FR3065716A1 - CONTAINER SUPERVISION DEVICE, VEHICLE AND ASSOCIATED METHOD - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un dispositif de supervision (3) de conteneurs pour véhicule (2) de manipulation de conteneurs, ledit véhicule (2) comportant un système de préhension (12) d'un conteneur (5), le dispositif est caractérisé en ce qu'il comporte : - un système de géolocalisation (13) de la position du véhicule (2), - un contrôleur de données (14) de verrouillage et de déverrouillage dudit système de préhension (12) du conteneur (5), - un moyen de détermination (15) de la position dudit système de préhension (12) du conteneur (5), - une unité de calcul (17) de la position du conteneur (5) en prenant en compte les informations dudit système de géolocalisation (13), dudit contrôleur de données (14) et dudit moyen de détermination (15) de la position du système de préhension (12), - un moyen de communication (18) de ladite position du conteneur (5) à un serveur central (4) d'un système de supervision de la position des conteneurs d'une zone de stockage de conteneurs. Elle concerne, également, un véhicule et un procédé mettant en œuvre un tel dispositif.The invention relates to a container supervision device (3) for a container handling vehicle (2), said vehicle (2) comprising a system (12) for gripping a container (5), the device is characterized in that that it comprises: - a geolocation system (13) for the position of the vehicle (2), - a data controller (14) for locking and unlocking said gripping system (12) of the container (5), - a means (15) for determining the position of said gripping system (12) of the container (5), - a unit for calculating (17) the position of the container (5) by taking into account the information of said geolocation system (13 ), of said data controller (14) and of said means (15) for determining the position of the gripping system (12), - a means of communication (18) of said position of the container (5) to a central server (4 ) a system for monitoring the position of containers in a storage area container rack. It also relates to a vehicle and a method implementing such a device.
Description
Domaine technique de l’inventionTechnical field of the invention
L’invention s’applique à un dispositif de supervision de conteneurs pour un véhicule de manipulation de conteneurs. Plus précisément, l’invention se rapporte à un véhicule équipé d’un dispositif permettant la supervision de l’ensemble des conteneurs stockés d’une infrastructure telle qu’une zone de fret ou de stockage de conteneurs, ledit dispositif de supervision étant relié à un système global de supervision de la zone de stockage implanté dans ladite infrastructure. L’invention s’applique également à un procédé permettant de superviser la localisation de conteneurs.The invention applies to a container supervision device for a container handling vehicle. More specifically, the invention relates to a vehicle equipped with a device allowing the supervision of all of the containers stored in an infrastructure such as a freight or container storage area, said supervision device being connected to a global storage area supervision system installed in said infrastructure. The invention also applies to a method for supervising the location of containers.
État de la techniqueState of the art
La FIGURE 1 illustre une infrastructure 1 de fret maritime, par exemple un port commercial, dans lequel les marchandises affrétées sont classiquement placées dans des conteneurs 5. Dans cette infrastructure, des véhicules 2 de manipulation de conteneurs, par exemple du type reachstacker dont un exemple est illustré à la figure 1, déplacent les conteneurs pour charger/décharger les navires, ou tout autre véhicule de moyen de transport de marchandises, depuis ou vers des zones de stockage de conteneurs. On peut voir sur la FIGURE 1, au premier plan, une telle zone de stockage de conteneurs, les conteneurs sont placés le long de rangées et empilés les uns sur les autres. Il est clair que cette disposition, très répandue, implique une gestion précise de la zone de stockage en associant un emplacement précis pour chaque conteneur.FIGURE 1 illustrates a maritime freight infrastructure 1, for example a commercial port, in which the charter goods are conventionally placed in containers 5. In this infrastructure, container handling vehicles 2, for example of the reachstacker type, one example of which is illustrated in Figure 1, move the containers to load / unload ships, or any other vehicle for the transport of goods, from or to container storage areas. We can see in FIGURE 1, in the foreground, such a container storage area, the containers are placed along rows and stacked on top of each other. It is clear that this widespread arrangement implies precise management of the storage area by associating a precise location for each container.
Les infrastructures comme celle représentée à la FIGURE 1 voient transiter plusieurs millions de conteneurs par an, d’où la problématique de gérer au mieux les zones de stockage afin d’éviter les mauvais chargements ou acheminements. Par ailleurs, les différents conteneurs utilisés dans les zones de stockage ont des tailles différentes, si bien qu’il peut être difficile pour un conducteur de véhicule de reconnaître les dimensions duInfrastructures like the one shown in FIGURE 1 see millions of containers in transit every year, hence the problem of managing storage areas as best as possible to avoid bad loading or routing. In addition, the different containers used in the storage areas have different sizes, so that it can be difficult for a vehicle operator to recognize the dimensions of the container.
- 2 conteneur à emmener. À titre d’exemple, et pour illustrer ce problème, voici une liste non exhaustive de différentes tailles de conteneurs :- 2 container to take along. As an example, and to illustrate this problem, here is a non-exhaustive list of different container sizes:
Pour aider à gérer ce type de zone au mieux, il est connu d’utiliser des systèmes de supervision pour pallier ces problématiques. Cependant, les systèmes de supervision ne sont pas capables d’associer une représentation fidèle de chacun des conteneurs selon leurs dimensions.To help manage this type of area as well as possible, it is known to use supervision systems to overcome these problems. However, supervisory systems are not able to associate a faithful representation of each container according to their dimensions.
Le document US20050256608 divulgue un véhicule et un procédé de supervision du déplacement de véhicule de manipulation de containeur. Le véhicule ainsi présenté est équipé d’un dispositif GPS (Global Positioning System). Cet appareil et son procédé associé de supervision présentent l’inconvénient de suivre uniquement la position du véhicule, et non pas la position du conteneur alors que les véhicules de manipulation de marchandises ont la possibilité avec leur bras articulé de déposer la marchandise plus ou moins loin, en horizontal et/ou en vertical, de leur base.Document US20050256608 discloses a vehicle and a method for supervising the movement of container handling vehicles. The vehicle thus presented is equipped with a GPS (Global Positioning System) device. This device and its associated method of supervision have the disadvantage of only monitoring the position of the vehicle, and not the position of the container, while goods handling vehicles have the possibility, with their articulated arm, of depositing the goods more or less far , horizontally and / or vertically, from their base.
Il est connu, également, un dispositif de supervision de conteneurs, ce dispositif comporte un boîtier intégrant, entre autre, une puce GPS et une batterie. Le boîtier est fixé sur le conteneur et envoie, via la puce GPS, sa position en continu. L’inconvénient de ce dispositif est qu’il est nécessaire de devoir l’implémenter sur le conteneur, donc s’il y a plusieurs conteneurs à superviser il faut prévoir un dispositif par conteneur. De plus, un inconvénient implicite à ce genre de dispositifs est qu’ils sont limités en énergie, celaIt is also known, a container supervision device, this device comprises a housing integrating, inter alia, a GPS chip and a battery. The box is fixed on the container and sends, via the GPS chip, its position continuously. The disadvantage of this device is that it is necessary to have to implement it on the container, so if there are several containers to supervise it is necessary to provide one device per container. In addition, an implicit drawback to this kind of devices is that they are limited in energy, this
- 3 nécessite la gestion de maintenance préventive sur chacun des conteneurs en tenant compte de la durée du futur trajet.- 3 requires preventive maintenance management on each of the containers, taking into account the duration of the future journey.
Le but de l’invention est de proposer un dispositif permettant la supervision de conteneurs, permettant notamment la supervision de la position de plusieurs milliers de conteneurs, indépendamment de leurs dimensions, de manière fiable et précise. Un autre but de l’invention est de proposer un dispositif de conception simplifiée permettant une intégration simple et rapide sur des véhicules de manipulation de conteneurs, ledit dispositif pouvant être intégré en seconde monte sur tout type de véhicules quels que soient leurs niveaux technologiques. L’invention a, également, pour but de permettre la détermination de la position des conteneurs supervisés avec une précision de l’ordre du centimètre en longitude, latitude et altitude. De plus, l’invention vise à proposer un procédé associé à ce dispositif qui soit simple d’implémentation dans les systèmes de supervision déjà existants.The object of the invention is to provide a device allowing the supervision of containers, allowing in particular the supervision of the position of several thousand containers, regardless of their dimensions, in a reliable and precise manner. Another object of the invention is to provide a device of simplified design allowing simple and rapid integration on container handling vehicles, said device being able to be fitted as an aftermarket on any type of vehicle whatever their technological levels. The invention also aims to allow the position of supervised containers to be determined with an accuracy of the order of a centimeter in longitude, latitude and altitude. In addition, the invention aims to propose a method associated with this device which is simple to implement in already existing supervision systems.
Solution techniqueTechnical solution
L’invention permet d’atteindre au moins l’un de ces buts par un dispositif de supervision de conteneurs pour véhicule de manipulation de conteneurs, ledit véhicule comportant un système de préhension d’un conteneur. Le dispositif de supervision comporte :The invention achieves at least one of these aims by a container supervision device for a container handling vehicle, said vehicle comprising a system for gripping a container. The supervision system includes:
• un système de géolocalisation de la position du véhicule, • un contrôleur de données de verrouillage et de déverrouillage dudit système de préhension du conteneur, • un moyen de détermination de la position dudit système de préhension du conteneur, • une unité de calcul de la position du conteneur en prenant en compte les informations dudit système de géolocalisation, dudit contrôleur de données et dudit moyen de détermination de la position du système de préhension, • un moyen de communication de ladite position du conteneur à un serveur central d’un système de supervision de la position des conteneurs d’une zone de stockage de conteneurs.A geolocation system for the position of the vehicle, a data controller for locking and unlocking said container gripping system, a means for determining the position of said container gripping system, a unit for calculating the position of the container taking into account the information from said geolocation system, from said data controller and from said means for determining the position of the gripping system, • a means of communication of said position of the container to a central server of a system of supervision of the position of containers in a container storage area.
- 4 Ainsi, le dispositif de supervision permet de déterminer la position du conteneur, et non pas la position du véhicule comme dans l’état de la technique.- 4 Thus, the supervision device makes it possible to determine the position of the container, and not the position of the vehicle as in the prior art.
Le dispositif de supervision permet de déterminer la position du véhicule ainsi que la position du système de préhension, au moment idoine, pour calculer la position du conteneur. En outre, le dispositif de supervision présente l’avantage d’effectuer le calcul de la position du conteneur uniquement après la détection de verrouillage et/ou de déverrouillage du système de préhension, si bien qu’il n'est pas nécessaire d’effectuer ledit calcul en permanence donc d’avoir une allocation en temps de calcul réduite au juste nécessaire.The supervision device makes it possible to determine the position of the vehicle as well as the position of the gripping system, at the appropriate moment, to calculate the position of the container. In addition, the supervision device has the advantage of performing the calculation of the position of the container only after the detection of locking and / or unlocking of the gripping system, so that it is not necessary to perform said calculation permanently therefore to have an allocation in calculation time reduced to the just necessary.
L’ensemble des caractéristiques techniques du dispositif de supervision permet de varier la conception de celui-ci en vue de répondre au besoin, notamment en permettant une intégration simplifiée en première monte ou en seconde monte, sans modifications majeurs du véhicule de manipulation de conteneurs.All the technical characteristics of the supervision device make it possible to vary the design of it in order to meet the need, in particular by allowing a simplified integration in original equipment or in after-equipment equipment, without major modifications of the container handling vehicle.
Selon une variante de réalisation, le contrôleur de données peut être relié au réseau électrique de contrôle-commande du système de préhension.According to an alternative embodiment, the data controller can be connected to the electrical control-command network of the gripping system.
Autrement dit, le dispositif de supervision est relié, au travers du contrôleur de données, directement au réseau électrique de contrôle-commande du système de préhension. Pour rappel, le conducteur du véhicule de manipulation de conteneur commande le système de préhension depuis sa cabine, via des manettes reliées au réseau électrique de contrôle-commande du système de préhension.In other words, the supervision device is connected, through the data controller, directly to the electrical control-command network of the gripping system. As a reminder, the driver of the container handling vehicle controls the gripping system from his cabin, via joysticks connected to the electrical control-command network of the gripping system.
Une conséquence avantageuse de cette variante de réalisation est qu’il n’est pas nécessaire de prévoir un moyen de communication, dédié, de l’information de verrouillage et de déverrouillage, entre le dispositif de supervision et le système de préhension. En d’autres termes, un simple raccordement sur le réseau de commande du système de préhension, situé au niveau de la cabine du conducteur, permet de faire l’acquisition des instructions envoyées au système de préhension.An advantageous consequence of this variant embodiment is that it is not necessary to provide a dedicated means of communication, of the locking and unlocking information, between the supervision device and the gripping system. In other words, a simple connection to the control system of the gripping system, located at the level of the driver’s cabin, makes it possible to acquire the instructions sent to the gripping system.
En particulier, le contrôleur de données peut être relié au sous réseau électrique de l’interface homme-machine dudit réseau électrique de contrôle-commande du système deIn particular, the data controller can be connected to the electrical sub-network of the man-machine interface of said electrical control-command network of the
- 5 préhension. Le dispositif de supervision en étant relié, par son contrôleur de données, au sous réseau électrique de l’interface homme-machine du réseau électrique de contrôlecommande, peut faire l’acquisition directement de la donnée relative au verrouillage ou au déverrouillage du système de préhension, sans avoir à gérer les autres données circulant sur le réseau électrique.- 5 gripping. The supervision device by being connected, by its data controller, to the electrical sub-network of the man-machine interface of the electrical command-control network, can directly acquire the data relating to the locking or unlocking of the gripping system. , without having to manage the other data circulating on the electrical network.
Dans une variante de réalisation, l’unité de calcul de la position du conteneur peut comporter une sous unité d’association d’un plan en fonction de la position calculée du conteneur. Cette variante de réalisation permet au dispositif de supervision de communiquer au serveur central une position simplifiée, en vue d’un affichage symbolique de la position du conteneur.In an alternative embodiment, the container position calculation unit may include a sub-unit for associating a plane as a function of the calculated position of the container. This alternative embodiment allows the supervision device to communicate to the central server a simplified position, with a view to a symbolic display of the position of the container.
Suivant un exemple de réalisation, le moyen de détermination de la position du système de préhension peut comporter au moins une première antenne de géolocalisation.According to an exemplary embodiment, the means for determining the position of the gripping system may comprise at least a first geolocation antenna.
Suivant un exemple de réalisation particulier, mais non limitatif, la première antenne de géolocalisation peut être comprise dans ledit système de géolocalisation du véhicule. Par conséquent, l’intégration du dispositif de supervision est simplifiée et permet l’économie d’une antenne de géoiocalisation.According to a particular embodiment, but not limiting, the first geolocation antenna can be included in said geolocation system of the vehicle. Consequently, the integration of the supervision device is simplified and allows the saving of a geo-localization antenna.
Le moyen de détermination de la position du système de préhension peut comporter une deuxième antenne de géolocalisation. La deuxième antenne de géolocalisation permet au dispositif de supervision de déterminer, précisément, la position du système de préhension, participant ainsi à résoudre la problématique technique de la précision de la position du conteneur, de l’ordre du centimètre en longitude, latitude et altitude.The means for determining the position of the gripping system may include a second geolocation antenna. The second geolocation antenna allows the supervision device to determine, precisely, the position of the gripping system, thus participating in solving the technical problem of the accuracy of the position of the container, of the order of a centimeter in longitude, latitude and altitude .
Selon une variante de réalisation particulièrement avantageuse de l’invention, le système de supervision peut être relié à une troisième antenne, dite antenne différentielle, du type DGPS de technologie RTK. La troisième antenne ou antenne différentielle permet aux première et deuxième antennes de renvoyer des positions plus précises et donc d’améliorer la précision globale de la position calculée du conteneur. En utilisant une antenne DGPS de technologie RTK comme troisième antenne, la précision de la position calculée du conteneur est de l’ordre de ±3 à 5cm.According to a particularly advantageous alternative embodiment of the invention, the supervision system can be connected to a third antenna, called differential antenna, of the DGPS type of RTK technology. The third antenna or differential antenna allows the first and second antennas to return more precise positions and therefore improve the overall accuracy of the calculated position of the container. Using a DGPS RTK antenna as the third antenna, the accuracy of the calculated position of the container is on the order of ± 3 to 5cm.
- 6 Suivant un exemple de réalisation particulier, mais non limitatif, le moyen de détermination de la position du système de préhension peut être relié au réseau électrique de contrôle-commande du système de préhension. Autrement dit, le dispositif de supervision peut être relié au réseau électrique de contrôle-commande et faire l’acquisition directement des données relatives à la position du système de préhension, donc de pouvoir déterminer la position du système de préhension directement.- 6 According to a particular embodiment, but not limiting, the means for determining the position of the gripping system can be connected to the electrical control-command network of the gripping system. In other words, the supervision device can be connected to the electrical control and command network and directly acquire the data relating to the position of the gripping system, therefore being able to determine the position of the gripping system directly.
L’invention concerne, également, un véhicule de manipulation de conteneurs comportant un dispositif de supervision selon l’invention.The invention also relates to a container handling vehicle comprising a supervision device according to the invention.
Par ailleurs, le véhicule peut comporter une base roulante sur laquelle est monté un bras télescopique, ledit bras télescopique :Furthermore, the vehicle may include a rolling base on which is mounted a telescopic arm, said telescopic arm:
• étant relié, à une première extrémité, à la base roulante par au moins une liaison pivot, et • comportant, à une deuxième extrémité, une interface pour fixer ledit système de préhension.• being connected, at a first end, to the rolling base by at least one pivot link, and • comprising, at a second end, an interface for fixing said gripping system.
En outre, la deuxième antenne de géolocalisation peut être fixée au niveau de la deuxième extrémité du bras, ce qui permet de déterminer la position du système de préhension plus facilement et donc d’alléger les temps de calculs.In addition, the second geolocation antenna can be fixed at the second end of the arm, which makes it easier to determine the position of the gripping system and therefore to reduce calculation times.
Avantageusement, la première antenne de géolocalisation peut être fixée sur la base roulante.Advantageously, the first geolocation antenna can be fixed on the rolling base.
De manière alternative, le véhicule peut être un chariot à portique sur lequel le dispositif de supervision est relié à un système de géolocalisation du véhicule et en ce que le moyen de détermination de la position du système de préhension du dispositif de supervision est relié au réseau électrique de contrôle-commande du système de préhension.Alternatively, the vehicle can be a gantry cart on which the supervision device is connected to a geolocation system of the vehicle and in that the means for determining the position of the gripping system of the supervision device is connected to the network. electric control-command of the gripping system.
De plus, l’invention concerne un procédé de supervision de conteneurs manipulés par un véhicule de manipulation de conteneurs selon l’invention.In addition, the invention relates to a method for supervising containers handled by a container handling vehicle according to the invention.
Le procédé de supervision peut mettre en œuvre les étapes suivantes pour chaque conteneur manipulé par le véhicule :The supervision process can implement the following steps for each container handled by the vehicle:
• une étape de détection d’un changement d’état du système de préhension,• a step of detecting a change in state of the gripping system,
- 7 • une étape d’acquisition de la position du véhicule, • une étape de détermination de la position du système de préhension, • une étape de calcul de la position du conteneur en fonction de la position du véhicule et de la position du système de préhension, et • une étape de communication de ladite position du conteneur calculée à un serveur central d’un système de supervision.- 7 • a step of acquiring the position of the vehicle, • a step of determining the position of the gripping system, • a step of calculating the position of the container as a function of the position of the vehicle and the position of the system gripping, and • a step of communicating said container position calculated to a central server of a supervision system.
Avantageusement, mais de manière non limitative, lors de l’étape de détection d’un changement d’état, ledit contrôleur de données peut scruter le changement d’état du système de préhension de verrouillé à déverrouillé et l’étape de détection peut commander simultanément la mise en œuvre de l’étape d’acquisition et de l’étape de détermination. Les deux positions permettant de calculer la position du conteneur peuvent être acquises dans le même temps, ainsi la précision sur le calcul est améliorée.Advantageously, but not limited to, during the step of detecting a change of state, said data controller can scan the change of state of the gripping system from locked to unlocked and the detection step can command simultaneously implementing the acquisition stage and the determination stage. The two positions for calculating the position of the container can be acquired at the same time, thus the accuracy of the calculation is improved.
Description détaillée de l’inventionDetailed description of the invention
D’autres avantages et caractéristiques apparaîtront à l’examen de la description détaillée de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés sur lesquels :Other advantages and characteristics will appear on examining the detailed description of nonlimiting embodiments, and the appended drawings in which:
- la FIGURE 1 est une représentation d’une infrastructure illustrant une zone de stockage de conteneurs selon l’art antérieur ;- FIGURE 1 is a representation of an infrastructure illustrating a container storage area according to the prior art;
- la FIGURE 2 est une représentation schématique d’une infrastructure d’une zone de stockage de conteneurs dans laquelle évolue un véhicule de manipulation de conteneurs équipé d’un dispositif de supervision selon l’invention ;- FIGURE 2 is a schematic representation of an infrastructure of a container storage area in which a container handling vehicle is fitted equipped with a supervision device according to the invention;
- la FIGURE 3 est une représentation schématique d’un premier mode de réalisation d’un véhicule de manipulation de conteneurs équipé d’un dispositif de supervision selon l’invention ;- FIGURE 3 is a schematic representation of a first embodiment of a container handling vehicle equipped with a supervision device according to the invention;
- la FIGURE 4 est une représentation schématique des moyens de communication entre le véhicule de la FIGURE 3 et le système de supervision de l’infrastructure de stockage de conteneurs selon l’invention ;- FIGURE 4 is a schematic representation of the means of communication between the vehicle of FIGURE 3 and the supervision system of the container storage infrastructure according to the invention;
- la FIGURE 5 est une représentation schématique de la position de deux antennes de géolocalisation associées au véhicule illustré à la FIGURE 3 ;- FIGURE 5 is a schematic representation of the position of two geolocation antennas associated with the vehicle illustrated in FIGURE 3;
- 8 - la FIGURE 6 est une représentation schématique d’un exemple d’association d’un plan en fonction de la hauteur de dépose calculée d’un conteneur par le dispositif de supervision selon l’invention ;- 8 - FIGURE 6 is a schematic representation of an example of associating a plane as a function of the calculated deposition height of a container by the supervision device according to the invention;
- la FIGURE 7 est une représentation schématique d’un deuxième mode de réalisation d’un véhicule de manipulation de conteneurs équipé d’un dispositif de supervision selon l’invention ;- FIGURE 7 is a schematic representation of a second embodiment of a container handling vehicle equipped with a supervision device according to the invention;
la FIGURE 8 est une représentation schématique d’un premier mode de réalisation d’un procédé de supervision de conteneurs manipulés par un véhicule de manipulation de conteneurs selon l’invention ; etFIGURE 8 is a schematic representation of a first embodiment of a method for supervising containers handled by a container handling vehicle according to the invention; and
- la FIGURE 9 est une représentation schématique d’un deuxième mode de réalisation d’un procédé de supervision de conteneurs manipulés par un véhicule de manipulation de conteneurs selon l’invention.- FIGURE 9 is a schematic representation of a second embodiment of a method for supervising containers handled by a container handling vehicle according to the invention.
Il est bien entendu que les modes de réalisation qui seront décrits dans la suite ne sont nullement limitatifs. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite, isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à de l’état de la technique antérieur. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si c'est cette partie qui est uniquement suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur.It is understood that the embodiments which will be described below are in no way limiting. One can in particular imagine variants of the invention comprising only a selection of characteristics described below, isolated from the other characteristics described, if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from of the prior art. This selection includes at least one characteristic, preferably functional, without structural details, or with only part of the structural details if it is this part which is only sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art.
Sur les figures et dans la suite de la description, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence.In the figures and in the following description, the elements common to several figures keep the same reference.
On entend par véhicule de manipulation de conteneurs, tous les véhicules du type chariot élévateur, chariot avec un bras télescopique articulé à sa base, généralement appelé reachstacker, chariot à portique, appelé généralement straddle carrier, tout engin utilisé pour la manutention des conteneurs que l’on peut retrouver sur les zones de fret ou zones de transit ou zones de stockage de conteneurs.The container handling vehicle is understood to mean all vehicles of the forklift type, trolley with a telescopic arm articulated at its base, generally called reachstacker, gantry cart, generally called straddle carrier, any machine used for handling containers that the '' can be found in freight areas or transit areas or container storage areas.
- 9 On entend par système de préhension d’un conteneur, tous les systèmes de palonniers, communément appelés, dans le domaine de la manutention de conteneurs, spreader.- 9 A container gripping system is understood to mean all spreader systems, commonly known, in the field of container handling, spreader.
On entend par système de géolocalisation, tous les systèmes de géolocalisation quelques soient leurs agencement (antenne, puce électronique,...) dès lors qu’ils permettent d’obtenir une position au format longitude, latitude et altitude.By geolocation system is meant all geolocation systems, whatever their arrangement (antenna, microchip, etc.) as soon as they make it possible to obtain a position in longitude, latitude and altitude format.
De manière non limitative et dans le but d’améliorer la compréhension de l’invention, les figures ayant un aspect spatial ont été placées dans un repère orthonormé représenté par un trièdre direct x, y, z, avec x exprimant la longitude, y exprimant la latitude et z exprimant l’altitude.In a nonlimiting manner and with the aim of improving the understanding of the invention, the figures having a spatial aspect have been placed in an orthonormal coordinate system represented by a direct trihedron x, y, z, with x expressing the longitude, y expressing latitude and z expressing altitude.
La description d’un premier mode de réalisation de l’invention est illustrée à la FIGURE 2 et porte sur une infrastructure 1 d’une zone de stockage de conteneurs, dans laquelle évolue au moins un véhicule 2 de manipulation de conteneurs 5. Le véhicule 2 comporte un dispositif de supervision 3 (FIGURE 3 et 4) de conteneurs pouvant échanger des données avec un serveur central 4 d’un système de supervision (non représenté) de la position des conteneurs de la zone de stockage considérée. Le véhicule 2 est illustré lors du déplacement d’un conteneur 5.The description of a first embodiment of the invention is illustrated in FIGURE 2 and relates to an infrastructure 1 of a container storage area, in which operates at least one vehicle 2 for handling containers 5. The vehicle 2 comprises a supervision device 3 (FIGURE 3 and 4) of containers that can exchange data with a central server 4 of a supervision system (not shown) of the position of the containers of the storage area considered. Vehicle 2 is shown when moving a container 5.
Dans le premier mode de réalisation, tel que représenté à la FIGURE 3, le véhicule est un reachstacker 2A. Le reachstacker 2A comporte une base roulante 6 sur laquelle est monté un bras 7 télescopique. Le bras 7 télescopique est relié, à une première extrémité 8, à la base roulante 6 par au moins une liaison pivot 9. Le bras 7 télescopique comporte, à une deuxième extrémité 10, une interface 11 pour fixer un système de préhension 12 de conteneurs. Le système de préhension 12 est, dans l’exemple illustré, un spreader 12 de verrouillage/déverrouillage du conteneur 5.In the first embodiment, as shown in FIGURE 3, the vehicle is a 2A reachstacker. The reachstacker 2A comprises a rolling base 6 on which is mounted a telescopic arm 7. The telescopic arm 7 is connected, at a first end 8, to the rolling base 6 by at least one pivot link 9. The telescopic arm 7 has, at a second end 10, an interface 11 for fixing a gripping system 12 of containers . The gripping system 12 is, in the example illustrated, a spreader 12 for locking / unlocking the container 5.
Le dispositif de supervision 3 de conteneurs, tel que représenté aux FIGURES 3 et 4, est relié à un système de géolocalisation, qui comporte une première antenne 13 de géolocalisation, du type GPS (Global Positioning System), montée sur la base roulante 6 duThe container supervision device 3, as shown in FIGURES 3 and 4, is connected to a geolocation system, which comprises a first geolocation antenna 13, of the GPS (Global Positioning System) type, mounted on the rolling base 6 of the
- ίο reachstacker 2A. Le système de géolocalisation, ou la première antenne 13, permet de déterminer la position du reachstacker 2A.- reachο reachstacker 2A. The geolocation system, or the first antenna 13, makes it possible to determine the position of the reachstacker 2A.
La première antenne 13 GPS peut être fixée sur la base roulante 6 lors de l’installation du dispositif de supervision 3 ou, selon une variante de réalisation non représentée, peut-être simplement reliée à un système de géolocalisation équipant déjà le reachstacker 2A.The first GPS antenna 13 can be fixed on the rolling base 6 during the installation of the supervision device 3 or, according to a variant embodiment not shown, perhaps simply connected to a geolocation system already fitted to the reachstacker 2A.
De plus, comme illustré à la FIGURE 4, le dispositif de supervision 3 comporte un contrôleur de données 14 de verrouillage et de déverrouillage du spreader 12. Le contrôleur de données 14 est relié au réseau électrique de contrôle-commande du spreader 12, c’est-àdire le réseau au travers duquel le conducteur du reachstacker 2A peut commander, au spreader 12, le verrouillage ou le déverrouillage du conteneur 5. Dans le mode de réalisation représenté, le contrôleur de données 14 est relié au sous réseau électrique de l’interface homme-machine dudit réseau électrique de contrôle-commande du spreader 12. En d’autres termes, le contrôleur de données 14 scrute les changements d’état informant le conducteur du reachstacker 2A sur l’état du spreader 12, par exemple l’affichage d’une lumière rouge lorsque le spreader 12 a verrouillé le conteneur 5 ou l’affichage d’une lumière verte lorsque le spreader 12 a déverrouillé le conteneur 5.In addition, as illustrated in FIGURE 4, the supervision device 3 comprises a data controller 14 for locking and unlocking the spreader 12. The data controller 14 is connected to the electrical control and command network of the spreader 12, c ' i.e. the network through which the driver of the reachstacker 2A can control, with the spreader 12, the locking or unlocking of the container 5. In the embodiment shown, the data controller 14 is connected to the electrical sub-network of the human-machine interface of said electrical control-command network of the spreader 12. In other words, the data controller 14 scans the changes of state informing the driver of the reachstacker 2A about the state of the spreader 12, for example the display of a red light when the spreader 12 has locked the container 5 or display of a green light when the spreader 12 has unlocked the container 5.
Le dispositif de supervision 3 comporte un moyen de détermination 15 de la position du spreader 12. Dans l’exemple illustré aux FIGURES 3 et 4, le moyen de détermination 15 comporte une deuxième antenne 16 de type GPS, par exemple analogue à la première antenne 13.The supervision device 3 comprises a means 15 for determining the position of the spreader 12. In the example illustrated in FIGURES 3 and 4, the determination means 15 comprises a second antenna 16 of GPS type, for example analogous to the first antenna 13.
La deuxième antenne 16 est fixée au niveau de la deuxième extrémité 10 du bras 7 dans la zone la plus haute lorsque le bras 7 est relevé. En d’autres termes, la deuxième antenne 16 est fixée dans la zone la plus haute lorsque le bras 7 est au-dessus du plan horizontal. Dans ce mode de réalisation, la position du spreader 12 est connue par l’acquisition de la position de la deuxième antenne 16, aux paramètres d’implantation de la deuxième antenne 16 près. Dans l’exemple illustré à la FIGURE 3, les paramètres d’implantations sont une hauteur hi entre la deuxième antenne 16 et le bas du spreader 12 et une distance di entre la deuxième antenne 16 et le centre du spreader 12.The second antenna 16 is fixed at the second end 10 of the arm 7 in the highest zone when the arm 7 is raised. In other words, the second antenna 16 is fixed in the highest zone when the arm 7 is above the horizontal plane. In this embodiment, the position of the spreader 12 is known by acquiring the position of the second antenna 16, except for the implantation parameters of the second antenna 16. In the example illustrated in FIGURE 3, the layout parameters are a height hi between the second antenna 16 and the bottom of the spreader 12 and a distance di between the second antenna 16 and the center of the spreader 12.
- il La FIGURE 5 illustre un exemple de calcul mis en œuvre par le moyen de détermination 15, à partir des relevés de positions des première 13 et deuxième 16 antennes. Le différentiel des positions relevées des première 13 et deuxième 16 antennes permet de déterminer une longueur L entre les première 13 et deuxième 16 antennes, et un angle a de la position angulaire du bras 7 par rapport à l’horizontale. À partir de la longueur L et de l’angle a, il est possible de déterminer une distance Dc, distance de la première antenne 13 à l’aplomb de la deuxième antenne 16, et une hauteur Hc, représentant la différence d’altitude des deux antennes 13, 16. En appliquant les règles de trigonométrie et en tenant compte des paramètres d’implémentations, le moyen de détermination 15 détermine la position du spreader 12 par rapport à l’antenne GPS du véhicule 2 :- it FIGURE 5 illustrates an example of calculation implemented by the determination means 15, from position reports of the first 13 and second 16 antennas. The differential of the raised positions of the first 13 and second 16 antennas makes it possible to determine a length L between the first 13 and second 16 antennas, and an angle a of the angular position of the arm 7 relative to the horizontal. From the length L and the angle a, it is possible to determine a distance D c , distance from the first antenna 13 directly above the second antenna 16, and a height H c , representing the difference of altitude of the two antennas 13, 16. By applying the trigonometry rules and taking into account the implementation parameters, the determination means 15 determines the position of the spreader 12 relative to the GPS antenna of the vehicle 2:
Hc = (sin(a)*L)H c = (sin (a) * L)
Hs = Hc - hiH s = H c - hi
Dc = cos(a)*L + diD c = cos (a) * L + di
Ds = De + diDs = De + di
Avec :With:
- Hs = hauteur entre la première antenne 13 et le spreader 12,- H s = height between the first antenna 13 and the spreader 12,
- Ds = distance entre la première antenne 13 et le centre du spreader 12,- D s = distance between the first antenna 13 and the center of the spreader 12,
- a = angle entre les première 13 et deuxième 16 antennes,- a = angle between the first 13 and second 16 antennas,
- L = distance entre les première 13 et deuxième 16 antennes,- L = distance between the first 13 and second 16 antennas,
- hi = hauteur entre la deuxième antenne 16 et le bas du spreader 12, ethi = height between the second antenna 16 and the bottom of the spreader 12, and
- di = distance entre la deuxième antenne 16 et le centre du spreader 12.- di = distance between the second antenna 16 and the center of the spreader 12.
Le dispositif de supervision 3 comporte une unité de calcul 17 de la position du conteneur 5 en prenant en compte les informations de la première antenne 13, du contrôleur de données 14 et du moyen de détermination 15 de la position du spreader 12. L’unité de calcul 17 calcule la hauteur H de dépose du conteneur 5 et la distance D, comme illustré à la FIGURE 3, du conteneur 5 au reachstacker 2A de la manière suivante ;The supervision device 3 comprises a unit 17 for calculating the position of the container 5 by taking into account the information from the first antenna 13, from the data controller 14 and from the means 15 for determining the position of the spreader 12. The unit computation 17 calculates the height H of depositing the container 5 and the distance D, as illustrated in FIGURE 3, from the container 5 to the reachstacker 2A in the following manner;
H = Hs + h2 H = H s + h 2
D = Ds D = D s
AvecWith
- 12 - Hs = hauteur entre la première antenne 13 et le spreader 12,- 12 - H s = height between the first antenna 13 and the spreader 12,
- Ds = distance entre la première antenne 13 et le centre du spreader 12, et- D s = distance between the first antenna 13 and the center of the spreader 12, and
- h2 = hauteur entre la première antenne 13 et le sol.- h2 = height between the first antenna 13 and the ground.
L’unité de calcul 17 met en œuvre le calcul de la position du conteneur 5 dès lors que le contrôleur de données 14 retourne l’information d’un changement d’état du spreader 12. Ceci est particulièrement avantageux pour le dispositif de supervision 3, car il n’est pas nécessaire d’effectuer le calcul constamment, de fait les ressources en puissance de calculs peuvent être réduites ou peuvent être allouées à d’autres tâches.The calculation unit 17 implements the calculation of the position of the container 5 as soon as the data controller 14 returns the information of a change of state of the spreader 12. This is particularly advantageous for the supervision device 3 , since it is not necessary to perform the calculation constantly, in fact the computing power resources can be reduced or can be allocated to other tasks.
À la FIGURE 4 est illustré un mode de réalisation dans lequel le dispositif de supervision 3 est relié à un premier moyen de communication 18 du reachstacker 2A. Le premier moyen de communication 18 permet, entre autres, de communiquer la position calculée, par l'unité de calcul 17, du conteneur 5 à un deuxième moyen de communication 19 relié au serveur central 4 du système global de supervision. Le premier 18 et le deuxième 19 moyens de communication sont, de préférence, analogues et sont formés chacun par une antenne radio 20 reliée à leur réseau respectif par un dispositif de conditionnement 21 du signal.In FIGURE 4 is illustrated an embodiment in which the supervision device 3 is connected to a first communication means 18 of the reachstacker 2A. The first communication means 18 makes it possible, among other things, to communicate the position calculated, by the calculation unit 17, of the container 5 to a second communication means 19 connected to the central server 4 of the global supervision system. The first 18 and the second 19 means of communication are preferably similar and are each formed by a radio antenna 20 connected to their respective network by a signal conditioning device 21.
Dans le mode de réalisation représenté aux FIGURES 2 et 4, le système de supervision 3 est relié à une troisième antenne 22, dite antenne DGPS (Differential Global Positioning System) de technologie RTK (Real Time Kinematic), installée au niveau de l’infrastructure 1. Ce type d’antenne DGPS 22 RTK étant connu par l’homme du métier, elle ne sera pas décrite dans le détail. L’antenne DGPS 22 permet à toutes les antennes GPS présentes dans l’infrastructure 1, dont les première 13 et deuxième 16 antennes, d’avoir une meilleure précision, donc cela permet au dispositif de supervision 3 de communiquer la position calculée du conteneur 5 avec plus de précision, de l’ordre de ±3-5cm.In the embodiment shown in FIGURES 2 and 4, the supervision system 3 is connected to a third antenna 22, called DGPS (Differential Global Positioning System) antenna of RTK (Real Time Kinematic) technology, installed at the infrastructure level 1. This type of DGPS 22 RTK antenna being known to those skilled in the art, it will not be described in detail. The DGPS antenna 22 allows all the GPS antennas present in the infrastructure 1, including the first 13 and second 16 antennas, to have better accuracy, therefore this allows the supervision device 3 to communicate the calculated position of the container 5 with more precision, of the order of ± 3-5cm.
Le dispositif de supervision 3 comporte, de manière complémentaire, un module (non représenté) d’association d’un plan selon la hauteur de dépose du conteneur 5 en fonction de valeurs seuils. La FIGURE 6 est une illustration d’une méthode d’association possible. Le module d’association associe un premier plan PLAN 1, ou un deuxième PLAN 2, ou un troisième PLAN 3, selon que la hauteur de dépose du conteneur 5 soit, respectivement :The supervision device 3 comprises, in a complementary manner, a module (not shown) for associating a plane according to the height of removal of the container 5 as a function of threshold values. FIGURE 6 is an illustration of a possible association method. The association module associates a first PLAN 1 plane, or a second PLAN 2, or a third PLAN 3, depending on whether the deposit height of the container 5 is, respectively:
- 13 - inférieure à une première valeur seuil S1,- 13 - less than a first threshold value S1,
- comprise entre la première valeur seuil S1 et inférieure à une deuxième valeur seuil S2, ou- between the first threshold value S1 and less than a second threshold value S2, or
- supérieure à la deuxième valeur seuil S2.- greater than the second threshold value S2.
Les première S1 et deuxième S2 valeurs seuils sont fixées de sorte à ce qu’il n’y ait pas plus de deux conteneurs par plan.The first S1 and second S2 threshold values are set so that there are no more than two containers per plane.
Dans cet exemple, pour chaque conteneur 5 qui a une hauteur de dépose calculée comprise entre les première S1 et deuxième S2 valeurs seuils, le module d’association détermine alors que le conteneur 5 se situe dans le deuxième plan PLAN 2.In this example, for each container 5 which has a calculated deposition height between the first S1 and second S2 threshold values, the association module then determines that the container 5 is located in the second PLAN 2 plane.
De la même façon, pour chaque conteneur 5 qui a une hauteur de dépose calculée inférieur à la première valeur seuil S1, le module d’association détermine alors que le conteneur 5 se situe dans le premier plan PLAN 1. Et pour chaque conteneur 5 qui a une hauteur de dépose calculée supérieure à la deuxième valeur seuil S2, le module d’association détermine alors que le conteneur 5 se situe dans le troisième plan PLAN 3.In the same way, for each container 5 which has a calculated deposit height lower than the first threshold value S1, the association module then determines that the container 5 is located in the first plane PLAN 1. And for each container 5 which at a calculated deposit height greater than the second threshold value S2, the association module then determines that the container 5 is located in the third plane PLAN 3.
Ceci est particulièrement avantageux dans la représentation symbolique des conteneurs dans l’infrastructure 1 et, aussi notamment, dans la gestion de la diversité des dimensions des conteneurs. On comprend qu’il est plus aisé d’indiquer au conducteur d’un véhicule 2 de manipulation de prendre le conteneur 5 au PLAN 2 à l’endroit xi, yi, qui correspond au deuxième conteneur en hauteur, que de lui indiquer la hauteur du conteneur 5 à laquelle il se trouve.This is particularly advantageous in the symbolic representation of the containers in the infrastructure 1 and, also in particular, in the management of the diversity of the dimensions of the containers. We understand that it is easier to indicate to the driver of a handling vehicle 2 to take the container 5 in PLAN 2 at the location xi, yi, which corresponds to the second container in height, than to indicate the height container 5 where it is located.
Ceci est un exemple pour permettre une localisation simplifiée des conteneurs, en hauteur ou altitude, il est tout aussi possible d’appliquer la même procédure pour situer les conteneurs en longitude et en latitude, dans le but d’améliorer la supervision et la représentation globale de l’infrastructure 1.This is an example to allow a simplified location of the containers, in height or altitude, it is also possible to apply the same procedure to locate the containers in longitude and latitude, in order to improve the supervision and the global representation infrastructure 1.
Le dispositif de supervision 3 comporte, en outre, d’autres composants électroniques servant pour son fonctionnement. À titre d’exemple, le dispositif de supervision 3 peut comporter une carte microcontrôleur, une mémoire morte, une mémoire vive, un systèmeThe supervision device 3 also comprises other electronic components used for its operation. By way of example, the supervision device 3 may include a microcontroller card, a read-only memory, a random access memory, a system
-14 d’exploitation ou tout autre élément que l’homme du métier pourrait intégrer pour le fonctionnement du dispositif de supervision 3.-14 operating or any other element that a person skilled in the art could integrate for the operation of the supervision device 3.
Selon un deuxième mode de réalisation illustré à la FIGURE 7, le véhicule de manipulation d’un conteneur 5 est un chariot à portique 2B, également appelé straddle carrier.According to a second embodiment illustrated in FIGURE 7, the container handling vehicle 5 is a portal trolley 2B, also called a straddle carrier.
Le straddle carrier 2B comporte un réseau électrique de contrôle-commande du système de préhension 12, permettant de connaître la position du système de préhension 12 et un système de géolocalisation 13 permettant de connaître la position courante du straddle carrier 2B. Le straddle carrier 2B est équipé d’un dispositif de supervision 3, sensiblement analogue à celui du premier mode de réalisation. Ce deuxième mode de réalisation diffère en ce que la position du système de préhension 12 par le moyen de détermination 15 est obtenu directement à partir des données du réseau électrique de contrôle-commande du système de préhension 12. À titre d’exemple, le straddle carrier 2B comporte, sur son réseau électrique de contrôle-commande du système de préhension 12, un élément du type PLC (Programmable Logic Controller). Cet élément PLC est très répandu sur les véhicules du type straddle carrier et il permet l’acquisition des données relatives aux déplacements du système de préhension 12, donc de déterminer la position du système de préhension directement par simple acquisition. En d’autres termes, le moyen de détermination 15 fait l’acquisition des valeurs de position du système de préhension 12, via le réseau électrique de contrôle-commande, au moment du déverrouillage du conteneur 5. En d’autres termes, dans ce mode de réalisation, pour calculer la position du conteneur 5, il faut uniquement une antenne de géolocalisation 13.The straddle carrier 2B comprises an electrical control-command network of the gripping system 12, making it possible to know the position of the gripping system 12 and a geolocation system 13 making it possible to know the current position of the straddle carrier 2B. The straddle carrier 2B is equipped with a supervision device 3, substantially similar to that of the first embodiment. This second embodiment differs in that the position of the gripping system 12 by the determining means 15 is obtained directly from the data of the electrical control-command network of the gripping system 12. For example, the straddle carrier 2B has an element of PLC (Programmable Logic Controller) type on its electrical control-command network of the gripping system 12. This PLC element is very widespread on vehicles of the straddle carrier type and it allows the acquisition of data relating to the displacements of the gripping system 12, therefore to determine the position of the gripping system directly by simple acquisition. In other words, the determination means 15 acquires the position values of the gripping system 12, via the electrical control-command network, when the container 5 is unlocked. In other words, in this embodiment, to calculate the position of the container 5, only a geolocation antenna 13 is required.
La présence de ce type de réseau électrique de contrôle-commande présente l’avantage de s’affranchir d’une deuxième antenne de géolocalisation, par conséquent de faire l’économie d’une antenne de géolocalisation.The presence of this type of electrical control-command network has the advantage of eliminating a second geolocation antenna, therefore saving the cost of a geolocation antenna.
L’invention porte également sur un procédé de supervision de conteneurs manipulés par un véhicule 2 de manipulation de conteneurs. Un exemple de réalisation de ce procédé de supervision est représenté à la FIGURE 8. Ce procédé de supervision est mis en œuvre au travers du dispositif de supervision 3 tel que décrit aux FIGURES 3 à 7.The invention also relates to a method for supervising containers handled by a container handling vehicle 2. An exemplary embodiment of this supervision method is shown in FIGURE 8. This supervision method is implemented through the supervision device 3 as described in FIGURES 3 to 7.
- 15 Au préalable de ce premier mode de réalisation, le conducteur du véhicule 2 verrouille le conteneur 5 qui a été préalablement identifié au moment de son enlèvement. Par exemple, le conducteur peut suivre une feuille de route de l’ordre des conteneurs à décharger d’un bateau cargo.- 15 Before this first embodiment, the driver of the vehicle 2 locks the container 5 which was previously identified at the time of its removal. For example, the operator can follow a route plan for containers to be unloaded from a cargo ship.
Le procédé de supervision comporte une première étape de détection 100 d’un changement d’état du spreader 12, de verrouillé à déverrouillé. Cette étape d’acquisition 100 est réalisée par le contrôleur de données 14 qui scrute les changements d’état du spreaderThe supervision method comprises a first step 100 of detecting a change of state of the spreader 12, from locked to unlocked. This acquisition step 100 is carried out by the data controller 14 which examines the changes of state of the spreader
12.12.
La détection du changement d’état, verrouillé à déverrouillé, entraîne la réalisation d’une étape d’acquisition de la position courante 200 du véhicule 2 et une étape de détermination 210 de la position du spreader 12. En d’autres termes, lorsque le contrôleur de données 14 fait l’acquisition d’un nouvel état déverrouillé au cours de l’étape de détection 100, alors les étapes d’acquisition de la position courante 200 du véhicule 2 et l’étape de détermination 210 de la position du spreader 12 sont réalisées.The detection of the change of state, locked to unlocked, results in a step of acquiring the current position 200 of the vehicle 2 and a step of determining 210 of the position of the spreader 12. In other words, when the data controller 14 acquires a new unlocked state during the detection step 100, then the steps of acquiring the current position 200 of the vehicle 2 and the step of determining 210 of the position of the spreader 12 are realized.
L’étape d’acquisition de la position 200 du véhicule 2 est effectuée, dans ce mode de réalisation, par l’acquisition de la position du système de géolocalisation, par exemple de la première antenne 13 GPS.The step of acquiring the position 200 of the vehicle 2 is carried out, in this embodiment, by acquiring the position of the geolocation system, for example of the first GPS antenna 13.
L’étape de détermination 210 de la position du spreader 12 est mise en œuvre par le moyen de détermination 15 de la position du spreader 12 en fonction du différentiel de position des première 13 et deuxième 16 antennes GPS, comme décrit précédemment.The step 210 for determining the position of the spreader 12 is implemented by the means 15 for determining the position of the spreader 12 as a function of the position differential of the first 13 and second 16 GPS antennas, as described above.
Une fois la position du véhicule 2 acquise et la position du spreader 12 déterminée, une étape de calcul 300 de la position du conteneur 5 est réalisée en fonction de la position courante du véhicule 2 et de la position du spreader 12 déterminée. L’étape de calcul 300 est mise en œuvre par l’unité de calcul 17. En d’autres termes, l’unité de calcul 17 va calculer, à partir de la position du véhicule 2 et de la position relative du spreader 12 par rapport au véhicule 2, la position du conteneur 5 au cours de l’étape de calcul 300.Once the position of the vehicle 2 has been acquired and the position of the spreader 12 has been determined, a step 300 of calculating the position of the container 5 is carried out as a function of the current position of the vehicle 2 and of the position of the spreader 12 determined. The calculation step 300 is implemented by the calculation unit 17. In other words, the calculation unit 17 will calculate, from the position of the vehicle 2 and the relative position of the spreader 12 by relative to the vehicle 2, the position of the container 5 during the calculation step 300.
Le procédé de supervision peut comporter une étape complémentaire 310 de comparaison de la hauteur de dépose du conteneur 5 aux première S1 et deuxième S2The supervision method may include an additional step 310 of comparing the height of deposit of the container 5 with the first S1 and second S2
- 16 valeurs seuils. Selon le résultat de cette comparaison, le conteneur 5 est associé à l’un des plans PLAN1, PLAN2, PLAN3.- 16 threshold values. According to the result of this comparison, the container 5 is associated with one of the planes PLAN1, PLAN2, PLAN3.
Le procédé de supervision comporte, en outre, une étape de communication 400 de la position ainsi calculée du conteneur 5, réalisée par le premier moyen de communication 18 du véhicule 2 à destination du serveur central 4. Et selon le mode de réalisation, il peut être transmis le plan PLAN1, PLAN2, PLAN3, associé au conteneur 5 si l’étape complémentaire 310 a été réalisée.The supervision method further comprises a step of communicating 400 of the thus calculated position of the container 5, carried out by the first communication means 18 of the vehicle 2 intended for the central server 4. And according to the embodiment, it can be sent the plan PLAN1, PLAN2, PLAN3, associated with the container 5 if the additional step 310 has been carried out.
Selon un deuxième mode de réalisation du procédé de supervision de conteneurs manipulés, le procédé de supervision est mis en œuvre lors de la récupération d’un conteneur 5. Ceci participe à résoudre la problématique de réduction des occurrences de mauvais chargements ou acheminements des conteneurs.According to a second embodiment of the method for supervising manipulated containers, the supervisory method is implemented during the recovery of a container 5. This contributes to solving the problem of reducing the occurrences of bad loading or routing of the containers.
Dans le deuxième mode de réalisation, illustré à la FIGURE 9, le procédé de supervision comporte une étape préalable 90 de transmission d’une position d’un conteneur 5 à enlever de la zone de stockage, via les premier 18 et deuxième 19 moyens de communication. La position du conteneur 5 à enlever est enregistrée dans une partie de la mémoire morte du dispositif de supervision 3.In the second embodiment, illustrated in FIGURE 9, the supervision method comprises a prior step 90 of transmitting a position of a container 5 to be removed from the storage area, via the first 18 and second 19 means of communication. The position of the container 5 to be removed is recorded in a part of the read-only memory of the supervision device 3.
Le procédé de supervision va, de manière analogue au premier mode de réalisation du procédé de supervision représenté à la figure 8, comporter une étape de détection 100A d’un changement d’état du spreader 12 du conteneur 5, de déverrouillé à verrouillé.The supervision method will, analogously to the first embodiment of the supervision method shown in FIG. 8, include a step 100A of detecting a change of state of the spreader 12 of the container 5, from unlocked to locked.
Puis comme dans le premier mode de réalisation, les étapes suivantes vont être mises en œuvre :Then as in the first embodiment, the following steps will be implemented:
- l’étape d’acquisition 200 de la position courante du véhicule 2,- the acquisition step 200 of the current position of the vehicle 2,
- l’étape de détermination 210 de la position du spreader 12, etthe step of determining 210 of the position of the spreader 12, and
- l’étape de calcul 300 de la position du conteneur 5.- the calculation step 300 of the position of the container 5.
À ce stade, le procédé de supervision détermine la position du conteneur 5 au moment du verrouillage du spreader 12 sur le conteneur 5.At this stage, the supervision method determines the position of the container 5 when the spreader 12 is locked on the container 5.
-17 Le procédé de supervision comporte une étape de comparaison 350 de la position du conteneur 5 à enlever, transmise lors de l’étape préalable 90, avec la position calculée du conteneur 5 à l’étape de calcul 300.The supervision method includes a step 350 of comparing the position of the container 5 to be removed, transmitted during the previous step 90, with the calculated position of the container 5 in the calculation step 300.
Le résultat de cette comparaison est communiqué au serveur central 4 du système 5 de supervision lors de l’étape de communication 400.The result of this comparison is communicated to the central server 4 of the supervision system 5 during the communication step 400.
Selon un mode de réalisation complémentaire non représenté, le résultat de l’étape de comparaison 350 de la position transmise à l'étape préalable 90 avec la position calculée à l’étape de calcul 300 est indiqué au conducteur du véhicule 2. Ainsi, le conducteur du véhicule 2 est directement averti au moment du verrouillage du conteneur 5 que celui-ci est le bon. Ceci est particulièrement avantageux pour limiter les mauvais chargements, mais également permettre un gain de temps puisqu’il suffit de verrouiller le conteneur 5 sans avoir à le déplacer pour savoir si le conteneur 5 est celui qui doit être enlevé.According to a complementary embodiment not shown, the result of the comparison step 350 of the position transmitted in the previous step 90 with the position calculated in the calculation step 300 is indicated to the driver of the vehicle 2. Thus, the driver of vehicle 2 is immediately warned when the container 5 is locked that it is the correct one. This is particularly advantageous to limit bad loadings, but also to save time since it is enough to lock the container 5 without having to move it to know if the container 5 is the one to be removed.
L’invention n’est pas limitée aux exemples de réalisations présentés dans cette description. D’autres moyens accessibles à l’homme du métier, à la lumière de l’enseignement technique de cette description, peuvent mis en œuvre afin de l’adapter aux différentes situations. Par exemple, dans le cas d’un véhicule 2A du type reachstacker, le moyen de détermination 15 de la position du système de préhension 12 peut être obtenu en combinant un capteur d’angle du bras 7 avec le véhicule 2 et un capteur, par exemple du type ultra-sons ou encore un capteur de pression situé au niveau du système hydraulique, pour mesurer la longueur du bras 7.The invention is not limited to the example embodiments presented in this description. Other means accessible to a person skilled in the art, in the light of the technical teaching of this description, can be implemented in order to adapt it to different situations. For example, in the case of a vehicle 2A of the reachstacker type, the means 15 for determining the position of the gripping system 12 can be obtained by combining an angle sensor of the arm 7 with the vehicle 2 and a sensor, by example of the ultrasonic type or a pressure sensor located at the level of the hydraulic system, to measure the length of the arm 7.
Claims (5)
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2017
- 2017-04-26 FR FR1753623A patent/FR3065716B1/en active Active
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Also Published As
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