FR3076007A1

FR3076007A1 - METHOD FOR MODELING A MOVEMENT OF AN OBJECT BELOWING AN ASSEMBLY OF AT LEAST TWO OBJECTS AND DIGITAL REPRESENTATION OBTAINED BY THE PROCESS

Info

Publication number: FR3076007A1
Application number: FR1762970A
Authority: FR
Inventors: Gildas Pouessel; Roseline Beniere; Paul Corlay
Original assignee: C4W
Current assignee: C4W
Priority date: 2017-12-22
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2019-06-28
Anticipated expiration: 2037-12-22
Also published as: FR3076007B1; WO2019122725A1

Abstract

Un procédé (10) de définition d'un déplacement d'au moins un objet appartenant à un assemblage numérique d'au moins deux objets, qui comporte : - une étape de définition (12) de l'assemblage numérique et des objets de l'assemblage dans une première position pour obtenir une première représentation, - une étape de capture (13) de l'assemblage numérique dans une deuxième position pour obtenir une deuxième représentation, - une étape de détermination (15) d'au moins un objet dont la position est considérée comme invariée entre la première et la deuxième représentation, l'objet de la première représentation et l'objet de la deuxième représentation formant un couple d'objets, - une étape de superposition (16) de la première et la deuxième représentation pour chaque objet dont la position est considérée comme invariée et - une étape de calcul du déplacement (17) de chaque objet dont la position a été modifiée entre la première et la deuxième représentation.A method (10) for defining a displacement of at least one object belonging to a digital assembly of at least two objects, which comprises: - a step of defining (12) the digital assembly and the objects of the assembling in a first position to obtain a first representation, - a step of capturing (13) the digital assembly in a second position to obtain a second representation, - a step of determining (15) at least one object whose the position is considered to be invariable between the first and second representations, the object of the first representation and the object of the second representation forming a pair of objects, - a superposition step (16) of the first and the second representation representation for each object whose position is considered as invariate and - a step of calculating the displacement (17) of each object whose position has been modified between the first and the second representative entation.

Description

DOMAINE TECHNIQUE DE L’INVENTIONTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

La présente invention vise un procédé de définition du déplacement d’au moins un objet appartenant à un assemblage numérique trois dimensions d’au moins deux objets et de superposition des deux représentations d’un même assemblage numérique trois dimensions d’au moins deux objets.The present invention relates to a method of defining the displacement of at least one object belonging to a three-dimensional digital assembly of at least two objects and of superimposing the two representations of the same three-dimensional digital assembly of at least two objects.

Elle s’applique, notamment, dans le domaine de la conception assistée par ordinateur en trois dimensions, que les représentations numériques des objets ou des assemblages d’objets soient issues de procédé d’acquisition numériques connues de l’homme de l’art ou de modélisations trois dimensions. La représentation en trois dimensions montre une position réelle ou attendue, par exemple. Plus particulièrement, la présente invention s’applique au domaine de l’orthodontie, dans lequel une situation postérieure est comparée à une situation antérieure ou pour mettre en correspondance une situation souhaitée avec une situation réelle.It applies, in particular, in the field of computer-aided design in three dimensions, whether the digital representations of the objects or of the assemblies of objects come from a digital acquisition process known to those skilled in the art or three-dimensional modeling. The three-dimensional representation shows an actual or expected position, for example. More particularly, the present invention applies to the field of orthodontics, in which a posterior situation is compared to a previous situation or to match a desired situation with a real situation.

ETAT DE LA TECHNIQUE L'analyse des déplacements dentaires fait partie des problématiques importantes de l'orthodontie. Il est difficile de prévoir précisément la manière dont les dents d’un client vont se déplacer, en fonction de la physiologie du client, selon les indications thérapeutiques du praticien. Des outils de calcul ont été développés à l'arrivée des solutions numériques d’acquisition et de conception trois dimensions, telle la numérisation d'empreintes dentaires et les logiciels de conception de matériel orthodontique.STATE OF THE ART Analysis of dental displacements is one of the major problems of orthodontics. It is difficult to predict precisely how a client’s teeth will move, based on the client’s physiology, according to the practitioner's therapeutic directions. Calculation tools have been developed with the arrival of digital three-dimensional acquisition and design solutions, such as dental impression scanning and orthodontic material design software.

Il existe des procédés qui permettent de superposer pour un même client, deux empreintes dentaires prises à deux moments différents. Cette superposition met en évidence des écarts entre les deux empreintes. La méthodologie de superposition est basée sur la sélection de zones communes aux deux empreintes lesquelles doivent être invariantes, telles les parties de l’empreinte numérique comme l’arcade dentaire ou la gencive et autres les tissus mous qui n'ont pas bougé, pour fonctionner. Sur ces zones communes sont appliquées des algorithmes de recalage numérique qui conduisent à la superposition des empreintes en minimisant les distances entre les deux empreintes par application d’algorithmes de type ICP (acronyme de « Itérative Closest Point » en anglais).There are methods which allow two dental impressions taken at two different times to be superimposed for the same client. This overlap highlights gaps between the two fingerprints. The overlay methodology is based on the selection of areas common to the two impressions which must be invariant, such as the parts of the digital impression such as the dental arch or the gum and other soft tissues that have not moved, to function . Numerical registration algorithms are applied to these common areas, which lead to the superimposition of the imprints by minimizing the distances between the two imprints by applying algorithms of the ICP type (acronym for "Iterative Closest Point" in English).

Lesdits procédés nécessitent premièrement que l'opérateur définissent lui-même les zones invariantes entre les deux empreintes dentaires. Après un calage entre les deux empreintes, un calcul de distance met en évidence les différences entre les deux empreintes. Les différences apparaissent souvent sous forme de cartes de distances affichées avec des dégradés de couleurs, les zones en rouge étant plus éloignées que les zones vertes, les parties blanches étant identiques par exemple.Said methods require first of all that the operator himself define the invariant zones between the two dental impressions. After a calibration between the two footprints, a distance calculation highlights the differences between the two footprints. The differences often appear in the form of distance maps displayed with color gradations, the areas in red being more distant than the green areas, the white parts being identical for example.

Les procédés mentionnés ci-dessus, présentent l'inconvénient majeur d'être complètement dépendant de l’opérateur et présentent donc un résultat difficilement reproductible pour les mêmes empreintes. Les déplacements dentaires étant parfois très faibles et/ou non prévus, le risque d'erreur est particulièrement important pour l'opérateur de sélectionner des zones communes considérées invariantes alors qu’il s’agit de zones pour lesquelles des objets ont varié de position.The processes mentioned above have the major drawback of being completely dependent on the operator and therefore have a result which is difficult to reproduce for the same prints. Dental movements are sometimes very small and / or not foreseen, the risk of error is particularly important for the operator to select common areas considered invariant while these are areas for which objects have varied in position.

De même, les algorithmes de calage ne délivrent pas les mêmes résultats en fonction des zones communes sélectionnées. Pour ces raisons, le calcul des écarts diffère selon l’opérateur et les données fournies. En conséquence, l’affichage des résultats et l’interprétation qui en découle peut se révéler totalement erronée. Notamment, de tels procédés visent à minimiser l’écart entre l’intégralité des éléments des zones invariantes, ceci fausse donc les résultats, et plus particulièrement lorsqu’une dent ayant bougé est placée dans la zone invariante.Similarly, the calibration algorithms do not deliver the same results depending on the common areas selected. For these reasons, the calculation of deviations differs depending on the operator and the data provided. As a result, the display of results and the resulting interpretation may turn out to be completely wrong. In particular, such methods aim to minimize the difference between all of the elements of the invariant zones, this therefore distorts the results, and more particularly when a tooth which has moved is placed in the invariant zone.

Par ailleurs, l'utilisation des cartes de distances ne fonctionne que si les écarts sont suffisamment significatifs pour être mis en évidence. Les petits écarts locaux sont difficilement détectés par l'opérateur lorsque des variations importantes existent sur un même cas. Les écarts constatés pour chaque dent sont exprimés selon des distances entre les deux empreintes et non dans le référentiel utilisé en orthodontie pour définir les mouvements dentaires, c’est-à-dire les mesures de tip, torque, rotation, ingression, et égression, par exemple. La quantification précise de chacun des mouvements qui constituent le déplacement d’une dent est impossible. De la même manière, il est très difficile de savoir pour un déplacement donné si l'écart de distance entre les deux empreintes est dû à un mouvement plutôt qu'à un autre.In addition, the use of distance maps only works if the differences are significant enough to be highlighted. Small local deviations are difficult to detect by the operator when large variations exist in the same case. The differences noted for each tooth are expressed according to distances between the two impressions and not in the reference frame used in orthodontics to define dental movements, that is to say measures of tip, torque, rotation, ingression, and egression, for example. Precise quantification of each of the movements that make up the movement of a tooth is impossible. In the same way, it is very difficult to know for a given movement if the difference in distance between the two imprints is due to one movement rather than another.

En conclusion, les méthodes actuelles permettent d'avoir une visualisation rapide des écarts entre deux empreintes mais présentent l’inconvénient de ne pas être précises et de ne pas exprimer les mouvements subis. Il est par ailleurs de la responsabilité de l'opérateur d'identifier les zones communes invariantes pour réaliser le calage numérique des empreintes, avec le risque d’erreur évoqué précédemment. L’opérateur doit à la lumière de son expérience être capable de traduire la carte des distances en mouvements dentaires, une activité qui est contre-intuitive.In conclusion, current methods make it possible to have a quick visualization of the gaps between two imprints but have the disadvantage of not being precise and of not expressing the movements undergone. It is also the operator's responsibility to identify the invariant common areas to perform digital calibration of the prints, with the risk of error mentioned above. The operator must in the light of his experience be able to translate the distance map into dental movements, an activity which is counter-intuitive.

OBJET DE L’INVENTIONOBJECT OF THE INVENTION

La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients. La présente invention permet d’automatiser le procédé et donc d’obtenir un résultat reproductible d’un opérateur à un autre. Notamment, la présente invention développe une détection automatique d’éléments invariants. A cet effet, selon un premier aspect, la présente invention vise un procédé de définition d’un déplacement d’au moins un objet appartenant à un assemblage numérique d’au moins deux objets, qui comporte : - une étape de définition de l’assemblage numérique et des objets de l’assemblage dans une première position pour obtenir une première représentation, - une étape de capture de l’assemblage numérique dans une deuxième position pour obtenir une deuxième représentation, - une étape de détermination d’au moins un objet dont la position est considérée comme invariée entre la première et la deuxième représentation, l’objet de la première représentation et l’objet de la deuxième représentation formant un couple d’objet, - une étape de superposition de la première et la deuxième représentation pour chaque objet dont la position est considérée comme invariée et - une étape de calcul du déplacement de chaque objet dont la position a été modifiée entre la première et la deuxième représentation.The present invention aims to remedy all or part of these drawbacks. The present invention makes it possible to automate the process and therefore to obtain a reproducible result from one operator to another. In particular, the present invention develops an automatic detection of invariant elements. To this end, according to a first aspect, the present invention relates to a method for defining a displacement of at least one object belonging to a digital assembly of at least two objects, which comprises: - a step of defining the digital assembly and objects of the assembly in a first position to obtain a first representation, - a step of capturing the digital assembly in a second position to obtain a second representation, - a step of determining at least one object the position of which is considered to be invariable between the first and the second representation, the object of the first representation and the object of the second representation forming an object pair, - a step of superposition of the first and the second representation for each object whose position is considered to be invariant and - a step of calculating the displacement of each object whose position has been é modified between the first and the second representation.

Le procédé objet de la présente invention permet effectuer la superposition entre deux empreintes dentaires de manière automatique sans qu’un opérateur n’ait à identifier manuellement des zones communes invariantes. De plus, les objets ou dents identifiées comme se déplaçant dans l’arcade sont analysés et les mouvements sont calculés et décomposés en suivant les pratiques usuelles en orthodontie, c’est-à-dire par des mesures de d’inclinaison, torque, rotation, ingression, et/ou égression, par exemple. L'exploitation de l'ensemble de ces données permet à l'opérateur de quantifier chaque mouvement pour toutes les dents en déplacement. Sur cette base, l’opérateur peut identifier un mouvement en particulier parmi l'ensemble des déplacements qui s'expriment sur les dents. Par exemple, l’opérateur peut quantifier précisément les mouvements d’égression pour les dents d’une mâchoire. La quantification des mouvements renseigne l'opérateur sur l'évolution des déplacements par rapport à un objectif thérapeutique pour un client. Une telle quantification permet une analyse pertinente des écarts pour rapidement identifier, par exemple, les mouvements non prévus ou parasites qui s’expriment.The process which is the subject of the present invention makes it possible to superimpose between two dental impressions automatically without an operator having to manually identify invariant common areas. In addition, the objects or teeth identified as moving in the arch are analyzed and the movements are calculated and broken down according to the usual practices in orthodontics, that is to say by measurements of tilt, torque, rotation , intrusion, and / or egress. By using all of this data, the operator can quantify each movement for all of the moving teeth. On this basis, the operator can identify a particular movement among all the movements that are expressed on the teeth. For example, the operator can precisely quantify the aggressive movements for the teeth of a jaw. The quantification of movements informs the operator of the evolution of movements in relation to a therapeutic objective for a client. Such a quantification allows a relevant analysis of the differences to quickly identify, for example, the unexpected or parasitic movements that are expressed.

Dans les traitements d'orthodontie par gouttière d'alignement, la comparaison entre la position des dents simulées par ordinateur avec la réalité des déplacements dans la bouche du client est une donnée importante pour le succès d’un traitement. La durée d’un traitement peut varier de quelques mois jusqu'à deux années environ, période durant laquelle le praticien suivra l’évolution du traitement de son client à raison de rendez-vous réguliers. Quantifier précisément chaque mouvement, dent par dent, permet en particulier de valider que les déplacements s'effectuent conformément à l'objectif de traitement fixé. Dans le cas contraire, les déplacements qui divergent du plan de traitement sont mis en évidence et les mouvements décomposés de manière unitaire. L'opérateur a la possibilité ensuite de corriger, compenser, favoriser voire d’anticiper un mouvement pour revenir vers l'objectif et modifier en conséquence le plan de traitement prévu initialement.In aligning orthodontic treatments, the comparison between the position of the computer-simulated teeth with the reality of movements in the client's mouth is an important factor in the success of a treatment. The duration of a treatment can vary from a few months to about two years, during which the practitioner will follow the progress of his client's treatment through regular appointments. Precise quantification of each movement, tooth by tooth, makes it possible in particular to validate that the movements are carried out in accordance with the treatment objective set. Otherwise, the movements that diverge from the treatment plan are highlighted and the movements broken down as a unit. The operator can then correct, compensate, promote or even anticipate a movement to return to the objective and modify the treatment plan initially planned accordingly.

Notamment, dans le procédé objet de la présente invention, il n’y a pas d’identification d’objets dans le second assemblage. Si la première représentation nécessite une identification préalable des objets, leur identification dans la deuxième représentation est intégralement automatisée. Ceci permet à la fois un gain de temps et de précision mais également la garantie de la répétabilité du procédé quel que soit l’opérateur.In particular, in the process which is the subject of the present invention, there is no identification of objects in the second assembly. If the first representation requires prior identification of the objects, their identification in the second representation is fully automated. This saves both time and precision, but also guarantees the repeatability of the process regardless of the operator.

Le procédé objet de la présente invention permet également d’identifier si un objet qui n’aurait pas dû être déplacé a été déplacé.The method which is the subject of the present invention also makes it possible to identify whether an object which should not have been moved has been moved.

Dans des modes de réalisation, lors de l’étape de définition, chaque objet de la première représentation est délimité à partir d’au moins un point caractéristique, le procédé comportant également une étape de définition de chaque objet de la deuxième représentation à partir de la délimitation de chaque objet sur la première représentation. L’avantage de ces modes de réalisation est de calquer la définition des objets sur la définition déjà établie sur la première représentation. Il y a donc un gain de temps pour l’opérateur et une reproductibilité de la définition des objets dans le temps et entre deux acquisitions numériques.In embodiments, during the definition step, each object of the first representation is delimited from at least one characteristic point, the method also comprising a step of definition of each object of the second representation from the delimitation of each object on the first representation. The advantage of these embodiments is to copy the definition of the objects on the definition already established on the first representation. There is therefore a saving of time for the operator and a reproducibility of the definition of objects over time and between two digital acquisitions.

Dans des modes de réalisation, l’étape de détermination d’au moins un objet dont la position est considérée comme invariée comporte : - une étape d’extraction, sur chaque représentation de chaque objet, d’au moins un point caractéristique, - une étape de création d’une signature dite « signature ponctuelle >> pour chaque objet de la première représentation en fonction de chaque point caractéristique extrait, - une étape d’identification de la signature ponctuelle de chaque objet de la deuxième représentation, par recherche de correspondances entre la signature ponctuelle de chaque objet de la première représentation et au moins un ensemble d’au moins un point caractéristique de la deuxième représentation et - une étape de création d’au moins un couple d’objets comportant un objet de la première représentation et un objet de la deuxième représentation lorsqu’un objet de la première et un ensemble de la deuxième représentation ont une signature identique.In embodiments, the step of determining at least one object whose position is considered to be invariant comprises: - a step of extracting, on each representation of each object, at least one characteristic point, - a step of creating a signature called "point signature" for each object of the first representation as a function of each characteristic point extracted, - a step of identifying the point signature of each object of the second representation, by searching for correspondences between the punctual signature of each object of the first representation and at least one set of at least one characteristic point of the second representation and - a step of creating at least a pair of objects comprising an object of the first representation and an object of the second representation when an object of the first and a set of the second representation have a s identical ignature.

Grâce à ces dispositions, chaque objet est comparé en fonction de points caractéristiques afin de déterminer quel objet de la première représentation correspond à quel objet de la deuxième représentation. Les objets sont alors traités en éléments indépendants les uns des autres.Thanks to these provisions, each object is compared as a function of characteristic points in order to determine which object of the first representation corresponds to which object of the second representation. The objects are then treated as independent elements from each other.

Dans des modes de réalisation, l’étape de détermination d’au moins un objet dont la position est considérée comme invariée comporte : - pour chaque représentation, une étape d’extraction d’une surface autour d’au moins un point caractéristique de chaque objet du couple, la surface définit une signature dite « signature surfacique >> de l’objet, - pour chaque représentation, une étape de fusion des signatures surfaciques d’au moins deux objets d’une même représentation, les objets formant un ensemble, - une étape de superposition de la signature surfacique fusionnée de l’ensemble de la première représentation avec la signature surfacique fusionnée de l’ensemble correspondant dans la deuxième représentation, - une étape de comparaison entre les signatures surfaciques de chacun des objets de l’ensemble de la première représentation et de l’ensemble de la deuxième représentation, pour un couple d’objets, le résultat de la comparaison étant une mesure de similarité et - si la mesure de similarité est supérieure à une valeur limite prédéterminée, les objets de l’ensemble sont identifiés comme étant des objets dont la position est considérée comme invariée entre la première et la deuxième représentation.In embodiments, the step of determining at least one object whose position is considered to be invariant comprises: - for each representation, a step of extracting a surface around at least one characteristic point of each object of the couple, the surface defines a signature called “surface signature” of the object, - for each representation, a step of merging the surface signatures of at least two objects of the same representation, the objects forming a set, - a step of superimposing the merged surface signature of the whole of the first representation with the fused surface signature of the corresponding set in the second representation, - a step of comparing between the surface signatures of each of the objects in the set of the first representation and of the whole of the second representation, for a pair of objects, the result of the comparison e both a measure of similarity and - if the measure of similarity is greater than a predetermined limit value, the objects of the set are identified as objects whose position is considered to be invariant between the first and the second representation.

Ces modes de réalisation permettent d’affiner la comparaison entre les deux objets d’un couple issu de la première et la deuxième représentation pour vérifier si la position des objets du couple est potentiellement considérée comme invariée entre les deux représentations. Les déplacements faibles peuvent donc être détectés et signalés à l’opérateur. La comparaison est affinée car elle est effectuée entre deux surfaces proches des points caractéristiques.These embodiments make it possible to refine the comparison between the two objects of a couple resulting from the first and the second representation to verify whether the position of the objects of the couple is potentially considered to be invariant between the two representations. Small displacements can therefore be detected and reported to the operator. The comparison is refined because it is carried out between two surfaces close to the characteristic points.

Dans des modes de réalisation, l’étape de superposition comporte : - pour chaque objet dont la position est considérée comme invariée, une étape de calcul de la distance entre ledit objet et un deuxième objet dont la position est considérée comme invariée de la même représentation, ledit objet et le deuxième objet forment une paire et - pour chaque objet dont la position est considérée comme invariée, une étape de comparaison de chaque distance calculée dans la première représentation avec la distance calculée pour la paire correspondante dans la deuxième représentation. L’avantage de ces modes de réalisation est prendre en compte l’ensemble des objets d’une représentation pour identifier les objets de position invariante et non pas seulement les objets deux à deux. En effet, un premier couple d’objets peut être considéré : - comme ayant une position considérée comme invariante par rapport à un deuxième couple d’objets dont la position est invariante, mais comme ayant une position considérée comme ayant variée par rapport à un autre couple d’objets.In embodiments, the superposition step comprises: - for each object whose position is considered to be invariant, a step of calculating the distance between said object and a second object whose position is considered to be invariant of the same representation , said object and the second object form a pair and - for each object whose position is considered to be invariant, a step of comparing each distance calculated in the first representation with the distance calculated for the corresponding pair in the second representation. The advantage of these embodiments is to take into account all of the objects of a representation to identify the objects of invariant position and not only the objects two by two. Indeed, a first pair of objects can be considered: - as having a position considered as invariant with respect to a second pair of objects whose position is invariant, but as having a position considered as having varied with respect to another couple of objects.

Dans des modes de réalisation, le procédé objet de la présente invention comporte une étape de détection d’une incohérence entre la première et la deuxième représentation en fonction d’au moins une étape de comparaison si la distance calculée entre deux objets d’une paire diffère entre la première représentation et la deuxième représentation. Dès lors qu’une incohérence est détectée pour un objet considéré comme ayant une position potentiellement invariante, l’objet est automatiquement requalifié comme ayant une position ayant varié. Ce mode de réalisation permet en outre d’éliminer les objets dont la première et la deuxième représentation ne sont pas identiques du fait d’artefacts numériques ou de défauts de représentation par exemple.In embodiments, the method which is the subject of the present invention comprises a step of detecting an inconsistency between the first and the second representation as a function of at least one step of comparison if the distance calculated between two objects of a pair differs between the first performance and the second performance. As soon as an inconsistency is detected for an object considered to have a potentially invariant position, the object is automatically reclassified as having a varied position. This embodiment also makes it possible to eliminate objects whose first and second representations are not identical due to digital artefacts or representation faults, for example.

De plus, ces modes de réalisation permettent ensuite de définir la position de la première représentation par rapport à la deuxième représentation pour les superposer entre-elles par utilisation des objets invariants précédemment identifiés.In addition, these embodiments then make it possible to define the position of the first representation with respect to the second representation in order to superimpose them between themselves by using the invariant objects previously identified.

Dans des modes de réalisation, l’étape de calcul du déplacement d’un objet est effectuée en fonction de la signature ponctuelle de chaque objet du couple.In embodiments, the step of calculating the displacement of an object is carried out as a function of the point signature of each object of the couple.

Ces modes de réalisation permettent une première mise en position des représentations pour rapprocher les objets de chaque couple d’objets et limiter les erreurs ultérieures.These embodiments allow a first positioning of the representations to bring the objects closer to each pair of objects and limit subsequent errors.

Dans des modes de réalisation, l’étape de calcul présente un procédé itératif de minimisation des distances entre les points (d’acronyme « ICP » correspondant à « Itérative Closest Point » en anglais).In embodiments, the calculation step presents an iterative method of minimizing the distances between the points (acronym "ICP" corresponding to "Iterative Closest Point" in English).

Grâce à ces dispositions, une deuxième mise en position des représentations garantit une position optimale des objets permettant un calcul de déplacement entre la première représentation et la deuxième représentation plus précis et reproductible.Thanks to these provisions, a second positioning of the representations guarantees an optimal position of the objects allowing a calculation of displacement between the first representation and the second representation more precise and reproducible.

Dans des modes de réalisation, le procédé objet de la présente invention est appliqué à l’orthodontie, dans lequel au moins un objet est une dent et une représentation d’un assemblage d’objets est une empreinte dentaire numérique. L’avantage de ces modes de réalisation est de palier aux défauts de l’art antérieur en matière d’orthodontie.In embodiments, the method which is the subject of the present invention is applied to orthodontics, in which at least one object is a tooth and a representation of an assembly of objects is a digital dental impression. The advantage of these embodiments is to overcome the shortcomings of the prior art in orthodontics.

Dans des modes de réalisation, au moins un point caractéristique correspond à un extrema local de la première représentation.In embodiments, at least one characteristic point corresponds to a local extrema of the first representation.

Ces modes de réalisation permettent d’utiliser des repères anatomiques présents sur les dents ou les tissus mous en tant que points caractéristiques.These embodiments allow the use of anatomical landmarks present on the teeth or soft tissues as characteristic points.

Dans des modes de réalisation, lors de l’étape de calcul du déplacement, le déplacement est calculé à partir d’un repère intrinsèque à l’objet.In embodiments, during the displacement calculation step, the displacement is calculated from a reference intrinsic to the object.

Grâce à ces dispositions, les déplacements peuvent être exprimés en décomposant le déplacement selon des composantes propres à l’objet.Thanks to these provisions, the displacements can be expressed by breaking down the displacement according to components specific to the object.

Selon un deuxième aspect, la présente invention vise une représentation numérique de la superposition d’une deuxième représentation avec une première représentation obtenue par un procédé objet de la présente invention.According to a second aspect, the present invention aims at a digital representation of the superposition of a second representation with a first representation obtained by a method which is the subject of the present invention.

Les buts, avantages et caractéristiques particulières de la représentation objet de la présente invention étant similaires à ceux du procédé objet de la présente invention, ils ne sont pas rappelés ici.The aims, advantages and particular characteristics of the representation object of the present invention being similar to those of the method object of the present invention, they are not repeated here.

BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D’autres avantages, buts et caractéristiques particulières de l’invention ressortiront de la description non limitative qui suit d’au moins un mode de réalisation particulier du procédé et de la représentation objets de la présente invention, en regard des dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 représente, schématiquement et sous forme d’un logigramme, un premier mode de réalisation particulier du procédé objet de la présente invention, - la figure 2 représente, schématiquement et sous forme d’un logigramme, un premier mode de réalisation particulier d’une étape de détermination d’au moins un objet dont la position est considérée comme invariée du procédé objet de la présente invention, - la figure 3 représente, schématiquement et sous forme d’un logigramme, un premier mode de réalisation particulier d’une étape de superposition du procédé objet de la présente invention, - la figure 4 représente, schématiquement et sous forme d’un logigramme, un premier mode de réalisation particulier d’une étape de calcul du déplacement du procédé objet de la présente invention, - la figure 5 représente, schématiquement, un couple d’objets et une paire d’objets, pour un procédé objet de la présente invention, - la figure 6 représente, schématiquement, un premier mode de réalisation particulier d’une simulation objet de la présente invention et - la figure 7 représente, schématiquement, le fonctionnement d’un mode de réalisation du procédé objet de la présente invention.BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES Other advantages, aims and particular characteristics of the invention will emerge from the following non-limiting description of at least one particular embodiment of the method and of the representation of the objects of the present invention, with reference to the drawings attached, in which: - Figure 1 shows, schematically and in the form of a flow diagram, a first particular embodiment of the method object of the present invention, - Figure 2 shows, schematically and in the form of a flow diagram, a first particular embodiment of a step of determining at least one object whose position is considered to be invariant of the method object of the present invention, - Figure 3 shows, schematically and in the form of a flowchart, a first mode particular embodiment of a superposition step of the method which is the subject of the present invention, - Figure 4 shows, s chematically and in the form of a flowchart, a first particular embodiment of a step of calculating the displacement of the method object of the present invention, - Figure 5 shows, schematically, a couple of objects and a pair of objects , for a process which is the subject of the present invention, - FIG. 6 represents, schematically, a first particular embodiment of a simulation which is the subject of the present invention and - FIG. 7 represents, diagrammatically, the operation of an embodiment of the process which is the subject of the present invention.

DESCRIPTION D’EXEMPLES DE REALISATION DE L’INVENTIONDESCRIPTION OF EXAMPLES OF EMBODIMENT OF THE INVENTION

La présente description est donnée à titre non limitatif, chaque caractéristique d’un mode de réalisation pouvant être combinée à toute autre caractéristique de tout autre mode de réalisation de manière avantageuse. Par ailleurs, chaque paramètre d’un exemple de réalisation peut être mis en œuvre indépendamment d’autres paramètres dudit exemple de réalisation.This description is given without limitation, each characteristic of an embodiment can be combined with any other characteristic of any other embodiment in an advantageous manner. Furthermore, each parameter of an exemplary embodiment can be implemented independently of other parameters of said exemplary embodiment.

On note dès à présent que les figures ne sont pas à l’échelle.We note now that the figures are not to scale.

On rappelle ici qu’une signature est une définition géométrique d’un objet en fonction d’au moins un point caractéristique ou d’une surface, par exemple. Des signatures sont donc superposables.It is recalled here that a signature is a geometric definition of an object as a function of at least one characteristic point or of a surface, for example. Signatures are therefore superimposable.

On observe, sur la figure 1, qui n’est pas à l’échelle, une vue schématique d’un mode de réalisation du procédé 10 objet de la présente invention.FIG. 1, which is not to scale, shows a schematic view of an embodiment of the method which is the subject of the present invention.

Un assemblage numérique d’objets, 60a ou 60b, peut, par exemple, comporter une pièce de support sur lequel sont placés les objets, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a ou 620b. Dans le domaine de l’orthodontie, l’assemblage d’objets est préférentiellement une gencive sur laquelle sont agencées des dents 610a, 610b, 615a, 615b, 620a ou 620b.A digital assembly of objects, 60a or 60b, may, for example, include a support piece on which the objects are placed, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a or 620b. In the field of orthodontics, the assembly of objects is preferably a gum on which teeth 610a, 610b, 615a, 615b, 620a or 620b are arranged.

Chaque assemblage numérique, 60a ou 60b, dénommé également représentation, peut être issu d’une acquisition numérique d’une situation réelle ou d’une simulation numérique d’une situation virtuelle.Each digital assembly, 60a or 60b, also known as a representation, can result from a digital acquisition of a real situation or from a digital simulation of a virtual situation.

Le procédé 10 de représentation d’un déplacement d’un objet 610a, 615a et 620a appartenant à un assemblage 60a d’au moins deux objets, 610a, 615a et 620a, peut comporter une étape préalable de capture 11 de l’assemblage 60a d’objets en trois dimensions à un premier instant. L’étape de capture 11 peut être réalisée au moyen de tout dispositif de capture en trois dimensions. Notamment, dans le cadre de l’orthodontie, la capture en trois dimensions peut correspondre à une empreinte d’une mâchoire prise par moulage puis numérisée en trois dimensions. La capture en trois dimensions peut aussi comprendre la prise d’une empreinte numérique d’une mâchoire en trois dimensions au moyen d’outils connus de l’homme du métier. Le résultat de l’étape de capture 11 est une représentation en trois dimensions surfaciques, sous forme de maillage, par exemple.The method 10 for representing a displacement of an object 610a, 615a and 620a belonging to an assembly 60a of at least two objects, 610a, 615a and 620a, may include a prior step of capturing 11 of the assembly 60a d objects in three dimensions at a first instant. The capture step 11 can be carried out using any three-dimensional capture device. In particular, in the context of orthodontics, the three-dimensional capture can correspond to an imprint of a jaw taken by molding and then digitized in three dimensions. Three-dimensional capture can also include taking a digital impression of a three-dimensional jaw using tools known to those skilled in the art. The result of the capture step 11 is a representation in three surface dimensions, in the form of a mesh, for example.

Le procédé 10 comporte une première étape de définition 12 de l’assemblage dans une première position pour obtenir une première représentation 60a. Lors de l’étape de définition 12, chaque objet, 610a, 615a et 620a, est identifié dans la représentation 60a pour définir les limites de chaque objet, 610a, 615a et 620a, de l’assemblage 60a. Lorsque la représentation 60a est un maillage, un objet est défini par un ensemble de points du maillage. Lorsque la représentation 60a est issue d’une représentation géométrique effectuée par ordinateur, des éléments caractéristiques tels des renfoncements ou des sommets permettent de définir les limites de chaque objet, 610a, 615a ou 620a.The method 10 comprises a first step of defining 12 of the assembly in a first position to obtain a first representation 60a. During the definition step 12, each object, 610a, 615a and 620a, is identified in the representation 60a to define the limits of each object, 610a, 615a and 620a, of the assembly 60a. When the representation 60a is a mesh, an object is defined by a set of points of the mesh. When the representation 60a comes from a geometric representation made by computer, characteristic elements such as recesses or vertices make it possible to define the limits of each object, 610a, 615a or 620a.

Dans des modes de réalisation, le procédé 10 comporte une étape de modélisation numérique de l’assemblage de l’objet préalablement à l’étape de définition 12. Lors de l’étape de modélisation numérique, une décomposition de l’emplacement et la position de chaque objet est générée.In embodiments, the method 10 comprises a step of numerical modeling of the assembly of the object prior to the step of definition 12. During the step of numerical modeling, a decomposition of the location and the position of each object is generated.

Préférentiellement, lors de l’étape de définition 12, dans le domaine de l’orthodontie, un objet est défini comme étant la gencive et l’ensemble des autres objets, 610a, 615a et 620a, sont définis comme étant des dents. Dans l’orthodontie, la forme de la dent implantée dans la gencive forme une zone remarquable, appelée collet, détectable lors de l’étape de capture 11. Ainsi, chaque dent peut être modélisée aisément.Preferably, during the definition step 12, in the field of orthodontics, an object is defined as being the gum and all the other objects, 610a, 615a and 620a, are defined as being teeth. In orthodontics, the shape of the tooth implanted in the gum forms a remarkable area, called a collar, detectable during the capture step 11. Thus, each tooth can be easily modeled.

Dans des modes de réalisation, la première représentation 60a est issue d’un procédé d’acquisition numérique d’un assemblage. La représentation 60a peut donner une position à un instant donné des objets, 610a, 615a et 620a.In embodiments, the first representation 60a results from a digital acquisition process of an assembly. The representation 60a can give a position at a given instant of the objects, 610a, 615a and 620a.

Dans des modes de réalisation, chaque représentation, 60a et 60b, est une empreinte dentaire d’un même client, les représentations, 60a et 60b, étant prises à deux dates différentes à partir d’une position déterminée au moyen d’une empreinte numérique en trois dimensions, par exemple.In embodiments, each representation, 60a and 60b, is a dental impression of the same client, the representations, 60a and 60b, being taken on two different dates from a position determined by means of a digital impression in three dimensions, for example.

Préférentiellement, le procédé 10 comporte une étape capture 13 de l’assemblage 60b d’objets, 610b, 615b et 620b, en trois dimensions à un deuxième instant prédéterminé. L’étape de capture 13 est similaire à l’étape de capture 11 et peut être réalisée par tout moyen connu de l’homme du métier. La représentation 60b obtenue suite à la capture 13 peut être d’une précision différente de la représentation 60a obtenue suite à la capture 11. Les moyens utilisés pour les captures 11 et 13 peuvent différer.Preferably, the method 10 includes a capture step 13 of the assembly 60b of objects, 610b, 615b and 620b, in three dimensions at a second predetermined instant. The capture step 13 is similar to the capture step 11 and can be carried out by any means known to those skilled in the art. The representation 60b obtained following the capture 13 may be of a different precision from the representation 60a obtained following the capture 11. The means used for the captures 11 and 13 may differ.

Dans le cadre de l’orthodontie, la durée entre le premier instant et le deuxième instant peut être définie en fonction de la fréquence des rendez-vous entre un praticien et le client.Within the framework of orthodontics, the duration between the first instant and the second instant can be defined according to the frequency of appointments between a practitioner and the client.

La deuxième étape de capture 13 est différente de la première du fait du bruit numérique, des défauts de topologies qui résultent de l’acquisition, par exemple.The second capture step 13 is different from the first because of digital noise, topology defects which result from the acquisition, for example.

Lors de l’étape de définition 12, chaque objet, 610a, 615a et 620a, de la première représentation 60a est délimité à partir d’au moins un point caractéristique, le procédé comportant également une étape de définition 14 de chaque objet, 610b, 615b et 620b, de la deuxième représentation 60b à partir de la délimitation de chaque objet, 610a, 615a et 620a, sur la première représentation 60a. L’étape de définition 14 est détaillée en regard de l’étape de détermination ci-dessous.During the definition step 12, each object, 610a, 615a and 620a, of the first representation 60a is delimited from at least one characteristic point, the method also comprising a definition step 14 of each object, 610b, 615b and 620b, of the second representation 60b from the delimitation of each object, 610a, 615a and 620a, on the first representation 60a. The definition step 14 is detailed next to the determination step below.

Le procédé 10 comporte une étape de détermination 15 d’au moins un objet, 610a et 610b, 615a et 615b, dont la position est considérée comme invariée entre la première et la deuxième représentation, 60a et 60b, l’objet, 610a ou 615a, de la première représentation 60a et l’objet, 610b ou 615b, de la deuxième représentation 60b formant un couple d’objets.The method 10 includes a step 15 of determining at least one object, 610a and 610b, 615a and 615b, the position of which is considered to be invariant between the first and the second representation, 60a and 60b, the object, 610a or 615a , of the first representation 60a and the object, 610b or 615b, of the second representation 60b forming a pair of objects.

Lors de l’étape de détermination 15, il est déterminé si la position d’un objet, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a ou 620b, a varié entre la première et la deuxième représentation, 60a et 60b. C’est-à-dire, dans les modes de réalisations dans lesquels la première représentation est issue d’une acquisition, il est déterminé quels objets, 620a et 620b, ont été déplacés, et s’il s’agit de ceux qui devaient se déplacer. Dans les modes de réalisations dans lesquels la première représentation 60a est une capture à un premier instant, il s’agit de déterminer le mouvement réel des objets, 620a et 620b, par rapport à une situation envisagée. Plus généralement, le procédé présente une analyse de deux représentations, 60a et 60b, d’un même assemblage, quelle que soit la manière dont les représentations, 60a et 60b, ont été obtenues, par exemple par acquisition numérique ou représentation issue d’une simulation.During determination step 15, it is determined whether the position of an object, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a or 620b, has varied between the first and second representations, 60a and 60b. That is to say, in the embodiments in which the first representation results from an acquisition, it is determined which objects, 620a and 620b, have been moved, and whether they are those which were to be move. In the embodiments in which the first representation 60a is a capture at a first instant, it is a question of determining the real movement of the objects, 620a and 620b, in relation to a situation envisaged. More generally, the method presents an analysis of two representations, 60a and 60b, of the same assembly, regardless of the way in which the representations, 60a and 60b, were obtained, for example by digital acquisition or representation resulting from a simulation.

Donc, la première représentation 60a et la deuxième représentation 60b sont confrontées pour classer chaque objet, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a ou 620b, selon l’une des deux catégories suivantes: objet, 610a, 610b, 615a ou 615b, dont la position est considérée comme invariante, ou objet, 620a ou 620b, dont la position a été modifiée. L’étape de détermination 15 d’au moins un objet, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a ou 620b, dont la position est considérée comme invariée est détaillée en figure 2.Therefore, the first representation 60a and the second representation 60b are confronted to classify each object, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a or 620b, according to one of the two following categories: object, 610a, 610b, 615a or 615b, of which the position is considered to be invariant, or object, 620a or 620b, whose position has been changed. The step of determining 15 of at least one object, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a or 620b, the position of which is considered to be invariant is detailed in FIG. 2.

Préférentiellement, l’étape de détermination 15 comporte : - une étape d’extraction 21, sur chaque représentation, 60a et 60b, de chaque objet, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a ou 620b, d’au moins un point caractéristique, - une étape de création 22 d’une signature dite « signature ponctuelle >> pour chaque objet, 610a, 615a et 620a, de la première représentation 60a en fonction de chaque point caractéristique extrait, - une étape d’identification 23 de la signature ponctuelle de chaque objet, 610b, 615b et 620b, de la deuxième représentation 60b, par recherche de correspondances entre la signature ponctuelle créée de chaque objet, 610a, 615a, 620a, de la première représentation 60a et au moins un ensemble d’au moins un point caractéristique d’un objet, 610b, 615b ou 620b, de la deuxième représentation 60b, - une étape de création 24 d’au moins un couple d’objets, 610a et 610b, 615a et 615b, ou 620a et 620b, comportant un objet, 610a, 615a ou 620a, de la première représentation 60a et un objet, 610b, 615b ou 620b, de la deuxième représentation 60b lorsque les objets, 610a et 610b, 615a et 615b, 620a et 620b, de la première et la deuxième représentation, 60a et 60b, ont une signature identique. L’étape de définition 14 regroupe l’étape d’extraction 21 d’au moins un point caractéristique sur chaque objet, 610b, 615b et 620b de la deuxième représentation et l’étape d’identification 23.Preferably, the determination step 15 comprises: a extraction step 21, on each representation, 60a and 60b, of each object, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a or 620b, from at least one characteristic point, a step 22 of creating a signature known as a “point signature” for each object, 610a, 615a and 620a, of the first representation 60a as a function of each characteristic point extracted, a step of identification 23 of the point signature of each object, 610b, 615b and 620b, of the second representation 60b, by searching for correspondences between the point signature created of each object, 610a, 615a, 620a, of the first representation 60a and at least one set of at least one characteristic point of an object, 610b, 615b or 620b, of the second representation 60b, - a step of creation 24 of at least a pair of objects, 610a and 610b, 615a and 615b, or 620a and 620b, comprising a object, 610a, 615a or 620a , from the first representation 60a and an object, 610b, 615b or 620b, from the second representation 60b when the objects, 610a and 610b, 615a and 615b, 620a and 620b, from the first and second representation, 60a and 60b, have an identical signature. The definition step 14 groups together the extraction step 21 of at least one characteristic point on each object, 610b, 615b and 620b of the second representation and the identification step 23.

Lors de l’étape d’extraction 21 d’au moins un point caractéristique, chaque point caractéristique est choisi sur la représentation définissant l’objet, 610a, 615a ou 620a, tel que modélisé lors de l’étape de définition 12. Préférentiellement, l’extraction 21 d’au moins un point caractéristique est effectuée pour au moins deux objets, 610a, 615a ou 620a, de la première représentation. Préférentiellement, l’ensemble des points caractéristiques est extrait lors de l’étape d’extraction 21 pour chaque objet, 610a, 615a ou 620a, de l’assemblage représenté, 60a.During the extraction step 21 of at least one characteristic point, each characteristic point is chosen on the representation defining the object, 610a, 615a or 620a, as modeled during the definition step 12. Preferably, the extraction 21 of at least one characteristic point is carried out for at least two objects, 610a, 615a or 620a, from the first representation. Preferably, all of the characteristic points are extracted during the extraction step 21 for each object, 610a, 615a or 620a, from the assembly represented, 60a.

Préférentiellement, chaque point caractéristique est un point de la représentation, tel un minimum ou un maximum local, ou un point de jonction de deux arrêtes géométriques.Preferably, each characteristic point is a point of the representation, such as a local minimum or maximum, or a junction point of two geometric edges.

Préférentiellement, pour l’application du procédé 10 à l’orthodontie, l’étape d’extraction 21 est mise en œuvre pour chaque objet, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a ou 620b, qualifié de dent. Et au moins un point caractéristique correspond à un extrema local tel : - un point d’une cuspide, - un point d’une extrémité d’un bord incisif, - un point d’un sillon, - ou un point sur les tissus mous.Preferably, for the application of method 10 to orthodontics, the extraction step 21 is implemented for each object, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a or 620b, qualified as a tooth. And at least one characteristic point corresponds to a local extrema such: - a point of a cusp, - a point of one end of an incisal edge, - a point of a groove, - or a point on the soft tissues .

Lors de l’étape de création 22 d’une signature ponctuelle, la signature est créée en fonction des points caractéristiques. La signature peut dépendre de la position de chaque point caractéristique, et/ou la distance par exemple. Lors de l’étape de création 22, la distance entre le point caractéristique d’un objet et chaque objet est calculée. Le point caractéristique est attribué à la signature de l’objet dont la distance est minimale, en d’autres termes, l’objet de plus proche.During the creation step 22 of a point signature, the signature is created according to the characteristic points. The signature can depend on the position of each characteristic point, and / or the distance for example. In creation step 22, the distance between the characteristic point of an object and each object is calculated. The characteristic point is attributed to the signature of the object whose distance is minimum, in other words, the closest object.

Préférentiellement, les points caractéristiques sont regroupés en fonction de leur appartenance aux objets, 610a, 615a ou 620a, de la première représentation 60a. Lesdits regroupements forment la signature de chacun des objets, 610a, 615a ou 620a, présents dans la représentation 60a.Preferably, the characteristic points are grouped according to their belonging to the objects, 610a, 615a or 620a, of the first representation 60a. Said groupings form the signature of each of the objects, 610a, 615a or 620a, present in the representation 60a.

Puis, lors d’une étape d’identification 23 de la signature ponctuelle de chaque objet, 610b, 615b ou 620b, de la deuxième représentation 60b, une recherche de correspondances entre la signature ponctuelle de chaque objet, 610a, 615a ou 620a, de la première représentation 60a et au moins un ensemble d’au moins un point caractéristique de la deuxième représentation 60b est effectuée.Then, during a step of identification 23 of the point signature of each object, 610b, 615b or 620b, of the second representation 60b, a search for correspondences between the point signature of each object, 610a, 615a or 620a, of the first representation 60a and at least one set of at least one characteristic point of the second representation 60b is performed.

La signature ponctuelle d’un objet de la première représentation 60a et les ensembles de points caractéristiques testés dans la deuxième représentation 60b doivent contenir le même nombre de points caractéristiques pour être comparés.The point signature of an object of the first representation 60a and the sets of characteristic points tested in the second representation 60b must contain the same number of characteristic points to be compared.

Dans la définition numérique d’un assemblage, il est possible que certains objets, 610b, 615b ou 620b, ne soient pas identifiés du fait de la mauvaise qualité de l’acquisition, du bruit numérique, ou d’une variation dimensionnelle, telle la déformation d’un objet, par exemple. Dans ces cas, le calcul d’une signature ponctuelle à partir d’une représentation numérique en trois dimensions équivaut à identifier un objet dans l’assemblage sur chaque représentation 60a et 60b.In the digital definition of an assembly, it is possible that certain objects, 610b, 615b or 620b, are not identified due to the poor quality of the acquisition, digital noise, or a dimensional variation, such as the deformation of an object, for example. In these cases, calculating a point signature from a three-dimensional digital representation is equivalent to identifying an object in the assembly on each representation 60a and 60b.

Préférentiellement, les distances entre chaque point caractéristique de la signature, les angles entre chaque couple de points de la signature et les distances entre les points caractéristiques et les autres signatures sont utilisés pour rechercher les correspondances. Les distances entre les points caractéristiques et les autres signatures permettent de prendre en compte les cas où la signature n’aurait qu’un seul point.Preferably, the distances between each characteristic point of the signature, the angles between each pair of points of the signature and the distances between the characteristic points and the other signatures are used to search for the matches. The distances between the characteristic points and the other signatures allow to take into account the cases where the signature would have only one point.

Préférentiellement, une correspondance est déterminée lorsque le résultat d’une comparaison entre la signature ponctuelle et un ensemble d’au moins un point caractéristique est supérieur à une valeur limite prédéterminée. L’objet, 610a, 615a ou 620a, de la première représentation 60a et l’objet, 610b, 615b ou 620b respectivement, de la deuxième représentation 60b créent un couple d’objets lors de l’étape de création d’un couple d’objets 24.Preferably, a correspondence is determined when the result of a comparison between the point signature and a set of at least one characteristic point is greater than a predetermined limit value. The object, 610a, 615a or 620a, of the first representation 60a and the object, 610b, 615b or 620b respectively, of the second representation 60b create a pair of objects during the step of creating a couple d objects 24.

Un couple d’objets est créé lors de l’étape de création 24 lorsqu’un objet de la première représentation 60a et un ensemble de la deuxième représentation 60b ont une signature identique.A pair of objects is created during creation step 24 when an object of the first representation 60a and a set of the second representation 60b have an identical signature.

Dans la représentation de la figure 6, les objets, 610a et 610b, forment un couple d’objets 610, les objets, 615a et 615b, forment un couple d’objets 615 et les objets, 620a et 620b, forment un couple d’objets 620.In the representation of FIG. 6, the objects, 610a and 610b, form a pair of objects 610, the objects, 615a and 615b, form a pair of objects 615 and the objects, 620a and 620b, form a pair of objects 620.

Lorsque le résultat de la comparaison met en évidence un nombre de couples, 610, 615 et 620 identifiés trop faible, une incohérence est portée à la connaissance de l’opérateur.When the result of the comparison shows that the number of couples, 610, 615 and 620 identified is too low, an inconsistency is brought to the attention of the operator.

La valeur limite prédéterminée associée à la comparaison des objets pour lequel deux objets ne peuvent pas être les mêmes, peut être modifiée suite à un procédé d’apprentissage automatique de machine (ou « machine learning >> en anglais).The predetermined limit value associated with the comparison of objects for which two objects cannot be the same, can be modified following a machine learning process (or "machine learning" in English).

Lorsque les résultats de la recherche de correspondances d’un même objet, dit « objet a >> (non représenté), d’une représentation 60a avec au moins deux objets (non représentés) différents de la représentation 60b sont égaux, l’objet peut être remis dans le contexte de l’assemblage pour déterminer le couple d’objets cohérent. Par exemple, la liste des couples d’objets immédiatement adjacents à l’objet a peut-être comparé à la liste des objets immédiatement adjacents aux deux objets de l’autre modélisation. Une liste d’objets identiques permet d’identifier quel objet doit appartenir au couple d’objets de l’objet a.When the results of the search for correspondences of the same object, called "object a >> (not shown), of a representation 60a with at least two objects (not shown) different from the representation 60b are equal, the object can be put back in the context of the assembly to determine the coherent pair of objects. For example, the list of pairs of objects immediately adjacent to the object may have compared to the list of objects immediately adjacent to the two objects in the other modeling. A list of identical objects makes it possible to identify which object must belong to the pair of objects of object a.

Dans des modes de réalisation, la signature ponctuelle dépend des objets adjacents ou proches à l’objet dont la signature ponctuelle est calculée.In embodiments, the point signature depends on the objects adjacent or close to the object for which the point signature is calculated.

Dans des modes de réalisation préférentiels illustrés en figure 2, l’étape de détermination 15 d’au moins un objet, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a ou 620b dont la position est considérée comme invariée comporte : - pour chaque représentation, 60a et 60b, une étape d’extraction 25 d’une surface autour d’au moins un point caractéristique de chaque objet, 610a et 610b, 615a et 615b, ou 620a et 620b du couple, 610, 615 ou 620, la surface définit une signature dite « signature surfacique >> de l’objet, 610a et 610b, 615a et 615b, ou 620a et 620b, - pour chaque représentation, une étape de fusion 26 des signatures surfaciques d’au moins deux objets, 610a, 615a et 620a, ou 610b, 615b et 620b, d’une même représentation, 60a ou 60b, les objets formant un ensemble, - une étape de superposition 27 de la signature surfacique fusionnée de l’ensemble de la première représentation 60a avec la signature surfacique fusionnée de l’ensemble correspondant dans la deuxième représentation 60b, - une étape de comparaison 28 entre les signatures surfaciques de chacun des objets, de l’ensemble de la première représentation et de l’ensemble de la deuxième représentation, pour un couple d’objets, le résultat de la comparaison 28 étant une mesure de similarité et - si la mesure de similarité est supérieure à une valeur limite prédéterminée, les objets de l’ensemble sont identifiés comme étant des objets dont la position est considérée comme invariée entre la première et la deuxième représentation.In preferred embodiments illustrated in FIG. 2, the step of determining at least one object, 610a, 610b, 615a, 615b, 620a or 620b whose position is considered to be invariant comprises: - for each representation, 60a and 60b, a step of extracting a surface around at least one characteristic point of each object, 610a and 610b, 615a and 615b, or 620a and 620b of the pair, 610, 615 or 620, the surface defines a signature called "surface signature" of the object, 610a and 610b, 615a and 615b, or 620a and 620b, - for each representation, a step of merging 26 the surface signatures of at least two objects, 610a, 615a and 620a , or 610b, 615b and 620b, of the same representation, 60a or 60b, the objects forming a set, - a superposition step 27 of the merged surface signature of the whole of the first representation 60a with the merged surface signature of the corresponding set in the d second representation 60b, a comparison step 28 between the surface signatures of each of the objects, of the set of the first representation and of the set of the second representation, for a pair of objects, the result of the comparison 28 being a measure of similarity and - if the measure of similarity is greater than a predetermined limit value, the objects of the set are identified as objects whose position is considered to be invariant between the first and the second representation.

Lors de l’étape d’extraction 25 d’une surface autour de chaque point caractéristique, une partie du maillage ou de la représentation en trois dimensions entourant le point caractéristique est identifié. Préférentiellement, dans le cas d’un maillage, le nombre de points du maillage identifié dépend de la précision du maillage pour chaque objet, 61 Oa et 61 Ob, 615a et 615b, ou 620a et 620b, du couple, 610, 615 ou 620.During the extraction step 25 of a surface around each characteristic point, part of the mesh or of the three-dimensional representation surrounding the characteristic point is identified. Preferably, in the case of a mesh, the number of points of the identified mesh depends on the precision of the mesh for each object, 61 Oa and 61 Ob, 615a and 615b, or 620a and 620b, of the couple, 610, 615 or 620 .

Lors de l’étape d’extraction 25 d’une signature surfacique, la signature est créée en fonction des points caractéristiques et de chaque représentation surfacique sélectionnée pour représenter la surface autour du point caractéristique. La signature peut dépendre de la position des points sélectionnés, et/ou de la forme décrite, par exemple une concavité ou une convexité. Plus généralement, une signature surfacique définit la relation qui existe entre les points caractéristiques de chaque couple d’objets.During the extraction step 25 of a surface signature, the signature is created as a function of the characteristic points and of each surface representation selected to represent the surface around the characteristic point. The signature can depend on the position of the selected points, and / or on the shape described, for example a concavity or a convexity. More generally, a surface signature defines the relationship that exists between the characteristic points of each pair of objects.

Au cours de l’étape de fusion 26 des signatures surfaciques les objets sont considérés par représentation 60a ou 60b. C’est-à-dire que les signatures fusionnées concernent au moins deux objets, 610a, 615a et 620a, de la première représentation 60a ou au moins deux objets 610b, 615b et 620b, de la deuxième représentation 60b.During the merging step 26 of the surface signatures the objects are considered by representation 60a or 60b. That is, the merged signatures relate to at least two objects, 610a, 615a and 620a, from the first representation 60a or at least two objects 610b, 615b and 620b, from the second representation 60b.

Préférentiellement, un ensemble comporte deux objets et est donc une paire. Dans des modes de réalisation, un ensemble comporte au moins trois objets.Preferably, a set has two objects and is therefore a pair. In embodiments, a set includes at least three objects.

Lors de l’étape de superposition 27, les signatures surfaciques fusionnées sont superposées. Ces modes de réalisation permettent de déduire d’éventuelles différences.During the superposition step 27, the merged surface signatures are superimposed. These embodiments make it possible to deduce any differences.

Lors de l’étape de comparaison 28 les signatures surfaciques de chacun des couples d’un ensemble de la première représentation 60a est comparée à la signature surfacique de chacun des couples de l’ensemble correspondant de la deuxième représentation 60b.During the comparison step 28, the surface signatures of each of the couples of a set of the first representation 60a are compared to the surface signature of each of the couples of the corresponding set of the second representation 60b.

La comparaison peut être un calcul de similitude ou de similarité, par exemple. Le résultat de la comparaison est une mesure de similarité. La mesure de similarité, est par exemple un pourcentage de similarité calculé en trois dimensions.The comparison can be a similarity or similarity calculation, for example. The result of the comparison is a measure of similarity. The similarity measure, for example, is a percentage of similarity calculated in three dimensions.

Par exemple, la comparaison est effectuée en effectuant une carte des distances. C’est-à-dire en superposant les signatures surfaciques et en calculant la distance la plus faible entre les signatures surfaciques, par exemple.For example, the comparison is made by making a distance map. That is to say by superimposing the surface signatures and calculating the smallest distance between the surface signatures, for example.

Préférentiellement, le résultat de la comparaison est comparé à une valeur limite prédéterminée : - si le résultat de la comparaison est supérieur à la valeur limite prédéterminée, l’objet, 610a et 610b ou 615a et 615b, identifié est un objet pour lequel la position est invariante et - sinon le statut de l’objet, ne peut être déterminé à cette étape.Preferably, the result of the comparison is compared with a predetermined limit value: - if the result of the comparison is greater than the predetermined limit value, the object, 610a and 610b or 615a and 615b, identified is an object for which the position is invariant and - if not the status of the object, cannot be determined at this stage.

Le statut de l’objet est « dont la position est considérée comme invariante >> ou « dont la position est considérée comme ayant varié >>.The status of the object is "whose position is considered to be invariant" or "whose position is considered to have varied".

La valeur limite prédéterminée peut être modifiée suite à un procédé d’apprentissage automatique de machine (ou « machine learning >> en anglais).The predetermined limit value can be changed following an automatic machine learning process.

Ainsi le contexte de l’objet est déterminé pour détecter si l’objet est invariant en considérant l’objet dans sa représentation, pour éviter de considérer deux objets ayant eu le même déplacement comme ayant une position invariante.Thus the context of the object is determined to detect if the object is invariant by considering the object in its representation, to avoid considering two objects having had the same displacement as having an invariant position.

Le procédé 10 comporte une étape de superposition 16 de la première et la deuxième représentation pour chaque objet, 610a, 610b, 615a et 615b, dont la position est considérée comme invariée. L’étape de superposition 16 est décrite en regard de la figure 3 illustrant un mode de réalisation schématique de cette étape.The method 10 includes a superposition step 16 of the first and the second representation for each object, 610a, 610b, 615a and 615b, the position of which is considered to be unchanged. The superposition step 16 is described with reference to FIG. 3 illustrating a schematic embodiment of this step.

Préférentiellement, l’étape de superposition 16 comporte : - pour chaque objet, 610a ou 615a, et 610b ou 615b, dont la position est considérée comme invariée, une étape de calcul 31 de la distance entre ledit objet, 610a, 610b, 615a ou 615b, et un deuxième objet dont la position est considérée comme invariée, 610a, 610b, 615a ou 615b, ledit objet et le deuxième objet forment une paire et - pour chaque objet, 610a, 610b, 615a, 615b, dont la position est considérée comme invariée, une étape de comparaison 32 de chaque distance calculée dans la première représentation 60a avec la distance calculée pour la paire correspondante dans la deuxième représentation 60b.Preferably, the superposition step 16 comprises: - for each object, 610a or 615a, and 610b or 615b, whose position is considered to be invariant, a step of calculating 31 of the distance between said object, 610a, 610b, 615a or 615b, and a second object whose position is considered to be invariant, 610a, 610b, 615a or 615b, said object and the second object form a pair and - for each object, 610a, 610b, 615a, 615b, whose position is considered as invariant, a comparison step 32 of each distance calculated in the first representation 60a with the distance calculated for the corresponding pair in the second representation 60b.

Alors que l’étape de détermination 15 considère chaque ensemble ou paire de l’assemblage 60a comparé avec un ensemble ou paire de l’assemblage 60b, l’étape de superposition 16 compare les positions de tous les objets considérés comme invariants de l’assemblage 60a entre eux, avec les positions de tous les objets considérés comme invariants de l’assemblage 60b entre eux.While the determination step 15 considers each set or pair of the assembly 60a compared with a set or pair of the assembly 60b, the superposition step 16 compares the positions of all the objects considered to be invariants of the assembly 60a between them, with the positions of all the objects considered as invariants of the assembly 60b between them.

La figure 5 représente la différence entre un couple d’objets et une paire. Dans la figure 5, les objets, 505 et 515, appartiennent à un premier assemblage et les objets, 510 et 520, en pointillés appartiennent à un deuxième assemblage. L’objet 505 forme un couple avec l’objet 510 et l’objet 515 forme un couple avec l’objet 520. L’étape de détermination 15 d’au moins un couple d’objet dont la position est considérée comme invariée est effectuée en identifiant la signature ponctuelle d’un objet 505, par exemple et recherchant une correspondance avec les points caractéristiques des objets, 510 et 520, de l’autre assemblage.Figure 5 shows the difference between a pair of objects and a pair. In FIG. 5, the objects, 505 and 515, belong to a first assembly and the objects, 510 and 520, in dotted lines belong to a second assembly. The object 505 forms a couple with the object 510 and the object 515 forms a couple with the object 520. The step of determining at least one pair of objects whose position is considered to be invariant is carried out by identifying the point signature of an object 505, for example and looking for a correspondence with the characteristic points of the objects, 510 and 520, of the other assembly.

Lors de l’étape de superposition, la distance entre les objets, 505 et 515, est calculée puis comparée avec la distance entre les objets, 510 et 520, de l’autre assemblage.During the stacking step, the distance between the objects, 505 and 515, is calculated and then compared with the distance between the objects, 510 and 520, of the other assembly.

Lors de l’étape de comparaison 32, pour qu’une distance de la première représentation 60a soit considéré comme égale à une distance correspondante de la deuxième représentation 60b, la différence entre les distances doit être inférieure ou égale à une valeur limite prédéterminée. Une distance de la première représentation 60a est considérée comme différente de la distance correspondante de la deuxième représentation 60b lorsque la différence entre les distances est supérieure à la valeur limite prédéterminée.During comparison step 32, for a distance from the first representation 60a to be considered equal to a corresponding distance from the second representation 60b, the difference between the distances must be less than or equal to a predetermined limit value. A distance from the first representation 60a is considered to be different from the corresponding distance from the second representation 60b when the difference between the distances is greater than the predetermined limit value.

Préférentiellement, si au moins une distance d’une représentation, 60a ou 60b, est différente de la distance de l’autre représentation, 60a ou 60b, une étape de détection d’une incohérence 33 entre la première et la deuxième représentation, 60a et 60b, en fonction d’au moins une étape de comparaison si la distance calculée entre deux objets d’une paire diffère entre la première représentation 60a et la deuxième représentation 60b. En effet, l’incohérence pourrait être le déplacement de l’objet, 620a et 620b, entre la première et la deuxième représentation, 60a et 60b.Preferably, if at least one distance of a representation, 60a or 60b, is different from the distance of the other representation, 60a or 60b, a step of detecting an inconsistency 33 between the first and the second representation, 60a and 60b, as a function of at least one step of comparison if the distance calculated between two objects of a pair differs between the first representation 60a and the second representation 60b. Indeed, the inconsistency could be the displacement of the object, 620a and 620b, between the first and the second representation, 60a and 60b.

Dans des modes de réalisation, si l’intégralité des distances entre un objet, 610a ou 615a, et les autres objets, 610b ou 615b, dont la position est invariante pour la deuxième représentation 60b sont proportionnelles, avec un même facteur de proportionnalité, à un intervalle de tolérance près en fonction de la précision du maillage, une étape de remise à l’échelle automatique peut être mise en oeuvre.In embodiments, if the entire distances between an object, 610a or 615a, and the other objects, 610b or 615b, whose position is invariant for the second representation 60b are proportional, with the same proportionality factor, to a tolerance interval close depending on the precision of the mesh, an automatic scaling step can be implemented.

Préférentiellement, si chaque distance calculée sur une représentation 60a est égale à la distance correspondante sur l’autre représentation 60b, les couples d’objets sont mis en superposition. Préférentiellement, les objets, 610b et 615b, dont la position est considérée comme invariante de la deuxième représentation 60b sont superposés aux objets, 610a et 615a, dont la position est considérée comme invariante de la première représentation 60a.Preferably, if each distance calculated on a representation 60a is equal to the corresponding distance on the other representation 60b, the pairs of objects are superimposed. Preferably, the objects, 610b and 615b, whose position is considered as invariant of the second representation 60b are superimposed on the objects, 610a and 615a, whose position is considered as invariant of the first representation 60a.

Plus généralement, le positionnement d’une représentation 60b sur l’autre équivaut à isoler les invariants entre chaque représentation 60a pour les utiliser dans les méthodes de superposition.More generally, the positioning of one representation 60b on the other is equivalent to isolating the invariants between each representation 60a for use in the superposition methods.

Le procédé 10 comporte une étape de calcul 17 du déplacement de chaque objet, 620a et 620b, dont la position a été modifiée entre la première et la deuxième représentation 60a et 60b. L’étape de calcul 17 du déplacement est décrite en regard de la figure 4 représentant un mode de réalisation de l’étape de calcul 17 du déplacement.The method 10 comprises a step of calculating 17 the displacement of each object, 620a and 620b, the position of which has been modified between the first and the second representation 60a and 60b. The calculation step 17 of the displacement is described with reference to FIG. 4 representing an embodiment of the calculation step 17 of the displacement.

Lors de l’étape de calcul 17 du déplacement, le déplacement est calculé en fonction de la signature ponctuelle de chaque objet, 620a et 620b, du couple 620.During the calculation step 17 of the displacement, the displacement is calculated according to the point signature of each object, 620a and 620b, of the couple 620.

Préférentiellement, lors de l’étape de calcul du déplacement 17, le déplacement est calculé à partir du repère intrinsèque à l’objet, 620a et 620b. Un repère intrinsèque est, par exemple, un repère d’inertie d’un objet.Preferably, during the step of calculating the displacement 17, the displacement is calculated from the reference intrinsic to the object, 620a and 620b. An intrinsic coordinate system is, for example, an inertia coordinate system of an object.

Puis l’étape de calcul 17 du déplacement présente un procédé itératif de détermination du point le plus proche (d’acronyme « ICP >> correspondant à « Itérative Closest Point >> en anglais).Then the displacement calculation step 17 presents an iterative method of determining the nearest point (acronym "ICP >> corresponding to" Iterative Closest Point >> in English).

La figure 6 représente un mode de réalisation particulier d’une représentation numérique 60 de la superposition d’une deuxième représentation 60b avec une première représentation 60a obtenue par un procédé 10 objet de la présente invention.FIG. 6 represents a particular embodiment of a digital representation 60 of the superposition of a second representation 60b with a first representation 60a obtained by a method 10 which is the subject of the present invention.

La première représentation 60a représente une gencive sur laquelle sont implantées des dents, 610a, 615a et 620a. La deuxième représentation 60b représente une gencive sur laquelle sont implantées des dents, 610b, 615b et 620b.The first representation 60a represents a gum on which teeth, 610a, 615a and 620a are implanted. The second representation 60b represents a gum on which teeth are implanted, 610b, 615b and 620b.

Les dents forment les couples suivants, 610a et 610b, 615a et 615b, et 620a et 620b.The teeth form the following pairs, 610a and 610b, 615a and 615b, and 620a and 620b.

Les couples, 610 et 615, sont des couples d’objets pour lesquels la position des objets est maintenue invariée. Le couple 620 est un couple d’objets pour lequel la position des objets a été modifiée.The couples, 610 and 615, are pairs of objects for which the position of the objects is kept unchanged. The pair 620 is a pair of objects for which the position of the objects has been modified.

Lors de la superposition, les objets des couples, 610 et 615, sont superposés.During the superposition, the objects of the couples, 610 and 615, are superimposed.

Plus généralement, le procédé 10 objet de la présente invention décrit ici en regard de la figure 7 permet d'identifier et de quantifier les déplacements de manière automatisée et indépendante de l'opérateur entre deux acquisitions, deux simulations ou une acquisition et une simulation. Le procédé 10 repose sur une identification des objets, 710a, 715a et 720a, d’une première représentation 70a et de certains de leurs points caractéristiques. La détermination des points caractéristiques sur les objets, 710a, 715a et 720a, permet de définir automatiquement les contours de ces objets, 710b, 715b et 720b, sur une deuxième représentation 70b sans intervention manuelle de l’opérateur. Le calcul des points caractéristiques après déplacement et l'analyse de leurs positions avant et après le déplacement permet de produire les informations nécessaires au positionnement des objets les uns par rapport aux autres. Notamment, les objets, 710a et 710b, 715a et 715b, dont la position n’a pas été modifiée entre deux instants sont superposés. Puis la quantification des déplacements pour chacun des objets, 720a et 720b, dont la position a été modifiée est calculée.More generally, the method object of the present invention described here with reference to FIG. 7 makes it possible to identify and quantify the displacements in an automated manner and independent of the operator between two acquisitions, two simulations or an acquisition and a simulation. The method 10 is based on an identification of the objects, 710a, 715a and 720a, of a first representation 70a and of some of their characteristic points. The determination of the characteristic points on the objects, 710a, 715a and 720a, makes it possible to automatically define the contours of these objects, 710b, 715b and 720b, on a second representation 70b without manual intervention by the operator. The calculation of the characteristic points after displacement and the analysis of their positions before and after the displacement makes it possible to produce the information necessary for the positioning of the objects in relation to each other. In particular, the objects, 710a and 710b, 715a and 715b, whose position has not been changed between two instants are superimposed. Then the quantification of the displacements for each of the objects, 720a and 720b, whose position has been modified is calculated.

Au premier instant, un assemblage 70a de plusieurs objets, 710a, 715a et 720a, dans une position donnée est modélisé numériquement en trois dimensions. Par subdivision de cette définition numérique, chaque objet, 710a, 715a et 720a, est identifié sur la représentation 70a de l'assemblage. L’identification est faite à partir de points caractéristiques représentatifs d’aspérités uniques de l’objet, 710a, 715a et 720a. L’ensemble des points caractéristiques pour un objet, 710a, 715a et 720a représente la signature ponctuelle de l’objet, 710a, 715a et 720a, et est considéré comme unique dans l’assemblage 70a. A un deuxième instant, un ou plusieurs objets 720b de l'assemblage 70b ont bougé alors que d’autres, 710b et 715b, ont été maintenus en place et une nouvelle représentation numérique en trois dimensions de l'assemblage est réalisée. Le procédé objet de la présente invention permet : - d’identifier les objets, 710b, 715b et 720b, du deuxième assemblage 70b en fonction de la définition des objets, 710a, 715a et 720a, sur le premier assemblage 70a - de déterminer les objets, 710a et 710b, 715a et 715b, n’ayant pas bougé servant de base à la superposition des représentations, - de calculer le déplacement des objets, 720a et 720b, ayant bougé.At the first instant, an assembly 70a of several objects, 710a, 715a and 720a, in a given position is modeled numerically in three dimensions. By subdivision of this numerical definition, each object, 710a, 715a and 720a, is identified on the representation 70a of the assembly. The identification is made from characteristic points representative of the object's unique roughness, 710a, 715a and 720a. The set of characteristic points for an object, 710a, 715a and 720a represents the point signature of the object, 710a, 715a and 720a, and is considered to be unique in assembly 70a. At a second instant, one or more objects 720b of the assembly 70b moved while others, 710b and 715b, were held in place and a new three-dimensional digital representation of the assembly is produced. The method which is the subject of the present invention makes it possible: - to identify the objects, 710b, 715b and 720b, of the second assembly 70b according to the definition of the objects, 710a, 715a and 720a, on the first assembly 70a - to determine the objects , 710a and 710b, 715a and 715b, having not moved serving as a basis for the superposition of representations, - calculating the displacement of objects, 720a and 720b, having moved.

Le mouvement de chaque objet, 720a et 720b, ayant bougé peut être calculé dans un repère qui est intrinsèque à l’objet, 720a et 720b.The movement of each object, 720a and 720b, having moved can be calculated in a coordinate system which is intrinsic to the object, 720a and 720b.

Appliqué au domaine de l'orthodontie, comme illustré en figure 6, le procédé consiste à prendre une empreinte dentaire à un premier instant de la bouche d'un client ou une simulation de la position souhaitée des dents. Lorsque l'empreinte initiale est physique, celle-ci est numérisée par utilisation de technologies connues de l’homme du métier. Une fois numérisée, l'empreinte est analysée pour en extraire la position des dents dans l'arcade. A un deuxième instant, une nouvelle empreinte dentaire numérique est générée.Applied to the field of orthodontics, as illustrated in FIG. 6, the method consists in taking a dental impression at a first instant from the mouth of a client or a simulation of the desired position of the teeth. When the initial fingerprint is physical, it is digitized using technologies known to those skilled in the art. Once scanned, the impression is analyzed to extract the position of the teeth in the arch. At a second instant, a new digital dental impression is generated.

On note ici que la figure 6 est une représentation du procédé et de la représentation numérique objets de la présente invention appliquée à l’orthodontie. La figure 7 est une représentation générale du procédé et de la représentation numérique objets de la présente invention sans domaine d’application particulier.It is noted here that FIG. 6 is a representation of the method and of the digital representation objects of the present invention applied to orthodontics. FIG. 7 is a general representation of the method and of the digital representation which are the objects of the present invention without any particular field of application.

Dans la description ci-dessus, le chiffre des centaines des références numériques de la figure 6 pourraient être remplacées par le chiffre des centaines des références de la figure 7 pour chaque phrase ne concernant pas le domaine particulier de l’orthodontie. Pour les cas généraux, les figures 6 et 7 sont interchangeables, 6 devant être remplacé par 7 dans le chiffre des centaines des références numériques.In the description above, the number of hundreds of the reference numerals in Figure 6 could be replaced by the number of hundreds of the references in Figure 7 for each sentence not relating to the particular field of orthodontics. For general cases, Figures 6 and 7 are interchangeable, 6 to be replaced by 7 in the hundreds digit of the numerical references.

Claims

1. Method (10) for quantifying a displacement of at least one object belonging to a digital assembly of at least two objects, characterized in that it comprises: - a definition step (12) of the assembly digital and objects of the assembly in a first position to obtain a first representation, - a capture step (13), by a capture device in three dimensions, of the digital assembly in a second position to obtain a second representation , - a step of determining (15) at least one object whose position is considered to be invariant between the first and the second representation, the object of the first representation and the object of the second representation forming a pair of objects, - a superposition step (16) of the first and the second representation for each object whose position is considered to be invariant and - a step of calculating the displacement (17) of each object, the position of which is considered to have been modified, according to a position of each said object in the first and second representations.

2. Method (10) according to claim 1, in which, during the definition step (12), each object of the first representation is delimited from at least one characteristic point, the method also comprising a step of definition (14) of each object of the second representation from the delimitation of each object on the first representation.

3. Method (10) according to one of claims 1 or 2, wherein the step of determining (15) at least one object whose position is considered to be invariant comprises: - an extraction step (21) , on each representation of each object, of at least one characteristic point, - a step of creation (22) of a signature called “punctual signature” for each object of the first representation as a function of each characteristic point extracted, - a identification step (23) of the point signature of each object of the second representation, by searching for correspondences between the point signature of each object of the first representation and at least one set of at least one characteristic point of the second representation and - a creation step (24) of at least a pair of objects comprising an object of the first representation and an object of the second representation when an object of the first ière and a set of the second representation have an identical signature.

4. Method (10) according to one of claims 1 to 3, wherein the step of determining (15) at least one object whose position is considered to be invariant comprises: - for each representation, a step of extraction (25) of a surface around at least one characteristic point of each object of the pair, the surface defines a signature called "surface signature" of the object, - for each representation, a step of merging (26) surface signatures of at least two objects of the same representation, the objects forming a set, - a superposition step (27) of the merged surface signature of the whole of the first representation with the merged surface signature of the whole corresponding in the second representation, - a step of comparison (28) between the surface signatures of each of the objects of the assembly of the first representation and of the assembly of the second representation on, for a couple of objects, the result of the comparison being a measure of similarity and - if the measure of similarity is greater than a predetermined limit value, the objects of the set are identified as being objects whose position is considered as invariant between the first and the second representation.

5. Method (10) according to one of claims 1 to 4, in which the superposition step (16) comprises: - for each object whose position is considered to be invariant, a step of calculating the distance between said object and a second object whose position is considered to be invariant with the same representation, said object and the second object form a pair, - for each object whose position is considered to be invariant, a step of comparing each distance calculated in the first representation with the distance calculated for the corresponding pair in the second representation.

6. Method (10) according to claim 5, which comprises a step of detecting an inconsistency (33) between the first and the second representation as a function of at least one step of comparison if the distance calculated between two objects of a pair differs between the first representation and the second representation.

7. Method (10) according to claim 3 and one of claims 1, 2 or 4 to 6, wherein, the step of calculating (17) the displacement of an object is carried out according to the point signature of each object of the couple.

8. Method (10) according to claim 7, wherein the calculation step (17) presents an iterative method of minimizing the distances between the points (acronym "ICP" corresponding to "Iterative Closest Point" in English).

9. Method (10) according to one of claims 1 to 8, applied to orthodontics, wherein at least one object is a tooth and a representation of the assembly of objects is a digital dental impression.

10. Method (10) according to claim 9, at least one characteristic point corresponds to a local extrema of the first representation.

11. Method (10) according to one of claims 1 to 10 wherein, during the displacement calculation step (17), the displacement is calculated from a reference intrinsic to the object.