FR2790417A1 - Method of splitting slate involves fixing block and applying high pressure water jet in set plane - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un procédé et une installation de refenteThe present invention relates to a method and an installation for slitting
de blocs de schiste ardoisier pour former des ardoises. Il est connu de refendre les blocs de schiste pour former les ardoises, de façon manuelle, selon la méthode slate shale blocks to form slates. It is known to split shale blocks to form slates, manually, according to the method
traditionnelle avec ou sans assistance d'une cliveuse ou ap- traditional with or without the assistance of a cleaver or
pareil de ce type. Il est également connu de refendre les blocs par de l'air comprimé. Pour cela il faut réaliser l'étanchéité autour du bloc à refendre et frapper la tranche du bloc pour former une amorce de rupture puis injecter de l'air sous pression à travers le couteau pour faire ouvrir le bloc. Cette refente avec de l'air comprimé est relativement the same of this type. It is also known to split the blocks with compressed air. For this, it is necessary to make the seal around the block to be split and strike the edge of the block to form a starting point then inject air under pressure through the knife to open the block. This slitting with compressed air is relatively
délicate car il faut que les blocs soient préparés pour per- delicate because the blocks must be prepared to
mettre de réaliser une étanchéité suffisante à la périphérie du bloc en cours de refente et éviter que l'air ne s'échappe sans faire éclater le bloc. Cela implique donc que les blocs sont sciés de façon régulière et que les faces sciées soient bien perpendiculaires entre elles et au plan de fissilité. Ce découpage en parallélépipèdes rectangles (appelés repartons) put to achieve a sufficient seal at the periphery of the block during slitting and prevent air from escaping without bursting the block. This therefore implies that the blocks are sawn regularly and that the sawn faces are well perpendicular to each other and to the fissile plane. This cutting into rectangular parallelepipeds (called repartons)
fait perdre beaucoup de matière sur la périphérie des blocs. makes lose a lot of material on the periphery of the blocks.
Les chutes par découpage des bordures peuvent atteindre 50 %. Falls by cutting edges can reach 50%.
Cela suppose aussi que les plans de fissilité soient des This also supposes that the fissility planes are
plans, ce qui est rarement le cas. Ce sont souvent des surfa- plans, which is rarely the case. They are often surfa-
ces gauches.these lefts.
Enfin ce procédé ne permet que la refente des Finally, this process only allows the slitting of
blocs d'une certaine dimension préalablement découpés en re- blocks of a certain dimension previously cut in re-
partons. En général on refend le bloc au voisinage de son mi- let's go. In general we split the block in the vicinity of its mid
lieu pour obtenir deux parties sensiblement égales et qui place to obtain two substantially equal parts which
résistent de façon sensiblement égale à l'effort de clivage. resist substantially equal to the cleavage force.
Par contre ce procédé ne permet que très difficilement et avec beaucoup de chutes, de refendre des petits blocs (lorsqu'il ne reste plus assez de matière au centre du bloc pour y découper un reparton). Une telle refente ne peut se On the other hand, this process only makes it very difficult and with a lot of falls, to split small blocks (when there is not enough material left in the center of the block to cut out a piece). Such a split cannot be
faire qu'à la main.do that by hand.
Cela réduit considérablement l'intérêt du procé- This considerably reduces the interest of the process.
dé, à cause de la faible récupération de matière. due to the low material recovery.
La présente invention a pour but de développer un The present invention aims to develop a
procédé et une installation de refente automatique, permet- process and an automatic slitting installation,
tant une mécanisation très poussée de la refente allant jus- both a very advanced mechanization of the slitting going up to
qu'à la refente des ardoises une à une. Ce procédé de refente est particulièrement intéressant parce qu'il s'applique à des blocs même très petits et de forme quelconque. Il permet de5 se passer de l'opération de découpage en repartons. than slitting slates one by one. This slitting process is particularly interesting because it applies to even very small blocks of any shape. It makes it possible to dispense with the operation of cutting up into parts.
A cet effet l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu' - on fixe le bloc à refendre, - on applique un jet de liquide, impulsionnel, très fin et à To this end, the invention relates to a process of the type defined above, characterized in that - the block to be split is fixed, - a jet of liquid, impulse, very fine and
haute pression à l'emplacement du plan de refente choisi. high pressure at the location of the chosen slitting plane.
Le procédé selon l'invention permet de séparer The method according to the invention makes it possible to separate
les ardoises une à une d'un bloc de forme même très irrégu- slates one by one from a block of even very irregular shape
lière. Les ardoises seront ensuite " rondies " au format ap- lière. The slates will then be "rounded" in the ap-
proprié. L'invention permet de traiter des petits blocs qui sont souvent abandonnés dans les stériles des carrières ou le property. The invention makes it possible to treat small blocks which are often abandoned in the waste rock of the quarries or the
rebut des coupes de blocs de grandes dimensions. scrap large block cuts.
Cette refente ne nécessite pas de précaution par- This ripping does not require any precaution
ticulière pour réaliser une quelconque étanchéité puisque la quantité de liquide qui est de préférence de l'eau, projetée dans le plan de clivage pour séparer une ardoise, est extrê- mement faible. Il s'agit d'une goutte d'eau, projetée avec une énergie cinétique considérable puisqu'elle est fournie à une pression de l'ordre de 1 500 à 3 000 bars. Cette goutte creuse une amorce de trou à la manière d'un foret, sur une25 faible profondeur sur le côté du bloc puis le liquide s'étale particular to achieve any seal since the quantity of liquid which is preferably water, projected into the cleavage plane to separate a slate, is extremely small. It is a drop of water, projected with considerable kinetic energy since it is supplied at a pressure of the order of 1,500 to 3,000 bars. This drop digs a hole primer like a drill, on a shallow depth on the side of the block then the liquid spreads
dans le plan de clivage et progresse à l'intérieur de celui- in the cleavage plan and progresses inside it
ci en soulevant au fur et à mesure l'ardoise. Ce très faible this by gradually lifting the slate. This very weak
soulèvement ne risque en aucun cas de casser l'ardoise puis- lifting does not risk in any case breaking the slate then-
que contrairement au soulèvement créé par l'injection d'air comprimé, seul le front de liquide constitué par la goutte étalée forme un coin de très faible épaisseur qui progresse that unlike the uplift created by the injection of compressed air, only the front of liquid formed by the spread drop forms a very thin wedge which progresses
le long du plan de clivage.along the cleavage plane.
Après avoir séparé ainsi une ardoise que l'on évacue à l'aide d'une ventouse, on déplace la tête d'injection de l'épaisseur d'une ardoise et on effectue un After having thus separated a slate which is evacuated using a suction cup, the injection head is moved the thickness of a slate and a
nouveau tir.new shot.
Suivant une caractéristique avantageuse, le li- According to an advantageous characteristic, the li-
quide utilisé pour l'impulsion de pression est de l'eau. the one used for the pressure pulse is water.
Cette eau est de préférence nettoyée et filtrée pour ne pas This water is preferably cleaned and filtered so as not to
contenir d'impuretés. La pression du liquide formant le jet impulsion- nel est comprise entre 1500 et 3000 bars. contain impurities. The pressure of the liquid forming the impulse jet is between 1500 and 3000 bars.
La refente selon l'invention se fait par pelage, c'est-à-dire en enlevant un fendi après l'autre, ce qui est The slitting according to the invention is done by peeling, that is to say by removing one slit after the other, which is
particulièrement intéressant pour réduire le nombre de mani- pulations des blocs ou parties de blocs. Le pelage permet d'appliquer la ventouse de pré- particularly interesting for reducing the number of manipulations of blocks or parts of blocks. The coat allows the application of the pre-
hension sur le dessus du bloc et de " tirer " le fendi, ce qui participe à l'opération de fente par l'eau. hension on top of the block and "pull" the fendi, which participates in the splitting operation by water.
Les " fendis " (ardoises avant retaille aux cotes de finition) sont enlevés au fur et à mesure. The "slits" (slates before resized to the finishing dimensions) are removed as and when.
L'invention concerne également une installation de refente de blocs de schiste ardoisier pour la mise en oeu- vre du procédé, cette installation étant caractérisé en ce qu'elle comprend - un support pour recevoir à plat le bloc à refendre, - une source de liquide à haute pression, - un injecteur avec une buse à jet, alimenté par la source de liquide à haute pression piloté par un automatisme pour émettre un jet impulsionnel, - un actionneur de l'injecteur pour positionner la buse à The invention also relates to an installation for slitting slate shale blocks for implementing the method, this installation being characterized in that it comprises - a support for receiving the block to be slit flat, - a source of high pressure liquid, - an injector with a jet nozzle, supplied by the source of high pressure liquid controlled by an automatic system to emit a pulsed jet, - an actuator of the injector to position the nozzle
proximité immédiate du plan de fissilité choisi pour la re- immediate proximity to the fissility plane chosen for the
fente,slot,
- un circuit de commande.- a control circuit.
Suivant une caractéristique avantageuse, According to an advantageous characteristic,
l'actionneur comprend une tête de détection du bord du bloc. the actuator includes a block edge detection head.
Ce moyen permet de traiter de manière très avan- This means it is possible to treat very
tageuse des blocs irréguliers et de positionner automatique- tagger irregular blocks and position automatic-
ment la buse à proximité immédiate de l'endroit o doit se the nozzle in the immediate vicinity of the place where it should be
faire la refente.do the slitting.
La buse à jet de l'injecteur est de préférence The injector jet nozzle is preferably
une buse à saphir, à rubis ou à diamant. a sapphire, ruby or diamond nozzle.
Suivant une caractéristique avantageuse, le moyen de support du bloc se compose d'un plateau à quatre axes (XYZ According to an advantageous characteristic, the block support means consists of a four-axis plate (XYZ
et p) équipé d'un système de maintien du bloc par sa face in- and p) equipped with a block holding system by its side
férieure.lower.
La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans les- The present invention will be described below in more detail with the aid of the accompanying drawings.
quels: - la figure 1 est un schéma d'une installation pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, - la figure 2 est une vue en plan schématique montrant la progression du clivage dans le plan de fissilité d'un bloc, - la figure 3 est une vue schématique en plan du poste de refente avec son alimentation, - la figure 4A montre en vue en plan un mode de réalisation d'un touret constituant le support d'un bloc à refendre, - la figure 4B est une vue de côté partiellement which: - Figure 1 is a diagram of an installation for implementing the method according to the invention, - Figure 2 is a schematic plan view showing the progression of cleavage in the fissility plane of a block, - Figure 3 is a schematic plan view of the slitting station with its feed, - Figure 4A shows in plan view an embodiment of a reel constituting the support of a block to be slit, - Figure 4B is a side view partially
coupée du touret de la figure 4A.cut from the drum of Figure 4A.
Selon la figure 1, l'invention concerne un procé- According to FIG. 1, the invention relates to a process
dé et une installation de refente de blocs de schiste ardoi- dice and a slate shale block slitting installation
sier pour former des ardoises. Selon le procédé on fixe un sier to form slates. According to the process, a
bloc 100 pour le tenir d'une manière qui sera décrite ulté- block 100 to hold it in a manner which will be described later
rieurement et dans le plan de refente choisi on applique un jet de liquide, bref, à haute pression, pour injecter une laughingly and in the chosen slitting plane a liquid jet is applied, brief, at high pressure, to inject a
très faible quantité de liquide avec une très forte énergie. very small amount of liquid with very high energy.
Selon la figure 2, cette impulsion de liquide creuse d'abord un trou 101 à l'endroit de l'impact puis le front du liquide progresse selon les lignes courbes 102 dans le plan de clivage (représenté par le plan de la feuille) According to FIG. 2, this pulse of liquid first digs a hole 101 at the point of impact then the front of the liquid progresses along the curved lines 102 in the cleavage plane (represented by the plane of the sheet)
pour séparer les deux parties du bloc. Du fait de la direc- to separate the two parts of the block. Because of the director-
tion du jet, le front de liquide n'arrive pas dans les coins supérieurs 103, 104 dans lesquels la séparation se fera par tion of the jet, the liquid front does not reach the upper corners 103, 104 in which the separation will be
arrachage.uprooting.
La faible quantité de liquide injectée dans le plan de refente développe dans celui-ci un coin de liquide de The small amount of liquid injected into the slitting plane develops in it a wedge of liquid
très faible épaisseur, suffisant pour séparer les deux par- very thin, sufficient to separate the two parts
ties du bloc sans soulever réellement une partie du bloc par rapport à l'autre et risquer de se casser. Cela permet une refente par pelage jusqu'à une épaisseur de 5 mm (variable selon les schistes traités) sans être obligé d'effectuer une of the block without actually lifting one part of the block relative to the other and risking breaking. This allows peeling to a thickness of 5 mm (variable depending on the shales treated) without having to perform a
refente par dichotomie.split by dichotomy.
Le liquide utilisé pour former le jet est de pré- férence de l'eau non chargée pour éviter toute trace sur les surfaces de clivage et assurer la longévité des buses. Selon la figure 1, l'installation pour la mise en oeuvre du procédé décrit ci-dessus se compose d'un support The liquid used to form the jet is preferably uncharged water to avoid any trace on the cleavage surfaces and ensure the longevity of the nozzles. According to Figure 1, the installation for implementing the method described above consists of a support
recevant le bloc 100 à refendre, d'un injecteur 300 avec une buse pour créer le jet de refente, un dispositif de manu- receiving the block 100 to be slit, from an injector 300 with a nozzle to create the slit jet, a handling device
tention 400 pour prendre les fendis et les évacuer et un cir- cuit de commande 500 gérant l'ensemble de l'installation.10 Le support 200 est formé d'un plateau 201 muni d'un revêtement relativement souple 202 sur lequel repose le bloc 100 pour qu'il soit bien tenu et surtout pour éviter qu'il ne glisse sous l'effet de la réaction au jet émis par l'injecteur. Dans sa partie centrale, le plateau comporte une15 cavité 203 équipée d'une ventouse dans laquelle on crée une dépression pour compléter la tenue du bloc 100 pendant les 400 to take the slits and evacuate them and a control circuit 500 managing the entire installation.10 The support 200 is formed by a plate 201 provided with a relatively flexible coating 202 on which the block rests 100 so that it is well held and above all to prevent it from slipping under the effect of the reaction to the jet emitted by the injector. In its central part, the plate comprises a cavity 203 fitted with a suction cup in which a vacuum is created to complete the holding of the block 100 during the
opérations de refente. Le plateau est porté par un actionneur 204 qui peut commander différents mouvements et en particu- lier des mouvements de translation suivant deux axes perpen- slitting operations. The plate is carried by an actuator 204 which can control different movements and in particular translational movements along two axes
diculaires ainsi qu'un mouvement de rotation. dicular and a rotational movement.
Enfin, une source de dépression 205 est reliée de manière commandée à la cavité 203 pour y créer la dépression Finally, a vacuum source 205 is connected in a controlled manner to the cavity 203 to create the vacuum there.
servant à tenir le bloc 100.used to hold block 100.
L'injecteur 300 comporte une buse à jet 301 pour The injector 300 includes a jet nozzle 301 for
créer un jet soit cylindrique, soit plat, en éventail, sui- vant la nature des travaux à effectuer. create a jet either cylindrical or flat, fan-shaped, according to the nature of the work to be carried out.
Le jet cylindrique est un jet polyvalent, conve- The cylindrical jet is a versatile jet, suitable for
nant pour tout type de bloc de schiste à refendre, c'est-à- suitable for any type of shale block to be split, i.e.
dire permettant de refendre des blocs dont les plans de cli- say allowing to split blocks whose plane of cli-
vage ne sont pas plans mais gauches. vage are not planar but left.
Le jet plat a l'avantage d'une plus grande effi- The flat jet has the advantage of greater effi-
cacité mais son plan doit correspondre parfaitement au plan de clivage. Il ne doit pas être sécant à ce plan car sinon le fluide sous pression est réparti entre plusieurs plans de cacity but its plan must correspond perfectly to the plan of cleavage. It must not be secant in this plane because otherwise the pressurized fluid is distributed between several planes of
clivage avec un effet antagoniste et perturbateur, ne permet- cleavage with an antagonistic and disruptive effect, does not allow
tant pas une bonne refente. Un tel jet plat ne convient pas pour des plans de clivage gauches puisque le plan du jet so much a good split. Such a flat jet is not suitable for left cleavage planes since the plane of the jet
coupe alors plusieurs plans de clivage. then cuts several cleavage planes.
La buse 301, qui forme le jet, est une buse en saphir, en rubis ou en diamant industriel. The nozzle 301, which forms the jet, is a sapphire, ruby or industrial diamond nozzle.
Le mouvement de l'injecteur 300 est commandé par un actionneur 302. Ce mouvement se fait dans la direction verticale, par exemple par incrément, pour passer d'un plan de clivage au plan suivant. Cette direction est parallèle à The movement of the injector 300 is controlled by an actuator 302. This movement takes place in the vertical direction, for example by increment, to pass from a cleavage plane to the next plane. This direction is parallel to
la figure. Le mouvement peut également être horizontal, c'est-à-dire perpendiculaire au plan de la figure, pour posi- tionner l'injecteur et sa buse 301 dans la meilleure position10 par rapport au bloc 100 forcément irrégulier dans son con- the figure. The movement can also be horizontal, that is to say perpendicular to the plane of the figure, in order to position the injector and its nozzle 301 in the best position 10 relative to the block 100 which is necessarily irregular in its con-
tour. Dans ce dernier cas, le bloc est animé d'un mouvement vertical. Enfin, l'injecteur 300 peut être déplacé dans la direction horizontale pour rapprocher la buse 301 aussi près tower. In the latter case, the block is animated with a vertical movement. Finally, the injector 300 can be moved in the horizontal direction to bring the nozzle 301 as close
que possible de la paroi du bloc 100. as possible from the wall of block 100.
Le mouvement de l'actionneur, et par suite de la buse 300, est commandé par une tête de détection 303, soli- The movement of the actuator, and consequently of the nozzle 300, is controlled by a detection head 303, solidly
daire de l'actionneur 302, ou du moins en relation géométri- que déterminée avec l'injecteur 300. Cette tête de capteur20 303 permet de positionner la buse 301 aussi près que possible of the actuator 302, or at least in a determined geometric relationship with the injector 300. This sensor head 20 303 makes it possible to position the nozzle 301 as close as possible
de la surface irrégulière du bloc à refendre. the uneven surface of the block to be split.
L'injecteur 300 est relié à une source de liquide (eau) à haute pression 304 qui fournit des impulsions de fluide à haute pression, à des pressions de l'ordre de 1 500 The injector 300 is connected to a source of high pressure liquid (water) 304 which supplies pulses of high pressure fluid, at pressures of the order of 1500
à 3 000 bars.at 3000 bars.
Le bloc 100 est disposé à plat sur le plateau 201, c'est-à-dire que les plans de clivage du bloc 100 sont The block 100 is placed flat on the plate 201, that is to say that the cleavage planes of the block 100 are
horizontaux lorsque le bloc 100 a des plans de clivage régu- horizontal when block 100 has regular cleavage planes
liers. Lorsque les plans de clivage du bloc 100 sont gauches, liers. When the cleavage planes of block 100 are left,
la direction principale sera néanmoins la direction horizon- the main direction will nevertheless be the horizontal direction-
tale. Cela signifie que la refente du bloc 100 sera faite dans des plans horizontaux ou voisins de l'horizontale, en commençant par la partie supérieure pour en séparer un tale. This means that the slitting of block 100 will be done in horizontal or near horizontal planes, starting at the top to separate one
premier fendi 150.first fendi 150.
Le dispositif de manutention 400 se compose d'un actionneur 401 portant schématiquement un bras 402 terminé The handling device 400 consists of an actuator 401 schematically carrying a finished arm 402
par une ventouse 403.by a suction cup 403.
L'ensemble, formé par l'actionneur 401 et le bras The assembly, formed by the actuator 401 and the arm
402, peut également être constitué par un robot. 402, can also be constituted by a robot.
La ventouse 403 est reliée à une source de dé- pression non représentée. The suction cup 403 is connected to a pressure source, not shown.
Selon l'invention, la ventouse 403 est appliquée sur le dessus du bloc 100 à refendre. Après la refente, le According to the invention, the suction cup 403 is applied to the top of the block 100 to be split. After the rip, the
bras 402 soulève le fendi 150 pour le placer à un endroit ap- arm 402 lifts the fendi 150 to place it in a suitable place
proprié pour la suite des travaux sur le fendi. En fonction- owned for further work on the fendi. In function-
nement normal, avant une nouvelle refente, lorsque le fendi séparé a été enlevé par le dispositif de manutention 400, le dispositif revient sur le dessus du bloc 100; la ventouse 403 est collée contre la surface supérieure du bloc puis on exerce une légère traction sur la ventouse 403 par l'intermédiaire du bras 402. Après cette préparation, l'injecteur 300 peut effectuer un tir. Pendant ce tir, la traction exercée par la ventouse sur le dessus du bloc, qui normally normal, before a new slitting, when the separate slit has been removed by the handling device 400, the device returns to the top of the block 100; the suction cup 403 is glued against the upper surface of the block and then a slight pull is exerted on the suction cup 403 via the arm 402. After this preparation, the injector 300 can fire. During this shot, the pull exerted by the suction cup on the top of the block, which
deviendra le nouveau fendi, participe au décollement du fen- will become the new fendi, participate in the separation of the window
di.di.
Les différentes opérations de refente et de manu- The different operations of slitting and handling
tention sont commandées par un circuit de commande 500. Ce circuit de commande synchronise les mouvements et déroule les différentes opérations. Ce dispositif de commande agit sur la source de fluide sous pression 304 pour alimenter de manière tention are controlled by a control circuit 500. This control circuit synchronizes the movements and runs the various operations. This control device acts on the source of pressurized fluid 304 to supply
impulsionnelle l'injecteur 300. Le circuit 500 commande éga- the injector 300. The circuit 500 also controls
lement l'actionneur 302 pour positionner l'injecteur 300 et actuator 302 to position the injector 300 and
sa buse 301 en fonction des opérations à effectuer et notam- its nozzle 301 according to the operations to be carried out and in particular
ment de la détection du bord du bloc par la tête de détection detection of the edge of the block by the detection head
303. Le circuit de commande commande également la mise en dé- 303. The control circuit also controls the deactivation
pression de la cavité 203 par la source de dépression 205 pressure of the cavity 203 by the vacuum source 205
ainsi que les différentes opérations de rotation et de soulè- as well as the different rotation and lifting operations
vement par l'actionneur 204 du plateau 201 et des opérations by the actuator 204 of the plate 201 and operations
similaires du dispositif de manutention 400. similar to handling device 400.
La figure 3 est une vue en plan, schématique, du support 200 et de l'équipement accessoire. Le support 200 est représenté par son plateau 201 monté sur un touret Figure 3 is a schematic plan view of the support 200 and the accessory equipment. The support 200 is represented by its plate 201 mounted on a reel
n'apparaissant pas. Le bloc 100 est posé sur un plateau auxi- not appearing. Block 100 is placed on an auxiliary tray
liaire 210 qui a été transféré sur le plateau 201 une fois liaire 210 which was transferred to the tray 201 once
chargé du bloc 100 à partir des rails 211 de droite. loaded with block 100 from rails 211 on the right.
Pendant que l'injecteur 300 effectue les opéra- tions de refente décrites ci-dessus, on peut placer un autre While the injector 300 is performing the slitting operations described above, it is possible to place another
bloc sur le plateau auxiliaire 212 en attente sur les rails 213 du côté gauche du plateau 201. block on the auxiliary tray 212 waiting on the rails 213 on the left side of the tray 201.
Par un mouvement alterné de plateaux chargés et de plateaux vides, on peut ainsi alimenter le plateau 201 By an alternating movement of loaded trays and empty trays, it is thus possible to feed the tray 201
sans perte de temps puisque le chargement des plateaux auxi- liaires 210, 212, se fait en temps caché par rapport au temps de travail de l'injecteur 300.10 Les figures 4A et 4B montrent un exemple de réa- without loss of time since the loading of the auxiliary plates 210, 212 takes place in hidden time with respect to the working time of the injector 300.10 FIGS. 4A and 4B show an example of a reaction
lisation de supports constitués par un touret. Ce touret com- reading of supports constituted by a drum. This drum
porte un piétement 220 muni d'organes de levage et de rotation 221, sous le plateau 222. L'ensemble est entouré par une jupe 223 qui protège ses organes contre la poussière et carries a base 220 provided with lifting and rotating members 221, under the plate 222. The assembly is surrounded by a skirt 223 which protects its members against dust and
le ruissellement de l'eau.water runoff.
La vue de dessus de la figure 4A montre le pla- The top view of FIG. 4A shows the plate
teau circulaire 222 et les flèches indiquent les différents circular plate 222 and the arrows indicate the different
mouvements de translation dans des directions perpendiculai- translational movements in perpendicular directions
res. Ces mouvements sont nécessaires pour positionner le bloc à refendre dans les meilleures conditions vis-à-vis res. These movements are necessary to position the block to be slit under the best possible conditions.
de l'injecteur 300, si le bras manipulateur (402) a une lon- of the injector 300, if the manipulator arm (402) has a long
gueur fixe. Dans le cas o l'ensemble 401-402 est un robot, fixed cheer. In the case where the assembly 401-402 is a robot,
le plateau n'a plus besoin des mouvements qui sont déjà assu- the platform no longer needs the movements that are already
rés par le robot.res by the robot.
Claims (6)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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FR9902763A FR2790417B1 (en) | 1999-03-05 | 1999-03-05 | PROCESS AND INSTALLATION FOR SLOTTING SLATES OF SLATE |
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FR9902763A FR2790417B1 (en) | 1999-03-05 | 1999-03-05 | PROCESS AND INSTALLATION FOR SLOTTING SLATES OF SLATE |
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1999
- 1999-03-05 FR FR9902763A patent/FR2790417B1/en not_active Expired - Fee Related
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FR2790417B1 (en) | 2001-04-13 |
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