FR2975325A3

FR2975325A3 - Dispositif pour la manipulation d'objets

Info

Publication number: FR2975325A3
Application number: FR1254261A
Authority: FR
Inventors: Steffen Pollack; Steffen Kruger; Wilfried Krause
Original assignee: HAP Handhabungs Automatisierungs und Prazisionstechnik GmbH
Current assignee: Fabmatics GmbH
Priority date: 2011-05-19
Filing date: 2012-05-10
Publication date: 2012-11-23
Anticipated expiration: 2018-05-10
Also published as: DE102012009465A1; FR2975325B3; DE102012009465B4; AT13490U1; DE202011100970U1

Abstract

Dans ce dispositif pour la manipulation d'objets, dans lequel un robot industriel multiaxial (3) est agencé sur une unité de déplacement (1) pour fournir un dispositif permettant d'obtenir une manipulation d'objets avec une très grande précision du positionnement, en un temps court et avec une sécurité élevée. Pour permettre un mouvement avec précision du positionnement, l'unité de déplacement (1) est guidée, à l'aide d'une glissière se trouvant sur un côté, sur une unité de guidage (5), pour la réalisation d'un mouvement. Sur le côté opposé, on a monté au moins une roue (13), agencée à distance et orientée de préférence parallèlement à l'unité de guidage, sur l'unité de déplacement. Sur l'unité de déplacement, on a prévu une unité d'entraînement (7) qui, dans une variante, agit sur l'unité de guidage ou, dans une seconde variante, entraîne la ou les roue(s). Sur l'unité de déplacement, on a également installé un capteur de position (6) pour la détermination de la position de l'unité de déplacement le long de l'unité de guidage.

Description

1 Dispositif pour la manipulation d'objets

La présente invention concerne un dispositif pour la manipulation d'objets, dans lequel un robot industriel multiaxial est disposé sur une unité de déplacement. De cette manière, le robot industriel, fonctionnant de préférence avec six degrés de liberté, peut en outre modifier son lieu de travail respectif. On rencontre de telles tâches dans la fabrication de composants semi-conducteurs. Pendant le traitement par étapes progressif, les tranches, utilisées pour la fabrication de composants semi-conducteurs, doivent être transportées d'une station de traitement à la station de traitement suivante. Les tranches fragiles et extrêmement sensibles sont empilées séparément dans des récipients. Les récipients peuvent être transportés, au moyen du dispositif conforme à l'invention, d'une station de travail à des stations de travail suivantes et y être déposées ou également prélevées, dans la position requise, à l'aide du robot industriel.

Pour cela, il faut une très grande précision du positionnement, un délai court nécessaire pour le transport et la manipulation et, en même temps, une sécurité élevée. Pour ce type de dispositif, un grand nombre d'autres applications doivent aussi remplir ces exigences. L'objectif de l'invention est de fournir un dispositif permettant d'obtenir une manipulation d'objets avec une très grande précision du positionnement, en un temps court et avec une sécurité élevée. Selon l'invention, cet objectif est atteint à l'aide d'un dispositif dans lequel un robot industriel multiaxial est disposé sur une unité de déplacement, caractérisé en ce que l'unité de déplacement est guidée, à l'aide d'une glissière, d'un côté, sur une unité de guidage pour la réalisation d'un mouvement et, sur le côté opposé, au moins une roue, placée à distance de l'unité de guidage, est montée sur l'unité de déplacement, et en ce que, sur l'unité de déplacement, il y a une unité d'entraînement qui agit sur l'unité de guidage ou entraîne la ou les roue(s), sachant qu'on a prévu, sur l'unité de déplacement, un capteur de position pour la détermination de la position de l'unité de déplacement le long de l'unité de guidage Des réalisations avantageuses de l'invention peuvent être obtenues avec les caractéristiques mentionnées ci-après. Dans le dispositif conforme à l'invention, un robot industriel multiaxial est agencé sur une unité de déplacement. Pour obtenir un mouvement avec précision du positionnement, on a guidé l'unité de déplacement à l'aide d'une glissière, d'un côté, sur une unité de guidage pour la réalisation d'un mouvement. Sur le côté opposé, on a monté, sur l'unité de déplacement, au moins une roue disposée à distance et orientée de préférence de manière parallèle à l'unité de guidage. Le mouvement peut ainsi avoir lieu de manière très exacte le long de l'unité de guidage et seule une détermination de la position le long du sens axial respectif de l'unité de guidage est nécessaire.

Sur l'unité de déplacement, on a prévu une unité d'entraînement qui agit sur l'unité de guidage dans une variante ou entraîne la ou les roues dans une seconde variante. Sur l'unité de déplacement, on a prévu un capteur de position pour la détermination de la position de l'unité de déplacement le long de l'unité de guidage. L'unité de guidage peut, dans le cas le plus simple, être réalisée sous la forme d'une glissière longitudinale, laquelle permet un mouvement de translation unidimensionnel de l'unité de déplacement avec le robot industriel. L'unité de guidage peut toutefois être également réalisée, au moins en partie, de telle sorte qu'elle comprenne au moins une courbe qui forme une glissière divergeant d'une droite. On peut ainsi obtenir un mouvement de l'unité de déplacement avec le robot industriel qui n'est pas entièrement un mouvement de translation et ainsi également une adaptation à des conditions locales ou liées à la technique de l'installation. Un mouvement curviligne est ainsi possible. Dans une telle réalisation, la ou les roue(s) doit/doivent être logée(s) de façon rotative dans le sens vertical. De manière avantageuse, on a agencé un moteur électrique, de préférence un moteur pas-à-pas, sur l'unité d'entraînement, moteur au moyen duquel on peut obtenir le mouvement le long de l'unité de guidage, dans le sens axial correspondant, entre les deux points d'inversion qui peuvent être réalisés avec des butées de fin de course. La glissière de l'unité de déplacement peut, à cette occasion, être réalisée dans ou sur deux côtés de la glissière longitudinale, parallèlement à l'axe du mouvement.

L'unité de guidage peut comporter à cet effet deux rails de préférence parallèles, rails entre lesquels peut être disposée la glissière de l'unité de déplacement. La glissière peut envelopper l'unité de guidage sur deux côtés également ou être réalisée sous la forme d'un angle de telle sorte que la glissière repose sur une surface verticale et sur une surface horizontale de l'unité de guidage.

Il est avantageux de réaliser la glissière et l'unité de guidage de telle sorte que le dispositif comporte un degré de liberté supplémentaire de façon à ce qu'une inclinaison, perpendiculaire à l'axe longitudinal de l'unité de guidage, puisse être compensée et possible dans une certaine mesure. La glissière en place sur l'unité de déplacement, laquelle glissière guide l'unité de déplacement lors du mouvement au moyen de l'unité de guidage, peut être réalisée sous la forme d'une glissière à guidage forcé. De manière particulièrement avantageuse, on réalise cette glissière sous la forme d'une glissière de chariot équipée d'un palier à recirculation de billes dans le chariot, d'une glissière à galets ou d'une glissière à barre profilée. On obtient ainsi un déroulement très précis du guidage et il n'apparaît que de très faibles forces de friction.

La ou les roue(s) montée(s) sur le dispositif peut/peuvent être posée(s) sur un rail disposé de manière parallèle à et/ou à une distance constante de la glissière longitudinale, moyen permettant ici aussi de réduire la friction. Une glissière propre supplémentaire pour une roue ou plusieurs roues n'est pas requise. On peut disposer, sur l'unité de déplacement, un capteur optique pour la reconnaissance sans contact, dans un environnement, d'objets ou de personnes qui se trouvent dans un champ angulaire d'au moins 120° situé autour d'un axe orienté perpendiculairement à l'axe longitudinal de la glissière longitudinale. De manière avantageuse, un tel capteur est au moins disposé au-dessus du robot industriel. L'objectif est de pouvoir surveiller une zone la plus étendue possible. Sur chacun des deux côtés du dispositif, on peut disposer au moins un capteur dans le sens du mouvement. Il est ainsi possible de reconnaître à temps des objets ou des personnes qui se trouvent sur la trajectoire lors du mouvement du dispositif et d'arrêter alors le mouvement. Comme capteur optique, on peut utiliser une caméra vidéo équipée d'un système de traitement des images.

Pour augmenter la sécurité, on peut prévoir des capteurs de contact sur le cadre de l'unité de déplacement, sur les côtés placés en direction du mouvement de translation de l'unité de déplacement. Ces capteurs de mouvement permettent de détecter la collision avec un objet ou une personne se trouvant sur la trajectoire du dispositif en mouvement lors d'un mouvement du dispositif.

Pour éviter que des objets ne soient déposés ou qu'un opérateur ne s'assied sur l'unité de déplacement, on peut disposer au moins un capteur de contact sur au moins une surface orientée à l'horizontale de l'unité de déplacement. Cette mesure aussi permet d'augmenter la sécurité, pour éviter qu'une personne ne soit blessée ou que des objets à manipuler ne soient endommagés, ainsi que d'augmenter la sécurité du robot industriel.

Par ailleurs, on peut disposer une commande électronique sur l'unité de déplacement pour la commande du mouvement de l'unité de déplacement et du robot industriel. Cette commande peut être programmée directement. Il est toutefois également possible d'amener, en plus de l'énergie électrique, des données de commande par le biais de conduites souples qui sont posées le long de la glissière longitudinale. Il est également possible de transmettre, à la commande électronique, les signaux des différents capteurs en place sur le dispositif et de les atteindre, lors d'une situation de danger reconnue, pour la commande du mouvement de l'unité de déplacement, des mouvements du robot industriel ou de la génération d'un arrêt d'urgence. On peut prévoir, sur l'unité de déplacement, un capteur d'inclinaison et/ou au moins un capteur de détermination de la distance par rapport à un point fixe, par exemple le sol, capteur au moyen duquel on peut également relever une inclinaison de l'unité de déplacement. Les signaux peuvent être utilisés pour la commande et l'angle d'inclinaison respectif est pris en compte à cet effet. Il est ainsi possible, par exemple lors d'une inclinaison du dispositif à un angle perpendiculaire à l'axe du mouvement, de prendre en compte la distance ainsi modifiée par rapport à une station de travail ou à une position cible, lors de la commande du mouvement du robot industriel et de compenser ainsi la différence de distance apparue. Les capteurs de contact déjà mentionnés peuvent être entourés d'un élastomère, par exemple d'une mousse plastique, ou y être incorporés. Le risque de blessures et l'effet d'un choc peuvent ainsi être réduits. Il est ainsi également possible de se passer d'une enceinte complexe augmentant sensiblement la sécurité certes mais aussi les coûts. L'invention permet d'obtenir une grande précision du positionnement, du fait du mouvement guidé, à une vitesse simultanément élevée. L'espace nécessaire est proportionnellement faible et l'on peut tirer profit des avantages apportés par le fonctionnement d'un robot industriel en liaison avec l'unité de déplacement. Une interaction entre l'homme et la machine est également possible. Pour cela, on peut prévoir aussi, sur la commande électronique ou reliés à celle-ci, un dispositif d'entrée pour les ordres de commande, une interface électronique pour la saisie de données et un affichage comportant éventuellement des éléments d'affichage optiques supplémentaires pour le fonctionnement. De manière avantageuse, on peut prévoir un équipement d'identification du dispositif en tant que tel et/ou d'identification d'autres composantes ou éléments se trouvant dans l'environnement du dispositif. Cet équipement doit pouvoir fonctionner de préférence sans câble. Cet équipement permet une collaboration avec d'autres composantes ou éléments qui peuvent se trouver dans l'environnement de l'équipement, tout en évitant des collisions avec des objets ou des personnes se trouvant dans l'environnement. Ainsi, le dispositif peut reconnaître un système, par exemple tel qu'il est connu de par le document DE 20 2012 000 143 U1, par le biais de son code d'identification. A l'inverse, cela est également possible avec un appareil d'identification installé sur un tel système. Le dispositif et le système peuvent ainsi se reconnaître et des activités communes sont possibles bien que d'autres capteurs en place sur le dispositif et/ou un système fourniraient des signaux du fait de la proximité du dispositif et du système, signaux qui excluraient en fait des activités communes. La transmission de codes d'identification peut se faire, par exemple, au moyen d'un rayonnement électromagnétique, d'une manière connue en soi, par voie optique ou liaison W-LAN.

Pour cela, il faut que des éléments d'émission (émetteurs) et de détection (récepteurs) correspondants soient en place sur le dispositif, un système, une composante ou un élément, éléments qui peuvent faire partie intégrante de l'appareil d'identification. L'appareil d'identification peut communiquer avec la commande pour commander le mouvement de l'unité de déplacement et du robot industriel et/ou avec une commande externe. La commande externe peut être une commande centrale, comme par exemple la commande d'une usine, d'une installation, d'un système logistique ou une commande de processus coordonnée. Dans un mode de réalisation perfectionnant l'invention, une seconde glissière peut être disposée sur l'unité de déplacement ou l'unité de guidage ou y être montée. Cela permet ainsi un mouvement de l'unité de déplacement dans un sens axial qui est différent du sens axial dans lequel se produit un mouvement le long de l'unité de guidage. De préférence, il y a une orientation axiale perpendiculaire de la seconde glissière par rapport au sens axial de l'unité de guidage. On peut ainsi modifier dans ce sens la distance entre l'unité de déplacement avec le robot industriel et l'unité de guidage et ainsi également la distance par rapport à d'autres objets, tels que des stations de travail par exemple, ce qui augmente la souplesse d'utilisation. Dans ce cas, il doit être possible d'exécuter les mouvements de manière désaccouplée dans les différents sens axiaux. Pour cela, l'unité de déplacement peut, par exemple, être soulevée et la ou les roue(s) voguer librement au-dessus du sol à cette occasion. Dans cette position, l'unité de déplacement peut alors être déplacée au moyen de la seconde glissière, qui peut être réalisée de manière préférée et simple sous forme de glissière longitudinale, et ainsi être positionnée de manière bidimensionnelle. Dans une variante, on peut positionner le robot industriel sur l'unité de déplacement au moyen d'une autre glissière de telle sorte qu'un mouvement du robot industriel dans un sens axial, qui diverge du sens axial dans lequel se produit un mouvement le long de l'unité de guidage, soit possible. Dans ce cas également, il faudrait que ce sens axial soit orienté perpendiculairement au sens axial de l'unité de guidage. Dans ce mode de réalisation un peu plus simple, il n'est possible d'adapter que la distance entre le robot industriel et l'unité de guidage, et ainsi la distance par rapport à d'autres objets, conformément aux conditions locales.

Dans le dispositif conforme à l'invention, la transmission d'énergie peut, de manière avantageuse, se faire également sans câble. Cela concerne les appareils du dispositif qui ont besoin d'énergie électrique pour l'unité d'entraînement, le fonctionnement du robot industriel et les capteurs ainsi que tous les autres appareils. Cette transmission d'énergie devrait se faire par induction. Pour cela, on peut installer des boucles inductives de préférence dans le sol sur lequel le dispositif est déplacé. On peut alors installer, de préférence sur l'unité de déplacement, au moins une bobine sous forme de boucle inductive. A partir de celle-ci, l'énergie électrique transmise sans câble peut être directement envoyée aux consommateurs. Cela peut aussi se faire par le biais d'un dispositif de stockage intermédiaire, de préférence un accumulateur. On peut prévoir un redresseur électrique et/ou un régulateur de tension électrique sur le dispositif pour permettre la fourniture d'une tension électrique adaptée aux consommateurs. Les boucles inductives, agencées à l'extérieur du dispositif, doivent être disposées, utilisées et réalisées de telle sorte qu'il ne se produit aucun courant électrique de Foucault ou alors que ces courants soient les plus faibles possibles sur les éléments qui ne doivent pas être approvisionnés en énergie électrique. Cela concerne en particulier la glissière. Une glissière ou d'autres éléments peuvent être composés d'une matière ou d'un matériau dans laquelle/lequel aucun courant électrique de Foucault ne peut être induit. Comme déjà mentionné, le dispositif conforme à l'invention peut également collaborer avec un système, tel que connu par le document DE 20 2012 000 143 U1, et la capacité d'emmagasinage ou de stockage peut être partagée pour un stockage intermédiaire. Sur un dispositif conforme à l'invention, on peut aussi trouver au moins un appareil de stockage intermédiaire d'éléments ou de contenants. Un ou plusieurs appareils de ce type peuvent être installés sur l'unité de déplacement et/ou le robot industriel. L'invention est décrite dans le détail ci-après à titre d'exemple. On y voit que : la figure 1 est une vue latérale d'un exemple de dispositif conforme à l'invention et la figure 2 représente le dispositif de la figure 1 sur une vue de devant. Dans l'exemple représenté sur les figures 1 et 2, un robot industriel 3 est relié à une unité de déplacement 1. Le robot industriel 3 permet de manipuler et de déplacer des objets suivant six degrés de liberté. L'unité de déplacement 1 dispose d'une unité d'entraînement 7 équipée d'un moteur pas-à-pas permettant un mouvement de va-et-vient de translation le long d'une unité de guidage 5 qui est réalisée sous la forme d'une glissière longitudinale dans cet exemple.

Le robot industriel 3 peut ainsi être déplacé et positionné dans ce sens axial.

Pour déterminer la position respective dans le sens du mouvement de translation, on a prévu un capteur de position 6 qui peut, par exemple, être réalisé sous forme de codeur incrémentiel. Le couple produit au moyen de l'unité d'entraînement 7 est transmis par le biais d'un engrenage adapté sur une roue 13 qui est installée sur le fond du cadre 9 de l'unité de déplacement 1 afin de permettre le mouvement de translation. La roue 13 étaie le dispositif sur un rail 10 qui est disposé et orienté parallèlement à l'unité de guidage 5. Des conduites souples 4, qui peuvent être posées parallèlement à l'unité de guidage 5 et déplacées avec elle, permettent de transmettre l'énergie électrique et les données en direction du dispositif. Pour améliorer la sécurité et le fonctionnement, on a prévu différents capteurs sur le dispositif. Les capteurs sont reliés à la commande électronique 8, laquelle est installée sur l'unité de déplacement. Un capteur 11 est ainsi disposé tout en haut du cadre 9 de l'unité de déplacement.

Ce capteur 11 permet de déterminer par voie optique la distance par rapport au sol sur lequel le dispositif est déplacé. Il est ainsi possible de détecter une inclinaison du dispositif. L'inclinaison détectée peut être prise en compte lors de la commande du robot industriel 3. En cas d'inclinaison trop importante, il peut aussi se produire un arrêt d'urgence. Le capteur 11 peut toutefois être également réalisé de telle sorte qu'il exécute aussi, seul ou en plus de la détermination de la distance, une surveillance de l'environnement et reconnaît à cette occasion, le cas échéant, des objets ou des personnes se trouvant dans l'environnement, ce qui permet d'éviter ainsi des collisions involontaires. Pour la surveillance de l'environnement, on a prévu un autre capteur 12 sur l'unité de déplacement 1 à proximité du sol sur lequel se déroule le mouvement, capteur permettant de reconnaître des objets et des personnes à distance. Les capteurs 11 et 12 permettent, le cas échéant, de générer ou de lancer en temps voulu des signaux d'avertissement acoustiques et/ou optiques lorsque des objets ou des personnes se trouvent dans une zone critique, devant le dispositif. On a prévu d'autres capteurs 2.1 et 2.2 sur le dispositif conforme à l'invention, selon le présent exemple. Ces capteurs permettent de reconnaître les contacts. A cet effet, on a installé des capteurs de contact 2.1 sur deux côtés du cadre 9. On peut ainsi détecter un choc du dispositif lors du mouvement de translation dans le sens dans lequel le capteur de contact 2.1 respectif est disposé. Le contact avec une personne qui s'est approchée trop près du dispositif à partir du côté en question peut également être détecté.

D'autres capteurs de contact 2.2 sont montés sur des surfaces horizontales de l'unité de déplacement 1 qui pourraient inviter les personnes à s'assoir dessus ou à y

8 déposer des objets. Pour reconnaître cela et éviter alors au moins un mouvement du robot industriel 3, on peut utiliser ces capteurs de contact 2.2. Les capteurs de contact 2.1 et 2.2 sont disposés en étant protégés de l'extérieur par une enveloppe protectrice en mousse plastique. Cette enveloppe contribue à éviter les blessures et sert à empêcher les endommagements. A cet effet, on peut disposer, derrière une enveloppe ou dedans, un seul capteur de contact 2.1 ou 2.2 ou plusieurs capteurs 2.1 et 2.2 placés à distance l'un de l'autre.

Claims

REVENDICATIONS1. Dispositif pour la manipulation d'objets, dans lequel un robot industriel multiaxial est disposé sur une unité de déplacement, caractérisé en ce que l'unité de déplacement (1) est guidée, à l'aide d'une glissière, d'un côté, sur une unité de guidage (5) pour la réalisation d'un mouvement et en ce que, sur le côté opposé, au moins une roue (13), placée à distance de l'unité de guidage (5), est montée sur l'unité de déplacement (1) et en ce que, sur l'unité de déplacement (1), il y a une unité d'entraînement (7) qui agit sur l'unité de guidage (5) ou entraîne la ou les roue(s) (13), alors qu'il est prévu, sur l'unité de déplacement (1), un capteur de position (6) pour la détermination de la position de l'unité de déplacement (1) le long de l'unité de guidage (5).
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de guidage (5) est réalisée sous la forme d'une glissière longitudinale ou d'une glissière divergeant d'une droite par au moins une courbe.
3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il est prévu, sur l'unité d'entraînement (7), un moteur électrique, notamment un moteur pas-à-pas.
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la transmission d'énergie électrique se fait sans câble, de préférence par induction. 25
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la glissière de l'unité de déplacement (1) est guidée dans ou sur deux côtés de l'unité de guidage (5).
6. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la glissière en 30 place sur l'unité de déplacement (1), glissière qui guide l'unité de déplacement (1) lors du mouvement au moyen de l'unité de guidage (5), est réalisée sous la forme d'une glissière à guidage forcé et en particulier sous la forme d'une glissière de chariot équipée d'un palier à recirculation de billes dans le chariot, une glissière à galets ou une glissière à barre profilée.20
7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la ou les roue(s) (13) repose(nt) sur un rail de roulement (10) orienté parallèlement à l'unité de guidage (5) et/ou est/sont disposée(s) à une distance constante de celle-ci.
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est prévu, sur l'unité de déplacement (1), au moins un capteur optique (11, 12) pour la reconnaissance sans contact, dans un environnement, d'objets ou de personnes qui se trouvent dans un champ angulaire d'au moins 120°, par rapport à l'axe orienté perpendiculairement à l'axe longitudinal de l'unité de guidage (5) et/ou au moins un capteur (1.2) sur deux côtés de l'unité de déplacement (1) dans le sens du mouvement.
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est prévu des capteurs de contact (2.1) sur le cadre (9) de l'unité de déplacement (1), sur les côtés qui sont agencés en direction du mouvement de l'unité de déplacement (1).
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est prévu au moins un capteur de contact (2.2) sur au moins une surface de l'unité de déplacement (1) orientée à l'horizontale.
11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, sur l'unité de déplacement (1), une commande électronique (8) est disposée pour la commande du mouvement de l'unité de déplacement (1) et du robot industriel (3).
12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est prévu, sur l'unité de déplacement (1), un capteur d'inclinaison et/ou au moins un capteur de détermination de la distance par rapport à un point fixe, capteur permettant de détecter une inclinaison de l'unité de déplacement (1).
13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moyen du capteur (11), on peut générer, pour le capteur d'inclinaison, pour le ou les capteur(s) de détermination de la distance par rapport à unpoint fixe et/ou les capteurs de contact (2.1, 2.2), un arrêt d'urgence du mouvement de l'unité de déplacement (1) et du robot industriel (3).
14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, sur l'unité de déplacement (1) ou l'unité de guidage (5), une seconde glissière est disposée ou montée à cet emplacement, glissière qui permet un mouvement de l'unité de déplacement (1) dans un sens axial qui diverge du sens axial dans lequel se produit un mouvement le long de l'unité de guidage (5).
15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot industriel (3) est disposé sur l'unité de déplacement (1) au moyen d'une autre glissière, de telle sorte qu'un mouvement du robot industriel (3) soit possible dans un sens axial qui diverge du sens axial dans lequel se produit un mouvement le long de l'unité de guidage (5).
16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est prévu un équipement d'identification du dispositif et/ou d'identification d'autres composantes ou éléments se trouvant dans l'environnement du dispositif, l'équipement pouvant fonctionner de préférence sans câble et communiquant avec la commande (8) et/ou avec une commande externe.
17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est utilisable conjointement à un système de stockage temporaire de contenants et/ou en ce qu'il est prévu, sur une unité de déplacement (1) et/ou sur le robot industriel (3), au moins un équipement de stockage temporaire d'éléments ou de contenants.