FR3033905A1 - DEVICE AND METHOD FOR PANORAMIC IMAGING - Google Patents
DEVICE AND METHOD FOR PANORAMIC IMAGING Download PDFInfo
- Publication number
- FR3033905A1 FR3033905A1 FR1552180A FR1552180A FR3033905A1 FR 3033905 A1 FR3033905 A1 FR 3033905A1 FR 1552180 A FR1552180 A FR 1552180A FR 1552180 A FR1552180 A FR 1552180A FR 3033905 A1 FR3033905 A1 FR 3033905A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- rotation
- detector
- motor
- axis
- phases
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 124
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 44
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 18
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 9
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims description 7
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 18
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 17
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 10
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 7
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000006854 communication Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 3
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 206010001488 Aggression Diseases 0.000 description 2
- 241000256856 Vespidae Species 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000016571 aggressive behavior Effects 0.000 description 2
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- CWILTJXCVZEEBJ-UHFFFAOYSA-N 2-(2-phenylethylamino)-N-propan-2-ylethanesulfonamide hydrochloride Chemical compound Cl.CC(C)NS(=O)(=O)CCNCCc1ccccc1 CWILTJXCVZEEBJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 239000012080 ambient air Substances 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000004320 controlled atmosphere Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 229910052732 germanium Inorganic materials 0.000 description 1
- GNPVGFCGXDBREM-UHFFFAOYSA-N germanium atom Chemical compound [Ge] GNPVGFCGXDBREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000004091 panning Methods 0.000 description 1
- 230000005043 peripheral vision Effects 0.000 description 1
- 238000000819 phase cycle Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000001429 visible spectrum Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B37/00—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe
- G03B37/02—Panoramic or wide-screen photography; Photographing extended surfaces, e.g. for surveying; Photographing internal surfaces, e.g. of pipe with scanning movement of lens or cameras
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B17/56—Accessories
- G03B17/561—Support related camera accessories
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/51—Housings
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N5/00—Details of television systems
- H04N5/30—Transforming light or analogous information into electric information
- H04N5/33—Transforming infrared radiation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
- G01J2005/0077—Imaging
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
- G01J5/10—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry using electric radiation detectors
- G01J5/20—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry using electric radiation detectors using resistors, thermistors or semiconductors sensitive to radiation, e.g. photoconductive devices
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B42/00—Obtaining records using waves other than optical waves; Visualisation of such records by using optical means
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
Abstract
La présente invention concerne un dispositif d'imagerie panoramique compact à haute résolution et haute cadence (100), comprenant : un détecteur (51), agencé pour faire l'acquisition d'une image individuelle d'un environnement (52) ; un moteur (4), agencé pour entraîner le détecteur en rotation autour d'un axe de rotation (16) du moteur, le moteur étant agencé pour entraîner le détecteur en rotation en mode d'entraînement direct; des moyens de commande (6, 8), agencés pour commander la rotation du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur selon au moins un cycle de phases d'imagerie et de phases de saut successives, de sorte que pendant chaque phase d'imagerie, le détecteur est fixe et ne tourne pas autour de l'axe de rotation du moteur, et fait une acquisition d'une image individuelle de l'environnement, et chaque phase de saut comprend une phase d'accélération du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur puis une phase de décélération du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur.The present invention relates to a high-resolution, high-speed compact panoramic imaging device (100), comprising: a detector (51) arranged to acquire an individual image of an environment (52); a motor (4) arranged to drive the detector in rotation about an axis of rotation (16) of the motor, the motor being arranged to drive the detector in rotation in direct drive mode; control means (6, 8) arranged to control the rotation of the detector around the axis of rotation of the motor according to at least one cycle of imaging phases and successive jump phases, so that during each phase of the imaging, the detector is fixed and does not rotate around the axis of rotation of the engine, and makes an acquisition of an individual image of the environment, and each jump phase comprises a phase of acceleration of the detector around the axis of rotation of the motor and then a phase of deceleration of the detector around the axis of rotation of the engine.
Description
- 1 - «Dispositif et un procédé d'imagerie panoramique» Domaine technique La présente invention concerne un dispositif et un procédé d'imagerie. Un tel dispositif permet à un utilisateur de réaliser une image panoramique quasiment en temps réel. Le domaine de l'invention est plus particulièrement, mais de manière non limitative, celui de : la sécurité : déclenchement d'une alarme et/ou suivi des menaces à partir de mouvements dans l'image ou de la présence anormale d'objets, détection et suivi d'une approche anormale de piétons, véhicules, drones, avions, hélicoptères, embarcations... sécurisation de sites ou installations sensibles (ports, aéroports, centrales nucléaires, noeuds de réseaux d'infrastructure, surveillance des frontières ou de zones militaires), ou l'aide à la navigation et au pilotage des mobiles, où une vision périphérique est utile dans des environnements complexes.The present invention relates to an imaging device and method. Such a device allows a user to make a panoramic image almost in real time. The field of the invention is more particularly, but in a non-limiting manner, that of: security: triggering an alarm and / or tracking threats from movements in the image or the abnormal presence of objects, detection and monitoring of an abnormal approach of pedestrians, vehicles, drones, airplanes, helicopters, boats ... securing sites or sensitive installations (ports, airports, nuclear power plants, nodes of infrastructure networks, surveillance of borders or zones military), or navigational and mobile navigation aids, where peripheral vision is useful in complex environments.
Etat de la technique antérieure On connaît des systèmes d'acquisition d'images panoramiques par rotation d'une caméra. Parmi ces systèmes, on connait une première famille de systèmes pour lesquels l'unité d'acquisition (ou « caméra ») est entraînée en rotation à vitesse constante, comme par exemple dans le cas du brevet FR 2 947 132. En effet, lorsque le moment d'inertie des éléments à entraîner en rotation (dont la caméra) est important, il n'est pas réaliste pour l'homme du métier, techniquement comme économiquement, de procéder par accélération / arrêt pour déplacer l'unité d'acquisition entre deux positions angulaires maintenues fixes le temps de la prise d'image, tout en respectant une cadence globale d'acquisition de l'image panoramique qui reste compatible avec des contraintes opérationnelles (contraintes de faibles vibrations et d'acquisition « en temps réel »). L'unité d'acquisition dans son ensemble est alors maintenue en rotation constante et uniforme, ce type de 3033905 - 2 - mouvement ne mettant pas en jeu des efforts ni des couples importants. Pour maintenir l'axe de visée fixe dans le référentiel de la scène, on a alors recours à un dispositif de contre-balayage. Ce sous-ensemble, intégré à la partie mobile du système, compense le mouvement de rotation principal en 5 générant une rotation relative opposée de l'axe optique. Un tel système n'est toutefois pas très compact et relativement couteux. Parmi ces systèmes, on connait aussi une seconde famille de systèmes pour lesquels l'unité d'acquisition (ou la caméra) est entraînée en rotation à vitesse non constante, comme par exemple dans le cas du brevet 10 WO 2013 / 109 976. Les positions successives de l'unité d'acquisition sont définies par la géométrie d'une came. Ce système ne répond pas à l'ensemble des exigences applicables à un dispositif de veille panoramique compact, discret et fiable, car il ne présente pas une flexibilité de mise en oeuvre qui permette une utilisation optimale dans le plus grand nombre de 15 scénarios opérationnels. Le but de la présente invention est de proposer un dispositif ou procédé d'imagerie panoramique qui soit plus compact et moins couteux que les systèmes de la première famille, mais qui en même temps possède une meilleure flexibilité de mise en oeuvre que les systèmes de la deuxième 20 famille pour une utilisation dans un plus grand nombre de scénarios opérationnels. Exposé de l'invention Cet objectif est atteint avec un dispositif d'imagerie, comprenant : 25 - un détecteur, agencé pour faire l'acquisition d'une image individuelle d'un environnement par conversion d'un flux lumineux en provenance de l'environnement en un signal électrique, - un moteur, agencé pour entraîner le détecteur en rotation autour 30 d'un axe de rotation du moteur, le moteur étant agencé pour entraîner le détecteur en rotation en mode d'entraînement direct, le dispositif selon l'invention ne comprenant pas, entre le moteur et le détecteur, de pièce intermédiaire mobile en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation du moteur, 3033905 -3- - des moyens de commande, agencés pour commander la rotation du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur selon au moins un cycle de phases d'imagerie et de phases de saut successives (chaque cycle ayant de préférence une durée 5 inférieure à 2,5 secondes, durée qui correspond de préférence à la durée maximale pour couvrir une rotation complète de 3600), de sorte que : o pendant chaque phase d'imagerie, le détecteur est fixe et ne tourne pas autour de l'axe de rotation du moteur, et fait 10 une acquisition d'une image individuelle de l'environnement, et o chaque phase de saut comprend une phase d'accélération du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur puis une phase de décélération du détecteur autour de l'axe de 15 rotation du moteur. Le moteur est de préférence agencé pour entraîner le détecteur en rotation en mode d'entraînement direct, le dispositif selon l'invention ne comprenant pas, entre le moteur et le détecteur, de pièce intermédiaire mobile en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation du moteur 20 ou selon tout autre degré de liberté en rotation ou en translation. Autrement dit, aucune des pièces reliant le moteur au détecteur n'est mobile en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation du moteur (ou selon tout autre degré de liberté en rotation ou en translation). Chaque phase de saut peut comprendre une phase d'accélération du 25 détecteur à accélération constante autour de l'axe de rotation du moteur puis une phase de décélération du détecteur à décélération constante autour de l'axe de rotation du moteur. Dans ce cas, l'accélération constante est de préférence égale, en valeur absolue, à la décélération constante. Le détecteur peut être un détecteur infrarouge thermique non 30 refroidi. Le détecteur peut être un détecteur bolométrique, de préférence de type microbolométrique. Le détecteur peut comprendre une matrice de pixels. Chaque pixel a de préférence une résolution angulaire, autour de l'axe de rotation du 3033905 - 4 - moteur, inférieure à 2,5 mrad (de préférence inférieure à 2,3 mrad) ou même inférieure à 0,8 mrad (de préférence inférieure à 0,7 mrad). Le moteur est de préférence un moteur sans balais. Le dispositif selon l'invention peut comprendre en outre des moyens 5 pour construire au moins une image panoramique en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur lors de différentes phases d'imagerie d'un cycle de phases d'imagerie et de phases de saut, chacune de ces images individuelles assemblées étant issue d'une phase d'imagerie distincte des phases d'imageries dont sont issues les autres images 10 individuelles assemblées. Les moyens pour construire au moins une image panoramique peuvent être agencés : - pour construire une image panoramique complète imageant à 360° autour du dispositif en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur lors de différentes phases d'imagerie d'un cycle de phases 15 d'imagerie et de phases de saut, et/ou - pour construire plusieurs images panoramiques sectorielles (de largeurs identiques ou diverses) imageant des zones distinctes de l'environnement réparties à 360° autour du dispositif en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur lors de différentes phases d'imagerie 20 d'un cycle de phases d'imagerie et de phases de saut. Les moyens de commande sont de préférence agencés pour commander une rotation du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur en moins de 2,5 secondes pour l'acquisition de toutes les images individuelles nécessaires pour construire l'image panoramique complète ou 25 les images panoramiques sectorielles. Les moyens de commande sont de préférence agencés pour commander la rotation du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur selon plusieurs cycles de phases d'imagerie et de phases de saut, et selon une phase de retour entre chaque paire de cycles successifs, de sorte que 30 pendant chaque phase de retour le détecteur tourne autour de l'axe de rotation du moteur dans un sens de rotation retour opposé à un sens de rotation aller parcouru pendant les phases de saut. Le dispositif selon l'invention est de préférence agencé pour que, pour chaque cycle de phases d'imagerie et de phases de saut, le détecteur fasse au plus un tour complet 3033905 - 5 - de rotation autour de l'axe de rotation du moteur (de préférence moins d'un tour complet de rotation autour de l'axe de rotation du moteur). Le dispositif selon l'invention peut comprendre une liaison filaire électrique entre le détecteur et une partie du dispositif selon l'invention 5 agencée pour rester immobile lors des phases de saut, la liaison filaire comprenant une nappe de fils dont une extrémité est solidaire du détecteur et l'autre est solidaire de la partie immobile, cette nappe de fil étant située : - de manière répartie entre deux arcs de cercles, chaque arc de cercle étant situé dans une surface en forme de disque perpendiculaire à l'axe de 10 rotation du moteur, de sorte qu'en parcourant un chemin le long de la nappe en partant de la partie immobile vers le détecteur : o on tourne autour de l'axe de rotation du moteur selon un premier sens de rotation lorsqu'on parcourt ce chemin sur un des arcs de cercle, et 15 o on tourne autour de l'axe de rotation du moteur selon un deuxième sens de rotation contraire au premier sens de rotation lorsqu'on parcourt ce chemin sur l'autre arc de cercle, - sur une boucle reliant les deux arcs de cercle, ladite boucle ayant de 20 préférence un rayon de courbure centré sur un axe perpendiculaire à l'axe de rotation du moteur. La nappe de fils est de préférence agencée pour que la répartition entre les deux arcs de cercle passe d'un minimum de répartition sur un des arcs de cercle à un maximum de répartition sur ce même arc de cercle 25 lorsque le détecteur fait moins de deux tours de 3600 autour de l'axe de rotation du moteur (ou fait de préférence un tour de 360° ou moins d'un tour de 360° autour de l'axe de rotation du moteur) à partir d'une position angulaire de référence. La position angulaire de référence du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur est de préférence la position à 30 laquelle le détecteur revient à la fin de chaque phase de retour. Le dispositif selon l'invention a de préférence une masse inférieure à 2 kilogrammes. 3033905 - 6 - Pendant chaque phase d'accélération et chaque phase de décélération, l'accélération et la décélération sont de préférence supérieures, en valeur absolue, à 200 rad/s2 et/ou inférieure à 2000 rad/s2. Le moteur a de préférence un couple supérieur à 0,01 N.m et/ou 5 inférieur à 0,5 N.m. Suivant encore un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé d'imagerie, de préférence mis en oeuvre dans un dispositif selon l'invention, et comprenant : 10 - un entraînement en rotation, par un moteur, d'un détecteur autour d'un axe de rotation du moteur, le détecteur étant entraîné en rotation en mode d'entraînement direct, de sorte qu'il n'y a pas, entre le moteur et le détecteur, de pièce intermédiaire mobile en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation du 15 moteur, le détecteur étant agencé pour faire l'acquisition d'une image individuelle d'un environnement par conversion d'un flux lumineux en provenance de l'environnement en un signal électrique, - une commande, par des moyens de commande, de la rotation du 20 détecteur autour de l'axe de rotation du moteur selon au moins un cycle de phases d'imagerie et de phases de saut successives (chaque cycle ayant de préférence une durée inférieure à 2,5 secondes, durée qui correspond de préférence à la durée maximale pour couvrir une rotation complète de 360°), de sorte 25 que : o pendant chaque phase d'imagerie, le détecteur est fixe et ne tourne pas autour de l'axe de rotation du moteur, et fait une acquisition d'une image individuelle de l'environnement, et 30 o chaque phase de saut comprend une phase d'accélération du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur puis une phase de décélération du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur. 3033905 - 7 - Chaque phase de saut peut comprendre une phase d'accélération du détecteur à accélération constante autour de l'axe de rotation du moteur puis une phase de décélération du détecteur à décélération constante autour de l'axe de rotation du moteur. L'accélération 5 constante est de préférence égale, en valeur absolue, à la décélération constante. Le détecteur est de préférence un détecteur infrarouge thermique qui est non refroidi. Le détecteur peut être un détecteur bolométrique, de préférence de 10 type microbolométrique. Le procédé selon l'invention peut comprendre une construction, par des moyens de construction, d'au moins une image panoramique, chaque image panoramique étant construite en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur lors de différentes phases d'imagerie 15 d'un cycle de phases d'imagerie et de phases de saut, chacune de ces images individuelles assemblées étant issue d'une phase d'imagerie distincte des phases d'imageries dont sont issues les autres images individuelles assemblées. La construction d'au moins une image panoramique peut comprendre : 20 - une construction d'une image panoramique complète imageant à 3600 autour de l'axe de rotation du moteur en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur lors de différentes phases d'imagerie d'un cycle de phases d'imagerie et de phases de saut, et/ou - une construction, par les moyens de construction, de plusieurs images 25 panoramiques sectorielles imageant des zones distinctes de l'environnement réparties à 360° autour de l'axe de rotation du moteur, chaque image panoramique sectorielle étant construite en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur lors de différentes phases d'imagerie d'un cycle de phases d'imagerie et de phases de saut.STATE OF THE PRIOR ART Systems for acquiring panoramic images by rotation of a camera are known. Among these systems, we know a first family of systems for which the acquisition unit (or "camera") is rotated at a constant speed, as for example in the case of patent FR 2 947 132. Indeed, when the moment of inertia of the elements to be rotated (including the camera) is important, it is not realistic for the skilled person, technically and economically, to proceed by acceleration / stop to move the acquisition unit between two angular positions held fixed the time of the image taking, while respecting a global rate of acquisition of the panoramic image that remains compatible with operational constraints (constraints of low vibration and acquisition "in real time" ). The acquisition unit as a whole is then maintained in constant and uniform rotation, this type of movement not involving forces or large torques. To maintain the fixed line of sight in the repository of the scene, it is then resorted to a counter-scanning device. This subassembly, integrated with the moving part of the system, compensates for the main rotational movement by generating an opposite relative rotation of the optical axis. Such a system is however not very compact and relatively expensive. Among these systems, there is also known a second family of systems for which the acquisition unit (or the camera) is rotated at a non-constant speed, as for example in the case of the patent WO 2013/109976. Successive positions of the acquisition unit are defined by the geometry of a cam. This system does not meet all the requirements applicable to a compact, discrete and reliable panoramic watch device, because it does not present an implementation flexibility that allows an optimal use in the largest number of 15 operational scenarios. The object of the present invention is to provide a device or panoramic imaging method that is more compact and less expensive than the systems of the first family, but which at the same time has a greater flexibility of implementation than the systems of the second family for use in a larger number of operational scenarios. DESCRIPTION OF THE INVENTION This object is achieved with an imaging device, comprising: a detector, arranged to acquire an individual image of an environment by converting a luminous flux from the environment in an electrical signal; a motor arranged to drive the detector in rotation about an axis of rotation of the motor, the motor being arranged to drive the detector in rotation in direct drive mode, the device according to invention not comprising, between the motor and the detector, an intermediate piece movable in rotation about an axis parallel to the axis of rotation of the motor, 3033905 -3- - control means, arranged to control the rotation of the detector around the axis of rotation of the motor according to at least one cycle of imaging phases and successive jump phases (each cycle preferably having a duration of less than 2.5 seconds, which duration preferably corresponds to maximum duration to cover a complete rotation of 3600), so that: o during each imaging phase, the detector is fixed and does not rotate around the axis of rotation of the motor, and makes an acquisition of an image and each jump phase comprises an acceleration phase of the detector around the axis of rotation of the motor and then a deceleration phase of the detector around the axis of rotation of the motor. The motor is preferably arranged to drive the detector in rotation in direct drive mode, the device according to the invention does not comprise, between the motor and the detector, an intermediate piece movable in rotation about an axis parallel to the axis of rotation of the motor 20 or any other degree of freedom in rotation or in translation. In other words, none of the parts connecting the motor to the detector is rotatable about an axis parallel to the axis of rotation of the motor (or any other degree of freedom in rotation or in translation). Each jump phase may comprise an acceleration phase of the constant acceleration sensor around the axis of rotation of the motor and then a deceleration phase of the constant deceleration detector around the axis of rotation of the motor. In this case, the constant acceleration is preferably equal, in absolute value, to the constant deceleration. The detector may be an un-cooled thermal infrared detector. The detector may be a bolometric detector, preferably microbolometric type. The detector may comprise a matrix of pixels. Each pixel preferably has an angular resolution, around the axis of rotation of the motor, of less than 2.5 mrad (preferably less than 2.3 mrad) or even less than 0.8 mrad (preferably less than 0.7 mrad). The motor is preferably a brushless motor. The device according to the invention may furthermore comprise means 5 for constructing at least one panoramic image by assembling several individual images acquired by the detector during different imaging phases of a cycle of imaging phases and jump phases. each of these assembled individual images being derived from an imaging phase distinct from the imaging phases from which the other assembled individual images are derived. The means for constructing at least one panoramic image can be arranged: to construct a complete panoramic image imaging 360 ° around the device by assembling several individual images acquired by the detector during different imaging phases of a phase cycle. imaging and jump phases, and / or - to build several sectorial panoramic images (of identical or various widths) imaging different zones of the environment distributed around the device by assembling several individual images acquired by the detector during different imaging phases of a cycle of imaging phases and jump phases. The control means are preferably arranged to control a rotation of the detector around the axis of rotation of the motor in less than 2.5 seconds for the acquisition of all the individual images necessary to construct the complete panoramic image or the images. sectorial panoramic images. The control means are preferably arranged to control the rotation of the detector around the axis of rotation of the engine according to several cycles of imaging phases and jump phases, and in a return phase between each pair of successive cycles, so that during each return phase the detector rotates about the axis of rotation of the motor in a direction of rotation opposite to a direction of rotation to be traveled during the jump phases. The device according to the invention is preferably arranged so that, for each cycle of imaging phases and jump phases, the detector makes at most one full revolution of rotation about the axis of rotation of the motor. (preferably less than one full revolution of rotation about the axis of rotation of the motor). The device according to the invention may comprise an electrical wire connection between the detector and a part of the device according to the invention arranged to remain motionless during the jumping phases, the wire link comprising a sheet of wires whose one end is secured to the detector and the other is secured to the immovable part, this sheet of wire being situated: distributed between two arcs of circles, each arc of circle being situated in a disk-shaped surface perpendicular to the axis of rotation of the motor, so that by traversing a path along the sheet from the immobile part towards the detector: o we turn around the axis of rotation of the engine in a first direction of rotation when we walk this path on one of the arcs of circle, and 15 o one rotates around the axis of rotation of the motor in a second direction of rotation contrary to the first direction of rotation when one traverses this way on the other arc of circle, - on a loop connecting the two circular arcs, said loop preferably having a radius of curvature centered on an axis perpendicular to the axis of rotation of the motor. The sheet of yarns is preferably arranged so that the distribution between the two circular arcs goes from a minimum of distribution on one of the arcs of circle to a maximum of distribution on this same arc when the detector is less than two. turns of 3600 around the axis of rotation of the engine (or preferably a 360 ° rotation or less of a 360 ° revolution around the axis of rotation of the engine) from a reference angular position . The reference angular position of the detector around the axis of rotation of the motor is preferably the position at which the detector returns at the end of each return phase. The device according to the invention preferably has a mass of less than 2 kilograms. During each acceleration phase and each deceleration phase, the acceleration and deceleration are preferably greater, in absolute value, at 200 rad / s2 and / or less than 2000 rad / s2. The motor preferably has a torque greater than 0.01 Nm and / or less than 0.5 Nm. According to yet another aspect of the invention, there is provided an imaging method, preferably implemented in a device according to the invention, and comprising: a rotation drive, by a motor, of a detector around an axis of rotation of the motor, the detector being rotated in the direct drive mode, so that there is no intermediate piece movable between the motor and the detector in rotation around an axis parallel to the axis of rotation of the motor, the detector being arranged to acquire an individual image of an environment by converting a luminous flux coming from the environment into an electrical signal; a control, by control means, of the rotation of the detector around the axis of rotation of the motor according to at least one cycle of imaging phases and successive jump phases (each cycle preferably having a duration of less than 2.5 seconds, duration that corresponds preferably at the maximum duration to cover a full rotation of 360 °), so that: o during each imaging phase, the detector is stationary and does not rotate about the axis of rotation of the motor, and makes a acquisition of an individual image of the environment, and where each jump phase comprises a phase of acceleration of the detector around the axis of rotation of the motor and then a phase of deceleration of the detector around the axis of rotation of the engine. Each jump phase may comprise an acceleration phase of the constant acceleration sensor around the axis of rotation of the motor and then a deceleration phase of the constant deceleration detector around the axis of rotation of the motor. The constant acceleration is preferably equal, in absolute value, to the constant deceleration. The detector is preferably a thermal infrared detector which is uncooled. The detector may be a bolometric detector, preferably of the microbolometric type. The method according to the invention may comprise a construction, by means of construction, of at least one panoramic image, each panoramic image being constructed by assembling several individual images acquired by the detector during different imaging phases of an image. cycle of imaging phases and jump phases, each of these assembled individual images being derived from an imaging phase distinct from the imaging phases from which the other individual images assembled are derived. The construction of at least one panoramic image may comprise: a construction of a complete panoramic image imaging at 3600 around the axis of rotation of the engine by assembling several individual images acquired by the detector during different imaging phases a cycle of imaging phases and jumping phases, and / or - a construction, by the means of construction, of several sectorial panoramic images imaging distinct zones of the environment distributed at 360 ° around the axis of rotation of the motor, each sectorial panoramic image being constructed by assembling several individual images acquired by the detector during different imaging phases of a cycle of imaging phases and jumping phases.
30 Les moyens de commande peuvent commander une rotation du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur en moins de 2,5 secondes pour l'acquisition de toutes les images individuelles pour construire l'image panoramique complète ou les images panoramiques sectorielles. 3033905 - 8 - Les moyens de commande peuvent commander la rotation du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur selon plusieurs cycles de phases d'imagerie et de phases de saut (de préférence de sorte que pendant chaque cycle de phases de saut et d'imagerie, le détecteur fasse 5 au maximum deux ou un seul tour (de préférence moins d'un tour) complet autour de l'axe de rotation du moteur), et selon une phase de retour entre chaque paire de cycles successifs, de sorte que pendant chaque phase de retour le détecteur tourne autour de l'axe de rotation du moteur dans un sens de rotation retour opposé à un sens de rotation aller parcouru pendant 10 les phases de saut. Le procédé selon l'invention peut comprendre une utilisation d'une liaison filaire électrique entre le détecteur et une partie du dispositif selon l'invention qui reste immobile lors des phases de saut, la liaison filaire comprenant une nappe de fils dont une extrémité est solidaire du détecteur 15 et l'autre est solidaire de la partie immobile, cette nappe de fil étant située : - de manière répartie entre deux arcs de cercles, chaque arc de cercle étant situé dans une surface en forme de disque perpendiculaire à l'axe de rotation du moteur, de sorte qu'en parcourant un chemin le long de la nappe en partant de la partie immobile vers le détecteur : 20 o on tourne autour de l'axe de rotation du moteur selon un premier sens de rotation lorsqu'on parcourt ce chemin sur un des arcs de cercle, et o on tourne autour de l'axe de rotation du moteur selon un deuxième sens de rotation contraire au premier sens de 25 rotation lorsqu'on parcourt ce chemin sur l'autre arc de cercle, - sur une boucle reliant les deux arcs de cercle, ladite boucle ayant de préférence un rayon de courbure centré sur un axe perpendiculaire à l'axe de rotation du moteur.The control means may control a rotation of the detector about the axis of rotation of the motor in less than 2.5 seconds for the acquisition of all the individual images to build the complete panoramic image or sectorial panoramic images. The control means can control the rotation of the detector around the axis of rotation of the motor according to several cycles of imaging phases and jump phases (preferably so that during each cycle of jumping phases and imaging, the detector makes a maximum of two or a single round (preferably less than one turn) complete around the axis of rotation of the motor), and in a return phase between each pair of successive cycles, of so that during each return phase the detector rotates about the axis of rotation of the motor in a direction of rotation opposite to a direction of rotation to be traveled during the jump phases. The method according to the invention may comprise a use of an electrical wire connection between the detector and a part of the device according to the invention which remains stationary during the jumping phases, the wire link comprising a sheet of wires whose one end is secured. of the detector 15 and the other is secured to the stationary part, this sheet of wire being located: - distributed between two arcs of circles, each circular arc being located in a disk-shaped surface perpendicular to the axis of rotation of the motor, so that by traversing a path along the web from the immobile part towards the detector: 20 o one rotates about the axis of rotation of the engine in a first direction of rotation when traversing this path on one of the arcs of circle, and where one rotates around the axis of rotation of the motor according to a second direction of rotation contrary to the first direction of rotation when one traverses this path on the other arc of circle, - On a loop connecting the two circular arcs, said loop preferably having a radius of curvature centered on an axis perpendicular to the axis of rotation of the motor.
30 La répartition entre les deux arcs de cercle peut passer d'un minimum de répartition sur un des arcs de cercle à un maximum de répartition sur ce même arc de cercle lorsque le détecteur fait moins de deux tours de 3600 autour de l'axe de rotation du moteur, de préférence un tour de 360° ou même de préférence moins d'un tour de 360° autour de l'axe de rotation 3033905 - 9- du moteur à partir d'une position angulaire de référence. La position angulaire de référence du détecteur autour de l'axe de rotation du moteur est de préférence la position à laquelle le détecteur revient à la fin de chaque phase de retour.The distribution between the two arcs of circle can go from a minimum of distribution on one of the arcs of circle to a maximum of distribution on this same arc when the detector makes less than two turns of 3600 around the axis of rotation of the motor, preferably a 360 ° rotation or even preferably less than a 360 ° turn around the axis of rotation of the motor from a reference angular position. The angular reference position of the detector around the axis of rotation of the motor is preferably the position at which the detector returns at the end of each return phase.
5 Pendant chaque phase d'accélération et chaque phase de décélération, l'accélération et la décélération sont de préférence supérieures, en valeur absolue, à 200 rad/s2 et/ou inférieure à 2000 rad/s2. Description des figures et modes de réalisation 10 D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : - la figure 1 est une vue schématique de profil d'un mode de réalisation préférentiel de dispositif 100 selon l'invention, 15 - la figure 2 est une vue de dessus de l'unité 1 d'acquisition d'image individuelle du dispositif 100 selon l'invention de la figure 1, - la figure 3 illustre la vitesse angulaire du détecteur 51 de l'unité d'acquisition 1 de la figure 2 en fonction du temps, pendant une phase 11 dite de saut puis une phase 12 dite d'imagerie, 20 - la figure 4 illustre la position angulaire du détecteur 51 de l'unité d'acquisition 1 de la figure 2 en fonction du temps, pendant une phase 11 dite de saut puis une phase 12 dite d'imagerie, - la figure 5 illustre la position angulaire du détecteur 51 de l'unité d'acquisition 1 de la figure 2 en fonction du temps, pendant une phase 11 25 dite de saut puis une phase 12 dite d'imagerie, puis une nouvelle phase de saut 11 puis une nouvelle phase d'imagerie 12, - la figure 6 illustre la position angulaire du détecteur 51 de l'unité d'acquisition 1 de la figure 2 en fonction du temps, pendant un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11 successives, ce cycle 30 comprenant quinze phases de saut 11 et seize phases d'imagerie 12, ce cycle étant suivi d'une phase de retour 13, - la figure 7 est une vue en perspective d'une nappe 14 de fils entre le détecteur 51 et une partie immobile 24 du dispositif 100 selon l'invention 3033905 - 10 - de la figure 1, pour une position angulaire e=0 radian (ou 00) du détecteur 51 autour de l'axe 16 par rapport à une position angulaire de référence 15, - les figures 8 et 9 sont des vues en perspective de la nappe 14 de fils, pour une position angulaire e=n radian (ou 180°) du détecteur 51 5 autour de l'axe 16 par rapport à la position angulaire de référence 15 (comme pour la vue schématique de la figure 1), et - la figure 10 est une vue en perspective de la nappe 14 de fils, pour une position angulaire e=2n radian (ou 360°) du détecteur 51 autour de l'axe 16 par rapport à la position angulaire de référence 15.During each acceleration phase and each deceleration phase, the acceleration and deceleration are preferably greater, in absolute value, than 200 rad / s2 and / or less than 2000 rad / s2. DESCRIPTION OF THE FIGURES AND EMBODIMENTS Other advantages and particularities of the invention will appear on reading the detailed description of implementations and non-limiting embodiments, and the following appended drawings: FIG. schematic side view of a preferred embodiment of the device 100 according to the invention, FIG. 2 is a view from above of the individual image acquisition unit 1 of the device 100 according to the invention of FIG. FIG. 3 illustrates the angular velocity of the detector 51 of the acquisition unit 1 of FIG. 2 as a function of time, during a so-called jump phase and then a so-called imaging phase, FIG. 4 illustrates the angular position of the detector 51 of the acquisition unit 1 of FIG. 2 as a function of time, during a so-called jump phase and then a so-called imaging phase, FIG. 5 illustrates the angular position of the detector 51 of the unit 1 of acquisition of Figure 2 as a function of time, during a so-called jump phase 11 then a so-called imaging phase 12, then a new jump phase 11 and then a new imaging phase 12, - Figure 6 illustrates the angular position of the detector 51 of the acquisition unit 1 of FIG. 2 as a function of time during a cycle 25 of imaging phases 12 and successive jump phases 11, this cycle comprising fifteen jump phases 11 and sixteen imaging phases 12, this cycle being followed by a return phase 13; - FIG. 7 is a perspective view of a sheet 14 of wires between the detector 51 and a stationary part 24 of the device 100 according to the invention of FIG. 1, for an angular position e = 0 radian (or 00) of the detector 51 about the axis 16 with respect to a reference angular position 15, - FIGS. 8 and 9 are perspective views of the ply 14 of wires, for an angular position e = n radian (or 180 °) of the detector 51 5a about the axis 16 relative to the reference angular position 15 (as for the schematic view of FIG. 1), and - FIG. 10 is a perspective view of the ply 14 of wires, for an angular position e = 2n radian (or 360 °) of the detector 51 about the axis 16 with respect to the reference angular position 15.
10 Ces modes de réalisation n'étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites ou illustrées par la suite isolées des autres caractéristiques décrites ou illustrées (même si cette sélection est 15 isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, et/ou avec seulement une 20 partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou à différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. On va tout d'abord décrire, en référence aux figures 1 à 10, un 25 premier mode de réalisation de dispositif 100 d'imagerie selon l'invention mettant en oeuvre un procédé selon l'invention. On entendra : - par « cycle » 25 un ensemble comprenant plusieurs phases d'imagerie 12 et plusieurs phases de saut 11 (toutes les phases 30 de saut 11 d'un même cycle 25 ayant le même sens de rotation du détecteur 51 autour de l'axe 16). Un cycle peut permettre la construction d'une « image panoramique complète » ou d'une ou plusieurs « image(s) panoramique(s) sectorielle(s) ». 3033905 -11- - Par « image individuelle » une image obtenue par le détecteur 51 lors d'une phase d'imagerie 12 lorsque le détecteur est fixe. - Par « image panoramique » une image obtenue par construction à partir de plusieurs images individuelles combinées. Une image 5 panoramique peut être : o une « image panoramique complète », qui est une image imageant à 3600 autour du dispositif 100 (c'est-à-dire autour de l'axe 16), ou o une « image panoramique sectorielle », qui est une image 10 imageant uniquement un secteur limité de l'environnement 52 (moins de 360° autour du dispositif 100 c'est-à-dire autour de l'axe 16). Le dispositif 100 comprend un détecteur 51, agencé pour faire l'acquisition d'une image individuelle (à travers un hublot 10) d'un 15 environnement 52 (situé autour du détecteur 51) par conversion d'un flux lumineux (en provenance de l'environnement 52) en un signal électrique. Le détecteur 51 fait partie d'une unité d'acquisition 1 (aussi appelée « caméra » dans la présente description) comprenant typiquement aussi des composants optiques tels qu'un objectif.These embodiments being in no way limiting, it will be possible to consider variants of the invention comprising only a selection of features described or illustrated subsequently isolated from the other characteristics described or illustrated (even if this selection is isolated. within a sentence including these other features), if this selection of features is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the art. This selection comprises at least one preferably functional feature without structural details, and / or with only a portion of the structural details if that portion alone is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the invention. prior art. Firstly, with reference to FIGS. 1 to 10, a first embodiment of imaging device 100 according to the invention embodying a method according to the invention will be described. It will be understood: by "cycle" 25 an assembly comprising several imaging phases 12 and several jump phases 11 (all the jump phases 11 of the same cycle 25 having the same direction of rotation of the detector 51 around the axis 16). A cycle can allow the construction of a "complete panoramic image" or one or more "sectorial panoramic image (s)". By "individual image" an image obtained by the detector 51 during an imaging phase 12 when the detector is fixed. - By "panoramic image" an image obtained by construction from several individual images combined. A panoramic image can be: a "complete panoramic image", which is an image imaging at 3600 around the device 100 (that is to say around the axis 16), or o a "sectorial panoramic image" , which is an image 10 imaging only a limited sector of the environment 52 (less than 360 ° around the device 100 that is to say around the axis 16). The device 100 comprises a detector 51, arranged to acquire an individual image (through a window 10) of an environment 52 (located around the detector 51) by converting a light flux (coming from the environment 52) into an electrical signal. The detector 51 is part of an acquisition unit 1 (also called "camera" in the present description) typically also comprising optical components such as an objective.
20 L'unité d'acquisition 1 comprend typiquement : - l'objectif, qui crée l'image individuelle de l'environnement 52 sur le détecteur 51, - le détecteur 51, qui convertit le flux lumineux en signal électrique, - une électronique de lecture qui amplifie et conditionne le signal, 25 - de préférence une électronique de prétraitement qui corrige les défauts propres aux moyens d'acquisition et reconstruit une image panoramique. Le dispositif 100 comprend en outre un pupitre de traitement (externe au capot 9 et non illustré) qui détecte les menaces dans la scène, 30 effectue leur suivi et présente les résultats sous une forme synthétique. L'unité d'acquisition 1 est un système passif n'émettant pas de rayonnement électromagnétique contrairement à un radar ou à un lidar. Le signal analysé est par exemple: 3033905 - 12 - - dans le spectre visible pour l'oeil humain: une variation du flux lumineux issu du soleil ou d'un réseau d'éclairage et réfléchi par l'environnement 52, et/ou - dans le spectre infrarouge (IR) thermique : une variation 5 d'émissivité ou de température locale de l'environnement 52 spécifique au comportement d'un être vivant ou d'un véhicule. La caméra 1 perçoit la scène ou environnement 52 au travers du hublot périphérique 10. La caméra 1 crée une image individuelle à haute résolution d'un secteur restreint de l'environnement 52.The acquisition unit 1 typically comprises: - the objective, which creates the individual image of the environment 52 on the detector 51, - the detector 51, which converts the luminous flux into an electrical signal, - an electronics of This reading amplifies and conditions the signal, preferably a pretreatment electronics which corrects the defects specific to the acquisition means and reconstructs a panoramic image. The device 100 further comprises a processing desk (external to the cover 9 and not shown) which detects the threats in the scene, tracks them and presents the results in a synthetic form. The acquisition unit 1 is a passive system emitting no electromagnetic radiation unlike a radar or a lidar. The signal analyzed is for example: in the visible spectrum for the human eye: a variation of the luminous flux from the sun or a lighting network and reflected by the environment 52, and / or in the thermal infrared (IR) spectrum: a variation of emissivity or local temperature of the environment 52 specific to the behavior of a living being or a vehicle. The camera 1 perceives the scene or environment 52 through the peripheral window 10. The camera 1 creates a high resolution individual image of a restricted sector of the environment 52.
10 Le détecteur 51 se trouve dans un plan 53, et est agencé pour acquérir une image individuelle de l'environnement 52 centrée sur un axe optique 54 (qui est l'axe optique de la caméra 1) qui est perpendiculaire au plan 53. Le hublot périphérique 10 permet au dispositif 100 de viser le 15 panorama environnant 52 tout en contribuant à fermer le volume interne du dispositif 100 pour l'isoler des agressions externes (pluie, humidité, poussière). Avantageusement, pour l'utilisation d'une caméra 1 ne fonctionnant pas dans le visible, le matériau du hublot 10 peut être choisi opaque (dans le domaine visible par l'oeil humain) et/ou coloré pour 20 améliorer la discrétion du système (camouflage et masquage de ses parties mobiles). Dans le domaine de l'infrarouge, le hublot 10 est par exemple en Germanium. Le dispositif 100 comprend aussi, dans un capot principal 9, un moteur 4.The detector 51 is in a plane 53, and is arranged to acquire an individual image of the environment 52 centered on an optical axis 54 (which is the optical axis of the camera 1) which is perpendicular to the plane 53. Peripheral port 10 allows the device 100 to aim the surrounding panorama 52 while helping to close the internal volume of the device 100 to isolate it from external aggressions (rain, humidity, dust). Advantageously, for the use of a camera 1 not operating in the visible, the material of the window 10 may be chosen opaque (in the range visible by the human eye) and / or colored to improve the discretion of the system ( camouflage and masking of its moving parts). In the field of the infrared, the porthole 10 is for example Germanium. The device 100 also comprises, in a main cover 9, a motor 4.
25 Le capot principal 9 permet de maintenir les éléments qu'il contient sous atmosphère contrôlée à l'abri des agressions externes (pluie, humidité, poussière). Il cache les parties mobiles. Le moteur 4 comprend un unique arbre 17 agencé pour être mobile en rotation. Cet arbre 17 est agencé pour être mobile en rotation autour 30 d'un axe de rotation 16 du moteur. L'axe 16 est dans le plan 53. Le moteur 4 est agencé pour convertir une énergie électrique en un mouvement de rotation de l'arbre 17 du moteur. Le moteur 4 est agencé pour entraîner le détecteur 51 en rotation (via l'arbre de rotation 17 du 3033905 - 13 - moteur 4 solidaire d'un support 2 et du détecteur 51) autour de l'axe de rotation 16 du moteur. Le détecteur 51 comprend une matrice bidimensionnelle de pixels. Chaque pixel a une résolution angulaire de l'environnement 52 (à travers 5 l'objectif et tous les autres composants optiques de l'unité d'acquisition 1), autour de l'axe de rotation 16 du moteur, de préférence inférieure à 2,5 milliradians, voir même de préférence inférieure à 0,7 milliradians (mrad). Le détecteur 51 est un détecteur comprenant des bolomètres (de préférence des microbolomètres) pour convertir le rayonnement 10 électromagnétique ou flux lumineux (en provenance de l'environnement 52) en un signal électrique. La caméra 1 comprend comme détecteur 51 un module (Infra Rouge thermique à microbolomètres) de 640 x 480 éléments (ou pixels). Le détecteur 51 est équipé d'un objectif ouvert à f/1.1 de focale 25mm (TAU 15 2.7 640 fourni par la société FLIR Systems). Le champ horizontal de la caméra 1 est de l'ordre de 25°. Son champ vertical est de l'ordre de 20° ce qui permet après les corrections géométriques d'obtenir l'image d'un bandeau panoramique de hauteur 18°. Seize prises de vue sur des secteurs angulaires successifs constituent 20 une image panoramique complète sur 360° autour de l'axe 16. L'image panoramique complète réalisée a donc un champ de 360°x18°. Son format est de 16 x 640 x 512 = 10240 x 512 pixels. Sa résolution spatiale est de l'ordre de 0,6mrad (18°/512). Le moteur 4 est agencé pour entraîner le détecteur 51 en rotation en 25 mode d'entraînement direct c'est-à-dire sans pièce intermédiaire, entre le moteur 4 (ou l'arbre rotatif 17 de ce moteur 4) et le détecteur 51, mobile en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe 16 de rotation du moteur 4 ou selon tout autre degré de liberté en rotation ou en translation. En effet, le dispositif 100 ne comprend pas, entre le moteur et le détecteur, de pièce 30 intermédiaire mobile en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation du moteur ou selon tout autre degré de liberté en rotation ou en translation. On dit alors que le détecteur est encastré sur l'arbre de rotation 17 du moteur 4. 3033905 - 14 - Le dispositif 100 comprend une liaison filaire électrique 3 entre le détecteur 51 et une partie du dispositif 100 agencée pour rester immobile lors des phases de saut 11, la liaison filaire 3 comprenant une nappe 14 de fils.The main cover 9 keeps the elements it contains under a controlled atmosphere away from external aggressions (rain, humidity, dust). It hides the moving parts. The motor 4 comprises a single shaft 17 arranged to be movable in rotation. This shaft 17 is arranged to be rotatable about an axis of rotation 16 of the engine. The axis 16 is in the plane 53. The motor 4 is arranged to convert electrical energy into a rotational movement of the motor shaft 17. The motor 4 is arranged to drive the detector 51 in rotation (via the rotation shaft 17 of the motor 4 integral with a support 2 and the detector 51) around the axis of rotation 16 of the motor. The detector 51 comprises a two-dimensional array of pixels. Each pixel has an angular resolution of the environment 52 (through the lens and all the other optical components of the acquisition unit 1), around the axis of rotation 16 of the motor, preferably less than 2 , 5 milliradians, or even preferably less than 0.7 milliradians (mrad). Detector 51 is a detector comprising bolometers (preferably microbolometers) for converting electromagnetic radiation or light flux (from environment 52) into an electrical signal. The camera 1 comprises as detector 51 a module (thermal infrared microbolometer) of 640 x 480 elements (or pixels). The detector 51 is equipped with an open lens at f / 1.1 focal length 25mm (TAU 15 2.7 640 supplied by FLIR Systems). The horizontal field of the camera 1 is of the order of 25 °. Its vertical field is of the order of 20 ° which allows after the geometric corrections to obtain the image of a panoramic banner of height 18 °. Sixteen shots on successive angular sectors constitute a complete 360 ° panoramic image around the axis 16. The complete panoramic image thus produced has a field of 360 ° x18 °. Its format is 16 x 640 x 512 = 10240 x 512 pixels. Its spatial resolution is of the order of 0.6mrad (18 ° / 512). The motor 4 is arranged to drive the detector 51 in rotation in the direct drive mode, that is to say without any intermediate part, between the motor 4 (or the rotary shaft 17 of this motor 4) and the detector 51 , mobile in rotation about an axis parallel to the axis 16 of rotation of the motor 4 or according to any other degree of freedom in rotation or in translation. Indeed, the device 100 does not comprise, between the motor and the detector, an intermediate part movable in rotation about an axis parallel to the axis of rotation of the motor or according to any other degree of freedom in rotation or in translation . It is then said that the detector is embedded on the rotation shaft 17 of the motor 4. The device 100 comprises an electrical wire connection 3 between the detector 51 and a part of the device 100 arranged to remain stationary during the phases of operation. jump 11, the wire link 3 comprising a ply 14 son.
5 Le moteur 4 permet l'entraînement en rotation de la partie mobile constituée de la caméra 1, de son support 2 et de la partie mobile 14 de la liaison 3 autour de l'axe 16 préférentiellement orienté verticalement en vue d'explorer le panorama environnant 52. Le moteur 4 est choisi d'après les caractéristiques suivantes pour 10 réaliser l'entraînement de la charge : - Le couple du moteur 4 doit être suffisant pendant les phases d'accélération 11a ou 13a et décélération 11b ou 13b. - La vitesse maximale admissible par le moteur 4 doit être supérieure à la vitesse atteinte lors du mouvement en phase de saut 11 ou phase de 15 retour 13. - Le rapport entre le moment d'inertie de la charge et celui du rotor du moteur ne doit pas être trop élevé. - La taille et la masse du moteur 4 doivent être compatibles avec des objectifs de compacité et de transportabilité du dispositif 100. 20 - Son coût doit être raisonnable. Le rapport des moments d'inertie est choisi pour ne pas dépasser 20, valeur recommandée en moyenne par les fabricants de moteurs : compte-tenu du moment d'inertie de la charge, le moment d'inertie du rotor du moteur 4 choisi doit ainsi être supérieur à 4.10-6 kg.m2.The motor 4 makes it possible to drive in rotation the mobile part consisting of the camera 1, its support 2 and the mobile part 14 of the link 3 around the axis 16, which is preferably oriented vertically in order to explore the panorama. The motor 4 is selected according to the following characteristics for carrying out the driving of the load: - The torque of the motor 4 must be sufficient during the acceleration phases 11a or 13a and deceleration 11b or 13b. The maximum speed allowed by the motor 4 must be greater than the speed reached during the movement in the jump phase 11 or the return phase 13. The ratio between the moment of inertia of the load and that of the rotor of the motor must not be too high. The size and mass of the engine 4 must be compatible with the compactness and transportability objectives of the device 100. Its cost must be reasonable. The ratio of the moments of inertia is chosen not to exceed 20, recommended value on average by the engine manufacturers: given the moment of inertia of the load, the moment of inertia of the rotor of the motor 4 chosen must thus be greater than 4.10-6 kg.m2.
25 Le moteur 4 a un couple supérieur à 0,01 N.m et/ou inférieur à 0,5 N.m. Compte tenu des différentes configurations de la caméra 1, de la loi de pilotage et de la prise en compte d'un coefficient de sécurité de deux, pour que le moteur 4 travaille dans une zone de confort, le moteur 4 choisi 30 a de préférence un couple supérieur à 0,1 Nm. La vitesse maximale accessible au moteur 4 doit être supérieure à 60ORPM. Le moteur d'entraînement 4 est un servomoteur « sans balais » compact de faible puissance, avec un haut rendement et un couple élevé 3033905 - 15 - (TC 40 0.32 de la gamme du fabricant MPC) équipé d'un résolveur d'une grande résolution. Le choix du résolveur est dicté par la nécessité d'une résolution angulaire élevée, compatible avec la précision de positionnement attendue.The motor 4 has a torque greater than 0.01 Nm and / or less than 0.5 Nm. Given the different configurations of the camera 1, the control law and taking into account a safety factor of two, for the engine 4 to work in a comfort zone, the motor 4 chosen 30 preferably a torque greater than 0.1 Nm. The maximum speed accessible to the engine 4 must be greater than 60 ORPM. The drive motor 4 is a low-power compact brushless servomotor with high efficiency and high torque (TC 40 0.32 of the MPC manufacturer's range) equipped with a large resolver. resolution. The choice of the resolver is dictated by the need for a high angular resolution, compatible with the expected positioning accuracy.
5 Le moteur 4 choisi de référence TC 40 0.32 a les caractéristiques suivantes qui conviennent : - Moment d'inertie du rotor : 4,7. 10-6 kg.m2 - Couple nominal : 0,32Nm - Vitesse maximale : 5000RPM 10 Le support 2 permet de fixer l'unité d'acquisition 1 sur l'arbre 17 du moteur 4 d'entraînement en rotation. Le support 2 est directement fixé sur l'arbre 17 du moteur 4, sans système de transmission/réduction, ce qui permet d'obtenir un ensemble compact et d'assurer un mouvement sans jeu, précis, fiable et silencieux.The selected reference motor TC 40 0.32 has the following characteristics: - Moment of inertia of the rotor: 4.7. 10-6 kg.m2 - Nominal torque: 0.32Nm - Maximum speed: 5000RPM 10 The support 2 makes it possible to fix the acquisition unit 1 on the shaft 17 of the rotary drive motor 4. The support 2 is directly attached to the shaft 17 of the engine 4, without a transmission / reduction system, which provides a compact assembly and ensure a game-free, accurate, reliable and quiet movement.
15 Le moteur 4 est un moteur sans balais (ou « Brushless » en anglais). Un moteur sans balais, ou machine synchrone autopilotée à aimants permanents, est une machine électrique de la catégorie des machines synchrones, dont le rotor est constitué d'un ou de plusieurs aimants permanents et pourvu d'un capteur de position rotorique (capteur à effet 20 Hall, synchro-résolveur, ou codeur incrémental par exemple). Son appellation vient du fait que ce type de moteur ne contient aucun collecteur tournant et donc pas de balais. La technologie moteur «sans balais » est particulièrement adaptée à l'application : 25 - elle présente une grande fiabilité, équivalente à celle des moteurs AC et 4 fois supérieure à celle d'un moteur DC avec balais. L'usure est limitée à celle des roulements à billes. - elle permet une plus grande puissance pour une même masse et un même encombrement. Les moteurs «sans balais » sont plus compacts que 30 les moteurs AC et DC. Ils sont 2 à 3 fois plus légers que les moteurs DC. - leur rendement est meilleur que celui des moteurs DC. Leur pilotage par une électronique 6 permet la gestion optimale du rendement. - les vibrations et le bruit engendrés par les moteurs «sans balais » sont moindres. 3033905 - 16 - - cette technologie permet un pilotage aisé du mouvement à l'aide d'une électronique 6. Le dispositif 100 comprend en outre, dans le capot principal 9, des moyens de commande 6, 8 (plus spécifiquement une électronique 6 de 5 contrôle de la rotation), agencés pour commander (via un codeur 5 angulaire de rotation) la rotation du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 selon au moins un cycle de plusieurs phases d'imagerie 12 et de plusieurs phases de saut 11 alternées (dans un même cycle 25, il n'y a pas deux phases de saut 11 successives sans phase d'imagerie 12 10 intermédiaire et il n'y a pas deux phases d'imagerie 12 successives sans phase de saut 11 intermédiaire) et successives, la position angulaire du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 étant différente pour chacune des phase d'imagerie 12 du même cycle. Chaque cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11 15 comprend de préférence au moins trois (de manière plus préférentielle au moins dix) phases d'imagerie 12 et au moins trois (de manière plus préférentielle au moins dix) phases de saut 11. Chaque cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11 a de préférence une durée inférieure à 2,5 secondes, durée qui correspond à 20 la durée maximale pour couvrir une rotation complète de 360°. L'électronique 6 de pilotage du moteur 4 est constituée d'un module HORNET de ELMO avec entrée résolveur (10 à 15bits). Comme indiqué plus haut, le champ de vue de 360°x18° est couvert par 10240 x 512 pixels. La stabilité de l'arbre 17 pendant les phases 25 d'imagerie 12 doit être de l'ordre du pixel pour maintenir une qualité image optimale. Ceci implique une résolution meilleure que 10000 points par tour pour le codeur 5 et une inertie faible de manière à ne pas augmenter le couple d'entraînement nécessaire. La technologie de codage de type résolveur permet d'atteindre cette résolution. Le codeur 5 est de type 30 résolveur. Typiquement, le codeur 5 est un codeur de référence TAMAGAWA TS2610N171E64. Le codeur angulaire 5 repère la position de l'arbre 17 du moteur 4. Sa précision doit être compatible avec la résolution de l'image, pour asservir la 3033905 - 17 - position de l'arbre 17 du moteur 4 avec une précision compatible avec la taille d'un pixel. Les moyens de commande 6, 8 (plus spécifiquement une électronique 8 de contrôle et de communication) sont agencés pour commander une 5 acquisition d'une image individuelle de l'environnement 52 par le détecteur 51 lors de chaque phase d'imagerie 12. Pendant chaque phase d'imagerie 12, le détecteur 51 est fixe (par rapport au moteur 4) et ne tourne pas autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4, et fait une acquisition d'une image individuelle de 10 l'environnement 52. Chaque phase de saut 11 comprend uniquement une phase d'accélération 11a (à accélération constante) du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 puis une phase de décélération 11b (à décélération constante) du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du 15 moteur 4, toujours avec une vitesse dans le même sens de rotation autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4. L'électronique 8 de contrôle et de communication permet de : - transmettre la loi de balayage de l'environnement 52 : direction, amplitude, vitesse, accélération. Avantageusement, la direction 20 peut être figée dans un angle de gisement quelconque correspondant à la direction d'une menace potentielle, permettant la transmission à cadence plus élevée de l'image dans cette direction (mode « staring ») et d'améliorer ainsi l'identification de la menace ou permettant à l'inverse son acquittement. Une 25 fonction de poursuite automatique en gisement est possible après accrochage sur la menace ; - piloter la caméra 1 à distance : nécessité de réaliser des corrections d'uniformité d'image pour une caméra 1 à microbolomètres ou de piloter le gain et le temps d'intégration 30 pour un autre type de caméra 1, et plus généralement d'accéder à l'ensemble des paramètres de configuration de la caméra 1. - transmettre le signal vidéo de la caméra 1 : avantageusement, les données vidéo sont corrigées géométriquement pour faciliter l'élaboration de l'image panoramique par simple juxtaposition (ou 3033905 - 18 - « stitching ») des images ainsi corrigées. Elles sont enrichies de données propres à l'environnement 52 (température, géolocalisation) et au fonctionnement du système (données du BIT).Motor 4 is a brushless motor (or "Brushless"). A brushless motor, or permanent magnet synchronous synchronous machine, is an electrical machine of the synchronous machines category, the rotor of which consists of one or more permanent magnets and provided with a rotor position sensor (effect sensor Hall, synchro-resolver, or incremental encoder for example). Its name comes from the fact that this type of engine contains no rotating collector and therefore no brushes. The "brushless" motor technology is particularly adapted to the application: it has a high reliability, equivalent to that of the AC motors and 4 times higher than that of a DC motor with brushes. Wear is limited to that of ball bearings. - It allows greater power for the same mass and the same size. Brushless motors are more compact than AC and DC motors. They are 2 to 3 times lighter than DC motors. - their efficiency is better than that of DC motors. Their control by electronics 6 allows the optimal management of the yield. - the vibrations and noise generated by "brushless" motors are less. 3033905 - 16 - - this technology allows easy control of the movement using an electronic device 6. The device 100 further comprises, in the main cover 9, control means 6, 8 (more specifically an electronic 6 of 5), arranged to control (via an angular rotation encoder) the rotation of the detector 51 about the axis of rotation 16 of the motor 4 according to at least one cycle of several imaging phases 12 and several alternating jump phases 11 (in the same cycle 25, there are no two successive jump phases 11 without intermediate imaging phase 12 and there are no two successive imaging phases 12 without a jump phase 11 intermediate) and successive, the angular position of the detector 51 around the axis of rotation 16 of the motor 4 being different for each of the imaging phase 12 of the same cycle. Each cycle of imaging phases 12 and jump phases 11 preferably comprises at least three (more preferably at least ten) imaging phases 12 and at least three (more preferably at least ten) phases. Each cycle 25 of imaging phases 12 and jump phases 11 preferably has a duration of less than 2.5 seconds, a time which corresponds to the maximum duration to cover a complete rotation of 360 °. The engine control electronics 6 consists of a HORNET module of ELMO with resolver input (10 to 15 bits). As noted above, the 360 ° x18 ° field of view is covered by 10240 x 512 pixels. The stability of the shaft 17 during the imaging phases 12 should be of the order of one pixel to maintain optimum image quality. This implies a resolution better than 10000 points per revolution for the encoder 5 and low inertia so as not to increase the driving torque required. Resolver-type coding technology achieves this resolution. The encoder 5 is of the resolver type. Typically, the encoder 5 is a TAMAGAWA TS2610N171E64 reference encoder. The angular encoder 5 locates the position of the shaft 17 of the engine 4. Its accuracy must be compatible with the resolution of the image, to control the position of the shaft 17 of the engine 4 with a precision compatible with the size of a pixel. The control means 6, 8 (more specifically a control and communication electronics 8) are arranged to control an acquisition of an individual image of the environment 52 by the detector 51 during each imaging phase. each imaging phase 12, the detector 51 is fixed (relative to the engine 4) and does not rotate about the axis of rotation 16 of the engine 4, and makes an acquisition of an individual image of the environment 52 Each jump phase 11 comprises only an acceleration phase 11a (with constant acceleration) of the detector 51 around the axis of rotation 16 of the motor 4 and then a deceleration phase 11b (at constant deceleration) of the detector 51 around the 16 axis of rotation of the motor 4, always with a speed in the same direction of rotation about the axis of rotation of the motor 4. The control and communication electronics 8 makes it possible to: transmit the law of scanning of the environment 52: di rection, amplitude, speed, acceleration. Advantageously, the direction 20 can be fixed in any bearing angle corresponding to the direction of a potential threat, allowing the transmission at a higher rate of the image in this direction ("staring" mode) and thus improve the identification of the threat or, conversely, its acquittal. An automatic tracking function is possible after hanging on the threat; remote control of the camera 1: need to make image uniformity corrections for a microbolometer camera 1 or to control the gain and the integration time for another type of camera 1, and more generally access all the configuration parameters of the camera 1. - transmit the video signal from the camera 1: advantageously, the video data is corrected geometrically to facilitate the development of the panoramic image by simple juxtaposition (or 3033905 - 18 - "stitching") images thus corrected. They are enriched with data specific to the environment 52 (temperature, geolocation) and to the operation of the system (data from the ILO).
5 Le dispositif 100 comprend des moyens pour construire au moins une image panoramique en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur 51 lors de différentes phases d'imagerie 12 d'un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11, chacune de ces images individuelles assemblées étant issue d'une phase d'imagerie 12 distincte des 10 phases d'imageries 12 dont sont issues les autres images individuelles assemblées. Ces moyens sont situés à l'intérieur ou à l'extérieur du capot 9 (ou sont répartis entre les deux). Ces moyens de construction comprennent un ordinateur, une unité centrale ou de calcul, un circuit électronique analogique (de préférence dédié), un circuit électronique numérique (de 15 préférence dédié), et/ou un microprocesseur (de préférence dédié), et/ou des moyens logiciels. Chaque phase de saut 11 comprend uniquement une phase d'accélération 11a du détecteur 51 à accélération constante autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 puis une phase de décélération 11b du 20 détecteur 51 à décélération constante autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4. L'accélération constante est égale, en valeur absolue, à la décélération constante. Le détecteur 51 est un détecteur infrarouge thermique (longueurs d'onde typiques détectées : de 7,5 pm à 13,5 pm) non refroidi, de type 25 bolomètrique ou microbolomètrique. Le détecteur 51 est dit « non refroidi » car le dispositif 100 ne comprend aucun système de refroidissement (alimenté électriquement (système de type réfrigérateur, module Peltier, dispositif Stirling, ...) et/ou utilisant un liquide (pompe à chaleur, etc..) et/ou un gaz (dispositif Joule- 30 Thompson, ventilateur, etc.)) agencé pour refroidir spécifiquement le détecteur 51, autre que le simple air ambiant (statique) entourant le détecteur 51 ou l'unité 1. Les moyens pour construire au moins une image panoramique sont agencés : 3033905 - 19 - - pour construire une image panoramique complète imageant à 3600 autour du dispositif 100 ou de de l'axe 16 de rotation du moteur 4, en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur 51 lors de différentes phases d'imagerie 12 d'un cycle 25 de phases d'imagerie 12 5 et de phases de saut 11, et/ou - pour construire plusieurs images panoramiques sectorielles imageant des zones distinctes de l'environnement 52 réparties à 360° autour du dispositif 100 ou de de l'axe 16 de rotation du moteur 4, en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur 51 lors 10 de différentes phases d'imagerie 12 d'un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11. Les moyens de commande 6, 8 sont agencés pour commander une rotation du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 : - en moins de 2,5 secondes pour l'acquisition de toutes les images 15 individuelles acquises par le détecteur 51 lors de différentes phases d'imagerie 12 d'un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11, et nécessaires à une construction d'une image panoramique complète imageant à 360° autour du dispositif 100 ou de de l'axe 16 de rotation du moteur 4, et/ou 20 - en un temps inférieur à celui nécessaire à la réalisation de l'image panoramique complète pour l'acquisition de toutes les images individuelles acquises par le détecteur 51 lors de différentes phases d'imagerie 12 d'un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11, et nécessaires à une construction des images panoramiques sectorielles.The device 100 comprises means for constructing at least one panoramic image by assembling several individual images acquired by the detector 51 during different imaging phases 12 of a cycle 25 of imaging phases 12 and jump phases 11, each of these assembled individual images being derived from an imaging phase 12 distinct from the 10 imaging phases 12 from which the other individual images assembled are derived. These means are located inside or outside the cover 9 (or are distributed between the two). These construction means comprise a computer, a central or computing unit, an analog electronic circuit (preferably dedicated), a digital electronic circuit (preferably dedicated), and / or a microprocessor (preferably dedicated), and / or software means. Each jump phase 11 comprises only an acceleration phase 11a of the detector 51 with constant acceleration around the axis of rotation 16 of the motor 4, then a deceleration phase 11b of the detector 51 with constant deceleration around the axis of rotation. 16 of the motor 4. The constant acceleration is equal, in absolute value, to the constant deceleration. The detector 51 is a thermal infrared detector (typical wavelengths detected: 7.5 μm to 13.5 μm) uncooled, bolometric or microbolometric. The detector 51 is said to be "uncooled" because the device 100 does not include any cooling system (electrically powered (refrigerator-type system, Peltier module, Stirling device, etc.) and / or using a liquid (heat pump, etc. ..) and / or a gas (Joule-Thompson device, fan, etc.)) arranged to specifically cool the detector 51, other than the simple ambient air (static) surrounding the detector 51 or the unit 1. The means to construct at least one panoramic image are arranged: to build a complete panoramic image imaging at 3600 around the device 100 or the axis 16 of rotation of the engine 4, by assembling several individual images acquired by the detector 51 during different imaging phases 12 of a cycle 25 of imaging phases 12 5 and jump phases 11, and / or - to construct several sectorial panoramic images imaging distinct zones of the environment 52 distributed 360 ° around the device 100 or the axis 16 of rotation of the motor 4, by assembling several individual images acquired by the detector 51 during different imaging phases 12 of a cycle 25 of imaging phases 12 and jump phases 11. The control means 6, 8 are arranged to control a rotation of the detector 51 about the axis of rotation 16 of the engine 4: - in less than 2.5 seconds for the acquisition of all the individual images acquired by the detector 51 during different imaging phases 12 of a cycle 25 of imaging phases 12 and jump phases 11, and necessary for the construction of a 360 ° complete panoramic image imaging around the device 100 or the axis 16 of rotation of the motor 4, and / or 20 - in a time less than that necessary for the production of the complete panoramic image for the acquisition of all the individual images acquired by the detector 51 during different phases of imaging 12 of a cycle 25 of imaging phases 12 and jump phases 11, and necessary for a construction of sectorial panoramic images.
25 Les moyens de commande 6, 8 sont agencés pour commander la rotation du détecteur 51 autour de l'axe 16 de rotation du moteur 4 selon plusieurs cycles de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11, et selon une phase de retour 13 entre chaque paire de cycles 25 successifs, de sorte que pendant chaque phase de retour 13 le détecteur 51 tourne autour de 30 l'axe de rotation 16 du moteur 4 dans un sens de rotation retour 18 opposé à un sens de rotation aller 19 parcouru pendant les phases de saut 11. La liaison électrique 3 permet la transmission, entre la partie fixe (5, 6, 7, 8, 9, 10) et la partie mobile (1, 2, 14), du signal vidéo de la caméra 1, de l'alimentation électrique de la caméra 1 et de la communication 3033905 - 20 - bidirectionnelle entre la caméra 1 et l'électronique 8 de contrôle et de communication. En référence aux figures 7 à 10, la liaison filaire électrique 3 comprend la nappe de fils 14 (ou « flex ») dont une extrémité 21 est 5 solidaire du détecteur 51 et l'autre extrémité 22 est solidaire d'une partie 24 du dispositif 100 agencée pour rester immobile lors des phases de saut 11 et de retour 13 (et donc solidaire du capot principal 9, via des écrous 24, et donc des moyens de commande 6, 8) alors que le détecteur 51 bouge par son mouvement de rotation, cette nappe de fils 14 étant située : 10 - de manière répartie entre deux arcs de cercles 14a, 14c (de préférence de même rayon), chaque arc de cercle 14a, 14c étant situé dans une surface en forme de disque perpendiculaire à l'axe de rotation 16 du moteur 4, de sorte qu'en parcourant un chemin le long de la nappe 14 en partant de la partie immobile 24 vers le détecteur 51 : 15 o on tourne autour de l'axe de rotation du moteur selon un premier sens de rotation lorsqu'on parcourt ce chemin sur un des arcs de cercle 14a, et o on tourne autour de l'axe de rotation du moteur selon un deuxième sens de rotation contraire au premier sens de 20 rotation lorsqu'on parcourt ce chemin sur l'autre arc de cercle 14c, - sur une boucle 14b reliant les deux arcs de cercle 14a, 14c, ladite boucle ayant de préférence un rayon de courbure centré sur un axe 20 perpendiculaire à l'axe de rotation 16 du moteur 4.The control means 6, 8 are arranged to control the rotation of the detector 51 around the axis 16 of rotation of the motor 4 according to several cycles of imaging phases 12 and jump phases 11, and in a return phase 13 between each pair of successive cycles, so that during each return phase 13 the detector 51 rotates about the axis of rotation 16 of the motor 4 in a reverse direction of rotation 18 opposite a direction of rotation going 19 traveled during the jumping phases 11. The electrical connection 3 allows the transmission, between the fixed part (5, 6, 7, 8, 9, 10) and the mobile part (1, 2, 14), of the video signal of the camera 1, the power supply of the camera 1 and the bidirectional communication between the camera 1 and the control and communication electronics 8. With reference to FIGS. 7 to 10, the electric wire link 3 comprises the sheet of wires 14 (or "flex") one end 21 of which is integral with the detector 51 and the other end 22 is integral with a part 24 of the device 100 arranged to remain stationary during the jump 11 and return 13 (and therefore secured to the main cowl 9, via nuts 24, and therefore control means 6, 8) while the detector 51 moves by its rotational movement said ply of yarn 14 being distributed in a distributed manner between two arcs of circles 14a, 14c (preferably of the same radius), each circular arc 14a, 14c being located in a disc-shaped surface perpendicular to the axis of rotation 16 of the motor 4, so that by traversing a path along the ply 14 starting from the immobile part 24 towards the detector 51: 15 o it rotates about the axis of rotation of the motor according to a first direction of rotation when traversing this path on one of the arcs 14a circle, and o rotates about the axis of rotation of the motor in a second direction of rotation opposite the first direction of rotation when traversing this path on the other arc 14c, - on a loop 14b connecting the two circular arcs 14a, 14c, said loop preferably having a radius of curvature centered on an axis perpendicular to the axis of rotation 16 of the motor 4.
25 La nappe de fils 14 est agencée pour que la répartition entre les deux arcs de cercle 14a, 14c passe d'un minimum de répartition sur un des arcs de cercle à un maximum de répartition sur ce même arc de cercle lorsque le détecteur 51 fait exactement un tour de 360° ou moins d'un tour de 360° autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 à partir d'une position angulaire 30 de référence 15 (illustrée sur la figure 7) du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4. Sur la figure 7, la répartition est maximum pour l'arc 14c et minimum pour l'arc 14a. Sur la figure 10, la répartition est maximum pour l'arc 14a et minimum pour l'arc 14c. Dans ce cas, la rotation 3033905 - 21 - doit avoir un point de renversement (pas de rotation continue sur un nombre indéfini de tours). On remarque qu'entre les figures 7 et 10 le détecteur 51 fait un tour de 3600 autour de l'axe 16 alors que la boucle 14b ne fait qu'un demi-tour.The ply of threads 14 is arranged so that the distribution between the two circular arcs 14a, 14c goes from a minimum of distribution on one of the arcs of a circle to a maximum of distribution on this same circular arc when the detector 51 makes exactly one turn of 360 ° or less of a 360 ° turn about the axis of rotation 16 of the motor 4 from a reference angular position 15 (shown in FIG. 7) of the detector 51 around the 16 axis of rotation of the motor 4. In Figure 7, the distribution is maximum for the arc 14c and minimum for the arc 14a. In Figure 10, the distribution is maximum for the arc 14a and minimum for the arc 14c. In this case, the rotation 3033905 - 21 - must have a reversal point (no continuous rotation on an indefinite number of revolutions). Note that between Figures 7 and 10 the detector 51 makes a turn of 3600 around the axis 16 while the loop 14b is only half a turn.
5 Ainsi, en rallongeant la longueur de l'arc 14c à la position de départ de la figure 7, on peut dans une variante faire de sorte que la répartition entre les deux arcs de cercle 14a, 14c passe d'un minimum de répartition sur un des arcs de cercle à un maximum de répartition sur ce même arc de cercle lorsque le détecteur 51 fait exactement deux tours de 360° (ou moins de 10 deux tours) autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 à partir de la position angulaire de référence 15 (équivalente à celle de la figure 7) du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4, alors que la boucle 14b ne fait qu'un seul tour de 360° (ou moins) autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 à partir de la position angulaire de référence 15.Thus, by lengthening the length of the arc 14c to the starting position of FIG. 7, it is possible, in a variant, to make the distribution between the two circular arcs 14a, 14c pass from a minimum of distribution to one of the circular arcs at a maximum of distribution on the same arc when the detector 51 makes exactly two turns of 360 ° (or less than two revolutions) around the axis of rotation 16 of the engine 4 from the reference angular position 15 (equivalent to that of FIG. 7) of the detector 51 around the axis of rotation 16 of the engine 4, whereas the loop 14b only makes a single turn of 360 ° (or less) around the axis of rotation 16 of the motor 4 from the reference angular position 15.
15 Ainsi, pour chaque cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11, le détecteur 51 fait au plus deux tours complets (de préférence au plus un tour complet) de rotation autour de l'axe 16 (de préférence moins d'un tour complet de rotation autour de l'axe 16). La position angulaire de référence 15 du détecteur 51 autour de l'axe 20 de rotation 16 du moteur 4 est la position à laquelle le détecteur 51 revient à la fin de chaque phase de retour 13. L'avantage d'une telle nappe de fils 14 est d'être peu sujette à l'usure, contrairement à un collecteur rotatif par frottement de contacts électriques. La nappe 14 procure également un avantage de compacité, et 25 de faible coût, par rapport à une solution par collecteur tournant à axe creux (cher, encombrant et assez massif). Enfin un autre avantage de la nappe 14 est que son remplacement n'implique pas de démonter le détecteur 51 par rapport au moteur 4. Il suffit de déconnecter et reconnecter aux deux extrémités de la nappe 14. Il n'y a pas de réglage à 30 prévoir en cas de remplacement. L'échange peut être effectué sur le terrain. L'ensemble du dispositif 100 a une masse inférieure à 2 kilogrammes. Toute la partie mobile (l'unité d'acquisition 1 et son support 2 et le flex 14) entraînée en rotation par le moteur 4 autour de l'axe de rotation 16 3033905 - 22 - du moteur 4, solidaire de l'arbre 17 de rotation du moteur 4, et comprenant le détecteur 51, a une masse inférieure à à 300 ou 200 grammes. Pendant chaque phase d'accélération 11a (à accélération constante) et chaque phase de décélération 11b (à décélération constante), 5 l'accélération 11a et la décélération 11b sont supérieures, en valeur absolue, à 200 rad/s2 et/ou inférieure à 2000 rad/s2. L'axe optique 54 est indexable manuellement en site, via les écrous 23, dans les positions 00 et +/- 6° par rapport à l'horizontale, ce qui permet d'adapter l'angle de vue en site à la situation rencontrée à l'installation 10 (visée horizon, visée ciel ou visée sol). Si ces positions ne conviennent pas, une indexation continue est possible (jusqu'à +-18°). L'intérêt des positions indexées est qu'elles permettent de définir l'orientation de la caméra 1 avec une précision suffisante pour appliquer des corrections géométriques acceptables sans calibration supplémentaire. On remarque toutefois que le 15 dispositif 100 ne comprend pas de pièce intermédiaire mobile, entre le moteur 4 et le détecteur 51, en rotation pour régler cet axe optique 54. En effet, ce réglage d'axe optique 54 n'est pas possible sur le dispositif 100 mais n'est possible que sur un ensemble d'éléments démontés provenant du dispositif 100 (sans hublot 10, les écrous 23 desserrés donc sans moteur 4 20 ni moyens de commande 6, 8 fonctionnels, etc.). Le dispositif 100 comprend en outre une base fixe 7 qui permet de supporter et d'interfacer le dispositif 100 à des moyens mécaniques et/ou électriques (alimentation, signal vidéo). Avantageusement cette base 7 est reliée à un système permettant la géolocalisation du dispositif 100, et/ou à 25 un clinomètre, et/ou à un capteur indiquant la direction du nord magnétique ou du nord géographique. Le procédé d'imagerie mis en oeuvre dans le dispositif 100 comprend : 30 un entraînement en rotation, par le moteur 4, du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4, le détecteur 51 étant entraîné en rotation en mode d'entraînement direct (i.e. sans pièce intermédiaire, entre le moteur 4 et le détecteur 51, mobile en rotation autour d'un axe parallèle à l'axe de rotation 16 du 3033905 - 23 - moteur 4 ou selon tout autre degré de liberté en rotation ou en translation), le détecteur 51 étant agencé pour faire l'acquisition d'une image individuelle de l'environnement 52 par conversion d'un flux lumineux en provenance de l'environnement 52 en un 5 signal électrique, - une commande, par les moyens de commande 6, 8, de la rotation du détecteur 51 autour de l'axe 16 de rotation du moteur 4 selon au moins un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11 successives, de sorte que : 10 o pendant chaque phase d'imagerie 12, le détecteur 51 est fixe et ne tourne pas autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4, et fait une acquisition d'une image individuelle de l'environnement 52, et o chaque phase de saut 11 comprend (de préférence 15 uniquement) une phase d'accélération 11a du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 puis une phase de décélération 11 b du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4, - une construction, par les moyens de construction, d'au moins une 20 image panoramique en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur 51 lors de différentes phases d'imagerie 12 d'un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11, chacune de ces images individuelles assemblées étant issue d'une phase d'imagerie 12 distincte des phases d'imageries 12 25 dont sont issues les autres images individuelles assemblées. Les moyens de commande 6, 8 commandent la rotation du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 selon plusieurs cycles de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11 (de sorte que pendant chaque cycle 25 de phases de saut 11 et d'imagerie 12, le détecteur 51 30 fasse au maximum un seul tour complet autour de l'axe 16 du moteur 4), et selon une phase de retour 13 entre chaque paire de cycles 25 successifs, de sorte que pendant chaque phase de retour 13 le détecteur 51 tourne autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 dans un sens de rotation retour 18 3033905 - 24 - opposé à un sens de rotation aller 19 parcouru pendant les phases de saut 11. Le moteur d'entraînement 4 est piloté par l'électronique 6 de contrôle de la rotation suivant une loi de balayage utilisant le signal de position 5 angulaire fourni par le codeur 5, ce qui permet un asservissement en boucle fermée. Le mouvement de rotation doit être stoppé (phase d'imagerie 12) pendant une durée compatible du temps minimal d'acquisition d'image individuelle et doit être le plus rapide possible (phase de saut 11) entre deux secteurs d'acquisition d'image. Ce type de mouvement permet de 10 réaliser un nombre de prises de vue important (haute résolution spatiale), dans un délai court (haute cadence) sur un secteur angulaire étendu (image panoramique). La loi de la position angulaire e(t) du détecteur 51 autour de l'axe 16 du moteur 4 en fonction du temps est calculée de sorte que l'axe optique 54 15 soit fixe dans le référentiel de l'environnement 52 pendant les phases 12 dites d'imagerie correspondant à la visée vers les secteurs successifs en gisement. Entre les phases d'imagerie 12, l'axe optique 54 se déplace rapidement pour s'aligner sur l'axe du secteur suivant, il s'agit des phases dites de saut 11. Une fois qu'une rotation a été effectuée, (sur 3600 ou sur 20 un ou plusieurs secteur(s) angulaire(s) plus réduit(s)), il peut y avoir une phase dite de retour 13 qui permet de revenir dans l'axe gisement du premier secteur sans effectuer un tour complet. Le couple C(t) (en fonction du temps t) nécessaire est fixé par la valeur d'accélération angulaire et par l'inertie 3 de la charge 1, 2, 14 à 25 mouvoir au travers de la formule : o2 C(t) = J-at2o (t) Le couple maximum est atteint pendant les phases d'accélération 11a, 13a et décélération 11b, 13b pendant les phases de saut 11 et de retour 13.Thus, for each cycle 25 of imaging phases 12 and jump phases 11, the detector 51 makes at most two complete turns (preferably at most one full revolution) of rotation about the axis 16 (preferably less a full turn around the axis 16). The reference angular position 15 of the detector 51 around the axis of rotation 16 of the motor 4 is the position at which the detector 51 returns at the end of each return phase 13. The advantage of such a sheet of wires 14 is to be little prone to wear, unlike a rotary collector by friction of electrical contacts. The web 14 also provides an advantage of compactness and low cost compared to a solution by hollow shaft rotating collector (expensive, bulky and fairly massive). Finally another advantage of the web 14 is that its replacement does not involve disassembly of the detector 51 relative to the engine 4. It is sufficient to disconnect and reconnect at both ends of the web 14. There is no adjustment to 30 provide for replacement. The exchange can be done in the field. The entire device 100 has a mass of less than 2 kilograms. All the mobile part (the acquisition unit 1 and its support 2 and the flex 14) rotated by the motor 4 about the axis of rotation 16 of the motor 4, integral with the shaft 17 rotation of the motor 4, and comprising the detector 51, has a mass less than 300 or 200 grams. During each acceleration phase 11a (at constant acceleration) and each deceleration phase 11b (at constant deceleration), the acceleration 11a and deceleration 11b are greater, in absolute value, than 200 rad / s2 and / or less than 2000 rad / s2. The optical axis 54 is indexable manually in site, via the nuts 23, in positions 00 and +/- 6 ° relative to the horizontal, which allows to adapt the angle of view in site to the situation encountered at installation 10 (aim horizon, aim sky or aim ground). If these positions are not suitable, continuous indexing is possible (up to + -18 °). The interest of the indexed positions is that they make it possible to define the orientation of the camera 1 with sufficient precision to apply acceptable geometric corrections without additional calibration. Note, however, that the device 100 does not include a movable intermediate part, between the motor 4 and the detector 51, in rotation to adjust this optical axis 54. Indeed, this optical axis adjustment 54 is not possible on the device 100 but is only possible on a set of disassembled elements from the device 100 (without window 10, the nuts 23 loose thus without motor 4 20 nor control means 6, 8 functional, etc.). The device 100 further comprises a fixed base 7 which makes it possible to support and interface the device 100 with mechanical and / or electrical means (power supply, video signal). Advantageously, this base 7 is connected to a system allowing the geolocation of the device 100, and / or to a clinometer, and / or to a sensor indicating the direction of magnetic north or of geographic north. The imaging method implemented in the device 100 comprises: a rotation drive, by the motor 4, of the detector 51 around the axis of rotation 16 of the motor 4, the detector 51 being rotated in the operating mode direct drive (ie without intermediate piece, between the motor 4 and the detector 51, mobile in rotation about an axis parallel to the axis of rotation 16 of the motor 4 or according to any other degree of freedom in rotation or in translation), the detector 51 being arranged to acquire an individual image of the environment 52 by converting a light flux coming from the environment 52 into an electrical signal, - a control, by the control means 6, 8, of the rotation of the detector 51 around the axis 16 of rotation of the motor 4 according to at least one cycle 25 of imaging phases 12 and successive jump phases 11, so that: during each imaging phase 12, the detector 51 is fixed and does not rotate around the axis of rotation 16 of the engine 4, and acquires an individual image of the environment 52, and where each jump phase 11 comprises (preferably only 15) an acceleration phase 11a the detector 51 around the axis of rotation 16 of the engine 4 and a deceleration phase 11b of the detector 51 about the axis of rotation 16 of the engine 4, a construction, by the means of construction, of at least a panoramic image by assembling several individual images acquired by the detector 51 during different imaging phases 12 of a cycle 25 of imaging phases 12 and jump phases 11, each of these assembled individual images being derived from an imaging phase 12 distinct from the imaging phases 12 from which are derived the other individual images assembled. The control means 6, 8 control the rotation of the detector 51 about the axis of rotation 16 of the motor 4 according to several cycles of imaging phases 12 and jump phases 11 (so that during each cycle 25 phases of jump 11 and imaging 12, the detector 51 makes a maximum of one complete revolution around the axis 16 of the motor 4), and in a return phase 13 between each pair of successive cycles 25, so that during each return phase 13 the detector 51 rotates about the axis of rotation 16 of the motor 4 in a reverse direction of rotation 18 opposite a direction of rotation going 19 during the jump phases 11. The motor of drive 4 is driven by the control electronics 6 according to a scanning law using the angular position signal supplied by the encoder 5, which allows a closed-loop servocontrol. The rotational movement must be stopped (imaging phase 12) for a compatible time of the minimum image acquisition time and must be as fast as possible (jump phase 11) between two image acquisition sectors . This type of movement makes it possible to take a large number of shots (high spatial resolution) in a short time (high speed) over an extended angular sector (panoramic image). The law of the angular position e (t) of the detector 51 around the axis 16 of the motor 4 as a function of time is calculated so that the optical axis 54 is fixed in the environment reference frame 52 during the phases. 12 so-called imagery corresponding to the aim towards the successive sectors in deposit. Between the imaging phases 12, the optical axis 54 moves rapidly to align with the axis of the following sector, these are the so-called jump phases 11. Once a rotation has been performed, on 3600 or on one or more smaller angular sector (s)), there may be a so-called return phase 13 which makes it possible to return to the bearing axis of the first sector without performing a complete revolution . The torque C (t) (as a function of time t) required is set by the value of angular acceleration and by the inertia 3 of the load 1, 2, 14 to move through the formula: o2 C (t ) = J-at2o (t) The maximum torque is reached during the acceleration phases 11a, 13a and deceleration 11b, 13b during the jump 11 and return 13 phases.
30 Pendant chaque phase imagerie 12, e(t) = constante : l'image individuelle fixe est imprimée sur le détecteur 51 et la lecture en est faite avant la phase d'imagerie 12 suivante. 3033905 - 25 - Ainsi, pendant les phases d'imagerie 12, l'arbre 17 du moteur 4 doit être fixe. La lecture de l'image individuelle de l'environnement 52 par le détecteur 51 intervient à la fin de chaque phase d'imagerie 12. En effet, les microbolomètres sont des micro-résistances dont la valeur varie en fonction 5 de leur température. Celle-ci dépend du rayonnement reçu, directement lié à la température du point de la scène conjugué avec le pixel considéré. Si une micro résistance est conjuguée avec une portion de scène chaude, elle reçoit le rayonnement IR de celle-ci et s'échauffe ; inversement, si cette même micro-résistance est conjuguée avec une portion de scène froide, elle 10 émet un rayonnement IR absorbé par celle-ci et se refroidit. Un système électronique mesure à chaque acquisition d'image individuelle la valeur de ces résistances. Or, un détecteur à microbolomètres a une constante de temps thermique très longue, principalement en raison de leur inertie thermique ; l'ordre de grandeur de la constante de temps est ainsi de 15 quelques ms pour les meilleurs détecteurs. Pour que l'image individuelle actuelle ne soit que peu influencée par la ou les images individuelles précédentes, il faut alors qu'une durée typiquement de quelques dizaines de millisecondes se soit écoulée entre la stabilisation de la ligne de visée 54 dans la scène 52 (i.e. le début d'une phase d'imagerie 12) et le début de la 20 lecture de l'image individuelle par le détecteur 51 (pour cette même phase d'imagerie 12). Pendant chaque phase de saut 11 et de retour 13, e(t) doit être une fonction continue de dérivée (vitesse de rotation) nulle en début et fin de mouvement afin que le mouvement s'effectue sans accélération excessive, 25 sans consommation excessive d'énergie et sans vibrations excessives. La loi qui minimise le couple et la consommation du moteur 4 consiste à faire croître la vitesse angulaire w(t) à accélération constante puis à la faire décroître à décélération constante jusqu'à l'atteinte de la position suivante : en référence à la figure 3, la vitesse varie ainsi sous une forme triangulaire.During each imaging phase 12, e (t) = constant: the fixed individual image is printed on the detector 51 and the reading is made before the next imaging phase 12. Thus, during the imaging phases 12, the shaft 17 of the motor 4 must be fixed. The reading of the individual image of the environment 52 by the detector 51 occurs at the end of each imaging phase 12. In fact, the microbolometers are micro-resistors whose value varies according to their temperature. This depends on the radiation received, directly related to the temperature of the point of the scene conjugated with the pixel in question. If a micro resistance is conjugated with a hot stage portion, it receives IR radiation from it and heats up; conversely, if this same micro-resistance is conjugated with a cold scene portion, it emits IR radiation absorbed by it and cools. An electronic system measures the value of these resistors at each individual image acquisition. However, a microbolometer detector has a very long thermal time constant, mainly because of their thermal inertia; the order of magnitude of the time constant is thus a few ms for the best detectors. In order for the current single image to be only slightly influenced by the previous one or images, it is then necessary for a duration of typically a few tens of milliseconds to elapse between the stabilization of the line of sight 54 in the scene 52 ( ie the beginning of an imaging phase 12) and the beginning of the reading of the individual image by the detector 51 (for this same imaging phase 12). During each jump 11 and return phase 13, e (t) must be a zero derivative (rotational speed) continuous function at the beginning and end of the movement so that the movement is effected without excessive acceleration, without excessive consumption of energy. energy and without excessive vibrations. The law that minimizes the torque and the consumption of the motor 4 consists of increasing the constant-speed angular velocity w (t) and then decreasing it with constant deceleration until the following position is reached: with reference to FIG. 3, the speed thus varies in a triangular form.
30 Ainsi, chaque phase de saut 11 comprend une phase d'accélération 11a du détecteur 51 à accélération constante autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 puis une phase de décélération 11b du détecteur 51 à décélération constante autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4. 3033905 - 26 - Chaque phase de retour 13 comprend une phase d'accélération 13a du détecteur 51 à accélération constante autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 puis une phase de décélération 13b du détecteur 51 à décélération constante autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4.Thus, each jump phase 11 comprises an acceleration phase 11a of the constant-acceleration detector 51 around the axis of rotation 16 of the motor 4 and then a deceleration phase 11b of the constant-deceleration detector 51 around the axis of rotation. rotation 16 of the motor 4. Each return phase 13 comprises an acceleration phase 13a of the detector 51 with constant acceleration around the axis of rotation 16 of the motor 4 and then a deceleration phase 13b of the deceleration detector 51 constant around the axis of rotation 16 of the engine 4.
5 Les valeurs d'accélération et de décélération peuvent être différentes mais, pour limiter le couple et la consommation électrique, il est préférable qu'elles soient égales. Ainsi, pour chaque phase de saut 11 (comme pour chaque phase de retour 13) l'accélération constante est égale, en valeur absolue, à la décélération constante.The acceleration and deceleration values may be different, but to limit the torque and power consumption, it is preferable that they be equal. Thus, for each jump phase 11 (as for each return phase 13), the constant acceleration is equal, in absolute value, to the constant deceleration.
10 La valeur de l'accélération (égale à celle de la décélération) ne dépend alors que du temps imparti pour le saut 11 et de l'amplitude du saut 11. Pour une loi en vitesse de forme triangle, l'accélérationa , constante, est donnée par la loi suivante : a T2 15 0 étant l'amplitude du saut 11 ou du retour 13 en radians T étant le temps mis pour réaliser le saut 11 ou le retour 13 en secondes 40 Le couple est donc : C= J -T2 3 étant l'inertie de la charge entraînée par le moteur 4 (en kg.m2) 20 En minimisant l'inertie de la charge, il est possible de réaliser des mouvements de rotation importants dans des temps courts, avec une puissance maximale faible. La construction d'au moins une image panoramique comprend, selon la variante : 25 - une construction d'une image panoramique complète imageant à 3600 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur 51 lors de différentes phases d'imagerie 12 d'un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11, ou 30 - une construction, par les moyens de construction, de plusieurs images panoramiques sectorielles imageant des zones distinctes de l'environnement 52 réparties à 360° autour de l'axe de rotation 16 du 3033905 - 27 - moteur 4, chaque image panoramique sectorielle étant construite en assemblant plusieurs images individuelles acquises par le détecteur 51 lors de différentes phases d'imagerie 12 d'un cycle 25 de phases d'imagerie 12 et de phases de saut 11.The value of the acceleration (equal to that of the deceleration) then depends only on the time allowed for the jump 11 and on the amplitude of the jump 11. For a law in speed of triangle shape, the acceleration, constant, is given by the following law: a T2 15 0 being the amplitude of the jump 11 or the return 13 in radians T being the time taken to perform the jump 11 or the return 13 in seconds 40 The pair is therefore: C = J - T2 3 being the inertia of the load driven by the motor 4 (in kg.m2). By minimizing the inertia of the load, it is possible to realize large rotational movements in short times, with a low maximum power. . The construction of at least one panoramic image comprises, according to the variant: a construction of a complete panoramic image imaging at 3600 about the axis of rotation 16 of the engine 4 by assembling several individual images acquired by the detector 51 during different imaging phases 12 of a cycle 25 of imaging phases 12 and jump phases 11, or 30 - a construction, by the construction means, of several sectorial panoramic images imaging distinct zones of the environment 52 distributed at 360 ° around the axis of rotation 16 of the motor 4, each sectorial panoramic image being constructed by assembling several individual images acquired by the detector 51 during different imaging phases 12 of a cycle 25. imaging phases 12 and jump phases 11.
5 La cadence de rafraichissement des images panoramiques est de 0,44Hz (une nouvelle image panoramique complète 3600 toutes les 2,3 secondes). Ainsi, les moyens de commande 6, 8 commandent une rotation du détecteur 51 autour de l'axe de rotation 16 du moteur 4 en moins de 2,5 secondes pour l'acquisition de toutes les images individuelles(d'un seul cycle 10 25 de phases d'imagerie 12 et de saut 11) pour construire l'image panoramique complète ou les images panoramiques sectorielles. Cette cadence est limitée par la fréquence image de la caméra 1 choisie, bridée à 7,5Hz pour des raisons d'exportabilité (les règles américaines de contrôle à l'exportation ITAR étant appliquées si f>9Hz).5 The refresh rate of the panoramic images is 0.44Hz (a new panoramic image completes 3600 every 2.3 seconds). Thus, the control means 6, 8 control the rotation of the detector 51 around the axis of rotation 16 of the motor 4 in less than 2.5 seconds for the acquisition of all the individual images (of a single cycle). imaging phases 12 and jump 11) to build the complete panoramic image or sectorial panoramic images. This rate is limited by the image frequency of the selected camera 1, clamped at 7.5 Hz for exportability reasons (US ITAR export control rules being applied if f> 9Hz).
15 Dans l'absolu, une caméra 1 qui fonctionnerait à 30Hz permettrait théoriquement d'atteindre une cadence image panoramique de l'ordre de 1,75Hz. La fréquence image de 7,5Hz correspond à une période image de 1000/7,5 = 133ms par secteur angulaire, à répartir entre la phase 20 d'imagerie 12 et la phase de saut 11. Le temps nécessaire à la phase d'imagerie 12 est égal au minimum au temps de réponse thermique du détecteur 51 à microbolomètres, additionné du temps de lecture d'une image, soit au total 70ms minimum. Un réglage dynamique du mouvement a été effectué dans un premier 25 temps pour tester les limites de réponse du système : - Une phase saut 11 peut être effectuée en environ 40ms, - Une phase imagerie 12 peut donc durer jusqu'à environ 90ms (13340), soit plus que les 70ms nécessaires à la formation et à la lecture de l'image individuelle pour le détecteur 51 à microbolomètres, 30 - La phase retour 13 dure environ 120ms pour un tour quasi-complet. Pour ce réglage, la consommation moyenne du système reste malgré tout très faible, de l'ordre de 5W. Il permettrait dans l'absolu, si la fréquence image de la caméra 1 n'était pas limitée à 7,5 Hz, de faire une image panoramique en 1,6s soit en 0,62Hz pour un panorama complet. 3033905 - 28 - En pratique, pour limiter encore plus la consommation et réduire l'inertie nécessaire pour la partie fixe, la chronologie des phases est enchaînée de la manière suivante, dans le cas de l'imagerie d'un panorama complet sur 3600: 5 - Durée de chaque phase saut 11: Ts=57ms - Durée de chaque phase imagerie 12: Ti=76ms (= 133-57) - Durée de la phase retour 13: Tr=190ms La durée de 190ms correspond à la perte d'une image individuelle pendant la phase de retour 13 (190=57+76+57).In absolute terms, a camera 1 that would operate at 30Hz would theoretically achieve a frame rate of the order of 1.75Hz. The image frequency of 7.5 Hz corresponds to an image period of 1000 / 7.5 = 133 ms per angular sector, to be distributed between the imaging phase 12 and the jump phase 11. The time required for the imaging phase 12 is at least equal to the thermal response time of the detector 51 with microbolometers, plus the reading time of an image, ie a total of 70ms minimum. A dynamic adjustment of the movement has been made in a first step to test the response limits of the system: - A jump phase 11 can be performed in about 40ms, - An imaging phase 12 can therefore last up to about 90ms (13340) , or more than the 70ms necessary for the formation and reading of the individual image for the microbolometer detector 51. 30 - The return phase 13 lasts about 120 ms for an almost complete turn. For this setting, the average consumption of the system is still very low, of the order of 5W. It would allow in absolute, if the frame rate of the camera 1 was not limited to 7.5 Hz, to make a panoramic image in 1.6s or 0.62Hz for a complete panorama. 3033905 - 28 - In practice, to further limit the consumption and reduce the inertia required for the fixed part, the chronology of the phases is chained in the following way, in the case of the imaging of a complete panorama on 3600: 5 - Duration of each jump phase 11: Ts = 57ms - Duration of each imaging phase 12: Ti = 76ms (= 133-57) - Duration of the return phase 13: Tr = 190ms The duration of 190ms corresponds to the loss of an individual image during the return phase 13 (190 = 57 + 76 + 57).
10 Dans ces conditions, la consommation moyenne du système est environ de 4W. La durée d'analyse d'un panorama complet de 360° est de 17 x 133 = 2 261ms, ce qui correspond à une cadence image de 0.44Hz pour un panorama complet. Cette consommation est largement compatible avec les possibilités 15 d'alimentation des équipements intégrés et embarqués. Pour une image panoramique complète, les positions de la caméra 1 pour les différentes phases d'imagerie 12 sont équiréparties dans un tour (par exemple 16 positions espacées de 22,5°).Under these conditions, the average consumption of the system is approximately 4W. The analysis time of a complete panorama of 360 ° is 17 x 133 = 2 261ms, which corresponds to an image rate of 0.44Hz for a complete panorama. This consumption is largely compatible with the power supply possibilities of integrated and embedded equipment. For a complete panoramic image, the positions of the camera 1 for the different imaging phases 12 are equidistributed in one turn (for example 16 positions spaced 22.5 °).
20 La loi de balayage est définie au minimum par les paramètres suivants qui permettent le pilotage du moteur 4 par une loi de type triangle en vitesse : - Origine angulaire de la figure de balayage - Positions angulaires des étapes : 16 positions espacées de 22,5° 25 - Accélération et décélération maximum pour les phases de saut 11: 480 rad/s2 - Accélération et décélération maximum pour les phases de retour 13: 650 rad/s2 - Vitesse maximum pour chaque phase de saut 11: 14 rad/s 30 - Vitesse maximum pour chaque phase de retour 13: 62 rad/s Les paramètres suivants sont optimisés pour obtenir une stabilité satisfaisante lors des phases d'imagerie 12 (stabilité inférieure au pixel) et un déplacement conforme à la loi triangle pendant les phases de mouvement (saut 11 ou retour 13): 3033905 - 29 - - Paramètres de régulation en vitesse : P le paramètre proportionnel et I le paramètre intégral - Paramètres de régulation en position : P le paramètre proportionnel Le module électronique 6 de référence ELMO HORNET a été 5 sélectionné en raison de sa capacité à assurer : - La répétabilité de positionnement à mieux qu'un pixel image à partir de l'information délivrée par le codeur 5, - L'asservissement en vitesse et position lors des phases d'imagerie 12, de saut 11 et de retour 13.The scanning law is defined at least by the following parameters which make it possible to control the motor 4 by a velocity triangle law: - Angular origin of the scanning figure - Angular positions of the steps: 16 positions spaced by 22.5 ° 25 - Maximum acceleration and deceleration for the jump phases 11: 480 rad / s2 - Maximum acceleration and deceleration for the return phases 13: 650 rad / s2 - Maximum speed for each jump phase 11: 14 rad / s 30 - Maximum speed for each return phase 13: 62 rad / s The following parameters are optimized to obtain a satisfactory stability during the imaging phases 12 (stability lower than the pixel) and a displacement according to the triangle law during the phases of movement ( jump 11 or feedback 13): 3033905 - 29 - - Speed control parameters: P the proportional parameter and I the integral parameter - Control parameters in position: P the proportional parameter The ELMO HORNET electronic reference module 6 was selected because of its ability to ensure: - The positioning repeatability better than an image pixel from the information delivered by the encoder 5, - The speed control and position during imaging phase 12, jump 11 and return phase 13.
10 Dans ce procédé mis en oeuvre par le dispositif 100, on utilise la liaison filaire électrique 3 et la nappe de fils 14 précédemment décrite. Notons que le dispositif 100 autorise de basculer du mode panoramique complet (3600) vers un mode champ réduit mais haute 15 cadence image. En effet, il est possible d'orienter l'unité 1 d'acquisition dans la direction voulue en gisement, et de maintenir constante la consigne de l'angle de la rotation. La cadence image peut alors être portée jusqu'à la cadence maximale du dispositif 100, soit 7,5 à 30Hz ou plus suivant le modèle de caméra 1 choisi.In this method implemented by the device 100, use is made of the electric wire link 3 and the wire ply 14 previously described. Note that the device 100 allows to switch from full panning mode (3600) to a reduced field mode but high frame rate. Indeed, it is possible to orient the acquisition unit 1 in the desired direction in the bearing, and to maintain constant the setpoint of the angle of rotation. The frame rate can then be increased to the maximum rate of the device 100, 7.5 to 30 Hz or more depending on the camera model 1 chosen.
20 Dans ce mode, il peut être avantageux de tirer profit de la haute cadence image pour accrocher la poursuite en gisement sur une cible d'intérêt au centre du champ avec un algorithme classique de corrélation d'images. La conception permet également de fonctionner dans des modes 25 intermédiaires, avec un balayage réduit à quelques secteurs ne représentant pas 360° mais permettant de surveiller une (ou plusieurs) zone(s) utile(s) uniquement. Enfin il est possible simplement d'ajuster électroniquement l'origine du balayage pour optimiser encore l'utilisation et la couverture.In this mode, it may be advantageous to take advantage of the high frame rate to snap the tracking on a target of interest in the center of the field with a conventional image correlation algorithm. The design also makes it possible to operate in intermediate modes, with reduced scanning to a few sectors not representing 360 ° but making it possible to monitor one (or more) useful zone (s) only. Finally it is possible simply to electronically adjust the origin of the scan to further optimize the use and coverage.
30 Notons également que le dispositif 100 est tout à fait compatible avec l'utilisation d'une caméra 1 dans le visible ou proche IR moyennant l'adaptation du hublot 10. Dans ce cas, le temps nécessaire à l'acquisition d'une image individuelle ne comporte plus les mêmes contraintes que pour un détecteur 51 à microbolomètres puisqu'il peut alors être réduit à 3033905 - 30 - quelques millisecondes. Il est ainsi envisageable de monter à des cadences supérieures à 1Hz pour une image panoramique complète. Une telle flexibilité de mise en oeuvre pour une utilisation dans un grand nombre de scénarios opérationnels n'est pas possible dans l'état de 5 l'art tel que décrit par WO 2013 / 109 976 dans lequel : - les positions successives étant définies par la géométrie d'une came, il n'est pas possible d'orienter la ligne de visée à volonté sur une position intermédiaire, - le mouvement du système d'entraînement étant continu, il n'est 10 pas possible de limiter l'acquisition à un ou plusieurs secteurs correspondant à un moindre nombre d'images sur une ou des fractions de tour seulement et de bénéficier ainsi d'une cadence de rafraîchissement supérieure de l'image dudit secteur.Note also that the device 100 is entirely compatible with the use of a camera 1 in the visible or near IR by the adaptation of the window 10. In this case, the time required to acquire an image individual no longer has the same constraints as a detector 51 microbolometer since it can then be reduced to 3033905 - a few milliseconds. It is thus possible to mount at rates above 1Hz for a complete panoramic image. Such implementation flexibility for use in a large number of operational scenarios is not possible in the state of the art as described by WO 2013/109976 in which: the successive positions being defined by the geometry of a cam, it is not possible to orient the line of sight at will on an intermediate position, - the movement of the drive system being continuous, it is not possible to limit the acquisition one or more sectors corresponding to a smaller number of images on one or more fractions of a turn and thus benefit from a higher refresh rate of the image of said sector.
15 Parmi les autres avantages conférés par le dispositif 100 selon l'invention par rapport à l'état de l'art, on notera : - l'utilisation d'un détecteur 51 infrarouge thermique non-refroidi, de préférence de type à microbolomètres, pour un ensemble de raisons : o le coût de cette technologie est compatible d'une large diffusion sur 20 des marchés en particulier civils ; o une caméra 1 d'encombrement et de masse réduits, notamment du fait de l'absence de système de refroidissement, non nécessaire pour cette technologie ; d'où un impact positif sur la masse, le volume, la consommation, la fiabilité et la discrétion acoustique. 25 o la résolution de de la caméra 1 compatible avec des portées de détection de l'ordre du km sur des objets de petite taille (piéton debout) ; - avec un nombre réduit de pièces mobiles (arbre 17 et pièces solidaires 1, 2, 14), on simplifie la conception, le montage, la maintenance, on réduit le coût, on augmente la fiabilité (pas de pièces mobiles intermédiaires, donc 30 moins de frottements ou d'usure), on optimise la précision angulaire (pas de jeux), on élimine les sources de bruit et de vibration, on réduit la consommation (pas de frottements). - l'arrêt en phase d'imagerie 12 se fait sans recourir à un verrou ni à aucune forme d'indexation mécanique. Cela permet de réduire encore le nombre 3033905 - 31 - d'éléments physiques (voir les avantages cités au point ci-dessus), et d'avoir une totale flexibilité sur la figure de balayage. L'origine du balayage, son amplitude et son arrêt, seront paramétrables sur le terrain, permettant à un opérateur de reconfigurer le système pour l'adapter à l'évolution des 5 conditions opérationnelles. Il sera possible de les re-paramétrer à la cadence vidéo, ce qui permettra par exemple d'asservir la ligne de visée 54 sur la direction d'une menace en mode "poursuite". En résumé, la solution technique proposée selon l'invention, basée 10 notamment sur l'entraînement en rotation d'une caméra 1 à champ de vue étroit en direct par un moteur 4, permet, par un choix judicieux des différents éléments constitutifs, de réaliser une image panoramique à haute résolution, haute cadence, dans un ensemble compact, fiable et silencieux. Cette solution est particulièrement intéressante dans le cas où la 15 partie mobile 1, 2, 14 présente une faible inertie. Le couple nécessaire au mouvement est alors plus faible. L'inertie de la partie fixe, qui garantit la stabilité, peut ainsi être réduite, au profit de la réduction de poids et de l'amélioration de la compacité. C'est le cas par exemple des caméras infrarouges à microbolomètres actuelles. Il est possible d'imprimer à ce type 20 de caméra 1 un mouvement saccadé à une fréquence de l'ordre de 10 à 20 Hz (haute cadence, haute résolution) pour couvrir un secteur large sans engendrer de consommation ou de vibrations excessives. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent 25 d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, selon la variante ou mode de réalisation considérée : o deux cycles 25 successifs (dont les phases de saut du détecteur 51 sont toutes dans le même sens de rotation 30 aller 19 autour de l'axe 16) sont espacés par une phase retour 13 (avec un sens de rotation retour 18 opposé au sens aller 19), comme décrit précédemment, ou o deux cycles successifs 25 ont des sens contraires de rotation du détecteur 51 autour de l'axe de 16 de rotation 3033905 - 32 - 16 ; les phases retour 13 (sans acquisition d'images individuelles) sont alors inutiles et absentes. Bien entendu, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être associés les uns avec les 5 autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux.Among the other advantages conferred by the device 100 according to the invention compared to the state of the art, it will be noted: the use of a non-cooled thermal infrared detector 51, preferably of the microbolometer type, for a number of reasons: o the cost of this technology is compatible with a wide distribution in 20 particularly civil markets; a camera 1 of reduced size and mass, especially because of the lack of cooling system, not necessary for this technology; hence a positive impact on mass, volume, consumption, reliability and acoustic discretion. O the resolution of the camera 1 compatible with detection ranges of the order of km on small objects (standing pedestrian); - With a reduced number of moving parts (shaft 17 and integral parts 1, 2, 14), the design, assembly, maintenance is simplified, the cost is reduced, the reliability is increased (no intermediate moving parts, therefore 30 less friction or wear), we optimize the angular precision (no games), we eliminate sources of noise and vibration, we reduce consumption (no friction). - Stop imaging phase 12 is done without resorting to a lock or any form of mechanical indexing. This makes it possible to further reduce the number of physical elements (see the advantages mentioned above), and to have total flexibility on the scanning figure. The origin of the scan, its amplitude and its stop, will be configurable in the field, allowing an operator to reconfigure the system to adapt to changing operating conditions. It will be possible to re-set them to the video rate, which will for example to enslave the line of sight 54 on the direction of a threat in "pursuit" mode. In summary, the technical solution proposed according to the invention, based in particular on the rotational drive of a camera 1 with a narrow live field of view by a motor 4, makes it possible, by a judicious choice of the various constituent elements, to achieve a high-resolution, high-speed panoramic image in a compact, reliable and quiet package. This solution is particularly interesting in the case where the mobile part 1, 2, 14 has a low inertia. The torque required for movement is then lower. The inertia of the fixed part, which guarantees the stability, can thus be reduced, in favor of the reduction of weight and the improvement of the compactness. This is the case for example infrared cameras with current microbolometers. It is possible to print this type of camera 1 a jerky motion at a frequency of the order of 10 to 20 Hz (high rate, high resolution) to cover a wide sector without generating consumption or excessive vibration. Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and numerous adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. For example, according to the variant or embodiment considered: o two successive cycles (of which the jump phases of the detector 51 are all in the same direction of rotation 30 to go around the axis 16) are spaced by a return phase 13 (with a reverse direction of rotation 18 opposite to the forward direction 19), as described above, or o two successive cycles 25 have opposite directions of rotation of the detector 51 about the axis of 16 rotation 3033905 - 32 - 16; the return phases 13 (without acquisition of individual images) are then useless and absent. Of course, the various features, shapes, variants and embodiments of the invention may be associated with each other in various combinations to the extent that they are not incompatible or exclusive of each other. In particular all the variants and embodiments described above are combinable with each other.
Claims (18)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1552180A FR3033905B1 (en) | 2015-03-17 | 2015-03-17 | DEVICE AND METHOD FOR PANORAMIC IMAGING |
| PCT/EP2016/055719 WO2016146704A1 (en) | 2015-03-17 | 2016-03-16 | Device and method for panoramic imaging |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1552180A FR3033905B1 (en) | 2015-03-17 | 2015-03-17 | DEVICE AND METHOD FOR PANORAMIC IMAGING |
| FR1552180 | 2015-03-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3033905A1 true FR3033905A1 (en) | 2016-09-23 |
| FR3033905B1 FR3033905B1 (en) | 2018-04-20 |
Family
ID=53794302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1552180A Active FR3033905B1 (en) | 2015-03-17 | 2015-03-17 | DEVICE AND METHOD FOR PANORAMIC IMAGING |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3033905B1 (en) |
| WO (1) | WO2016146704A1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3114646B1 (en) * | 2020-09-25 | 2023-06-30 | Hgh Systemes Infrarouges | Infrared thermographic system and associated method. |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050285953A1 (en) * | 2004-06-25 | 2005-12-29 | Sony Corporation | Monitoring apparatus |
| EP1898247A1 (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-12 | ASTELCO Systems GmbH | Telescope mount |
| US20090058227A1 (en) * | 2007-08-01 | 2009-03-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Piezoelectric motor and camera device |
| US20090148151A1 (en) * | 2007-12-10 | 2009-06-11 | Bin Shi | Omni-directional camera system |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2947132B1 (en) | 2009-06-18 | 2012-03-30 | Hgh Systemes Infrarouges | METHOD AND SYSTEM FOR IMAGING AN EXTENDED SCENE USING A LIMIT-ORIENTED IMAGING APPARATUS |
| US8773503B2 (en) | 2012-01-20 | 2014-07-08 | Thermal Imaging Radar, LLC | Automated panoramic camera and sensor platform with computer and optional power supply |
-
2015
- 2015-03-17 FR FR1552180A patent/FR3033905B1/en active Active
-
2016
- 2016-03-16 WO PCT/EP2016/055719 patent/WO2016146704A1/en active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050285953A1 (en) * | 2004-06-25 | 2005-12-29 | Sony Corporation | Monitoring apparatus |
| EP1898247A1 (en) * | 2006-09-11 | 2008-03-12 | ASTELCO Systems GmbH | Telescope mount |
| US20090058227A1 (en) * | 2007-08-01 | 2009-03-05 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Piezoelectric motor and camera device |
| US20090148151A1 (en) * | 2007-12-10 | 2009-06-11 | Bin Shi | Omni-directional camera system |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| ANONYMOUS: "ASTELCO NEW TECHNOLOGY MOUNT NTM-500", ANNOUNCEMENT ASTELCO SYSTEMS,, 1 November 2005 (2005-11-01), pages 1 - 5, XP003023395 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2016146704A1 (en) | 2016-09-22 |
| FR3033905B1 (en) | 2018-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11336824B2 (en) | Wide area imaging system and method | |
| EP1914815B1 (en) | Turret with positioning in two axes and piezoelectric motorisation | |
| US9179063B1 (en) | Camera triggering system for panorama imaging | |
| FR3033905A1 (en) | DEVICE AND METHOD FOR PANORAMIC IMAGING | |
| FR2947132A1 (en) | Scene e.g. extended scene, imaging method for panoramic image field, involves compensating continuous rotation of imaging apparatus for image taking time by oscillation of image reflexion unit in front of optical axis | |
| CA2563584C (en) | Method and device for hyperacute detection of an essentially rectilinear contrast edge and system for fine following and fixing of said contrast edge | |
| CN110476118B (en) | Low profile multiband hyperspectral imaging for machine vision | |
| EP3808075B1 (en) | Proximal monitoring device | |
| FR2966988A1 (en) | Power plant for generating electric energy from e.g. wind energy to supply electric energy to portable telephone, has photovoltaic and/or thermoelectric units mounted above wind turbine such that flow of air mixed by turbine cools units | |
| FR2723810A1 (en) | SQUARE SENSOR DEVICE FOR SATELLITE OR SIMILAR, WITH PYROELECTRIC DETECTOR MATRIX | |
| EP3278139B1 (en) | Imaging device and corresponding imaging method | |
| FR2739192A1 (en) | HIGH-SPEED OPTRONIC PANORAMIC SLEEPING DEVICE | |
| CN204515543U (en) | A kind of two-way IMC of Large visual angle sweeping airborne battle array imager | |
| EP3123235B1 (en) | Optoelectronic surveillance system with variable optical field | |
| RU2324151C1 (en) | Multichannel scanning radiometer with wide swath | |
| FR2739461A1 (en) | Video image collection system for passive IR detection | |
| EP0389727A1 (en) | Arrangement for measuring the deformation of an object put under stress | |
| FR2707129A1 (en) | Large-field, high-resolution shooting device for aerial vehicle. | |
| CN117310969B (en) | Infrared panoramic imaging system | |
| Feautrier et al. | Visible and Infrared Wavefront Sensing detectors review in Europe–part I | |
| WO2023037062A1 (en) | Device for detecting and tracking objects in a zone of interest | |
| EP0418132B1 (en) | Apparatus for target detection | |
| EP2886972A1 (en) | Device for positioning a solar wall and system for collecting solar energy including such a device | |
| Spanò et al. | A new telescope array for NEO detection and characterization | |
| CN114216565A (en) | Temperature measuring device based on image recognition technology |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20160923 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 4 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 8 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 9 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 10 |