FR2810571A1 - Gripper for packaging electronic tags has receptacle to support container with movable frame having individual tag holder - Google Patents

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Patrick Robert Beau
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Abstract

The machine for handling electronic tags positioned in a container having cells has a receptacle to support the container and a movable frame (17) to grip the edge of the container against the receptacle in one position. An individual tag holder (9) grips a tag in a respective cell of the container. The receptacle can have an upper surface shaped the lower surface of the container.

Description

Dispositif et machine de préhension d'objets petites dimensions. Device and gripping machine of small objects. La présente invention relève du domaine de la fabrication industrielle d'éléments comprenant au moins un objet de petite dimension, notamment de faible épaisseur, qui doit être saisi vue de son montage ultérieur. The present invention relates to the industrial manufacturing field of elements comprising at least one small object, in particular of small thickness, which must be entered for subsequent mounting.

Plus particulièrement, l'invention concerne le domaine des étiquettes électroniques, également appelées "Tags", destinées à être disposées dans ou sur un autre élément. More particularly, the invention relates to the field of electronic tags, also called "tags", to be arranged in or on another element.

On connaît par le document WO-A-98/42488, un procédé d'inclusion d'étiquettes électroniques dans la paroi d'un objet thermo- transformé à chaud. Known from WO-A-98/42488, a process for inclusion of electronic tags in the wall of a melt processed thermoplastic object.

Toutefois, avant d'inclure une étiquette 'lectronique dans un objet moulé en matière plastique, il est nécessaire d'effectuer une opération de préhension de l'étiquette électronique ' partir de l'endroit où elle se trouve, qui peut être par exemple un récipient, pour l'amener dans une position déterminée en vue de l'opération d'inclusion. However, prior to including a label "electronics in a molded plastic material, it is necessary to perform a grasping operation of the electronic tag 'from where it is located, which can be e.g. container, to bring it into a position determined in view of the inclusion operation. On entend ici "position déterminée", une position connue et reproductible en translation selon trois axes et en rotation également selon trois axes. herein is meant "predetermined position", a known and repeatable position in translation along three axes and rotation also along three axes. De façon classique, les étiquettes électroniques peuvent être posées à la main, c'est-à-dire prises par un opérateur à partir d'un récipient ou elles se trouvent disposées en vrac et insérées dans une presse en vue du moulage par injection. Conventionally, the electronic labels can be laid by hand, that is to say taken by an operator from a container or they are disposed in bulk and placed in a press for the injection molding. Toutefois, le coût de main-d'oeuvre est élevé, la précision de positionnement est faible et la sécurité de l'opérateur n'est pas satisfaisante en raison d'un accès manuel à la presse. However, the labor cost is high, the positioning accuracy is low and operator safety is not satisfactory due to manual access to the press.

Les étiquettes électroniques peuvent également être présentées dans un bol vibrant pourvu d'orifices à travers lesquels lesdites étiquettes sont susceptibles de passer. Electronic tags may also be presented in a vibrating bowl provided with openings through which said labels are likely to pass. Toutefois, il existe un risque non négligeable que plusieurs étiquettes passent en même temps dans un orifice ou, à l'inverse, que plusieurs étiquettes se coincent ensemble. However, there is a significant risk that many labels are pulled into a port or, conversely, that several labels sticking together.

A partir d'un récipient contenant les étiquettes électroniques en vrac, on peut également les introduire une par une dans un chargeur. From a container containing the electronic tags in bulk, they may also be introduced one by one into a feeder. Toutefois cette opération d'introduction est de coût élevé et le chargeur est susceptible de se bloquer en raison de la non planéité desdites étiquettes électroniques. However, this introduction operation is expensive and charger may crash because of the unevenness of said electronic labels.

présente invention propose de porter remède aux inconvénients évoqués ci-dessus. present invention proposes to remedy the disadvantages mentioned above.

présente invention propose d'améliorer les opérations effectuées sur les étiquettes électroniques entre leur livraison dans un récipient et leur insertion dans un produit final. This invention proposes to improve the operations on electronic tags between their delivery into a vessel and their integration into a final product.

Le dispositif de positionnement, selon un aspect de l'invention, est destiné à des objets de petites dimensions disposés dans un conteneur pourvu d'alvéoles. The positioning device according to one aspect of the invention, is intended for objects of small dimensions arranged in a container provided with alveoli. Le dispositif comprend un réceptacle apte à supporter ledit conteneur, et un cadre amovible apte à pincer un bord conteneur contre le réceptacle dans une position et à libérer ledit bord dans une autre position. The device comprises a receptacle adapted to support said container, and a removable frame adapted to grip an edge against the container receptacle in one position and to release said edge to another position. Dans un mode de réalisation de l'invention, le cadre comprend une surface de pincement plane. In one embodiment of the invention, the frame comprises a planar clamping surface. Le réceptacle peut comprendre une surface supérieure en concordance de forme avec une surface inférieure du conteneur. The receptacle may include a top surface shaped corresponding to a bottom surface of the container. La surface supérieure du réceptacle peut présenter des portions sensiblement verticales délimitant une portion centrale en saillie. The upper surface of the receptacle may have substantially vertical portions defining a central projecting portion. surface inférieure du conteneur peut présenter portions sensiblement verticales délimitant une concavité. bottom surface of the container may have substantially vertical portions defining a concavity.

conteneur peut être réalisé à partir d'une feuille mince de matériau synthétique. container may be made from a thin sheet of synthetic material.

Avantageusement, le cadre comprend une zone apte a entrer en contact avec une surface supérieure du conteneur, ladite zone étant en concordance de forme avec ladite surface supérieure du conteneur de façon que la position du conteneur puisse être déterminée par ledit cadre. Advantageously, the frame comprises a suitable area to come into contact with an upper surface of the container, said zone being shaped corresponding to said upper surface of the container so that the position of the container can be determined by said frame. Ladite zone peut être plane. Said region may be flat.

Dans un mode de réalisation de l'invention, le cadre comprend des moyens de fixation amovibles sur le réceptacle. In one embodiment of the invention, the frame comprises removable means for fixing to the receptacle. La machine de préhension, selon un aspect de l'invention, est destinée à des objets de petites dimensions disposés dans conteneur pourvu d'alvéoles. Grip machine, according to one aspect of the invention, is intended for objects of small dimensions arranged in container provided with alveoli. La machine comprend un réceptacle apte à supporter ledit conteneur, un cadre amovible apte à pincer un bord conteneur contre réceptacle dans une position, et un organe de saisie individuelle d'un objet disposé dans une alvéole du conteneur. The machine comprises a receptacle adapted to support said container, a movable frame adapted to grip an edge against container receptacle in a position, and an individual gripper of an object disposed in a cavity of the container.

Dans un mode de réalisation de l'invention, le receptacle et le cadre sont mobiles en translation selon au moins un axe rapport à un bâti de machine. In one embodiment of the invention, the receptacle and the frame are movable in translation along at least one axis relative to a machine frame. Ledit axe peut être horizontal. Said axis may be horizontal.

Dans un mode de réalisation de l'invention, l'organe de saisie est mobile en translation selon au moins deux axes par rapport a un bâti de la machine.L'un desdits axes peut être horizontal et l'autre vertical. In one embodiment of the invention, the gripper is movable in translation along at least two axes with respect to a frame of the machine.L'un said axis can be horizontal and the other vertical.

Avantageusement, la machine comprend un ensemble de test desdits objets disposés à proximité du réceptacle et solidaire en translation dudit réceptacle. Advantageously, the machine comprises a set of test said objects disposed in proximity of the container and integral in translation with said receptacle.

L'invention propose également un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code programme pour commander le fonctionnement de la machine, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. The invention also provides a computer program comprising program code means for controlling the operation of the machine, when said program is run on a computer.

L'invention concerne également un support capable d'être lu par un dispositif de lecture de moyens de code programme qui s'y trouvent stockés qui sont aptes à commander le fonctionnement la machine, lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. The invention also relates to a medium capable of being read by a program code means for reading device which are stored there which are able to control the machine operation, when said program is run on a computer.

L'invention est bien adaptée à la préhension d'objets de petites dimensions, par exemple de largeur de 5 à 20 mm, notamment de l'ordre de 10 mm, longueur de 5 à 20 mm, notamment de l'ordre 10 mm et de faible épaisseur, de quelques dixièmes de millimètres ' quelques millimètres et présentant une grande souplesse. The invention is well suited to grip objects of small dimensions, e.g., width 5 to 20 mm, in particular of the order of 10 mm, length 5 to 20 mm, in particular approximately 10 mm and thin, a few tenths of millimeters' a few millimeters and having flexibility. En particulier, l'invention peut s'appliquer à la saisie d'étiquettes électroniques matière synthétique, telle que du PVC, qui sont de très grande souplesse. In particular, the invention is applicable to the seizure of electronic tags synthetic material such as PVC, which are highly flexible.

Ces étiquettes électroniques peuvent être disposées par piles d'une dizaine dans chaque alvéole d'un conteneur en matériau synthétique mince et donc à faible tenue mécanique. These electronic tags can be arranged in stacks of ten in each cell of a container of thin synthetic material and thus low mechanical strength. Le conteneur est mince à la fois pour des raisons de coût et de masse. The container is thin both for reasons of cost and weight. Il est donc difficile, à partir d'un conteneur dans lequel sont disposées plusieurs centaines d'étiquettes électroniques, de saisir lesdites étiquettes électroniques une par une et de les amener en un lieu déterminé sous une orientation déterminée. It is therefore difficult, from a container in which are arranged several hundreds of electronic tags, enter said electronic labels one by one and bring them in a specified place in a specified orientation. La présente invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, sur lesquels la figure 1 est une vue en perspective de la machine selon un aspect l'invention; The present invention will be better understood on studying the detailed description of some embodiments taken by way of nonlimiting examples and illustrated by the appended drawings, in which Figure 1 is a perspective view of the machine according to an aspect the invention; la figure 2 est une vue de dessus en élévation du réceptacle; Figure 2 is a top view in elevation of the receptacle; - la figure 3 est une vue de dessus en élévation du cadre mobile; - Figure 3 is a top elevational view of the movable frame; la figure 4 est une vue de dessus en élévation d'un conteneur pour objets de petites dimensions; Figure 4 is a top view in elevation of a container for small objects; et la figure 5 est une vue en coupe selon VV de la figure 4. Comme on peut le voir sur la figure 1, la machine de préhension comprend un portique stationnaire référencé 1 dans son ensemble et formé d'une base 2 reposant sur le sol ou sur un support approprié et comprenant une surface supérieure 2a horizontale, plane, pourvue de rainures parallèles 3, de deux montants latéraux 4 et d'une traverse supérieure 5 horizontale disposée entre les extrémités supérieures des montants 4, sensiblement parallèle aux rainures 3 de la base 2 et pourvue d'une glissière 6 équipée d'un actionneur 7. and Figure 5 is a sectional view along VV of Figure 4. As can be seen in Figure 1, the gripping machine comprises a stationary gantry referenced 1 as a whole and formed by a base 2 resting on the floor or on an appropriate support and comprising a horizontal upper surface 2a, plane, provided with parallel grooves 3, two side uprights 4 and an upper cross member 5 disposed horizontally between the upper ends of the uprights 4, substantially parallel to the grooves 3 of the base 2 and provided with a slide 6 fitted with an actuator 7.

La machine de préhension se complète par un support mobile 8 apte à se déplacer en translation dans la glissière 6 selon un axe parallèle aux rainures 3 de la base 2, grâce à l'actionneur 7 supporté par l'un des montants du portique 1. Le support mobile 8 comprend un élément de saisie 9 mobile en translation selon un axe perpendiculaire à l'axe de glissière et qui sera généralement vertical, tandis que la glissière 6 sera généralement horizontale et ce au moyen d'un actionneur 10 monté sur support mobile 8. The gripping machine is completed by a movable support 8 capable of moving in translation in the slide 6 along an axis parallel to the grooves 3 of the base 2, through the actuator 7 supported by one of the uprights of the gantry 1. the carrier 8 comprises a movable gripping member 9 in translation along an axis perpendicular to the axis of slide and which is generally vertical, while the slide 6 will be generally horizontal and this by means of a movable support 10 mounted on actuator 8.

L'élément de saisie 9 est prévu pour pouvoir saisir un objet petite dimension, notamment une étiquette électronique. The gripper 9 is provided to be able to provide a small object, such as an electronic label. L'objet pourra, par exemple, être de longueur comprise entre 5 et 20 mm, de largeur comprise entre 5 et 20 mm et d'épaisseur de l'ordre de quelques dixièmes de millimètres ou quelques millimètres. The object may, for example, be a length of between 5 and 20 mm, a width comprised between 5 and 20 mm and a thickness of the order of a few tenths of a millimeter or a few millimeters. La préhension d'un tel objet élément saisie 9, pourra être effectuée par des moyens mécaniques, magnétiques, ou encore pneumatiques, notamment à dépression. The gripping of such input object element 9 may be performed by mechanical, magnetic means, or pneumatic, in particular depression.

La machine comprend, en outre, une table 11 disposée sur la surface supérieure 2a de la base 2 en étant fixée dans les rainures 3 et apte à se déplacer en translation selon un axe, généralement horizontal, perpendiculaire aux rainures 3 et perpendiculaire à l'axe de translation de l'élément de saisie 9. A cet effet, la table 11 est pourvue d'un actionneur 12, par exemple un vérin électrique, hydraulique ou pneumatique. The machine further comprises a table 11 disposed on the upper surface 2a of the base 2 being fixed in the grooves 3 and capable of moving in translation along an axis generally horizontal, perpendicular to the grooves 3 and perpendicular to the axis of translation of the gripping element 9. for this purpose, the table 11 is provided with an actuator 12, eg an electric actuator, hydraulic or pneumatic. La table 11 offre une surface supérieure plane 11a pourvue de rainures 13 permettant la fixation d'autres éléments. Table 11 provides a planar upper surface 11a provided with grooves 13 for attaching other elements. Sur la surface 11a, est disposé un élément de test 14 apte à vérifier le conformité des caractéristiques des objets, notamment des étiquettes électroniques, qu'il est prévu de saisir. On the surface 11a, is provided a test element 14 able to verify the conformity of characteristics of objects, including electronic tags, it is intended to enter. L'élément de test 14 est fixé, par exemple au moyen de vis coopérant avec des écrous disposés dans les rainures 13. Sur la surface supérieure 1 la de la table 11, est également fixé un réceptacle 15 tel qu'illustré sur la figure 2, un conteneur 16 d'objets de petites dimensions, tel qu'illustré sur les figures 4 et 5, et un cadre 17 tel qu'illustré sur la figure 3. Le conteneur 16 et le cadre 17 recouvrent le réceptacle 15 qui n'est donc pas visible sur la figure 1. Ces trois éléments 15 à 17 sont installés sur la surface supérieure 11a de la table 11 dans une position décalée par rapport à l'élément de test 14, dans le sens de l'axe de translation de la table 11. La machine comprend, en outre, un contrôleur 18 se présentant sous la forme d'un boîtier, par exemple parallélépipédique, relié à une alimentation électrique non représentée et relié par des câbles électriques 19 au portique 1, plus particulièrement à l'actionneur 7 de la traverse 5, à The test element 14 is attached, for example by means of screws cooperating with nuts placed in the grooves 13. On the upper surface 1 of the table 11 is also fixed a receptacle 15 as shown in Figure 2 , a container 16 of small objects, as shown in figures 4 and 5, and a frame 17 as shown in Figure 3. the container 16 and frame 17 covering the receptacle 15 which is therefore not visible in Figure 1. These three members 15 to 17 are installed on the upper surface 11a of the table 11 in an offset position relative to the test element 14 in the direction of the axis of translation of the table 11. the machine further comprises a controller 18 which is in the form of a housing, for example parallelepipedal, connected to an unillustrated power supply and connected through electrical cables 19 to the gantry 1, more preferably in actuator 7 of the cross member 5, to l'actionneur du support mobile 8, à l'actionneur 12 de la table 11, à l'élément de test 14, et à l'élément de saisie 9, pour permettre l'échange d'informations, à savoir l'envoi d'ordre de commande du contrôleur 18 vers les éléments précités et la réception par le contrôleur 18 d'informations d'état en provenance des éléments précités. the actuator of the movable carrier 8, to the actuator 12 of the table 11, the test element 14, and the gripping element 9, to allow the exchange of information, namely the transmission of control command of the controller 18 to the aforementioned elements and the reception by the controller 18 from state of the above information. Le contrôleur 18 peut être un ordinateur. The controller 18 may be a computer. Le contrôleur 18 comprend, de façon non représentée, une ou plusieurs mémoires mortes et/ou vives, un processeur, et un programme de commande stocké dans une des mémoires et apte à être exécuté par le processeur pour commander le fonctionnement du portique 1. The controller 18 comprises, not shown way, one or more ROMs and / or bright, a processor, and a control program stored in a memory and adapted to be executed by the processor for controlling the operation of the gantry 1.

Sur la figure 1, on voit que sur le contrôleur 18 est disposé un ordinateur portable 20 pourvu, de façon classique, d'un écran et d'un clavier. In Figure 1, we see that on the controller 18 is arranged laptop 20 provided, conventionally, with a screen and a keyboard. La présence de l'ordinateur portable 20 est optionnelle, mais s'avère utile pour l'étalonnage du fonctionnement de la machine et la visualisation de résultats de tests de fonctionnement. The presence of the portable computer 20 is optional, but is useful for calibrating the machine operation and visualization of results of operation tests. En fonctionnement normal, l'ordinateur 20 pourra être séparé de la machine de 'hension et utilisé à d'autres tâches. In normal operation, the computer 20 will be separated from the machine 'hension and used for other tasks.

Sur la figure 2, est illustré plus en détail le réceptacle 15 qui se présente sous la forme générale d'une plaque rectangulaire à coins légèrement chanfreinés et pourvue d'une saillie 2 également rectangulaire positionnée sensiblement à égale distance de ses côtés, tant latéraux que longitudinaux. In Figure 2 is illustrated in more detail the receptacle 15 which is in the general shape of a rectangular plate slightly bevelled corners and provided with a protrusion 2 also rectangular positioned substantially equidistant from its sides, so that side longitudinal. La saillie 21 est formée sur une épaisseur de l'ordre de 5 mm, présente une surface supérieure plane 21 a et délimitée par des bords longitudinaux et latéraux 22 sensiblement verticaux. The protrusion 21 is formed to a thickness of the order of 5 mm, has a flat upper surface 21a and bounded by longitudinal and lateral edges 22 substantially vertical.

Le réceptacle se complète par une pluralité perçages traversants 23, permettant une fixation du réceptacle 15 sur la table 11, par exemple par l'intermédiaire de vis disposées dans les perçages et prévues pour coopérer avec des écrous qui peuvent être disposés dans les rainures 13 de la surface supérieure 11a de la table 11. Ainsi, on fixe réceptacle 15 dans une position déterminée par rapport à la table 11. The receptacle is completed by a plurality through holes 23, which allows attachment of the receptacle 15 on the table 11, for example by means of screws disposed in the bores and adapted to cooperate with nuts which can be arranged in the grooves 13 of the upper surface 11a of the table 11. Thus, the receptacle 15 is fixed in a determined position relative to the table 11.

Sur la figure 3, est illustré le cadre amovible 17 permet de bloquer un conteneur 16 sur le réceptacle 15. Le cadre amovible 17 se présente là encore, sous la forme d'une plaque de forme générale rectangulaire à coins légèrement chanfreinés, de longueur de l'ordre de quelques dizaines de centimètres, de largeur de l'ordre d'une dizaine de centimètres et d'épaisseur de l'ordre d'un centimètre. In Figure 3 is illustrated the detachable frame 17 allows the blocking of container 16 on the receptacle 15. The movable frame 17 is present again in the form of a generally rectangular plate slightly bevelled corners, length the order of a few tens of centimeters, width of the order of ten centimeters and thickness of the order of a centimeter. Une découpe 24 est prévue dans le centre de ladite plaque et située sensiblement à égale distance de ses bords tant longitudinaux que latéraux. A cutout 24 is provided in the center of said plate and located substantially equidistant from its edges so that the longitudinal side. La découpe 24 est de forme rectangulaire avec des coins arrondis 25. On précise ici que les coins arrondis 25 sont réalisés de telle façon qu'ils ne réduisent pas le rectangle qui est la forme de base de la découpe, mais au contraire l'agrandissent. The cut 24 is rectangular with rounded corners rounded corners 25. 25 It is specified here that are made so that they do not reduce the rectangle is the basic shape of the cut, but to expand the . A titre d'exemple, si l'arrondi est circulaire, on prévoira le cercle définissant ledit arrondi passe par l'intersection du bord longitudinal et du bord latéral, ou passe à l'extérieur. For example, if rounding is circular, we provide for the circle defining said rounded passes through the intersection of the longitudinal edge and the side edge or passes outside.

Le cadre amovible 17 est également pourvu de perçages traversants et lisses 26. Certains de ces perçages 26 sont prévus à des emplacements correspondant des perçages filetés du réceptacle 15, de façon qu'au moins deux vis puissent être disposées dans les perçages 26 du cadre amovible 17 et venir en prise dans le réceptacle 15 pour permettre la fixation du cadre amovible 17 sur le réceptacle 15. Avantageusement, on prévoira des vis avec des filets à forte pente pour permettre un vissage extrêmement rapide. The movable frame 17 is also provided with through smooth bores 26. Some of these holes 26 are provided at locations corresponding threaded bores of the receptacle 15 so that at least two screws can be disposed in the bores 26 of the removable frame 17 and engageable in the receptacle 15 to allow attachment of the removable frame 17 of the receptacle 15. Advantageously, provide for screws with steeply pitched threads to allow an extremely rapid screwing. Sur les figures 4 et 5, est illustré un exemple d'un conteneur 16 pour étiquettes électroniques. Figures 4 and 5, illustrated is an example of a container 16 for electronic tags. Le conteneur 16 se présente sous la forme d'une plaque rectangulaire de dimensions adaptées au cadre amovible 17 et au réceptacle 15 décrits ci-dessus et possédant un unique coin tronqué 27 permettant son repérage dans un plan horizontal, des bords latéraux 28 et longitudinaux 29 plats, et une pluralité d'alvéoles 30 disposées en matrice entre les bords 28 et 29. Les alvéoles 30 sont ici au nombre de 5x20, mais un nombre différent peut être facilement prévu. The container 16 is in the form of a rectangular plate having dimensions adapted to the movable frame 17 and receptacle 15 described above and having a single cut-off corner 27 allowing its identification in a horizontal plane, side edges 28 and longitudinal 29 dishes, and a plurality of cells 30 arranged in a matrix between the edges 28 and 29. the cells 30 are here in number 5x20 but a different number can be easily provided. Les alvéoles 30 sont séparées entre elles par des cloisons longitudinales 31 et par des cloisons latérales 32, toutes deux d'épaisseur relativement faible, par exemple de l'ordre de 2 mm. The cells 30 are separated by longitudinal partitions 31 and side walls 32, both relatively small thickness, for example of the order of 2 mm. Les alvéoles 30 possèdent une surface de l'ordre de 15x15 mm et une profondeur de l'ordre de 10 mm. The cells 30 have a surface of about 15x15 mm and a depth of the order of 10 mm. Une cloison périphérique 33 est disposée entre les bords longitudinaux 28 et latéraux 29 et la matrice d'alvéoles 30. La cloison 33 est d'épaisseur de l'ordre de 5 mm et d'une hauteur par rapport aux bords longitudinaux 28 et latéraux 29 de l'ordre de 15 mm. A peripheral wall 33 is disposed between the longitudinal edges 28 and lateral 29 and the matrix of cells 30. The partition 33 has a thickness of about 5 mm and a height relative to the longitudinal edges 28 and lateral 29 of the order of 15 mm. En d'autres termes, le fond des alvéoles 30 est disposé à environ 5 mm plus haut que le plan dans lequel sont disposés les bords longitudinaux 28 et latéraux 29. La cloison périphérique 33 présente une forme générale extérieure rectangulaire avec des coins arrondis en saillie, tant par rapport à la longueur de la cloison périphérique que par rapport à sa largeur, et en concordance de forme avec la découpe du cadre amovible 17 illustrée sur la figure 3. In other words, the bottom of the cells 30 is disposed approximately 5 mm higher than the plane in which are disposed the longitudinal edges 28 and side 29. The peripheral wall 33 has a rectangular outside general shape with rounded corners projecting both relative to the length of the peripheral wall in relation to its width, and shaped corresponding to the cutout of the removable frame 17 illustrated in Figure 3.

Ainsi, le réceptacle 15 et le cadre amovible 17 forment un dispositif de positionnement pour des objets de petites dimensions, tels que des étiquettes électroniques, disposées en piles dans les alvéoles 30 d'un conteneur 16. On vient poser un conteneur 16 rempli d'étiquettes électroniques sur un réceptacle 15, les bords longitudinaux et latéraux du conteneur 16 venant reposer sur la surface supérieure de la plaque formant le réceptacle et le fond des alvéoles 30 venant reposer sur la surface supérieure 21a de la saillie 21. La saillie 21 permet de positionner le conteneur 16 par rapport au réceptacle 15 dans un plan horizontal. Thus, the receptacle 15 and the movable frame 17 form a positioning device for objects of small dimensions, such as electronic labels, arranged in piles in the cells 30 of a container 16. It just put a container 16 filled with electronic labels on a container 15, the longitudinal and lateral edges of the container 16 resting on the upper surface of the plate forming the receptacle and the bottom of the cells 30 resting on the upper surface 21a of the protrusion 21. the protrusion 21 makes it possible positioning the container 16 relative to the receptacle 15 in a horizontal plane. positionnement satisfaisant est obtenu lors du contact sensiblement continu entre les bords 22 de la saillie 21 et la cloison périphérique 33 a proximité des bords latéraux 28 et longitudinaux 29 du conteneur 16. Puis, on vient coiffer le conteneur 16 par un cadre amovible La surface inférieure du cadre amovible vient recouvrir les bords longitudinaux 28 et latéraux 29 de ce dernier, tandis que la découpe dudit cadre amovible 17 vient entourer la cloison périphérique 33 du conteneur 16 avec concordance de forme précise entre ladite cloison périphérique et ladite découpe. satisfactory positioning is achieved when substantially continuous contact between the edges 22 of the projection 21 and the peripheral wall 33a near the side edges 28 and longitudinal 29 of the container 16. Then, fits over the container 16 by a removable frame The bottom surface removable frame comes to cover the longitudinal edges 28 and side 29 of the latter, while cutting said removable frame 17 surrounds the peripheral wall 33 of the container 16 with corresponding precisely shaped between said peripheral wall and said cutout.

Ensuite, une fixation ferme est effectuée au moyen de vis passant dans les perçages du cadre mobile, dans les perçages des bords latéraux conteneur et dans les perçages du réceptacle. Then, a firm fixation is effected by means of screws passing through the bores of the movable frame, in the holes of the side container edges and holes in the receptacle.

vis constituent des moyens de fixation rapides. screws provide rapid fastening means. Toutefois a titre de variante, on pourrait envisager des moyens de fixation différents. Alternatively, however, one might consider the various fasteners. Les vis précitées pourraient être remplacées par de simples pions ou tiges cylindriques qui pourraient prendre place dans des perçages lisses réceptacle. The aforementioned screws may be replaced by simple pins or cylindrical rods that could take place in smooth bores receptacle. Ces pions pourraient être légèrement aimantés pour une meilleure fixation. These tokens could be slightly magnetized for better fixation. On pourrait encore prévoir des doigts solidaires du cadre mobile et en saillie vers le bas pour traverser les perçages du conteneur et du réceptacle, ou encore des doigts solidaires du réceptacle en saillie vers le haut pour traverser les perçages du conteneur et du cadre mobile. One could also provide for fingers integral with the movable frame and projecting downwardly to pass through the holes of the container and the receptacle, or of fingers integral receptacle projecting upwardly to pass through the holes of the container and the movable frame. L'installation du conteneur sur le réceptacle peut s'effectuer de façon manuelle. The installation of the container on the receptacle can be carried out manually. Le coin tronqué du conteneur permet un repérage facile qui peut être aidé par une marque visuelle, par exemple de couleur, prévue sur le réceptacle. The truncated corner of the container allows easy identification which can be helped by a visual mark, for example color, provided on the receptacle. L'installation du conteneur sur le réceptacle peut aussi s'effectuer de façon automatique. The installation of the container on the receptacle can also be done automatically.

Ensuite, le conteneur étant donc fixé dans le dispositif de positionnement formé par le réceptacle 15 et par le cadre amovible dispositif de positionnement lui-même installé selon une géométrie déterminée sur la table 11, l'élément de saisie 9 peut venir saisir étiquettes électroniques disposées dans les alvéoles du conteneur 16 par une. Then, the container thus being fixed in the positioning device formed by the receptacle 15 and the movable frame positioning device itself installed in a geometry determined on the table 11, the gripping element 9 can come enter disposed electronic tags in the cells of the container 16 by one.

Sur la figure 1, on voit que l'axe longitudinal du conteneur 16 parallèle aux rainures 3 de la base 2. Par déplacement de table 11 et du support mobile 8, on amène l'élément de saisie 9 au-dessus d'une alvéole 30 déterminée du conteneur 16. On descend l'élément de saisie 9 au moyen de l'actionneur 10 jusqu'à contact avec une proximité suffisante avec une étiquette électronique disposée dans ladite alvéole 30. effectue la préhension de ladite étiquette électronique. In Figure 1 it is seen that the longitudinal axis of container 16 parallel to the grooves 3 of the base 2. As table 11 and displacement of the movable support 8, causes the gripping member 9 over a cell 30 determined the container 16. the descent of the gripping element 9 by means of the actuator 10 to contact with a sufficient proximity with an electronic tag disposed in said socket 30. performs the gripping of said electronic label. On remonte l'élément de saisie 9. On déplace le support mobile 8 et la table 11 de façon 'on amène l'étiquette électronique sur l'élément de test 14. On effectue alors le test de l'étiquette électronique. Is raised the gripper 9. the movable support 8 is moved and the table 11 so we will take the electronic tag on the test element 14. It then performs the test of the electronic label.

Si ce test est satisfaisant, l'étiquette électronique peut être reprise et emmenée vers la destination prévue, c'est-à-dire vers une machine d'injection, soit au moyen de l'élément de saisie 9, soit au moyen d'un élément de saisie de ladite autre machine ou d'une machine formant interface. If this test is satisfactory, the electronic label can be resumed and led to the intended destination, that is to say to an injection molding machine, either by means of the gripping element 9 or by means of a gripping member of said other machine or an interface-forming machine. Si le test est négatif, l'étiquette électronique sera recupérée soit par l'élément de saisie 9, soit par l'élément de saisie de la machine formant interface et emmenée vers une zone de rebut. If the test is negative, the electronic tag will be recovered by the gripping element 9 or by the gripping member of the forming machine interface and taken to a disposal area.

De préférence, l'élément de saisie 9 assurera la reprise de l'étiquette électronique après le test sur l'élément de test 14, l'isolement automatique d'une étiquette électronique dont le test est défectueux, et la présentation en un point précis de l'espace tridimensionnel dans lequel il peut évoluer d'une étiquette dont le test de fonctionnement est satisfaisant. Preferably, the gripping element 9 will ensure the recovery of the electronic tag after the test on the test element 14, the automatic isolation of an electronic label, the test is defective, and presentation at a specific point the three-dimensional space in which it may change to a label, the function test is satisfactory. La commande de ces différentes étapes est assurée par un programme de commande ou programme d'ordinateur stocké dans une mémoire du contrôleur 18. The control of these various stages is provided by a control program or computer program stored in a memory of controller 18.

Ainsi, le dispositif de positionnement, selon un aspect de l'invention, permet à une machine du genre trois axes ou plus, de reprendre aisément objets de petites dimensions livrés dans un conteneur et ce de façon économique et rapide. Thus, the positioning device according to one aspect of the invention allows a machine of the type three or more axes, resume easily small objects delivered in a container and the Economic and fast. La machine de préhension peut être aisément équipée moyen de test dont la géométrie reste relativement indépendante du reste de la machine. The gripping machine may be readily equipped testing means whose geometry remains relatively independent of the rest of the machine.

d'autres termes, on peut monter sur des machines du même type des moyens de test différents adaptés à l'utilisation que l'on veut en faire. other words, can be mounted on machines of the same type different test means adapted to the use that we want to do. Cette machine réalise une fonction de déconditionnement d'étiquettes électroniques. This machine performs a function of deconditioning of electronic tags. L'étiquette électronique est extraite du conteneur dans lequel elle est emballée, puis testée avant d'être présentée dans un système externe lui aussi indépendant la machine de 'hension. The electronic tag is extracted from the container in which it is packaged and tested before being presented in an external system also independent of the machine 'hension.

L'ensemble de la machine peut être piloté façon externe, au moyen d'une liaison soit de type informatique, par exemple RS232, soit de type analogique, par exemple de 0 à 24 volts, sera connecté au contrôleur. The entire machine can be driven externally by means of a bond or computer type, for example RS232 or analog type, for example of 0 to 24 volts, is connected to the controller. Le contrôleur pourra être pourvu d'une façade avec des boutons de commande pour des fonctions telles qu'arret d'urgence, remise a zéro, arrêt de la séquence en cours d'exécution, mise en route d'une séquence, etc. The controller can be provided with a facade with buttons for functions such emergency decree, rebate to zero, stopping the sequence running, start-up of a sequence, etc.

A titre d'exemple, on pourra prévoir une durée de traitement d'une étiquette électronique par la machine de préhension, autrement dit durée d'une séquence complète inférieure à 10 secondes, par exemple de l'ordre de 6 secondes, avec une précision de positionnement à la présentation finale de l'étiquette électronique à la machine située en aval l'ordre de 0,05 mm. For example, provision may be a processing time of an electronic tag by the gripping machine, ie duration of a complete sequence of less than 10 seconds, for example of the order of 6 seconds, with an accuracy positioning to the final presentation of the electronic label in the machine situated downstream the order of 0.05 mm. Cette machine de préhension est capable d'effectuer la préhension d'étiquettes électroniques de type ARIO xx SM/LM/DM, commercialisées par la Société GEMPLUS. This gripping machine is capable of grasping electronic tags ARIO type xx SM / LM / DM, marketed by the company Gemplus.

Claims (9)

REVENDICATIONS
1. Dispositif de positionnement d'objets de petites dimensions disposés dans un conteneur (16) pourvu d'alvéoles (30), caractérisé le fait qu'il comprend un réceptacle (15) apte à supporter ledit conteneur et un cadre amovible (17) apte à pincer un bord du conteneur contre le réceptacle dans une position et à libérer ledit bord dans une autre position. 1. A positioning objects of small dimensions arranged in a container (16) provided with alveoli (30), characterized in that it comprises a receptacle (15) adapted to support said container and a removable frame (17) adapted to grip an edge of the container against the receptacle in one position and to release said edge to another position.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait cadre comprend une surface de pincement plane. 2. Device according to claim 1, wherein the frame comprises a planar clamping surface.
3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait le réceptacle comprend une surface supérieure en concordance de forme avec une surface inférieure du conteneur. 3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the receptacle includes a top surface shaped corresponding to a bottom surface of the container.
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le cadre comprend une zone apte à entrer en contact avec une surface supérieure du conteneur, ladite zone étant en concordance de forme avec ladite surface supérieure du conteneur de façon que la position du conteneur puisse être déterminée par ledit cadre. 4. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the frame comprises an area capable of coming into contact with an upper surface of the container, said zone being shaped corresponding to said upper surface of the container such that the position of the container can be determined by said frame.
5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le cadre comprend des moyens de fixation amovible sur le réceptacle. 5. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the frame comprises removable means for fixing to the receptacle.
6. Machine de préhension d'objets de petites dimensions disposés dans un conteneur (16) pourvu d'alvéoles (30), caractérisée par le fait qu'elle comprend un réceptacle (15) apte à supporter ledit conteneur, un cadre amovible (17) apte à pincer un bord du conteneur contre le réceptacle dans une position, et un organe de saisie individuelle d'un objet disposé dans une alvéole du conteneur. 6. A machine for gripping of small objects arranged in a container (16) provided with alveoli (30), characterized in that it comprises a receptacle (15) adapted to support said container, a removable frame (17 ) adapted to grip an edge of the container against the container in one position, and an individual gripper of an object disposed in a cavity of the container.
7. Machine selon la revendication 6, caractérisée par le fait que réceptacle et le cadre sont mobiles en translation selon au moins un axe rapport à un bâti (1) de la machine. 7. Machine according to claim 6, characterized in that receptacle and the frame are movable in translation along at least one axis relative to a frame (1) of the machine.
8. Machine selon la revendication 6 ou 7, caractérisée par le fait l'organe de saisie est mobile en translation selon au moins deux axes par rapport à un bâti de la machine. 8. Machine according to claim 6 or 7, characterized in that the gripper is movable in translation along at least two axes with respect to a frame of the machine.
9. Machine selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisée par le fait qu'elle comprend un ensemble de test (14) desdits objets disposé à proximité du réceptacle et solidaire en translation dudit réceptacle. 9. Machine according to any one of claims 6 to 8, characterized in that it includes a test assembly (14) of said objects disposed in proximity of the container and integral in translation with said receptacle.
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