FR2898120A1

FR2898120A1 - "CONTROL DEVICE, IN PARTICULAR FOR HANDLING MACHINE"

Info

Publication number: FR2898120A1
Application number: FR0601930A
Authority: FR
Inventors: Marcel Claude Braud
Original assignee: Manitou BF SA
Current assignee: Manitou BF SA
Priority date: 2006-03-03
Filing date: 2006-03-03
Publication date: 2007-09-07
Anticipated expiration: 2026-03-03
Also published as: EP1829812B1; EP1829812A2; FR2898120B1; EP1829812A3

Abstract

Un dispositif de commande, notamment pour machine de manutention de personnes, comporte des moyens (1,2) pour calculer la charge embarquée et pour définir des abaques de fonctionnement à partir de ladite charge embarquée calculée.A control device, in particular for a personal handling machine, comprises means (1,2) for calculating the on-board load and for defining operating charts from said calculated onboard load.

Description

L'invention est relative à un dispositif de commande, notamment pourThe invention relates to a control device, particularly for

machines de manutention de personnes. L'invention est également relative à une machine de manutention de personnes équipée d'un dispositif selon l'invention. handling machines. The invention also relates to a personal handling machine equipped with a device according to the invention.

L'invention est particulièrement utile dans son application à la commande de nacelles élévatrices à bras télescopique portant un panier ou un plateau de support de charge. La manutention de personnes doit respecter des règles de sécurité strictes destinées à éviter tout risque de surcharge ou d'instabilité de la machine de to manutention de personnes. Les machines automotrices d'élévation de personnes doivent comporter un système de commande permettant de traiter des autorisations de mouvement en fonction de la charge embarquée dans le panier, conformément à la norme EN 280 définissant les règles générales de conception de manutention de personnes. 15 Dans le cas des machines élévatrices comportant des actionneurs hydrauliques tels que des vérins, il est connu de détecter les pressions hydrauliques des vérins portant la charge et de mémoriser un nombre important de valeurs de pressions ou de forces obtenues par mesures dans diverses configurations de la machine élévatrice à vide : en statique, en mouvement de montée, en mouvement de 20 descente. Ainsi en ce qui concerne certains matériels de manutention de charge et / ou de personnes comportant plusieurs vérins, pour une configuration statique de la machine, il est nécessaire de relever de nombreuses valeurs de pression ou de force correspondant aux angles de levage et aux valeurs de télescopage nécessaires à 25 l'exploration de l'ensemble des positions qu'il est possible d'atteindre avec la machine. Il en est de même en ce qui concerne les configurations en mouvement de montée et les configurations en mouvement de descente, ce qui conduit à plusieurs centaines de pressions ou de forces à mémoriser. A partir des valeurs mémorisées, on peut ensuite procéder par interpolations 30 linéaires pour comparer la charge calculée à la charge autorisée dans la configuration correspondante. The invention is particularly useful in its application to the control of telescopic boom lifts carrying a basket or a load support tray. The handling of persons must comply with strict safety rules designed to avoid any risk of overload or instability of the machine handling people. Self-propelled lifting machines must have a control system for processing movement authorizations based on the load in the basket, in accordance with EN 280, which defines the general rules for personal handling design. In the case of elevating machines having hydraulic actuators such as cylinders, it is known to detect the hydraulic pressures of the load-bearing cylinders and to store a large number of pressure or force values obtained by measurements in various configurations of the machine. vacuum lifting machine: static, uphill movement, downhill movement. Thus, with regard to certain load-handling equipment and / or persons having several cylinders, for a static configuration of the machine, it is necessary to record numerous pressure or force values corresponding to the lifting angles and the values of the machine. telescoping necessary to explore all the positions that can be achieved with the machine. The same is true of rising and falling configurations, which leads to several hundreds of pressures or forces to be memorized. From the stored values, linear interpolation can then be performed to compare the calculated load with the allowed load in the corresponding configuration.

Un premier but de l'invention est d'améliorer et de simplifier le procédé de calcul de la charge embarquée en réduisant le nombre de pressions à mémoriser pour calculer la charge embarquée et pour commander les mouvements de la machine, et en traitant les autorisations de mouvement de manière fiable, simple et rapide. A first object of the invention is to improve and simplify the method for calculating the on-board load by reducing the number of pressures to be memorized in order to calculate the load on board and to control the movements of the machine, and by processing the authorizations of Reliable movement, simple and fast.

Un deuxième but de l'invention est de proposer un nouveau dispositif de commande plus fiable et plus rapide que les systèmes de commande de l'art antérieur. On connaît des systèmes de sécurité pour des machines de manutention à bras télescopiques destinés à empêcher le basculement de la machine. Ces systèmes de sécurité utilisent au moins un capteur généralement fixé sur l'essieu arrière pour détecter son appui sur le sol et pour fournir un signal à un comparateur en vue de fournir une entrée à un moyen de commande d'une valve hydraulique proportionnelle, afin de réduire le débit d'alimentation d'un actionneur hydraulique, de sorte que la vitesse de déplacement de la charge est progressivement réduite lors de l'abaissement du bras télescopique Ces systèmes de sécurité donnent généralement satisfaction mais présentent l'inconvénient de présenter une fiabilité réduite, d'imposer le fait que l'essieu arrière soit oscillant et de limiter l'espace de déplacement du bras télescopique dans une configuration donnée de machine. A second object of the invention is to provide a new control device more reliable and faster than the control systems of the prior art. Safety systems are known for handling machines with telescopic arms to prevent the tilting of the machine. These safety systems use at least one sensor generally attached to the rear axle to detect its support on the ground and to provide a signal to a comparator for providing input to a control means of a proportional hydraulic valve, so as to to reduce the feed rate of a hydraulic actuator, so that the speed of movement of the load is gradually reduced during the lowering of the telescopic arm These safety systems are generally satisfactory but have the disadvantage of having a reliability reduced, to impose the fact that the rear axle is oscillating and limit the space of movement of the telescopic arm in a given machine configuration.

Un troisième but de l'invention est d'utiliser la charge calculée de la machine pour déterminer, dans la configuration correspondante de machine, l'abaque de déplacement de la charge en agissant sur les vitesses de déplacement de la charge. L'invention a pour objet un dispositif de commande, notamment pour machine de manutention de personnes, comportant des moyens pour calculer la charge embarquée et pour définir les abaques de fonctionnement à partir de ladite charge embarquée calculée. Selon d'autres caractéristiques alternatives de l'invention : - lesdits moyens pour calculer la charge embarquée et pour définir des abaques de fonctionnement à partir de ladite charge embarquée calculée comportent un calculateur de gestion et un calculateur de sécurité. - le calculateur de gestion utilise un nombre réduit de paramètres d'étalonnage obtenus en maintenant la longueur d'un bras de manutention constante. - les calculateurs de gestion et de sécurité sont reliés par un bus de communication.. - les calculateurs de gestion et de sécurité reçoivent de manière indépendante des signaux en provenance de capteurs de mesure redondants et indépendants. - le calculateur de sécurité vérifie la cohérence des mesures indépendantes effectuées pour les capteurs indépendants. - le dispositif comporte des moyens pour déterminer la configuration d'une 10 machine de manutention. - la configuration de la machine de manutention est déterminée dans le groupe comprenant : une configuration statique, une configuration en mouvement de montée, une configuration en mouvement de descente. le dispositif gère les autorisations de mouvement en fonction de la 15 configuration de la machine de manutention. L'invention a également pour objet une machine de manutention, notamment de personnes, comportant un dispositif selon l'invention. L'invention sera mieux comprise grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels : 20 La figure 1 représente schématiquement un ordinogramme de fonctionnement d'un dispositif selon l'invention. La figure 2 représente schématiquement un diagramme matériel d'un dispositif selon l'invention. La figure 3 représente schématiquement une machine de manutention selon 25 l'invention. En référence à la figure 1, un ordinogramme de fonctionnement d'un dispositif selon l'invention comporte les étapes directrices des moyens de calcul d'un dispositif de commande selon l'invention. A third object of the invention is to use the calculated load of the machine to determine, in the corresponding machine configuration, the load displacement chart by acting on the load displacement speeds. The subject of the invention is a control device, in particular for a person handling machine, comprising means for calculating the on-board load and for defining the operating charts from said calculated onboard load. According to other alternative features of the invention: said means for calculating the on-board load and for defining operating charts from said calculated onboard load comprise a management calculator and a security calculator. - The management computer uses a reduced number of calibration parameters obtained by maintaining the length of a constant handling arm. - the management and safety computers are connected by a communication bus. - the management and safety computers independently receive signals from redundant and independent measuring sensors. - the safety calculator checks the consistency of the independent measurements made for the independent sensors. the device comprises means for determining the configuration of a handling machine. the configuration of the handling machine is determined in the group comprising: a static configuration, a climbing movement configuration, a downhill movement configuration. the device manages the movement authorizations according to the configuration of the handling machine. The invention also relates to a handling machine, including persons, comprising a device according to the invention. The invention will be better understood from the following description given by way of nonlimiting example with reference to the accompanying drawings, in which: FIG. 1 diagrammatically represents an operating flow diagram of a device according to the invention. FIG. 2 schematically represents a hardware diagram of a device according to the invention. Figure 3 schematically shows a handling machine according to the invention. Referring to Figure 1, a flowchart of a device according to the invention comprises the steps of the calculation means of a control device according to the invention.

L'organigramme comporte une première partie destinée à évaluer la charge embarquée dans un panier ou sur un plateau de machine de manutention, et une deuxième partie destinée à définir les abaques de fonctionnement de la machine de manutention en fonction de la configuration de la machine de manutention et de la charge embarquée calculée dans la première partie. La première partie débute par une étape 100 d'étalonnage d'une machine de manutention en maintenant la longueur du bras télescopique constante. Cette étape 100 d'étalonnage s'effectue en faisant varier uniquement l'angle du bras de levage de la machine correspondant à l'angle d'inclinaison du panier ou t o du plateau par rapport au bras de levage : en effet, pour maintenir, dans cette étape 100 d'étalonnage, le panier ou plateau parallèle au châssis, ces deux angles doivent rester égaux. Le fait d'étalonner la machine de manutention à longueur de bras constante permet de mémoriser un faible nombre de valeurs de pression ou d'efforts. Ainsi, il 15 est possible de mémoriser uniquement dix valeurs d'effort ou de pression du vérin de levage correspondant à dix angles de levage pour une configuration statique de la machine. Il en est de même en ce qui concerne la configuration en mouvement de montée et la configuration en mouvement de descente, ce qui conduit à un total de 20 trente pressions à mémoriser pour le vérin de levage de la machine de manutention décrite en référence à la figure 3. Les mêmes opérations sont effectuées, dans cette étape 100 d'étalonnage, pour les vérins d'inclinaison, ce qui conduit à un total de trente pressions à mémoriser par vérin d'inclinaison de la machine de manutention décrite en référence 25 à la figure 3. Les valeurs d'efforts ou de pression ainsi mesurées sont comparées à une étape 101 à des valeurs d'efforts ou de pression théoriques obtenues par calcul à une étape 102, et leurs différences sont mémorisées à une étape 103 sous forme de corrections d'efforts ou de corrections de pression. The flowchart comprises a first part intended to evaluate the load embedded in a basket or a handling machine tray, and a second part intended to define the operating charts of the handling machine according to the configuration of the machine of the machine. handling and the embedded load calculated in the first part. The first part begins with a step 100 of calibration of a handling machine maintaining the length of the telescopic arm constant. This calibration step 100 is performed by varying only the angle of the lifting arm of the machine corresponding to the angle of inclination of the basket or to the plate relative to the lifting arm: indeed, to maintain, in this calibration step 100, the basket or tray parallel to the frame, these two angles must remain equal. Calibrating the constant arm length handling machine makes it possible to memorize a small number of pressure or effort values. Thus, it is possible to memorize only ten values of force or pressure of the lifting cylinder corresponding to ten lifting angles for a static configuration of the machine. It is the same with respect to the upward movement configuration and the downhill motion configuration, which leads to a total of 30 pressures to be memorized for the lift cylinder of the handling machine described with reference to FIG. FIG. 3. The same operations are carried out, in this calibration step 100, for the tilt cylinders, which leads to a total of thirty pressures to be memorized by tilt cylinder of the handling machine described with reference to FIG. FIG. 3. The forces or pressure values thus measured are compared, at a step 101, with values of theoretical forces or pressures obtained by calculation at a step 102, and their differences are memorized in a step 103 in the form of FIG. corrections of forces or pressure corrections.

A partir des valeurs des corrections mémorisées à l'étape 103, à un débit hydraulique maximum, on peut déterminer des corrections correspondant à chaque configuration de la machine de manutention selon l'invention. A l'étape 104, on détermine les bras de leviers des actionneurs hydrauliques de la machine et les caractéristiques géométriques de la machine par acquisition de mesures en provenance de capteurs correspondants et traitement du signal reçu en provenance de ces capteurs. A l'étape 105, on calcule les efforts ou autres grandeurs liées aux efforts à vide théoriques fournis par les vérins d'inclinaison en fonction des caractéristiques géométriques déterminées à l'étape 104 et de la configuration de la machine de manutention. A l'étape 106, on calcule les efforts ou autres grandeurs liées aux efforts à vide théoriques des actionneurs de levage en fonction des caractéristiques géométriques déterminées à l'étape 104 et de la configuration de la machine de manutention. A l'étape 107, on corrige les grandeurs liées aux efforts à vide précédemment calculées des vérins d'inclinaisons et de levage, en les corrigeant par les corrections d'efforts ou de pressions correspondant à la configuration de la machine en tenant compte des débits hydrauliques dans les actionneurs hydrauliques correspondants. From the values of the corrections stored in step 103, at a maximum hydraulic flow rate, corrections corresponding to each configuration of the handling machine according to the invention can be determined. In step 104, the lever arms of the hydraulic actuators of the machine and the geometric characteristics of the machine are determined by acquisition of measurements from corresponding sensors and processing of the signal received from these sensors. In step 105, the forces or other quantities related to the theoretical idle forces provided by the tilt cylinders are calculated as a function of the geometric characteristics determined in step 104 and the configuration of the handling machine. In step 106, the forces or other quantities related to the theoretical idle forces of the lifting actuators are calculated as a function of the geometric characteristics determined in step 104 and of the configuration of the handling machine. In step 107, the quantities relating to the previously calculated idle forces of the inclination and lifting jacks are corrected by correcting them by the corrections of forces or pressures corresponding to the configuration of the machine, taking account of the flow rates. hydraulic actuators in the corresponding hydraulic actuators.

Ainsi, les ajustements des valeurs de corrections en fonction du débit se font par extrapolation entre les corrections mémorisées à débit hydraulique maximal et à un débit nul. A l'étape 108, on calcule la charge de la machine de manutention par résolution des équations de bras de leviers en tenant compte des efforts hydrauliques corrigés déterminés aux étapes précédentes. On obtient ainsi une charge calculée dont la valeur correspond aux efforts ou autres grandeurs traduisant directement ces efforts mesurées par les capteurs équipant les actionneurs hydrauliques de la machine de manutention selon l'invention. Thus, the corrections of the correction values as a function of the flow rate are done by extrapolation between the stored corrections with maximum hydraulic flow rate and at a zero flow rate. In step 108, the load of the handling machine is calculated by solving the lever arm equations taking into account the corrected hydraulic forces determined in the previous steps. This gives a calculated load whose value corresponds to the forces or other quantities directly translating these forces measured by the sensors equipping the hydraulic actuators of the handling machine according to the invention.

A l'étape 200, on part de la charge calculée déterminée à l'étape 108 de la première partie pour établir une équation d'équilibre en basculement de la machine de manutention selon l'invention. Une machine de manutention selon l'invention comporte un châssis dont la tendance au basculement dépend de son poids, du poids du bras télescopique, du poids du panier ou tout autre dispositif de manutention de charge et du poids calculé de la charge, ainsi qu'aux éventuels efforts aggravants dus par exemple à une action manuelle ou à une action du vent susceptibles de renverser la machine de manutention selon l'invention. In step 200, the calculated load determined in step 108 of the first part is used to establish a tilt equilibrium equation of the handling machine according to the invention. A handling machine according to the invention comprises a frame whose tendency to tilt depends on its weight, the weight of the telescopic arm, the weight of the basket or any other load handling device and the calculated weight of the load, as well as to any aggravating efforts due for example to a manual action or action of the wind likely to overturn the handling machine according to the invention.

La machine de manutention selon l'invention comporte ainsi un centre de gravité lié au châssis et dépendant de la position au sol du châssis et de ces points d'appuis au sol, et un deuxième centre de gravité correspondant à l'ensemble déplaçable comprenant le bras télescopique, le panier ou autre dispositif de maintien de charge et la charge située à l'intérieur ou sur ledit dispositif. The handling machine according to the invention thus comprises a center of gravity linked to the chassis and depending on the ground position of the chassis and of these ground support points, and a second center of gravity corresponding to the displaceable assembly comprising the telescopic arm, the basket or other load-holding device and the load located inside or on said device.

Dans le cas où la machine de manutention repose sur ses roues, on calcule à l'étape 201 le moment de basculement par rapport à la ligne de contact au sol des roues avant de la machine de manutention selon l'invention. Dans le cas où la machine de manutention selon l'invention comporte des stabilisateurs déployés et prenant appui sur le sol, on calcule à l'étape 202 le moment de basculement par rapport à la ligne définie par les stabilisateurs de la machine de manutention selon l'invention. A l'étape 203, on exprime l'équation générale d'équilibre de la machine autour de son point de renversement, correspondant à une charge limite minimale sur le pont arrière, en tenant compte des efforts manuels éventuels et du moment de renversement susceptible d'être du au vent. A l'étape 204, on exprime les grandeurs représentant les efforts (forces ou pressions) des actionneurs de levage correspondants en fonction de la charge sur le pont arrière pour établir les lois de consigne des actionneurs en fonction des vitesses maximales autorisées et de la nature des mouvements : aggravants ou désaggravants pour la stabilité de la machine de manutention selon l'invention. In the case where the handling machine rests on its wheels, step 201 calculates the tilting moment with respect to the ground contact line of the front wheels of the handling machine according to the invention. In the case where the handling machine according to the invention comprises outriggers deployed and resting on the ground, step 202 calculates the moment of tilting with respect to the line defined by the stabilizers of the handling machine according to the invention. 'invention. In step 203, the equilibrium general equation of the machine is expressed around its overturning point, corresponding to a minimum limit load on the rear axle, taking into account possible manual forces and the reversal moment likely to occur. to be in the wind. In step 204, the quantities representing the forces (forces or pressures) of the corresponding lifting actuators as a function of the load on the rear axle are expressed in order to establish the setpoint laws of the actuators as a function of the maximum authorized speeds and the nature movements: aggravating or degrading for the stability of the handling machine according to the invention.

En référence à la figure 2, un diagramme matériel d'un dispositif de commande selon l'invention comporte un calculateur 1 de gestion et un calculateur 2 de sécurité communiquant entre eux par l'intermédiaire d'un bus de liaison, par exemple un bus CAN. Les calculateurs 1 et 2 reçoivent en parallèle des signaux indépendants en provenance de capteurs redondants équipant une machine de manutention selon l'invention. Cette machine de manutention de personnes selon l'invention comporte un ou une paire de vérins 10a, 10b d'inclinaison, un vérin 11 de levage, au moins un vérin 12 de télescopage, éventuellement une paire de vérins 13a, 13b de stabilisateurs et des capteurs de mesure fixés sur la machine selon l'invention. Les vérins 10a, 10b d'inclinaison sont équipés de capteurs permettant de définir les efforts qu'ils exercent, ainsi que le vérin 11 de levage, le ou les vérin(s) 12 de télescopage. Les éventuels vérins 13a, 13b de stabilisateur sont équipés de capteurs 15 permettant de connaître leurs états : rétractés ou en appui sur le sol. Le châssis C de la machine selon l'invention porte également deux capteurs d'inclinaison. La poutre 14 bras télescopique porte également deux capteurs redondants d'inclinaison par rapport à l'horizontale. Les signaux transmis par les capteurs redondants précités sont transmis de 20 manière indépendante et répartie entre le calculateur 1 de gestion et le calculateur 2 de sécurité. Les calculateurs 1 et 2 coopèrent entre eux pour assurer de manière sécurisée et contrôlée le fonctionnement du dispositif selon l'invention, après mémorisation des paramètres obtenus par étalonnage et des constantes géométriques de la machine 25 selon l'invention. Les signaux en provenance des capteurs permettent de déterminer la configuration ainsi que la géométrie de la machine et de sélectionner les paramètres correspondants à la configuration déterminée. Chaque calculateur 1 ou 2 vérifie en permanence le fonctionnement des 30 capteurs de mesure, la cohérence des mesures entre capteurs redondants ou doublés, le fonctionnement du bus 3 de communication et coupe automatiquement le moteur M de la machine selon l'invention en cas de défaut. Le calculateur 1 de gestion effectue les calculs de l'ordinogramme de fonctionnement décrit en référence à la figure 1 et gère les autorisations des mouvements des actionneurs d'inclinaison, de levage et de télescopage de la machine selon l'invention. Le calculateur 2 de sécurité effectue certains calculs de sécurité tels que le calcul de hauteur du plateau ou panier, le calcul des limites de stabilité et de chargement et vérifie la cohérence des résultats avec les calculs effectués par le Io calculateur 1 de gestion. Des seuils de cohérence entre fonctions contrôlées permettent de statuer sur la pertinence des mesures et des calculs effectués. En cas de cohérence reconnue des résultats, le fonctionnement de la machine reste normalement possible. 15 Dans le cas où les éléments comparés diffèrent au-delà des seuils définis la machine selon l'invention se met en sécurité en interdisant tout ou partie de ses mouvements. Un organe 15 de sécurité est également activé lorsqu'un poussoir 16 de type homme mort au voisinage du châssis ou un poussoir 17 de type homme mort 20 situé dans le plateau ou panier n'est pas maintenu pendant une durée prédéterminée inférieure à dix secondes, ce qui permet, lorsque les éventuels stabilisateurs ne sont pas en place, de limiter par défaut l'avancement de la machine à des vitesses lentes. En référence à la figure 3, une machine de manutention selon l'invention comporte de manière connue un châssis C équipé de roues et d'éventuels 25 stabilisateurs 13, portant de manière connue un bras télescopique 14 pivotant autour d'un axe horizontal sous l'action d'un vérin 11 de levage. Le bras télescopique 14 contient au moins un vérin de télescopage et porte à son extrémité éloignée du châssis C un plateau ou panier P ou tout autre dispositif destiné à porter une charge, soumis à l'action de vérins 10 d'inclinaison aptes à 30 maintenir ledit dispositif sensiblement horizontal. With reference to FIG. 2, a hardware diagram of a control device according to the invention comprises a management computer 1 and a security computer 2 communicating with each other via a link bus, for example a bus CAN. The computers 1 and 2 receive in parallel independent signals from redundant sensors fitted to a handling machine according to the invention. This personal handling machine according to the invention comprises one or a pair of jacks 10a, 10b of inclination, a lifting cylinder 11, at least one telescoping jack 12, possibly a pair of jacks 13a, 13b of stabilizers and measuring sensors fixed on the machine according to the invention. The tilt cylinders 10a, 10b are equipped with sensors making it possible to define the forces they exert, as well as the lifting cylinder 11, or the telescoping cylinder (s) 12. The possible jacks 13a, 13b of stabilizer are equipped with sensors 15 to know their states: retracted or supported on the ground. The chassis C of the machine according to the invention also carries two inclination sensors. The beam 14 telescopic arm also carries two redundant tilt sensors relative to the horizontal. The signals transmitted by the aforementioned redundant sensors are transmitted independently and distributed between the management computer 1 and the security computer 2. The computers 1 and 2 cooperate with each other to ensure in a secure and controlled manner the operation of the device according to the invention, after storage of the parameters obtained by calibration and geometric constants of the machine 25 according to the invention. The signals coming from the sensors make it possible to determine the configuration as well as the geometry of the machine and to select the parameters corresponding to the determined configuration. Each computer 1 or 2 continuously checks the operation of the measurement sensors, the coherence of the measurements between redundant or duplicated sensors, the operation of the communication bus 3 and automatically cuts off the motor M of the machine according to the invention in the event of a fault. . The management computer 1 performs the calculations of the operating flowchart described with reference to FIG. 1 and manages the authorizations of the movements of the tilting, lifting and telescoping actuators of the machine according to the invention. The security calculator 2 performs certain security calculations such as the calculation of the height of the tray or basket, the calculation of the stability and loading limits and checks the consistency of the results with the calculations made by the management computer 1. Thresholds of coherence between controlled functions make it possible to decide on the relevance of the measurements and calculations carried out. In case of recognized consistency of the results, the operation of the machine is normally possible. In the case where the compared elements differ beyond the defined thresholds the machine according to the invention is made safe by prohibiting all or part of its movements. A safety member 15 is also activated when a dead man type plunger 16 in the vicinity of the frame or a deadman type plunger 17 located in the tray or basket is not maintained for a predetermined period of less than ten seconds. which allows, when the possible stabilizers are not in place, to limit by default the advancement of the machine at slow speeds. With reference to FIG. 3, a handling machine according to the invention comprises, in a known manner, a chassis C equipped with wheels and any stabilizers 13, bearing in a known manner a telescopic arm 14 pivoting about a horizontal axis under FIG. action of a jack 11 lifting. The telescopic arm 14 contains at least one telescoping cylinder and carries at its end remote from the chassis C a tray or basket P or any other device intended to carry a load, subjected to the action of tilt cylinders 10 able to maintain said device substantially horizontal.

Le châssis C automoteur supporte un moteur et une armoire A de commande contenant les calculateurs 1 et 2 du dispositif de commande selon l'invention. Le calculateur 1 de gestion définit par le calcul suivant l'ordinogramme décrit en référence à la figure 1 un abaque 20 entourant une aire de stabilité permettant des mouvements à débits maximaux, et un abaque 21 définissant avec l'abaque 20 une zone intermédiaire dans laquelle les mouvements sortants ou aggravants sont autorisés à débits réduits et les mouvements rentrants ou désaggravants sont autorisés à débits maximaux ou intermédiaires. Le calculateur 2 de sécurité définit par calcul un abaque 22 correspondant à une valeur de sécurité pour la stabilité de la machine selon l'invention. Dès que l'abaque 22 de sécurité est atteint, le calculateur 2 de sécurité coupe l'ensemble des énergies de la machine selon l'invention par coupure du moteur thermique et désactivation de l'organe 15 de sécurité. Les abaques 20, 21 et 22 de la figure 3 sont établis pour des stabilisateurs 13 déployés définissant une ligne de pivotement en avant des roues avant : bien entendu, les calculateurs 1 et 2 définissent de manière analogue des abaques similaires lorsque les stabilisateurs 13 sont rétractés et définissent une ligne de pivotement sur les roues avant. L'invention décrite en référence à un mode de réalisation particulier n'y est 20 nullement limitée, mais couvre au contraire toute modification de forme et toute variante de réalisation dans le cadre et l'esprit de l'invention. En particulier, l'invention est également applicable à la commande de machines de manutention de charges, telles que chariot à portée variable, chariots à mât, chargeuses, matériels de travaux publics et analogues. The self-propelled chassis C supports a motor and a control cabinet containing the computers 1 and 2 of the control device according to the invention. The management computer 1 defines, by the calculation according to the flow chart described with reference to FIG. 1, an abacus 20 surrounding a stability area allowing movements with maximum rates, and an abacus 21 defining with the abacus 20 an intermediate zone in which outgoing or aggravating movements are allowed at reduced flow rates and re-entrant or degrading movements are allowed at maximum or intermediate rates. The security calculator 2 defines by calculation an abacus 22 corresponding to a security value for the stability of the machine according to the invention. As soon as the safety chart 22 is reached, the safety computer 2 cuts all the energies of the machine according to the invention by shutting down the heat engine and deactivating the safety member 15. The charts 20, 21 and 22 of FIG. 3 are established for deployed outriggers 13 defining a pivot line in front of the front wheels: of course, the computers 1 and 2 similarly define similar charts when the stabilizers 13 are retracted. and define a pivot line on the front wheels. The invention described with reference to a particular embodiment is in no way limited thereto, but on the contrary covers any modification of form and any variant embodiment within the scope and spirit of the invention. In particular, the invention is also applicable to the control of load handling machines, such as variable reach trolleys, forklifts, loaders, public works equipment and the like.

Claims

1. Control device, in particular for a personal handling machine, comprising means (1,

2) to calculate the onboard load and to define the operating charts (20, 21, 22) from said calculated onboard load. 2. Device according to claim 1, characterized in that said means (1, 2) for calculating the on-board load and for defining operating charts (20, 21, 22) from said calculated onboard load comprise a calculator ( 1) management and a calculator (2) security.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the management computer (1) uses a reduced number of calibration parameters obtained (100) by maintaining the length of a handling arm (14) constant.

4. Device according to claim 2 or claim 3, characterized in that the computers (1, 2) management and security are connected by a bus (3) of communication.

5. Device according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the computers (1, 2) management and security independently receive signals from redundant and independent measuring sensors. 20

6. Device according to claim 5, characterized in that the security computer (2) verifies the consistency of the independent measurements made for the independent sensors.

7. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the device comprises means (1,2) for determining the configuration of a handling machine.

8. Device according to claim 7, characterized in that the configuration of the handling machine is determined in the group comprising: a static configuration, a climbing movement configuration, a downward movement configuration. 10

9. Device according to claim 7 or claim 8, characterized in that the device manages the movement permissions according to the configuration of the handling machine.

10. Handling machine comprising a device according to any one of claims 1 to 9.