhelyezett 82 oldalsín határozza meg. Ennél a megvalósításnál egy 84 kormányzó rúd áll ki merőlegesen az 50 kormánykar mindkét oldalából és az 56 vezetőgörgők az 84 kormányzó rúd ellentétes végeitől függenek. A 84 kormányzó rúd hosszúsága valamivel kisebb, mint a 82 oldalsínek távolsága, így az 56 vezetőgörgők a 82 oldalsíneken gördülnek végig és így tartják pályán a 40 AGV-t.FIG. 7 illustrates a third embodiment of the invention, wherein straight sections of the track are defined by a pair of spaced apart side rails 82. In this embodiment, a steering rod 84 protrudes perpendicular to each side of the steering arm 50 and the guide rollers 56 are dependent on opposite ends of the steering rod 84. The length of the steering rod 84 is slightly less than the distance between the side rails 82, so that the guide rollers 56 roll along the side rails 82 and thus hold the AGV 40 in orbit.

A 8. ábra a találmány egy kiviteli alakját mutatja be, amely a fentiekben leírt megvalósítással azonos, azzal a kivétellel, hogy a 82 oldalsíneken elhelyezett 88 szigetelőkre vannak felerősítve a 86 áramvezető sínek. A 84 kormányzó rúdtól függ a 90 áramszedő karoknak az áramvezető sínekkel való érintkezése, amelyek az ismert módon szedik le az áramot.Figure 8 illustrates an embodiment of the invention which is identical to the embodiment described above except that the conductor rails 86 are fastened to the insulators 88 on the side rails 82. The control rod 84 depends on the contact of the pantograph arms 90 with the conductor rails, which collect current in a known manner.

Bár a tárgy szerinti találmányt több kiviteli példa kapcsán ismertettük, azok értelemszerű különféle módosításai és kiegészítései elképzelhetők, anélkül, hogy ezáltal a találmány körét meghaladnák. Például, a sínnel történő vezető rendszer ugyanúgy változtatható, mint a nem-sínes vezető rendszer, ha két ilyen rendszert használnak együttesen a leírásban és az igénypontokban szereplő kombinációban. Minden ilyen módosítás és kiegészítés jelen találmány részét képezi olyan mértékig, ahogy ezeket a mellékelt igénypontok meghatározzák.Although the present invention has been described in connection with several embodiments, various modifications and additions thereof are conceivable without departing from the scope of the invention. For example, a rail guiding system can be varied in the same way as a non-rail guiding system when two such systems are used in combination in the description and claims. All such modifications and additions are within the scope of the present invention as defined in the appended claims.

Claims (18)

Szabadalmi igénypontokClaims 1. Vezető rendszer AGV vezetésére, amelynek több, nem összefüggő sínszakasza van;1. Guidance system for driving an AGV, which has several non-contiguous track sections; kormányszerkezete van az AGV-nek a sínszakaszok mentén történő irányítására;has a steering structure for guiding the AGV along the track sections; elektronikus vezérlő berendezése van az AGV-nek a sínszakaszok közötti vezetésére.there is an electronic control device for driving the AGV between the track sections. 2. Az 1. igénypont szerinti vezető rendszer azzal jellemezve, hogy az elektronikus vezérlő berendezés tárolt utasításokat tartalmaz az AGC sínszakaszok közötti vezetésére.The conductive system of claim 1, wherein the electronic control device includes stored instructions for guiding the AGC between track sections. 3. Az 1. igénypont szerinti vezető rendszer, azzal jellemezve, hogy az elektronikus vezérlő berendezés a rendszer vezérlő berendezésétől utasításokat kap az AGC járművek sínszakaszok közötti vezetésére.The guidance system of claim 1, wherein the electronic control device receives instructions from the system control device for driving the AGC vehicles between track sections. 4. Az 1. igénypont szerinti vezető rendszer, azzal jellemezve, hogy a kormányszerkezet vezetőgörgő eszközöket tartalmaz a több sínszakaszra való kapcsolódás céljára.Guide system according to claim 1, characterized in that the steering mechanism comprises guide roller means for engaging the plurality of rail sections. 5. A 4. igénypont szerinti vezető rendszer, azzal jellemezve, hogy a vezetőgörgő eszköz egy olyan vezető görgő-párt tartalmaz, melyek közös tengelyei merőlegesek a kormányszerkezetre.A guide system according to claim 4, characterized in that the guide roller means comprises a pair of guide rollers whose common axes are perpendicular to the steering mechanism. 6. AGV rendszer tárgyak különböző helyek közötti továbbítására egy olyan pályán, melynek legalább egy lényegében egyenes pályaszakasza és legalább egy ívelt pályaszakasza van, amelynek • · « ·· ···· · · • · · · · .· · ·· ··· • · ······ ··· · · · · · ·6. An AGV system for transferring objects between different locations on a path having at least one substantially straight path and at least one curved path having · · · ·········· · · · · · - 14 legalább egy AGV-je van;- 14 have at least one AGV; egy kezdettel és egy véggel rendelkező egyenes vezetősínszakasza van, amely legalább egy lényegében egyenes pályaszakasz mentén helyezkedik el;a straight track section having a beginning and an end extending along at least one substantially straight track section; mechanikus vezérlőberendezése van, amellyel az AGV a vezetősínszakaszt követi; és villamos vezérlőberendezése van, amely az AGV-t a vezetősín végéről egy másik vezetősín kezdetére átirányítja.a mechanical control device for the AGV to follow the guide rail section; and an electrical control device for directing the AGV from the end of the guide rail to the beginning of another guide rail. 7. A 6. igénypont szerinti AGV rendszer azzal jellemezve, hogy az egyenes vezetősínszakasznak egy első vége és egy második vége és legalább egy géppel leolvasható információs jelzése van.The AGV system according to claim 6, characterized in that the straight guide rail section has a first end and a second end and at least one machine-readable information signal. 8. A 7. igénypont szerinti AGV rendszer, azzal jellemezve, hogy a mechanikus vezérlő berendezés a sínszakasszal érintkezésben levő kormányszerkezetet tartalmaz.An AGV system according to claim 7, characterized in that the mechanical control device comprises a steering mechanism in contact with the rail section. 9. A 8. igénypont szerinti AGV rendszer, azzal jellemezve, hogy az elektronikus vezérlő berendezés egy, a pályaszakaszt leírásának információját tároló memória eszközzel ellátott mikroprocesszort tartalmaz.The AGV system according to claim 8, characterized in that the electronic control device comprises a microprocessor provided with a memory means for storing track section description information. 10. A 9. igénypont szerinti AGV rendszer, azzal jellemezve, hogy az információ az egyenes vezetősínszakasz hosszúságát és a legalább egy ívelt pályaszakasz alakját tartalmazza.The AGV system according to claim 9, characterized in that the information comprises the length of the straight track section and the shape of the at least one curved track section. 11. A 8. igénypont szerinti AGV rendszer, azzal jellemezve, hogy az elektronikus vezérlő berendezésnek a legalább egy AGV fedélzetén van egy fedélzeti vezérlő berendezése és a fedélzeti vezérlő berendezésekkel ·· ««·« ·11. An AGV system according to claim 8, characterized in that the electronic control device has onboard at least one AGV device and an onboard control device ······························ - 15 kétirányú kapcsolatban levő központi vezérlő berendezés irányítja a legalább egy AGV-t egy rendeltetési helyre.- 15 bidirectional central control units direct the at least one AGV to a destination. 12. Egy eljárás egy automatikus sín-vezetésű jármű átirányítására egy első és második véggel rendelkező első sínszakaszról egy első és második véggel rendelkező második sínszakaszra, amelynél a sín-vezetésű jármű egy sín nélküli navigációs rendszerrel rendelkezik;A method of redirecting an automatic rail-guided vehicle from a first rail section having a first and a second end to a second rail section having a first and a second end, wherein the rail-guided vehicle has a track-less navigation system; a járművet a fenti első sínszakaszon mozgatjuk és az első sínszakasz második végéről levezetjük;moving the vehicle on said first rail section and guiding it from the second end of the first rail section; a járművet az első sínszakasz második végéről a második sínszakasz első végére a sín-nélküli navigációs rendszer segítségével átirányítjuk; és a fenti járművet a második sínszakasz első végére átvezetjük és a második sínszakasz mentén mozgatjuk.guiding the vehicle from the second end of the first rail section to the first end of the second rail section by means of a track-less navigation system; and guiding said vehicle to the first end of the second rail section and moving it along the second rail section. 13. A 12. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy az első sínnek egy géppel leolvasható információs jelzése van;13. The method of claim 12, wherein the first rail has a machine-readable information mark; az információs jelzésben levő információt a sín-nélküli navigációs rendszerbe beolvassuk; és a járművet ajeladó által közölt információnak megfelelően irányítjuk.reading the information contained in the information signal into the track-less navigation system; and controlling the vehicle according to information provided by the transmitter. 14. A 12. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a járműnek az első sín mentén történő mozgatásakor az első sínszakasz vége közeledését érzékeljük és a járművet lelassítjuk.A method according to claim 12, characterized in that when moving the vehicle along the first rail, the approach of the end of the first rail section is detected and the vehicle is slowed down. 15. A 14. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a lelassulás közben meghatározzuk azt a pályát, amelyet a járműnek az első sínszakasz vége és a második sínszakasz eleje között követnie kell, valamint a vég és a kezdet közötti biztonságos sebességet és a biztonságos sebességre történő lelassítást kiszámítjuk.Method according to claim 14, characterized in that, during deceleration, the path to be followed by the vehicle between the end of the first rail section and the beginning of the second rail section and the safe speed between end and start and to a safe speed is determined. deceleration is calculated. ·»♦· · • · · · · • · ·· ··· ··· • ······ · · ·· ·· · *4 «*· »♦ · · · · · · · ······················································································• 16. A 14. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy az első sínszakasz vége érzékelése közben meghatározzuk, hogy a járműnek a végnél kanyarodnia kell-e.The method of claim 14, further comprising detecting, at the end of the first rail section, whether the vehicle is to turn at the end. 17. A 16. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a jármű kormányzó eszközöket tartalmaz a sínszakaszok követésére és a jármű egyenes pályán haladásakor, és amikor a szakasz végén nem kell fordulást végezzen, akkor a kormányozó eszközöket reteszeljük.17. The method of claim 16, wherein the vehicle comprises steering means for tracking the track sections and for driving the vehicle in a straight line and locking the steering means when no turning is required at the end of the section. 18. Eljárás AGV-nek egyenes és nem egyenes szakaszokat tartalmazó pálya első pontjából egy második pontjáig történő mozgatására, amelynél egy első és második információs jelzést tartalmazó első egyenes sínszakasza van;18. A method for moving an AGV from a first point to a second point of a track having straight and non-linear sections, the first track section including a first and second information markings; egy, az első sínszakasztól távolabb levő és első és második információs jelzést tartalmazó nem egyenes második sínszakasza van;a second non-linear second section of a line further away from the first rail section and comprising first and second information markers; az AGV-nek a sínszakaszok követésére szolgáló kormánykarja van, amellyel az AGV-t a sínszakaszok mentén végigvezetjük és egy elektronikus navigációs rendszere van, amellyel az AGV-t sínszakasz nélküli részen vezetjük;the AGV has a track arm for guiding the track sections to guide the AGV along the track sections and an electronic navigation system for guiding the AGV on the track section; az AGV-t az első sínszakaszon nagy sebességre felgyorsítjuk;accelerating the AGV at high speed on the first rail section; az első sínszakasz végének felismerésére az egyik információs jelzést leolvassuk és ay AGV-t kis sebességre lelassítjuk;reading one of the information signals to detect the end of the first rail section and slowing the AGV to low speed; az AGV-t az első sínszakaszról levezetjük;deriving the AGV from the first rail section; az AGV-t az első sínszakaszról egy ívelt pályán keresztül kis sebességgel a második sínszakaszra átirányítjuk;moving the AGV from the first rail section through a curved path at low speed to the second rail section; a kormánykarral a második sínszakaszra rácsatlakozunk;joining the second rail section with the handlebar; az AGV-t a második sínszakasz mentén nagy sebességre felgyorsítjuk.accelerating the AGV along the second rail section at high speed.
HU9900384A 1998-03-09 1999-02-16 Guidance system for an automated guided vehicle HU9900384A3 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/038,693 US6272406B2 (en) 1998-03-09 1998-03-09 Guidance system for an automated guided-vehicle

Publications (3)

Publication Number Publication Date
HU9900384D0 HU9900384D0 (en) 1999-04-28
HU9900384A2 true HU9900384A2 (en) 2001-05-28
HU9900384A3 HU9900384A3 (en) 2002-07-29

Family

ID=21901370

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
HU9900384A HU9900384A3 (en) 1998-03-09 1999-02-16 Guidance system for an automated guided vehicle

Country Status (20)

Country Link
US (1) US6272406B2 (en)
EP (1) EP0942345B1 (en)
JP (1) JPH11296226A (en)
KR (1) KR19990077651A (en)
CN (1) CN1228379A (en)
AR (1) AR014692A1 (en)
AU (1) AU1644399A (en)
BR (1) BR9900990A (en)
CA (1) CA2261825C (en)
CZ (1) CZ80299A3 (en)
DE (1) DE69901363T2 (en)
ES (1) ES2177156T3 (en)
HU (1) HU9900384A3 (en)
ID (1) ID22159A (en)
NO (1) NO991116L (en)
NZ (1) NZ334498A (en)
PL (1) PL331697A1 (en)
SG (1) SG85623A1 (en)
TW (1) TW474874B (en)
ZA (1) ZA991289B (en)

Families Citing this family (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000514788A (en) 1996-06-25 2000-11-07 イーライ・リリー・アンド・カンパニー Anticoagulant
US8706328B1 (en) * 2001-08-25 2014-04-22 Cybertrain International, Inc. Vehicle-based switch mechanisms in fixed guideway transportation systems and methods for controlling same
AUPR733701A0 (en) * 2001-08-29 2001-09-20 Beeline Technologies Apparatus and method for assisted navigation of a land vehicle
DE60214761T2 (en) 2001-12-12 2006-12-28 Jervis B. Webb International Co., Farmington Hills Guidance system and method for driverless vehicle
US7174836B2 (en) 2002-04-05 2007-02-13 Jervis B. Webb Company Station control system for a driverless vehicle
IL153758A (en) * 2002-12-31 2007-09-20 Israel Aerospace Ind Ltd Unmanned tactical platform
AT521873T (en) * 2003-05-12 2011-09-15 Nokia Corp NAVIGATION TAGS
JP4310733B2 (en) * 2003-09-08 2009-08-12 株式会社ダイフク Friction-driven cart type conveyor
JP4310734B2 (en) * 2003-09-08 2009-08-12 株式会社ダイフク Friction-driven cart type conveyor
US7350613B2 (en) * 2004-03-31 2008-04-01 Jervis B. Webb Company Transport with rotatable load and safety bumper
BE1016001A3 (en) * 2004-04-30 2006-01-10 Egemin Nv Automatic guided vehicle with improved navigation.
BRPI0511407A (en) * 2004-05-03 2008-01-22 Webb Int Co Jerwis B automatic transport loading system using the cross reference method
US8192137B2 (en) 2004-05-03 2012-06-05 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US7980808B2 (en) * 2004-05-03 2011-07-19 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US8075243B2 (en) 2004-05-03 2011-12-13 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US8210791B2 (en) * 2004-05-03 2012-07-03 Jervis B. Webb Company Automatic transport loading system and method
US20060061469A1 (en) * 2004-09-21 2006-03-23 Skyfence Inc. Positioning system that uses signals from a point source
US20060276958A1 (en) * 2005-06-02 2006-12-07 Jervis B. Webb Company Inertial navigational guidance system for a driverless vehicle utilizing laser obstacle sensors
DE102006044645A1 (en) * 2006-09-21 2008-04-10 Gottwald Port Technology Gmbh Method and system for determining the position and orientation of an unmanned vehicle and corresponding vehicle
WO2008106082A1 (en) * 2007-02-26 2008-09-04 Thornycroft, Giles & Co., Inc. System for rapid, secure transport of cargo by sea, and monohull fast ship and arrangement and method for loading and unloading cargo on a ship
US20090128139A1 (en) * 2007-11-20 2009-05-21 Drenth Joseph B Magnet position locator
US8180513B2 (en) * 2008-05-05 2012-05-15 Southwest Research Institute Autonomous ground vehicle control system for high-speed and safe operation
MX2011004370A (en) * 2008-10-23 2011-07-20 Webb Int Co Jerwis B Workpiece transport assembly and method of using same.
US8740538B2 (en) * 2009-04-10 2014-06-03 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US9321591B2 (en) 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
US8751147B2 (en) * 2010-08-03 2014-06-10 Fori Automation, Inc. Sensor system and method for use with an automated guided vehicle (AGV)
JP5420510B2 (en) * 2010-09-30 2014-02-19 本田技研工業株式会社 Control device for autonomous vehicle
US8761987B2 (en) * 2010-10-05 2014-06-24 Checkpoint Llc Automatic guided vehicle sensor system and method of using same
JP5580713B2 (en) * 2010-10-22 2014-08-27 株式会社シンテックホズミ Automatic transfer system
US11078017B2 (en) 2010-12-15 2021-08-03 Symbotic Llc Automated bot with transfer arm
US9499338B2 (en) 2010-12-15 2016-11-22 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
US9561905B2 (en) 2010-12-15 2017-02-07 Symbotic, LLC Autonomous transport vehicle
US10822168B2 (en) 2010-12-15 2020-11-03 Symbotic Llc Warehousing scalable storage structure
US9187244B2 (en) 2010-12-15 2015-11-17 Symbotic, LLC BOT payload alignment and sensing
US8965619B2 (en) 2010-12-15 2015-02-24 Symbotic, LLC Bot having high speed stability
US8696010B2 (en) 2010-12-15 2014-04-15 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
KR20120096808A (en) * 2011-02-23 2012-08-31 한국전자통신연구원 Security control apparatus, track security apparatus, control robot apparatus, security control service system and method
US20120294698A1 (en) * 2011-05-18 2012-11-22 Daniel Villamar Delivery system
TWI439404B (en) * 2011-12-15 2014-06-01 Ind Tech Res Inst System and method for guiding automated guided vehicle
CL2013000299A1 (en) 2012-01-31 2014-07-25 Joy Mmm Delaware Inc A vehicle for connecting to an electrical structure at height, comprises a chassis and a cable connected to the chassis to mechanically and electrically connect the vehicle to the structure, where the chassis includes a 60 degree swivel connector and the cable connects to the chassis through connector; and an electrical structure.
US9283866B2 (en) 2012-01-31 2016-03-15 Joy MM Deleware, Inc. Overhead power grid for mobile mining machines
KR20210127805A (en) 2013-09-13 2021-10-22 심보틱 엘엘씨 Automated storage and retrieval system
DE102013020833A1 (en) 2013-12-12 2015-06-18 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Driverless transport vehicle for the safe transport of heavy loads
DE202013011145U1 (en) 2013-12-12 2014-01-29 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Driverless transport vehicle for the safe transport of heavy loads
CN103885447B (en) * 2014-03-28 2017-09-12 东北石油大学 A kind of automatic de-icing post robot system
DE102014105460A1 (en) * 2014-04-16 2015-10-22 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Self-propelled floor cleaning device with a follower tool following a leader vehicle
CN104089623A (en) * 2014-07-14 2014-10-08 上海海事大学 System and method for generating driving state and path of transportation vehicle
US9856083B2 (en) 2015-01-16 2018-01-02 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US10214355B2 (en) 2015-01-16 2019-02-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US9850079B2 (en) 2015-01-23 2017-12-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system transport vehicle
US10521767B2 (en) 2015-01-16 2019-12-31 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US9884719B2 (en) 2014-12-12 2018-02-06 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US11254502B2 (en) 2015-01-16 2022-02-22 Symbotic Llc Storage and retrieval system
TWI579168B (en) * 2015-04-01 2017-04-21 佳世達科技股份有限公司 Automated guided vehicle
JP6492024B2 (en) * 2016-03-30 2019-03-27 株式会社豊田中央研究所 Moving body
CN108946101B (en) 2017-05-24 2020-08-28 台达电子工业股份有限公司 Conveying equipment
US10427889B2 (en) 2017-05-24 2019-10-01 Delta Electronics, Inc. Transmission equipment
TWI684563B (en) * 2017-05-24 2020-02-11 台達電子工業股份有限公司 Transmission equipment
DE102017007511B3 (en) 2017-08-09 2018-11-22 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Apparatus and method for maintaining the precision of navigation capability of an automated guided vehicle
DE202017004170U1 (en) 2017-08-09 2017-10-11 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Device for maintaining the precision of the navigation capability of an automated guided vehicle
CN108646750B (en) * 2018-06-08 2021-05-07 杭州电子科技大学 Portable factory AGV following method based on UWB non-base station
DE102018119962A1 (en) * 2018-08-16 2020-02-20 Wirtgen Gmbh Self-propelled construction machine and method for controlling a self-propelled construction machine
TWI699636B (en) * 2019-05-21 2020-07-21 華邦電子股份有限公司 Collaborative robot control system and method
CN112060072A (en) * 2019-06-11 2020-12-11 华邦电子股份有限公司 Cooperative robot control system and method
FR3104119A1 (en) 2019-12-09 2021-06-11 Trydea PUBLIC TRANSPORT SYSTEM
WO2021163479A1 (en) * 2020-02-12 2021-08-19 Crown Equipment Corporation Automating control of an industrial vehicle
CN112319654B (en) * 2020-10-27 2021-10-22 北京特种机械研究所 Mechanical guide head for AGV navigation and guiding device using same

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE340169A (en) * 1927-01-24
US3067697A (en) 1956-03-08 1962-12-11 All American Eng Co Controlled high-speed highway
JPS5121608A (en) * 1974-08-16 1976-02-20 Nissan Motor Deyuarumoodobasushisutemuno bunkigoryukiko
US4041876A (en) 1974-09-13 1977-08-16 Transports-Recherches-Etudes Et Groupement D'interet Economique (Tregie) Vehicle guiding system
DE2530938A1 (en) 1975-07-11 1977-01-27 Messerschmitt Boelkow Blohm Land vehicle guidance system - steers vehicle along fixed tracks with branching points, and has central guiding rail with gaps at points
DE2627523C2 (en) 1976-06-18 1985-04-04 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Traffic system with fairway and mechanically transversely guided road vehicles
DE2721071C2 (en) * 1977-05-11 1986-04-24 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Traffic system for track-guided vehicles with steerable wheels
DE2733373A1 (en) 1977-07-23 1979-02-01 Demag Ag RAIL VEHICLE WITH FRONT AND REAR CHASSIS LOCATED AS BOGGES
DE2818754C2 (en) * 1978-04-28 1990-05-17 Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
JP2665738B2 (en) 1986-07-11 1997-10-22 株式会社小松製作所 Guidance Method of Unmanned Mobile Machine by Point Tracking Method
DE3707732C1 (en) 1987-03-11 1988-05-26 Daimler Benz Ag Safety device for either trackable or street-going vehicles
GB2208499B (en) 1987-04-01 1991-07-10 Litton Uk Ltd Vehicle assembly line having an automated guided vehicle system
EP0449754B1 (en) 1990-03-30 1996-09-04 Shinko Electric Co. Ltd. Control system for unmanned carrier vehicle
US5281901A (en) 1990-12-03 1994-01-25 Eaton-Kenway, Inc. Downward compatible AGV system and methods
DE4215430A1 (en) 1992-05-11 1993-11-18 Schloemann Siemag Ag Coil transport system
SE501095C2 (en) * 1992-08-31 1994-11-14 Carrnovo Ab Method and apparatus for controlling a number of rolling units in a track plant
US5434781A (en) 1993-08-13 1995-07-18 Control Engineering Company Method and apparatus for guiding a driverless vehicle using a sensor tracking a cable emitting an electromagnetic field
US5757291A (en) * 1995-09-08 1998-05-26 Pulse Electornics, Inc. Integrated proximity warning system and end of train communication system
US5740547A (en) * 1996-02-20 1998-04-14 Westinghouse Air Brake Company Rail navigation system
KR970066776A (en) * 1996-03-29 1997-10-13 헨리 D.G. 웰레스 Vehicle control device
US5803411A (en) * 1996-10-21 1998-09-08 Abb Daimler-Benz Transportation (North America) Inc. Method and apparatus for initializing an automated train control system
US5813635A (en) * 1997-02-13 1998-09-29 Westinghouse Air Brake Company Train separation detection

Also Published As

Publication number Publication date
CZ80299A3 (en) 1999-10-13
DE69901363D1 (en) 2002-06-06
ZA991289B (en) 2001-05-02
KR19990077651A (en) 1999-10-25
ES2177156T3 (en) 2002-12-01
TW474874B (en) 2002-02-01
PL331697A1 (en) 1999-09-13
BR9900990A (en) 1999-12-28
HU9900384D0 (en) 1999-04-28
CA2261825A1 (en) 1999-09-09
EP0942345A1 (en) 1999-09-15
SG85623A1 (en) 2002-01-15
CA2261825C (en) 2004-07-20
EP0942345B1 (en) 2002-05-02
ID22159A (en) 1999-09-09
AU1644399A (en) 1999-09-23
HU9900384A3 (en) 2002-07-29
JPH11296226A (en) 1999-10-29
NZ334498A (en) 2000-04-28
NO991116L (en) 1999-09-10
AR014692A1 (en) 2001-03-28
US6272406B2 (en) 2001-08-07
NO991116D0 (en) 1999-03-08
CN1228379A (en) 1999-09-15
US20010001843A1 (en) 2001-05-24
DE69901363T2 (en) 2003-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
HU9900384A2 (en) Guidance system for an automated guided vehicle
KR960005672B1 (en) Vehicle control system
EP1619100B1 (en) Carriage system
JP2895000B2 (en) Guidance control device for automatic guided vehicles
JP4151108B2 (en) Anti-collision device for automated guided vehicles
JP5390419B2 (en) Automated guided vehicle
KR100943782B1 (en) Automatic and guided system for transporting people and method for controlling transport modules running in such a system
JP2002351541A (en) Unmanned carrier system
JP3607966B2 (en) Driving support system
JPH11265211A (en) Carrying system
JP2836314B2 (en) Self-propelled bogie collision prevention control method
KR100394167B1 (en) Vehicle running management method and system, and vehicle running assisting apparatus
JP3355378B2 (en) Automatic guided vehicle system
JP2006331331A (en) Railed truck, conveyer apparatus and method for controlling railed truck
JP3201050B2 (en) Unmanned vehicle guidance system
JP2741253B2 (en) Travel control device for transport train
CN114787016A (en) Travelling mechanism for a pod of a cable car system, carrying device for a pod of a cable car system, pod for a cable car system, cable car system and method for operating a travelling mechanism
KR200151328Y1 (en) Steering device of unmanned vehicle
JP2000207026A (en) Operation system for unmanned vehicle
JP2741252B2 (en) Travel control device for transport train
JPH09216704A (en) Stop device of unmanned carriage
JP2007004374A (en) Conveying vehicle
JPH1148963A (en) Track truck device
JPH0630524B2 (en) Traveling control device for moving body for carrier device
JPH0822421B2 (en) Absolute address correction device for automated guided vehicles