FR3023642A1 - System and method for detection of light areas and support systems driving and automatic switching projector using such a detection system - Google Patents

System and method for detection of light areas and support systems driving and automatic switching projector using such a detection system Download PDF

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Abstract

Un système de détection de zones lumineuses comprend un dispositif de capture d'une séquence temporelle de premières images (B) en utilisant un premier temps d'intégration et un module d'analyse (10) conçu pour détecter une variation, au cours desdites premières images (B), de l'intensité lumineuse d'une zone lumineuse (ZVARi) présente dans lesdites premières images (B). A bright areas detection system comprises a device for capturing a time sequence of first images (B) using a first integration time and an analysis module (10) adapted for detecting a variation in said first images (B) of the light intensity of a light area (ZVARi) present in said first image (B). Le dispositif de capture (2) est conçu pour prendre au moins une seconde image (A) en utilisant un second temps d'intégration différent du premier temps d'intégration. The capture device (2) is designed to take at least a second image (A) using a second different time integration of the first integrating time. Le module d'analyse (10) est conçu pour identifier des zones lumineuses (ZIDi) dans la seconde image (A) et pour désigner les zones lumineuses identifiées pour lesquelles ladite variation de l'intensité lumineuse n'a pas été détectée (ZVEHi). The analysis module (10) is adapted to identify bright areas (ZIDI) in the second image (A) and designating the identified bright areas for which said variation of the light intensity was not detected (ZVEHi) . Un procédé correspondant, ainsi que des systèmes d'aide à la conduite et de commutation automatique de projecteur utilisant un tel système de détection sont également décrits. A corresponding method, as well as the driver assistance systems and automatic switching projector using such a detection system are also disclosed.

Description

Système et procédé de détection de zones lumineuses et systèmes d'aide à la conduite et de commutation automatique de projecteur utilisant un tel système de détection DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne la détection de zones lumineuses, utilisée par exemple pour l'aide à la conduite. System and bright region detection method and control systems for driving and automatic switching projector using such a detection system TECHNICAL FIELD TO WHICH THE INVENTION RELATES The present invention relates to the detection of light areas, used for example for the driving assistance. Elle concerne plus particulièrement un système et un procédé de détection de zones lumineuses, ainsi que des systèmes d'aide à la conduite et de 10 commutation automatique de projecteur utilisant un tel système de détection. It relates more particularly to a system and a bright areas detection method, as well as to the driver assistance systems 10 and automatic switching projector using such a detection system. L'invention s'applique particulièrement avantageusement dans le cas où l'on souhaite distinguer des zones lumineuses créées par des sources lumineuses alimentées en courant alternatif de zones lumineuses créées par des sources lumineuses alimentées en courant continu, tel que celles équipant les systèmes 15 d'éclairage et de signalisation des véhicules automobiles. The invention is particularly advantageously applicable in the case where it is desired to distinguish bright zones created by a light source supplied with AC bright areas created by light sources supplied with direct current, such as those fitted to the systems 15 of lighting and signaling of motor vehicles. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE La demande de brevet EP 1 935 716 décrit un système de détection de zones lumineuses comprenant un dispositif de capture d'une séquence temporelle de premières images en utilisant un premier temps d'intégration (le dispositif de 20 capture étant par exemple une caméra vidéo), et un module d'analyse conçu pour détecter une variation, au cours desdites premières images, de l'intensité lumineuse d'une zone lumineuse présente dans lesdites premières images. BACKGROUND Patent application EP 1935716 describes a light region detection system including means for capturing a time sequence of first images by using a first integration time (20 capture device being e.g. a video camera), and an analysis module adapted to detect a variation in said first images, the light intensity of an input light field in said first images. On prévoit en effet dans ce document qu'un véhicule équipé d'un tel système de détection de zones lumineuses émette un faisceau lumineux pulsé 25 afin que les surfaces réfléchissantes éclairées par ce faisceau lumineux puissent être repérées par leur variation d'intensité et ainsi distinguées des zones lumineuses produites par les véhicules environnants. Indeed, it is anticipated herein that a vehicle equipped with such a bright region detection system emits a pulsed light beam 25 so that the reflecting surfaces illuminated by this light beam can be identified by their intensity variation and thus distinguished bright zones produced by the surrounding vehicles. Comme indiqué dans le document, la fréquence de pulsation du faisceau lumineux émis doit être choisie de manière adaptée à la fréquence d'acquisition 30 de la caméra afin qu'un clignotement soit apparent dans les images successives de la séquence temporelle. As indicated in the document, the light beam emitted from the pulse frequency must be chosen appropriately for the acquisition frequency of the camera 30 so that a flickering is apparent in the successive images of the temporal sequence. Un tel système ne convient donc pas pour la détection de zones dont la fréquence de variation de l'intensité lumineuse ne peut être maîtrisée, comme c'est le cas pour les systèmes d'éclairage de la voie publique (lampadaires). Such a system is therefore not suitable for detecting areas of which the frequency variation of the light intensity can not be controlled, as is the case for the lighting of the highway (lamps). '2 OBJET DE L'INVENTION Dans ce contexte, la présente invention propose un système de détection de zones lumineuses tel que mentionné ci-dessus caractérisé en ce que le dispositif de capture est conçu pour prendre au moins une seconde image en utilisant un second temps d'intégration différent du premier temps d'intégration, et en ce que le module d'analyse est conçu pour identifier des zones lumineuses dans la seconde image et pour désigner les zones lumineuses identifiées pour lesquelles ladite variation de l'intensité lumineuse n'a pas été détectée. '2 OBJECT OF THE INVENTION Against this background, the present invention provides a bright areas detection system as mentioned above, characterized in that the catch device is designed to take at least a second image using a second time different integration of the first integrating time, and in that the analysis module is adapted to identify bright areas in the second image and to designate the bright areas identified for which said variation of the light intensity has not detected. On prévoit ainsi d'utiliser deux temps d'intégration différents pour générer respectivement des premières images et au moins une seconde image. two different integration times and should be used, for generating first images respectively, and at least one second image. La seconde image, utilisant par exemple un temps d'intégration plus long, permettra de localiser toutes les sources lumineuses, tandis que des variations d'intensité lumineuse, même rapides (comme c'est le cas pour les sources lumineuses alimentées en courant alternatif), pourront être détectées dans les premières images, par exemple grâce à l'utilisation d'un temps d'intégration plus court. The second image, using for example a longer integration time, will locate all light sources, while variations in light intensity even faster (as is the case for light sources supplied with alternating current) , may be detected in the first images, for example through the use of a shorter integration time. On utilise les formulations "premières images" et "secondes images" pour désigner deux ensembles d'images, sans toutefois que les qualificatifs "premier" et "second" n'impliquent un ordre chronologique entre ces images. It uses the "first images" and "second images" formulations to designate two sets of images, without the adjectives "first" and "second" do not imply a chronological order between these images. Par exemple, la seconde image mentionnée ci-dessus pourra être prise avant certaines premières images, par exemple de manière intercalée entre deux premières images. For example, the second image mentioned above may be taken before certain raw images, for example so interposed between the first two images. Selon d'autres caractéristiques optionnelles (et donc non limitatives) : - le second temps d'intégration est supérieur au premier temps d'intégration ; According to other optional features (and thus not limiting): - the second integration time is greater than the first integration time; - le dispositif de capture est conçu pour prendre une séquence temporelle de secondes images ; - the capture device is designed to take a time sequence of second images; - le dispositif de capture est une caméra vidéo conçue pour générer une séquence regroupant lesdites premières images et lesdites secondes images ; - the capture device is a video camera arranged to generate a sequence combining said first images and said second images; - le module d'analyse comprend un sous-module d'identification et de 30 suivi conçu pour suivre dans les secondes images une zone lumineuse identifiée ; - the analysis module comprises an identification and tracking sub-module 30 designed to track in a second images identified bright area; - le module d'analyse comprend un sous-module de détection est conçu pour détecter ladite variation de l'intensité lumineuse de la zone lumineuse identifiée et suivie ; - the analysis module comprises a detection sub-module is adapted to detect said variation in the luminous intensity of the luminous zone identified and followed; - le premier temps d'intégration est inférieur à 10 ms ; - the first integration time is less than 10 ms; - le second temps d'intégration est supérieur à 10 ms ; - the second integration time is greater than 10 ms; L'invention propose également un système d'aide à la conduite comprenant un système de détection tel que mentionné ci-dessus. The invention also proposes a driver assistance system comprising a detection system as mentioned above. Par exemple, un système de commutation automatique de projecteur peut comprendre un système de détection tel que mentionné ci-dessus et un sous-module de commande conçu pour générer, en fonction des zones lumineuses désignées par le module d'analyse, un signal de commande de projecteur. For example, an automatic headlamp switching system may comprise a detection system as mentioned above and a control sub-module adapted to generate, based on bright areas designated by the analysis module, a control signal projector. L'invention propose en outre un procédé de détection de zones 10 lumineuses comprenant les étapes suivantes : - capture, par un dispositif de capture, d'une séquence temporelle de premières images en utilisant un premier temps d'intégration ; The invention further provides a 10 bright region detection method comprising the following steps: - capture by a capture device, a time sequence of first images by using a first integration time; - détection, par un module d'analyse, d'une variation, au cours desdites premières images, de l'intensité lumineuse d'une zone lumineuse présente dans 15 lesdites premières images ; - detecting, by an analysis module, a variation, during said first images, the light intensity of an input light area 15 in said first images; - prise, par le dispositif de capture, d'au moins une seconde image en utilisant un second temps d'intégration différent du (par exemple supérieur au) premier temps d'intégration ; - taken by the capture device, at least a second image using a second time different integration (e.g. greater than) the first integrating time; - identification, par le module d'analyse, de zones lumineuses dans la 20 seconde image ; - identification, by the analysis module, bright zones in the image 20 seconds; - désignation des zones lumineuses identifiées pour lesquelles ladite variation de l'intensité lumineuse n'a pas été détectée. - designation of bright areas identified for which said variation of the light intensity was not detected. Les caractéristiques optionnelles mentionnées ci-dessus peuvent également s'appliquer à ce procédé. Optional features mentioned above can also be applied to this process. 25 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. 25 DETAILED DESCRIPTION OF AN EMBODIMENT The following description in the accompanying drawings, given by way of non-limiting example, explains in what the invention is and how it can be achieved. Sur les dessins annexés : 30 - la figure 1 représente schématiquement les éléments principaux d'un système de commutation automatique de projecteur utilisant un système de détection de zones lumineuses conforme aux enseignements de l'invention ; In the accompanying drawings: 30 - Figure 1 schematically shows the main elements of an automatic headlamp switching system using a bright areas detection system according to the teachings of the invention; - la figure 2 représente, sous forme de schéma fonctionnel, un module d'analyse et de commande du système de commutation de la figure 1 ; - Figure 2 shows, in block diagram form, an analysis and control module of the Figure 1 switching system; - la figure 3 représente une première séquence d'images produites par une caméra du système de commutation de la figure 1 avec un temps d'intégration de 20 ms ; - Figure 3 represents a first sequence of images produced by a camera of the switching system of Figure 1 with a 20 ms integration time; - la figure 4 représente une seconde séquence d'images produites par la 5 caméra du système de commutation de la figure 1 avec un temps d'intégration de 5 ms ; - Figure 4 shows a second sequence of images produced by the camera 5 of the Figure 1 switching system with an integration time of 5 ms; et - la figure 5 illustre à titre d'exemple l'utilisation d'un temps d'intégration de 5 ms pour capturer une source lumineuse d'un éclairage public, alimenté par une tension alternative de fréquence 50 Hz. 10 La figure 1 représente schématiquement les éléments principaux d'un système de commutation automatique de projecteur. and - Figure 5 illustrates by way of example the use of an integration time of 5 ms to capture a light source of a street light, powered by an alternating voltage of frequency 50 Hz 10 1 shows. schematically the main elements of an automatic headlamp switching system. Ce système comprend un dispositif de capture d'images 2 (ici réalisé sous forme d'une caméra vidéo), un module d'analyse et de commande 4 et un projecteur bi-fonction 6 conçu pour commuter entre un éclairage FR de type "feux 15 de route" et un éclairage FC de type "feux de croisement' en fonction d'un signal de commande C/R généré par le module d'analyse et de commande 4 (comme décrit ci-après en référence à la figure 2). Le dispositif de capture d'images 2 génère des séquences temporelles de deux types d'images : des images B (ou images de contexte B) produites par le 20 dispositif de capture d'images 2 en utilisant un premier temps d'intégration et des images A (ou images de contexte A) produites par le dispositif de capture d'images 2 en utilisant un second temps d'intégration supérieur au premier temps d'intégration. Le premier temps d'intégration est par exemple inférieur (strictement) à 25 10 ms, tandis que le second temps d'intégration est supérieur o The system includes an image capture device 2 (here embodied as a video camera), an evaluation and control module 4 and a dual-function headlight 6 adapted to switch between a type of lighting FR "lights 15 drive "and FC lighting type" low beam "depending on a control signal C / R generated by the analysis and control module 4 (as described hereinafter with reference to Figure 2) . the image pickup device 2 generates temporal sequences of two types of images: B pictures (or images context B) 20 produced by the image pickup device 2 by using a first integration time and images a (or background images a) produced by the image pickup device 2 using a second integration time greater than the first integration time. the first integration time is, for example lower (strictly) to 25 10 ms, while the second integration time is greater than o u égal à 10 ms. Dans l'exemple décrit ci-dessous, le premier temps d'intégration est égal à 5 ms et le second temps d'intégration est égal à 20 ms. u is equal to 10 ms. In the example described below, the first integration time is equal to 5 ms and the second integration time is equal to 20 ms. Selon un mode de réalisation alternatif, on pourrait envisager d'utiliser un temps d'intégration pour les images de contexte A inférieur à celui utilisé pour les 30 images de contexte B. On rappelle que le temps d'intégration d'un dispositif de capture d'images est la durée pendant laquelle chaque élément sensible au rayonnement (ici chaque pixel du capteur d'image équipant la caméra vidéo) accumule (ie intègre) le rayonnement reçu (ici le rayonnement lumineux reçu) afin de produire une valeur représentative de ce rayonnement. According to an alternative embodiment, one could consider using an integration time for context images A less than that used for the 30 background images B. Recall that the integration time of a capture device image is the time during which each radiation-sensitive element (here each pixel of the image sensor fitted to the camera) accumulates (ie integrates) the radiation received (received by the light radiation) to produce a value representative of this radiation. Dans l'exemple décrit, on utilise en tant que dispositif de capture d'images 2 une unique caméra vidéo qui délivre en sortie une alternance d'images A et d'images B à un rythme global de 30 images par seconde, soit 15 images A 5 par seconde et 15 images B par seconde. In the example described, is used as image capture device 2 a single video camera which outputs alternating images A and B frames to an overall rate of 30 frames per second or 15 frames A 5 per second and 15 frames per second B. Le dispositif de capture d'images 2 pourrait toutefois utiliser en variante deux caméras vidéo, chaque caméra travaillant avec un temps d'intégration propre, de sorte qu'une caméra délivre les images A et que l'autre caméra délivre les images B. 10 Le module d'analyse et de commande 4 comprend par exemple un microprocesseur qui met en oeuvre les fonctionnalités décrites ci-dessous du fait de l'exécution, par le microprocesseur, d'instructions de logiciel mémorisées dans une mémoire (également comprise dans le module d'analyse et de commande 4). The image capturing device 2, however, could alternatively use two video cameras, each camera working with a clean integration time, so that a camera outputs images A and the other camera outputs images 10 B. the analysis and control module 4 comprises for example a microprocessor that implements the functionality described below due to the execution, by the microprocessor, software instructions stored in a memory (also part of the module analysis and control 4). En variante, le module d'analyse et de commande 4 pourrait être réalisé sous 15 forme d'un circuit intégré à application spécifique (ou ASIC pour "Application Specific Integrated Circuit"). Alternatively, the evaluation and control module 4 could be achieved within 15 form an integrated circuit application specific (ASIC for "Application Specific Integrated Circuit"). Le système de commutation automatique de projecteur de la figure 1 équipe un véhicule automobile : le dispositif de capture d'images 2 est monté sur le véhicule de sorte que son champ de prise de vue corresponde à la région 20 (située à l'avant du véhicule) éclairée par le projecteur bi-fonction 6 (généralement monté à l'avant du véhicule) ; The automatic switching system of the projector of Figure 1 equips a motor vehicle, the image pickup device 2 is mounted on the vehicle so that its shooting field corresponds to the region 20 (on the front of vehicle) illuminated by the bi-function projector 6 (typically mounted on the front of the vehicle); le module d'analyse et de commande 4 détecte des zones lumineuses dans les images capturées par le dispositif de capture d'images 2 et en déduit, comme expliqué ci-après, la présence ou l'absence de véhicule(s) dans le champ de prise de vue (ou dans une partie prédéfinie du champ de prise 25 de vue), en fonction de quoi le signal de commande C/R est généré. the analysis and control module 4 detects bright areas in the images captured by the capture device 2 and image deduced, as explained below, the presence or absence of vehicle (s) in the field taken (or in a predefined portion of the outlet 25 of field of view), according to which the control signal C / R is generated. Bien qu'un seul projecteur bi-fonction soit représenté par souci de simplification, on comprend que le système de commutation automatique peut intégrer deux projecteurs bi-fonction (situés de chaque côté à l'avant du véhicule) commandés par le signal de commande C/R. Although a single dual-function headlight is shown for simplicity, it is understood that the automatic switching system may include two dual-function projectors (located on either side at the front of the vehicle) controlled by the control signal C / R. 30 La figure 2 représente le schéma fonctionnel des éléments du module d'analyse et de commande 4 utiles au fonctionnement du système de commutation automatique de projecteur de la figure 1. Le module d'analyse et de commande 4 comprend un premier ensemble de sous-modules 12, 14, 16, qui forment ensemble un module d'analyse 10 des images capturées A, B, et un sous-module de commande 20. Le module d'analyse 10 comprend ainsi un sous-module d'identification et de suivi 12 des zones lumineuses qui reçoit en entrée les images A capturées avec le second temps d'intégration (20 ms dans l'exemple décrit ici) et produit en sortie, pour chaque image A, une désignation des zones lumineuses ZID, identifiées dans l'image concernée (comprenant par exemple une liste des zones lumineuses ZID, identifiées et la localisation de chaque zone ZID, dans l'image concernée). 30 Figure 2 shows the block diagram of the analysis module and control elements 4 helpful to operation of the automatic switching system of figure the projector 1. The analysis and control module 4 comprises a first set of sub modules 12, 14, 16, which together form an analysis module 10 of the captured images a, B, and a control sub-module 20. The analysis module 10 thus comprises an identification sub-module and monitoring 12 bright areas which receives as input the images captured with the second integration time (20 ms in the example described here) and outputs, for each frame a, a designation of bright areas ZID, identified in the concerned image (comprising for example a list of bright areas ZID, identified and the location of each zone ZID, in the relevant image). Le sous-module d'identification et de suivi 12 est par exemple réalisé par la mise en oeuvre, par le microprocesseur susmentionné, d'un algorithme d'identification de zones lumineuses ZID, dans chaque image A et de suivi (ou "tracking" selon l'appellation anglo-saxonne) des zones lumineuses identifiées ZID, dans les images A suivantes dans la séquence d'images A reçues du dispositif de capture d'images 2. The identification sub-module and monitoring 12 is for example realized by the implementation, by the aforementioned microprocessor, a bright areas identification ZID algorithm in each image A and follow-up (or "tracking" according to the Anglo-Saxon names) of the identified bright areas ZID, A in the following images in the image sequence received from the image capture device 2.

La figure 3 représente un exemple d'une séquence d'images A1, ..., A4 capturées avec le second temps d'intégration. 3 shows an example of an image sequence A1, ..., A4 captured with the second integration time. Sur les images représentées en figure 3, on a figuré en traits pointillés des éléments (route, véhicules, lampadaires) situés dans le champ du dispositif de capture d'images 2 (à l'avant du véhicule équipé de ce dispositif) pour faciliter la compréhension, bien que ces éléments ne soient pas nécessairement détectables sur les images effectivement capturées (le système décrit ici fonctionnant de nuit). In the images shown in FIG 3, it was included in dotted lines of elements (road vehicles, street lights) located in the field of image capture device 2 (at the front of the vehicle equipped with this device) to facilitate understanding, although these elements are not necessarily detectable on the images actually captured (the system described herein operates at night). Des zones lumineuses ZIDi, ZID8, qui correspondent ici à des systèmes d'éclairage ou de signalisation d'autres véhicules ou à l'éclairage public de la voirie, peuvent en revanche être identifiées et suivies d'une image à l'autre. Bright areas Zidi, ZID8, which here correspond to lighting or signaling other vehicles or public lighting of roads, can instead be identified and tracked from one image to another.

Par exemple, la zone lumineuse ZIDi (qui correspond à un feu de signalisation d'un véhicule suivi par le véhicule équipé du dispositif de capture d'images 2) est identifiée dans l'image A1, puis suivie dans les images A2 et A3; For example, the ZIDI bright area (which corresponds to an indicator light of a vehicle as the vehicle equipped with the image pickup device 2) is identified in the image A1, and then followed in A2 and A3 images; elle n'apparaît plus en revanche dans l'image A4 (le feu de signalisation n'étant plus dans le champ du dispositif de capture d'images 2). it no longer appears by contrast in the image A4 (the traffic lights no longer in the field of image capture device 2).

Le module d'analyse 10 comprend également un sous-module 14 de détection des sources lumineuses alimentées en courant alternatif. The analysis module 10 also includes a submodule 14 for detecting light sources supplied with alternating current. Ce sous-module de détection 14 est par exemple mis en oeuvre du fait de l'exécution, par le microprocesseur susmentionné, d'instructions de logiciel visant à accomplir les tâches suivantes : - recevoir les images B (générées par le dispositif de capture d'images 2 en utilisant le premier temps d'intégration) et la désignation des zones lumineuses ZID; This detection sub-module 14 is for example implemented as a result of the execution by the aforementioned microprocessor, software instructions to perform the following tasks: - receiving images B (generated by the capture device image 2 using the first integration time) and the designation of bright areas ZID; identifiées par le sous-module d'identification et de suivi 12 (cette désignation étant disponible en sortie du sous-module d'identification et de suivi 12 comme expliqué plus haut) ; identified by the sub-module for identification and tracking 12 (this designation being available at the output of the identification sub-module and monitoring 12 as explained above); - pour chaque zone lumineuse identifiée ZIDI, détecter et analyser une éventuelle variation de l'intensité lumineuse de la zone lumineuse concernée au fil des images B reçues ; - for each identified bright area ZIDI, detect and analyze any variation in the light intensity of the luminous zone concerned over the B frames received; - émettre en sortie une désignation des zones lumineuses ZVAR; - outputting a designation of bright areas Zvar; pour lesquelles une variation particulière a été détectée. for which a particular variation was detected. La désignation des zones lumineuses ZVAR; The designation of bright areas Zvar; peut être par exemple une liste des zones lumineuses concernées ou une indication, pour chaque zone lumineuse identifiée ZID' de la détection ou non d'une variation par le sous-module de détection 14. may be for example a list of bright areas concerned or an indication, for each identified bright area ZID 'detecting whether or not a change from the 14 detection sub-module.

Pour une zone lumineuse donnée Z1E:1, l'étape de détection et d'analyse de la variation éventuelle de l'intensité lumineuse utilise la localisation successive de la zone lumineuse ZID; For a given light zone Z1E: 1, the step of detecting and analyzing the potential change in the light intensity using the successive location of the ZID bright area; dans les images A (localisation fournie par le sous-module d'identification et de suivi 12 dans la désignation de la zone lumineuse ZID; concernée) et peut ainsi déterminer l'évolution, au fur et à mesure des images B, de l'intensité lumineuse au niveau de cette localisation (cette localisation changeant d'ailleurs généralement d'image en image). in the pictures A (location provided by the identification sub-module 12 and followed in designating the ZID luminous zone; concerned) and can thus determine the evolution, as and when images B, the light intensity at this location (this location generally also changing image in image). Si les images A sont prises à des instants différents des instants de prise des images B (selon le type de dispositif de capture d'images utilisé), on peut au besoin déterminer le lieu de mesure (dans une image B) de l'intensité lumineuse correspondant à une zone lumineuse ZID, donnée par interpolation des deux localisations successives de cette zone lumineuse dans les images A prises immédiatement avant et immédiatement après l'image B concernée. If the images are taken at different time instants of taking the images B (depending on the type of image capture device used), one can determine the necessary measurement location (in image B) of the intensity light corresponding to a light area ZID, given by interpolation of two successive locations of the bright area in the image a taken immediately before and immediately after the B picture concerned. La figure 4 représente un exemple d'une séquence d'images Bi, ..., B4 capturées avec le premier temps d'intégration. 4 shows an example of a sequence of images Bi, ..., B4 captured with the first integration time.

Comme expliqué à propos de la figure 3, on a figuré en traits pointillés sur la figure 4 des éléments situés dans le champ du dispositif de capture d'images 2, bien que ces éléments ne soient pas nécessairement détectables sur les images effectivement capturées. As explained about the 3, it was featured in dashed lines in Figure 4 of the elements in the capture device of the image field 2, although these may not be detectable on actual captured images. Comme illustré schématiquement sur cette figure, les zones lumineuses qui correspondent aux systèmes d'éclairage ou de signalisation des véhicules environnants (zones lumineuses ZIDi, ZID2, ZID5, ZID6 en figure 3) ont une intensité substantiellement constante, ou qui varie régulièrement (en général de manière monotone, par exemple en cas d'approche ou d'éloignement d'un véhicule). As schematically illustrated in this figure, the light areas corresponding to the lighting or signaling surrounding vehicles (bright areas ZIDI, ZID2, ZID5, ZID6 in Figure 3) have a substantially constant intensity or that varies regularly (usually monotonically, eg in case of approach or distance of a vehicle). Les véhicules utilisent en effet une tension continue (fournie par leur batterie) pour l'alimentation de leurs systèmes d'éclairage et de signalisation. Vehicles in fact use a DC voltage (by their battery) for powering their lighting and signaling systems. En revanche, les zones lumineuses qui correspondent à des sources lumineuses alimentées en courant alternatif (notamment l'éclairage public de la voirie, tel qu'au moyen des lampadaires - zones ZID3, ZID4, ZID7, ZID5 en figure 3) 10 ont chacune une intensité qui évolue dans les images successives selon des oscillations régulières, qui constituent une signature particulière à ce signal d'intensité. In contrast, bright areas that correspond to light sources supplied with alternating current (including the public lighting of roads, such as by means of lampposts - ZID3 areas ZID4, ZID7, ZID5 in Figure 3) 10 each have a intensity changing in the successive images according to regular oscillations, which constitute a particular signature to the intensity signal. Ces zones présentent une variation périodique de l'intensité au fur et à mesure des images B considérées (avec une fréquence de variation qui dépend non seulement de la fréquence d'alimentation électrique de la source lumineuse, 15 mais aussi de la fréquence d'acquisition des images B). These zones have a periodic variation of the intensity as and B frames considered (with a frequency variation that depends not only on the power supply frequency of the light source 15 but also the acquisition frequency B-pictures). La figure 5 illustre l'intensité lumineuse I générée au cours du temps par une source lumineuse alimentée à une fréquence de 50 Hz. On a également représenté sur cette figure deux instants de capture t1 et t2 de cette source lumineuse par le dispositif de capture d'images 2, qui 20 permettent donc de générer deux images, avec à chaque fois un temps d'intégration de 5 ms (qui correspond à la longueur de la base des zones hachurées). 5 illustrates the light intensity I over time generated by a light source supplied at a frequency of 50 Hz. Also shown in this figure two instants t1 and t2 capture the light source by the capture device Image 2, 20 which thus make it possible to generate two images, each time with an integration time of 5 ms (which corresponds to the length of the base of the hatched areas). Les instants de capture t1 et t2 sont séparés d'environ 67 ms, ce qui correspond à une fréquence d'acquisition de 15 Hz. L'intensité lumineuse mesurée par le dispositif de capture d'images 2 par 25 accumulation sur la durée d'intégration est donc proportionnelle à la surface des zones hachurées. The instants t1 and t2 capture are separated by approximately 67 ms, which corresponds to a 15 Hz acquisition frequency. The light intensity measured by the image capture device 2 by 25 accumulation on the length of integration is proportional to the area of ​​shaded areas. On voit bien que cette intensité lumineuse mesurée est donc variable d'une image à l'autre. this measured light intensity is seen that therefore variable from one image to another. L'analyse de l'évolution (dans les différentes images B) de l'intensité au niveau d'une zone lumineuse ZID, donnée permet donc de déterminer si cette 30 zone lumineuse correspond à une source lumineuse alimentée en courant alternatif. The analysis of evolution (in the various images B) of the intensity at a ZID bright area given makes it possible to determine whether the 30 light area corresponds to a light source supplied with AC power. On applique par exemple pour ce faire une transformée de Fourier au signal formé par les intensités successives de la zone lumineuse ZID, concernée dans les images B et on teste la présence d'un pic dans le signal transformé à une valeur de fréquence particulière (ce qui revient à rechercher la signature particulière mentionnée ci-dessus dans le signal) : la présence d'un pic (ou, autrement dit, la détection de la signature particulière) est indicative d'une source lumineuse alimentée en courant alternatif. Is applied for example to do a Fourier transform of the signal formed by successive intensities of the light ZID zone concerned in the images B and tested for the presence of a peak in the transformed signal at a particular frequency value (this which is to find the particular signature mentioned above in the signal): the presence of a peak (or, in other words, the detection of the particular signature) is indicative of a light source supplied with AC power. Le sous-module de détection 14 détermine ainsi, parmi les zones lumineuses ZID; The detection sub-module 14 thus determines, among the bright areas ZID; identifiées par le sous-module d'identification et de suivi 12, celles qui ont une variation d'intensité lumineuse spécifique et émet comme déjà indiqué une désignation des zones lumineuses concernées ZVAR,. identified by the identification sub-module and monitoring 12, those having a specific variation of luminous intensity and transmits as already mentioned designation of bright areas concerned Zvar ,. Le module d'analyse 10 comprend enfin un sous-module 16 de détermination des zones lumineuses ZVEH; The analysis module 10 lastly comprises a sub-module 16 for determining the bright areas ZVEH; correspondant à un véhicule. corresponding to a vehicle.

Le sous-module de détermination 16 (également mis en oeuvre dans l'exemple décrit par l'exécution d'instructions de logiciel par le microprocesseur) reçoit en entrée d'une part la désignation des zones lumineuses ZID; The determining sub-module 16 (also implemented in the example described by the executing software instructions by the microprocessor) receives as input on the one hand the description of the bright areas ZID; (identifiées par le sous-module d'identification et de suivi 12) et d'autre part la désignation des zones lumineuses ZVAR, correspondant à des sources lumineuses alimentées en courant alternatif (fournie par le sous-module de détection 14). (Identified by the identification sub-module and monitoring 12) and secondly the designation of bright areas Zvar, corresponding to light sources supplied with alternating current (provided by the detection sub-module 14). Le sous-module de détermination 16 en déduit par différence les zones lumineuses ZVEH; The determination 16 of submodule deduced by difference bright areas ZVEH; correspondant à un véhicule : il s'agit en effet des zones lumineuses identifiées ZID; corresponding to a vehicle it is indeed bright areas identified ZID; qui ne font pas partie des zones lumineuses ZVAR correspondant à une source lumineuse alimentée par un courant alternatif. which are not part of bright areas Zvar corresponding to a light source powered by an alternating current.

Le sous-module de détermination 16 transmet une désignation des zones lumineuses ZVEH; The determining sub-module 16 transmits a designation of bright areas ZVEH; correspondant à un véhicule (désignation qui comprend par exemple une liste des zones lumineuses ZVEH; et leur localisation) au sous-module de commande 20. Le sous-module de commande 20 est conçu pour déterminer, en fonction de la présence ou de l'absence de zones lumineuses ZVElli correspondant à des véhicules dans le champ du dispositif de capture d'images 2 ou dans une partie prédéfinie de celui-ci (auquel cas l'information de localisation des zones lumineuses ZVEH, mentionné ci-dessus est utilisée), le signal de commande C/R destiné au projecteur bi-fonction 6 afin que ce dernier bascule soit en position "feu de route" (absence de zones lumineuses ZVEH; correspondant à des véhicules dans le champ ou dans la partie prédéfinie du champ), soit en position "feu de croisement' (présence de zones lumineuses ZVEH, correspondant à des véhicules dans le champ ou dans la partie prédéfinie du champ). On remarque qu'il est envisageable en variante que le projecteur génè corresponding to a vehicle (designation which comprises for example a list of bright areas ZVEH; and location) to the control sub-module 20. The control sub-module 20 is adapted to determine, depending on the presence or the absence of bright areas ZVElli corresponding to vehicles in the field of image capture device 2 or in a predetermined part thereof (in which case the location information of bright areas ZVEH mentioned above is used), the control signal C / R for the dual-function headlight 6 so that the latter latch is in position "high beam" (absence of light areas ZVEH; corresponding to vehicles in the field or in the predefined portion of the field), either "cross fire position (presence of bright areas ZVEH corresponding to vehicles in the field or in the predefined portion of the field). it is noted that it is alternatively possible that the projector gene re d'autres types de faisceau que "feu de route" et "feu de croisement'. re other types of beam that "high beam" and "low beam. Le sous-module de commande 20 est alors conçu pour générer un signal de commande d'émission par le projecteur d'un faisceau modifié pour masquer les régions du champ de vision où sont localisées des zones lumineuses ZVEH; The control sub-module 20 is then configured to generate an emission control signal by the projector of a beam modified to mask regions of the field of view which are located bright areas ZVEH; correspondant à un véhicule. corresponding to a vehicle.

Claims (11)

  1. REVENDICATIONS1. REVENDICATIONS1. Système de détection de zones lumineuses comprenant : - un dispositif de capture (2) d'une séquence temporelle de premières images (B, B1, B2, B3, B4) en utilisant un premier temps d'intégration ; bright areas detection system comprising: - a capture device (2) of a time sequence of first images (B, B1, B2, B3, B4) by using a first integration time; - un module d'analyse (10) conçu pour détecter une variation, au cours desdites premières images (B, B1, B2, B3, B4), de l'intensité lumineuse d'une zone lumineuse (ZVAR' ZID3, ZID4, ZID7, ZID8) présente dans lesdites premières images (B, B1, B2, B3,130 ; caractérisé en ce que : - le dispositif de capture (2) est conçu pour prendre au moins une seconde image (A, A1, A2, A3, A4) en utilisant un second temps d'intégration différent du premier temps d'intégration, et en ce que - le module d'analyse (10) est conçu pour identifier des zones lumineuses (ZIDi, ZIDi, ZID2, ZID3, ZID4, ZID8, ZID8, ZID7, ZID8) dans la seconde image (A, A1, A2, A3, A4) et pour désigner les zones lumineuses identifiées pour lesquelles ladite variation de l'intensité lumineuse n'a pas été détectée (ZVEI-11, ZIDi, ZID2, ZID8, ZID8). - an analysis module (10) adapted for detecting a variation in said first image (B, B1, B2, B3, B4) of the light intensity of a light area (Zvar 'ZID3, ZID4, ZID7 , ZID8) present in said first image (B, B1, B2, B3,130; characterized in that: - the pickup device (2) is designed to take at least a second image (a, A1, A2, A3, A4) using a second different time integration of the first integrating time, and in that - the analysis module (10) is adapted to identify bright areas (ZIDI, ZIDI, ZID2, ZID3, ZID4, ZID8 , ZID8, ZID7, ZID8) in the second image (A, A1, A2, A3, A4) and to designate the bright areas identified for which said variation of the light intensity was not detected (ZVEI-11, ZIDI , ZID2, ZID8, ZID8).
  2. 2. Système de détection selon la revendication 1, dans lequel le second temps d'intégration est supérieur au premier temps d'intégration. 2. A detection system according to claim 1, wherein the second integration time is greater than the first integration time.
  3. 3. Système de détection selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le dispositif de capture (2) est conçu pour prendre une séquence temporelle de 25 secondes images (A, A1, A2, A3, A4). 3. A detection system according to claim 1 or 2, wherein the pickup device (2) is designed to take a time sequence 25 second images (A, A1, A2, A3, A4).
  4. 4. Système de détection selon la revendication 3, dans lequel le dispositif de capture est une caméra vidéo (2) conçue pour générer une séquence regroupant lesdites premières images (B, B1, B2, B3, B4) et lesdites secondes 30 images (A, A1, A2, A3, A4). 4. A detection system according to claim 3, wherein the capture device is a video camera (2) adapted for generating a sequence combining said first images (B, B1, B2, B3, B4) and said second 30 frames (A , A1, A2, A3, A4).
  5. 5. Système de détection selon la revendication 3 ou 4, dans lequel le module d'analyse (10) comprend un sous-module d'identification et de suivi (12) conçu pour suivre dans les secondes images (A, A1, A2, A3, A4) une zonelumineuse identifiée (ZID' ZIDi, ZID2, ZID3, ZID4, ZID6, ZID7, ZID8). 5. A detection system according to claim 3 or 4, wherein the analysis module (10) comprises an identification and monitoring sub-module (12) adapted to monitor in the second images (A, A1, A2, A3, A4) to an identified zonelumineuse (ZID 'ZIDI, ZID2, ZID3, ZID4, ZID6, ZID7, ZID8).
  6. 6. Système de détection selon la revendication 5, dans lequel le module d'analyse (10) comprend un sous-module de détection (14) conçu pour détecter ladite variation de l'intensité lumineuse de la zone lumineuse identifiée et suivie. 6. A detection system according to claim 5, wherein the analysis module (10) includes a detection sub-module (14) adapted to detect said variation in the luminous intensity of the luminous zone identified and followed.
  7. 7. Système de détection selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le premier temps d'intégration est inférieur à 10 ms. 7. Detection system according to one of claims 1 to 6, wherein the first integration time is less than 10ms.
  8. 8. Système de détection selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel le second temps d'intégration est supérieur à 10 ms. 8. Detection system according to one of claims 1 to 7, wherein the second integration time is greater than 10 ms.
  9. 9. Système d'aide à la conduite comprenant un système de détection selon l'une des revendications 1 à 8. 9. The driving support system comprising a detection system according to one of claims 1 to 8.
  10. 10. Système de commutation automatique de projecteur comprenant un système de détection selon l'une des revendications 1 à 8 et un sous-module de commande (20) conçu pour générer, en fonction des zones lumineuses désignées par le module d'analyse (10), un signal de commande de projecteur (C/R). 10. Automatic headlight switching system comprising a detection system according to one of claims 1 to 8 and a control sub-module (20) adapted to generate, based on bright areas designated by the analysis module (10 ) headlamp control signal (C / R).
  11. 11. Procédé de détection de zones lumineuses comprenant les étapes suivantes : - capture, par un dispositif de capture (2), d'une séquence temporelle de premières images (B, B1, B2, B3, B4) en utilisant un premier temps d'intégration ; 11. bright areas detecting method comprising the steps of: - capturing by a capturing device (2), a time sequence of first images (B, B1, B2, B3, B4) using a first time integration; - détection, par un module d'analyse (10), d'une variation, au cours desdites premières images (B, B1, B2, B3, B4), de l'intensité lumineuse d'une zone lumineuse (ZVAR, ZID3, ZID4, ZID7, ZID8) présente dans lesdites premières images (B, B1, B2, B3, 134) ; - detecting, by an analysis module (10), a variation in said first image (B, B1, B2, B3, B4) of the light intensity of a light area (Zvar, ZID3, ZID4, ZID7, ZID8) present in said first image (B, B1, B2, B3, 134); caractérisé par les étapes suivantes : - prise, par le dispositif de capture, d'au moins une seconde image (A, Al, A2, A3, A4) en utilisant un second temps d'intégration différent du premier temps d'intégration ; characterized by the following steps: - taking by the capture device, at least one second image (A, Al, A2, A3, A4) using a second integration time different from the first integration time; - identification, par le module d'analyse (10), de zones lumineuses (ZID' ZIDi, ZID2, ZID3, ZID4, ZID5, ZID6, ZID7, ZID3) dans la seconde image (A, A1, A25- désignation des zones lumineuses identifiées pour lesquelles ladite variation de l'intensité lumineuse n'a pas été détectée (ZVEl-li, ZIDi, ZID2, ZID5, ZI D6).5 - identification, by the analysis module (10) of bright areas (ZID 'ZIDI, ZID2, ZID3, ZID4, ZID5, ZID6, ZID7, ZID3) in the second image (A, A1, A25- designation of bright areas identified for which said variation of the light intensity was not detected (ZVEl-li, ZIDI, ZID2, ZID5 ZI D6) .5
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