FR2739801A1 - Manipulator with flat or three-dimensional trajectory suitable for high operating rate - Google Patents

Manipulator with flat or three-dimensional trajectory suitable for high operating rate Download PDF

Info

Publication number
FR2739801A1
FR2739801A1 FR9512010A FR9512010A FR2739801A1 FR 2739801 A1 FR2739801 A1 FR 2739801A1 FR 9512010 A FR9512010 A FR 9512010A FR 9512010 A FR9512010 A FR 9512010A FR 2739801 A1 FR2739801 A1 FR 2739801A1
Authority
FR
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
nacelle
arm
manipulator
gripper
programmable
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR9512010A
Other languages
French (fr)
Other versions
FR2739801B1 (en )
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LESEURE MICHEL
Original Assignee
LESEURE MICHEL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms

Abstract

The manipulator has a mobile structure (B) with a gripper nacelle, suspended from a housing or ball joint and equipped with at least one arm (Bi) which has one end articulated to a fixed support (Ar). It can comprise one arm (B) suspended by a single pivot point from arm (Bi), which has its other end pivoted to a fixed support (Ar), with arm (B) equipped with a gripper (P) or tool. The trajectory of the gripper's movement is controlled by two actuators (A1, A2) which are linked to the two arms (B, Bi) and can be programmed. In variants of the design the manipulator can have a gripper nacelle suspended from two parallel arms actuated by toothed belts and pulleys, or two articulated parallelograms.

Description

Perfectionnements aux manipulateurs plans à trajectoire figée ou programmable à très haute cadence. Improvements to manipulators fixed trajectory plans or programmable at very high speeds.

L'invention concerne des perfectionnements et des simplifications de structure aux manipulateurs plans à trajectoire figée ou programmable à très haute cadence revendiqués dans la demande de brevet principal n" FR 95 06253. The invention relates to improvements and simplifications of the structure of the manipulators fixed trajectory plans or programmable at very high speed claimed in the main patent application n "FR 95 06253.

Ces manipulateurs plans à cinématique fermée ou mixte, à 2 ou 4 degrés de liberté et leur extension à 6 degrés de liberté, à 2, 3 ou 4 bras actifs mobiles, reliés à une nacelle sur laquelle est fixé un outil ou un moyen de préhension, comportent des liaisons à glissière linéaire pivotante coopérant avec les moyens de commande programmable pour modifier la longueur des bras mobiles et leur orientation. These manipulators plans closed or mixed kinematics, 2 or 4 degrees of freedom and their extension to 6 degrees of freedom, 2, 3 or 4-arm mobile assets, connected to a platform on which is fixed a tool or a gripping means , comprise pivotally linear slide connections cooperating with the programmable control means for varying the length of the mobile arms and their orientation. Ces liaisons pivotantes sont onéreuses à réaliser, nécessitent un graissage et une protection étanche des parties coulissantes des bras mobiles. These pivotal connections are expensive to produce, require lubrication and watertight protection of sliding portions of the movable arms. Ces liaisons s'usent et engendrent des jeux préjudiciables au maintien de la précision des positions de départ et d'arrivée des objets à déplacer. These links wear out and cause detrimental games to maintain the accuracy of the starting and ending positions of the objects to move.

Le problème consiste à remplacer les liaisons pivotantes des bras de manoeuvre de la nacelle, par des moyens plus simples et plus rapides à réaliser, plus légers, moins onéreux et susceptibles de maintenir beaucoup plus longtemps la précision des points de saisie et de dépose des objets à manipuler; The problem is to replace the pivotal connections of the nacelle operating arm, with simpler and faster ways to make lighter, less expensive and likely to keep much longer accurate entry points and removing objects To manipulate; ces points de saisie et de dépose, en fin de trajectoire, pouvant être figés ou programmables selon les besoins de l'utilisation. these entry points and deposited at the end of trajectory, that can be fixed or programmable as required for use.

Dans les solutions de manipulateurs plans actuellement proposées, outre l'usure des glissières altérant la répétitivité des mouvements, le temps de réponse souvent considéré comme trop long et la plupart du temps dû au poids trop important des masses en mouvement, la complexité des mouvements, le nombre des actionneurs dont certains sont embarqués, la complexité mécanique et l'exigence de précision des usinages rendent les manipulateurs onéreux, voire très onéreux, particulièrement lorsque l'on recherche en outre des orientations particulières de la nacelle porte-outil. In the currently proposed plan manipulators solutions also wear slides altering repetitive movements, often considered the response time as too long and most of the time due to the excessive weight of the moving masses, complexity of movements, the number of actuators which some are embedded, mechanical complexity and the requirement of precision machining make expensive manipulators or very expensive, especially when you also search for particular orientations of the tool pod. Les trajectoires programmables sont souvent complexes et la maintenance de tels systèmes accroit notablement leur coût d'exploitation. The programmable paths are often complex and maintenance of such systems significantly increases their operating cost.

Les problèmes de manipulation d'objets dans un plan ne nécessitent pas tous la grande flexibilité offerte par les installations de type robotique. The problems of manipulating objects in a plan do not require all the flexibility offered by the robotic type facilities. Beaucoup d'applications se ramènent à un point de prise et à un point de dépose d'un objet définis et figés dans l'espace et dans le temps. Many applications can be reduced to a decision point and a point of removing a defined purpose and frozen in space and time. Pour répondre à ces problèmes, il existe de nombreux manipulateurs mécaniques qui peuvent être des vérins linéaires orthogonaux, des systèmes à cames ou boîtiers d'indexage, etc. To address these problems, there are many mechanical manipulators that can be orthogonal linear actuators, systems or cam indexing boxes, etc.

Ces systèmes sont moins coûteux qu'un manipulateur robotique puisqu'ils n'ont que deux actionneurs de faible coût, voire un seul dans le cas de boîtier d'indexage et qu'ils ne nécessitent pas d'armoire de commande. These systems are less expensive than a robotic manipulator as they only have two actuators of low cost or even one in the case of index case and they do not require control cabinet. Leurs coûts et leurs complexités mécaniques restent cependant élevés. Their costs and mechanical complexities remain high.

Ces problèmes sont résolus selon l'invention. These problems are solved according to the invention. Dans un premier mode, le plus simple, de réalisation du manipulateur, la liaison est obtenue au moyen d'une bielle annexe pivotant en chape à ses deux extrémités dont l'une est solidaire d'un support fixe et l'autre recevant en chape le bras mobile unique du manipulateur plan, portant un moyen de préhension ou un outil à son extrémité active, et un moyen de manoeuvre définissant une trajectoire figée dans un premier cas, ou programmable dans un second cas sans orientation de la nacelle. In a first mode, the simplest embodiment of the manipulator, the connection is obtained by means of an appendix swivel clevis rod at its two ends one of which is integral with a fixed support and the other receiving screed the single movable arm of the manipulator plane, carrying a gripping means or a tool at its active end, and an actuating means defining a fixed path in a first case, or programmable in a second case without orientation of the nacelle.

Dans un second mode de réalisation de l'invention, la structure mobile du manipulateur est agencée pour maintenir ou modifier le parallélisme du déplacement de la nacelle dans le plan XOY. In a second embodiment of the invention, the movable structure of the manipulator is arranged to maintain or modify the parallelism of the movement of the nacelle in the XOY plane. Le bras unique est remplacé par un parallélogramme déformable comportant deux bras parallèles articulés d'un côté sur une nacelle et suspendus en chape sur deux biellettes pivotantes. The single arm is replaced by a deformable parallelogram having two parallel arms articulated at one end on a nacelle and suspended screed on two pivoting links. La trajectoire de la nacelle peut être obtenue par tous moyens connus figés ou programmables. The trajectory of the nacelle may be obtained by any means known fixed or programmable.

Dans un troisième mode de réalisation de l'invention, le bras et la biellette de la structure mobile initiale du manipulateur plan sont remplacés par deux parallélogrammes déformables articulés sur une équerre rigide, à une de leur extrémité et à l'autre sur un support rigide pour l'un et sur la nacelle pour l'autre. In a third embodiment of the invention, the arm and the link of the original mobile manipulator structure of the map are replaced by two deformable parallelograms articulated on a rigid bracket, at one of their ends and at the other on a rigid support for one and on the platform to the other. La trajectoire figée ou programmable du déplacement très précis de la nacelle parallélement à elle-même, est obtenue par tous moyens connus, figés ou programmables. The fixed or programmable trajectory of very precise movement of the boat parallel to itself, is obtained by any known means, fixed or programmable.

Dans un quatrième mode de réalisation de l'invention, le manipulateur plan du troisième mode est transformé en manipulateur spatial conservant le déplacement parallèle de la nacelle en XYZ. In a fourth embodiment of the invention, the manipulator plane of the third embodiment is converted into spatial manipulator retaining the parallel displacement of the nacelle in XYZ. Il comporte une structure mobile dans laquelle l'équerre rigide du troisième mode forme un trièdre orthogonal sur lequel est articulé un troisième bras parallèle aux deux premiers, également articulé à la nacelle. It comprises a movable structure in which the rigid bracket of the third embodiment forms an orthogonal trihedron to which is articulated a third arm parallel to the first two, also hinged to the nacelle.

Dans un cinquième mode de réalisation de l'invention, la structure mobile du manipulateur spatial du 4ème mode, est modifiée pour permettre d'orienter la nacelle en XY, In a fifth embodiment of the invention, the movable structure of the manipulator of the spatial fourth mode is changed to allow to steer the nacelle in XY,
Z en suprimant la rigidité de la seconde équerre, en rendant la première pivotante et en rendant mobile l'un des points d'articulation du premier parallélogramme au moyen de cinq actionneurs programmables, un sixième actionneur faisant tourner le moyen de préhension fixé sur la nacelle, ce qui confère six degrés de liberté à ce cinquième mode de réalisation de l'invention. Z suprimant the rigidity of the second bracket, making the first and pivotally movable by making one of the articulation points of the first parallelogram with five programmable actuator, a sixth actuator rotating the gripping means fixed to the nacelle , which provides six degrees of freedom to the fifth embodiment of the invention.

Dans un sixième mode de réalisation de l'invention dérivé du premier, la structure mobile à parallèlogrammes du manipulateur plan, la biellette et le bras articulés peuvent être agencés pour porter chacun deux poulies et une courroie crantée montées en chape sur lesdits bras et biellette. In a sixth embodiment of the invention derived from the first, the mobile structure of the map parallelograms manipulator, the rod and the articulated arm can be arranged to each carry two pulleys and a notched belt mounted on said arms and yoke rod. L'extrémité libre du bras se prolonge au-dela de la poulie d'extrémité pour former la nacelle portant un moyen de préhension ou un outil. The free end of the arm extends beyond the end pulley to form a nacelle carrying a gripping means or a tool. Ce même bras est prolongé à son autre extrémité pour coopérer avec une manivelle d'entraînement et un chemin de came de guidage selon une trajectoire figée ou tout autre moyen connu. This same arm is extended at its other end to cooperate with a drive crank and a guide cam path according to a fixed path or any other known means. La commande programmable de ce manipulateur est réalisable avec les moyens déjà présentés dans le brevet principal déjà cité.En ajoutant un actionneur sur la poulie normalement fixe on modifie l'orientation de la nacelle se déplaçant normalement parallèlement à elle-même. The programmable controller of the manipulator is achieved with the means already provided in the main patent already cité.En adding an actuator on the normally stationary pulley the nacelle orientation is changed normally moving parallel to itself.

Les avantages des perfectionnements du manipulateur selon l'invention sont les suivants: - Simplification importante de la fabrication et de l'assemblage du manipulateur; The advantages of developments of the manipulator according to the invention are as follows: - substantial simplification of the manufacture and assembly of the manipulator; - remplacement des liaisons à glissière pivotante par des bras articulés supprimant les frottements et l'usure, le graissage et la protection des glissières et améliorant la précision; - replacement of the swivel slide links by articulated arms removing friction and wear, lubrication and protection of slides and improving accuracy; - allègement important de la structure mobile permettant d'accroître encore ses accélérations et sa vitesse de tranfert. - significant reduction of the mobile structure to further increase its acceleration and its transfer speed.

- Réduction importante du temps et du coût de réalisation; - Significant reduction of time and cost of implementation; - déplacement de la nacelle parallèlement à elle-même en XOY et en ZOY - déplacement de la nacelle orientable en XOY et en ZOY. - displacement of the platform parallel to itself in XOY and ZOY - displacement of the steerable nacelle XOY and ZOY.

Les différentes configurations de manipulateurs plans selon l'invention seront mieux comprises à la lecture de la description qui suit, en référence aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquels on a montré: - figure 1, schématiquement un manipulateur plan à un seul bras dont une extrémité est entraînée par une came, porteur d'un moyen de préhension à l'autre extrémité, monté sur un second bras porteur articulé à ses deux extrémités; The different configurations of manipulators shots of the invention will be better understood from reading the following description with reference to the accompanying drawings given as non-limiting examples in which it was shown: - Figure 1 schematically a plan manipulator a single arm whose one end is driven by a cam carrying a gripping means at the other end, mounted on a second support arm articulated at its two ends; - figure 2, schématiquement un manipulateur plan à un seul bras comme sur la fig. - Figure 2 schematically a plan manipulator with a single arm as shown in fig. 1, entrainé de façon programmable au moyen de deux actionneurs à pignon-crémaillère; 1, driven programmably by means of two actuators rack and pinion; - figure 3, schématiquement un manipulateur plan comportant un parallélogramme déformable, articulé sur deux bras porteur et mû chacun par une came; - Figure 3 schematically a plan manipulator comprising a deformable parallelogram, articulated on two support arm and each driven by a cam; ; ; - figure 4, schématiquement un manipulateur plan comportant un parallélogramme déformable, articulé sur deux bras porteur et mû de façon programmable par un actionneur à pignon-crémaillère et par deux actionneurs rotatifs en prise directe. - Figure 4 schematically a plan manipulator comprising a deformable parallelogram, articulated on two support arm and moved programmably by a rack and pinion actuator and by two rotary actuators in direct drive.

- figure 5, schématiquement un manipulateur plan comportant un seul bras porteur d'un moyen de préhension et mû par une came, suspendu sur un bras articulé et dont le déplacement parallèle de la nacelle est obtenu par poulies et courroies; - Figure 5, schematically a plane manipulator comprising a single support arm of a gripping means and driven by a cam, suspended on an articulated arm and the parallel displacement of the nacelle is obtained by pulleys and belts; - figure 6, schématiquement un manipulateur plan comportant un seul bras porteur d'un moyen de préhension et mû par deux actionneurs à pignon-crémaillère, suspendu sur un bras articulé et dont le déplacement parallèle de la nacelle est obtenu par poulies et courroies; - Figure 6 schematically a plan manipulator comprising a single support arm of a gripping means and driven by two actuators rack and pinion, suspended on an articulated arm and the parallel displacement of the nacelle is obtained by pulleys and belts; - figure 7, schématiquement un manipulateur plan comportant deux parallélogrammes déformables articulés entre eux par une équerre rigide et mû par une came; - Figure 7 schematically a plan manipulator comprising two deformable parallelograms articulated to one another by a rigid bracket and driven by a cam; - figure 8, schématiquement un manipulateur plan comportant deux parallèlogrammes déformables articulés entre eux par une équerre rigide et mû de façon programmable par deux actionneurs à pignon-crémaillère;; - Figure 8, schematically a plane manipulator comprising two deformable parallelograms articulated to one another by a rigid bracket and programmably driven by two actuators rack and pinion ;; - figure 9, schématiquement un manipulateur spatial, dérivé de la fig.8, comportant deux parallèlogrammes déformables articulés entre eux par une équerre rigide formant un trièdre rectangle sur l'extrémité duquel est articulé un bras supplémentaire articulé également sur la nacelle et formant un 3ème parallèlogramme, - figure 10, schématiquement des moyens de commande programmables à 6 degrés de liberté, du manipulateur spatial de la fig.9; - Figure 9 schematically a spatial manipulator, derived from Fig.8, comprising two deformable parallelograms articulated to one another by a rigid bracket forming a trihedron rectangle on the end of which is hinged a hinged additional arm also on the nacelle and forming a third parallelogram, - Figure 10 schematically programmable control means 6 degrees of freedom of spatial manipulator of fig.9; - figures 1 1 et 12, des exemples d'actionneurs de génération de trajectoires programmables pour les manipulateurs des fig. - Figures 1 1 and 12, examples of the generation of programmable paths actuators for the manipulators of Fig. 9 et 10 - figure 13, schématiquement en perspective, un exemple de la fig.9. 9 and 10 - 13, schematically, in perspective, an example of Fig.9.

Le manipulateur plan à très grande cadence représenté sur la figure 1 est la plus simple configuration qu'il soit possible de réaliser selon l'invention. The manipulator shot to very high rate shown in Figure 1 is the most simple configuration it is possible to realize the invention. La glissière pivotante qui était utilisée dans les diverses configurations décrites dans le brevet principal pour modifier la longueur du ou des bras actifs, est ici remplacée par une bielle Bi articulée en chape sur un point fixe Ar et en chape Ch sur le bras mobile B lui permettant une grande liberté de mouvement avec seulement des frottements de pivotement sur ses deux articulations. The pivoting slide which was used in the various configurations described in the main patent for changing the length of the active arms, is here replaced by a screed articulated Bi rod to a fixed point Ar and bracket Ch on the mobile arm B him allowing freedom of movement with only pivotal friction on both joints.

L'extrémité active du bras est munie d'une nacelle porte outil N sur laquelle est fixé un préhenseur P (ventouse, pince, etc...) ou un outil non orientable dans le plan XOY. The active end of the arm is provided with a tool holder nacelle N to which is fixed a gripper P (cup, clip, etc ...) or a non-steerable tool in the XOY plane. La trajectoire d'un tel préhenseur peut être obtenue par tout moyen connu, le plus simple étant engendré par un galet de came Ca se déplaçant dans un chemin de came C1. The trajectory of such a gripper can be achieved by any known means, the simplest being produced by a cam roller moving in a Ca C1 cam path. Le galet peut être entraîné par une manivelle Ma munie d'une lumière, ou une manivelle télescopique ou tout autre moyen connu. The roller may be driven by a crank Ma provided with a light, or a telescopic handle or any other known means. La manivelle Ma est entraînée par un actionneur en prise directe sur son axe 0. The crank Ma is driven by an actuator in direct contact with its axis 0.

Cet actionneur, pour toutes les versions à came présentée sur les autres figures, peut être un moteur électrique ou un moto-réducteur en prise directe, ou avec une transmission à pouliescourroie, ou encore un vérin rotatif ou un vérin linéaire couplé à un ensemble pignoncrémaillère ou tout autre moyen d'entraînement. This actuator, for all cam versions shown in the other figures, may be an electric motor or a geared motor in direct drive, or with a transmission pouliescourroie, or a rotary actuator or a linear actuator coupled to a pignoncrémaillère together or other drive means.

Si P est une pince de préhension, elle peut transporter, selon une course figée, des pièces pour des applications où l'orientation de P dans son plan de déplacement est indifférente, par exemple des pièces cylindriques, des billes, ou encore des objets devant être saisis avec une orientation donnée de P, mais qui sont ensuite déposées en vrac dans un carton ou sur un convoyeur, etc. If P is a gripper, it can carry, as a fixed race, parts for applications where the P direction in its plane of movement is irrelevant, for example, cylindrical pieces, beads, or objects in front of be entered with a given orientation of P, but which are then deposited in bulk in a box or on a conveyor, etc.

Pour d'autres applications, P peut être un pied, une jambe de robot mobile à trajectoire figée, une pelle, un bras de traction. For other applications, P can be a foot, a mobile robot leg fixed path, a shovel, a tension arm.

Sur la figure 2, le bras mobile de la figure 1 est mû par deux actionneurs programmables Al et A2 identiques à ceux décrits dans le brevet principal. In Figure 2, the moving arm 1 is driven by two programmable actuators Al and A2 identical to those described in the main patent. Le bras BAI de l'actionneur Al est articulé en chape Chl sur la biellette Bi et le bras BA2 de l'actionneur A2 est articulé en chape Ch2 sur B. Ce mode d'entraînement, lié au remplacement de la glissèrepivotante, permet avec deux actionneurs, par exemple à pignon crémaillère, d'obtenir de grandes amplitudes de mouvements du bras B et notamment de se replier et de se déployer, éventuellement avec un mouvement d'enfoncement vertical. BAI arm of the actuator is articulated Al Chl clevis on the link and the Bi BA2 arm of the actuator A2 is divided into Ch2 screed B. This drive mode, of replacing the glissèrepivotante allows two actuators, for example, rack and pinion, to obtain large amplitudes of movement of the arm B and in particular to fold and unfold, optionally with a vertical pressing movement. Cette configuration permet un fonctionnement plus optimisé et plus régulier que les dispositifs connus, cela avec une très grande économie de moyens.Avec des éléments mobiles légers, le préhenseur P peut atteindre de grandes accélérations This configuration allows more optimized operation and more regular than the known devices, it with great economy moyens.Avec lightweight moving parts, the gripper P can achieve high accelerations
Sur les figures 3 et 4, pour maîtriser l'orientation de la nacelle dans son plan de mouvement, on a doublé le bras B et sa biellette Bi par un parallélogramme déformable PA. Figures 3 and 4, to control the orientation of the nacelle in its plane of movement, we have doubled the arm B and connecting rod Bi by a deformable parallelogram PA.

Plusieurs versions simples sont réalisables. Several simple versions are possible. Sur la figure 3, la configuration PA, constitué de deux bras parallèles B 1 et B2 articulés sur une nacelle N, et suspendus en chape sur deux biellettes Bil et Bi2. In Figure 3, the AP configuration, consisting of two parallel arms B 1 and B 2 hinged to a nacelle N and suspended on two yoke Bil and Bi2 rods. Le pivotement des bielletes Bil et Bi2 est rendu égal au moyen d'une courroie Co, P se déplace parallélement à lui-même. The pivoting of bielletes Bil and Bi2 is made equal by means of a belt Co, P moves parallel to itself. La trajectoire de P peut être obtenue par un chemin de came C 1 agissant par l'intermédiaire d'une manivelle Ma sur un galet Ca situé dans le prolongement du bras B 1. Si l'on veut modifier l'orientation de P de façon figée, on supprime la courroie Co et l'on prolonge le bras B2 sur lequel on fixe un second galet de came Ca dans un second chemin de came.On obtient l'orientation de P en modifiant l'un des chemins de came par rapport à l'autre. The path P may be obtained by a C 1 cam track acting through a crank on a roller Ma Ca located in the extension of the arm B 1. If one wishes to change the orientation of P so frozen, removing the belt Co and one extends the arm B2 Ca on which is fixed a second cam follower in a second path of came.On obtains the P orientation by modifying one of the cam tracks with respect to the other.

La figure 4 montre un exemple de commande programmable du manipulateur plan de la figure 3. 4 shows an exemplary programmable control manipulator of the map of Figure 3.

Il est mû par un actionneur A3 à pignon-crémaillère agissant un bras BA3, coopérant avec des actionneurs Al et A2 faisant pivoter les biellettes Bil et Bi2. It is moved by a rack and pinion actuator acting to A3 BA3 an arm cooperating with the actuators Al and A2 pivoting the Bil and Bi2 rods. Si les angles décrits par Bil et Bi2 sont identiques, P se déplace parallèlement à lui-même. If the angles described by Bil and Bi2 are identical, P moves parallel to itself. Par contre on modifie l'orientation de P dans le plan XY en modifiant l'orientation de l'une des biellette par rapport à l'autre. Against by modifying the orientation of P in the XY plane by changing the orientation of one of the link relative to the other. Si l'on couple les actionneurs Al et A2 avec une courroie comme fig.3, on conserve le parallèlisme de P par rapport à Y avec deux actionneurs A 1, A3 soit deux degrés de liberté au lieu de trois. If one couples the actuators Al and A2 with a belt as fig.3, it retains the P parallelism with respect to Y with two actuators A 1, A3 is two degrees of freedom instead of three.

Les figures 5 et 6 montrent un autre exemple simple de manipulateur plan dérivé des figures 1 et 2, mais permettant de maintenir parallèle l'orientation de la nacelle N et de P au moyen de poulies et courroies. Figures 5 and 6 show another simple example of manipulator plane derivative of Figures 1 and 2, but to maintain the parallel orientation of the nacelle N and P by means of pulleys and belts. La structure mobile du manipulateur plan est un système à deux bras articulés BP 1, BP2 portant chacun deux poulies P1, P2 et P3, P4 et une courroie crantée CRI, CR2 montées en chape sur lesdits leviers supports. The mobile structure of the map manipulator is a system with two articulated arms BP1, BP2 each carrying two pulleys P1, P2 and P3, P4 and a toothed belt CRI, CR2 mounted screed on said support levers. Les poulies P2, P3 sont solidaires et la poulie P1 est fixe. The pulleys P2, P3 are fixed and the pulley P1 is fixed. L'extrémité libre du bras actif BP2 se prolonge au-dela de la poulie d'extrémité P4 pour former la nacelle N portant un moyen P de préhension ou un outil. The free end of BP2 active arm extends beyond the end pulley P4 to form the nacelle N carrying a medium P gripper or tool. Ce même bras est prolongé à son autre extrémité pour recevoir un galet de came Ca d'entraînement par une manivelle Ma selon une trajectoire figée.Tout autre moyen électromécanique connu peut être utilisé. This same arm is extended at its other end for receiving a drive Ca cam follower by a crank Ma according figée.Tout a path other known electromechanical means may be used. Si l'on veut orienter la nacelle dans le plan XOY, on ajoute un actionneur A4, programmable ou non, agissant sur l'axe de la poulie P1 dans le sens approprié. If one wants to steer the nacelle in the XOY plane are added A4 actuator, programmable or not, acting on the axis of the pulley P1 in the appropriate direction.

La figure 6 montre un exemple de commande programmable du manipulateur plan de la figure 5 au moyen de deux actionneurs Al et A2 comme sur la figure 2. Comme dans la figure 5, les courroies CR1 et CR2 permettent le maintien de l'orientation de la nacelle N solidaire de la poulie P4. 6 shows an exemplary programmable control plane of the manipulator of figure 5 by means of two actuators Al and A2 as in Figure 2. As in Figure 5, the CR1 and CR2 belts allow the maintenance of the orientation of the N nacelle integral with the pulley P4. Lorsque la poulie P1 est fixe, P se maintien parallèle à l'axe Y. Si l'on commande le pivotement de P1 dans le sens approprié au moyen d'un actionneur A4, on peut modifier l'orientation de P de la valeur désirée selon le plan XOY. When the pulley P1 is fixed, holding P parallel to the axis Y. If one controls the pivoting of P1 in the appropriate direction by means of an actuator A4, can change the orientation of P to the desired value according to the XOY plane.

La figure 7 montre un autre exemple de structure du manipulateur plan dérivé de la figure 1 et permettant le déplacement de la nacelle N parallèlement à lui-même. Figure 7 shows another example plan manipulator structure derived from Figure 1 and allowing movement of the nacelle N parallel to itself. La biellette the link
Bi et le bras B sont remplacés par deux parallélogrammes déformables PAI et PA2 articulés sur une équerre rigide mobile E en AR3, AR4 pour PAl et AR4, ARS pour PA2, à une de leur extrémité et à l'autre sur un support rigide en ARl, AR2 pour PAl et pour PA2 en AR6, Bi and arm B are replaced by two deformable parallelograms PAI and PA2 hinged to a movable rigid bracket E AR3, AR4 and AR4 for PAl, PA2 ARS at one of their ends and at the other on a rigid support in ARI , AR2 for PAl and PA2 in AR6,
AR7 sur la nacelle. AR7 on the nacelle. Le parallélogramme PA1 est constitué de deux bras B10, Bl I et le parallèlogramme PA2 est constitué de deux bras B 12 et B 13. L'équerre rigide E confère une plus grande précision géométrique du déplacement de P fixé sur la nacelle N parallèlement à lui-même. PA1 parallelogram comprises two arms B10, Bl I and PA2 parallelogram consists of two arm B 12 and B 13. The rigid bracket E imparts greater geometric precision of the displacement P fixed to the nacelle N parallel thereto -even.

La trajectoire figée ou programmable de la nacelle N de cette structure mobile, parallélement à elle-même, peut être obtenue avec l'un des moyens correspondants revendiqués dans la demande de brevet principal n" FR 9506253. A titre d'exemple, on a montré sur la figure 7, un entraînement selon une trajectoire figée, obtenu au moyen d'un galet de came Ca solidaire de la prolongation du bras B 12 au-delà de l'équerre E, et entraîné par une manivelle motrice The fixed or programmable trajectory of the nacelle N to the mobile structure, parallel to itself, can be achieved with a corresponding means claimed in the main patent application n "FR 9506253. For example, it has shown in Figure 7, a drive according to a fixed path, obtained by a Ca cam follower secured to the arm extension B 12 beyond the angle E, and driven by a driving crank
Ma dans un chemin de came C1 au profil désiré selon la trajectoire, comme pour les figures 1, 3 et 5. Le parallélogramme déformable PAl assure le maintien de la posture verticale du bras de l'équerre E et le second parallèlogramme déformable PA2 maintien le déplacement de la nacelle parallèle à l'axe X.Dans cette configuration, on modifie l'orientation de la nacelle dans le plan XY en ajoutant un actionneur apte à déplacer l'articulation ARI dans le sens voulu. Ma in a C1 cam path profile according to the desired trajectory, as in Figures 1, 3 and 5. The deformable parallelogram PAl maintains the vertical posture of the bracket arm E and the second deformable parallelogram keeping the PA2 moving the platform parallel to the axis X.Dans this configuration, changes the orientation of the nacelle in the XY plane by adding an actuator adapted to move the ARI joint in the desired direction. On peut rendre ce manipulateur programmable en ajoutant un actionneur modifiant la longueur de la manivelle Ma, coopérant avec l'actionneur faisant tourner Ma alternativement autour de O. We can make this programmable manipulator by adding an actuator changing the length of the crank Ma, cooperating with the actuator rotating Ma alternately around O.

Sur la figure 8, on a montré un autre mode de programmation de la trajectoire de la nacelle N de la structure de la fig.7. In Figure 8 there is shown another programming mode of the nacelle N to the path of the fig.7 structure. Sur le bras B1O de PAI, on a articulé en chape Ch un bras BAI d'un actionneur Al, par exemple à pignon-crémaillère, et on a articulé de même un bras BA2 d'un second actionneur A2 sur le bras B 13 de PA2. On the arm B1O PAI was articulated bracket Ch EBT arm of an actuator Al, e.g. rack and pinion, and articulated well BA2 an arm of a second actuator A2 on the arm B 13 PA2. Un actionneur A4 déplaçant la position de l'articulation ARl de B10, modifie l'inclinaison du préhenseur P. A4 actuator moving the position of the joint ARI B10, modifies the inclination of the gripper P.

Sur la figure 9, on a montré la transformation du manipulateur plan de la fig.8 en manipulateur spatial suivant X, Y, Z en rajoutant un parallélogramme PA3 constitué d'un bras B 14 parallèle au bras B 12, articulé sur un trièdre rigide TR réalisé en rajoutant un bras rigide B 15 perpendiculaire et solidaire de l'équerre E. Le parallèlogramme PA2 est rendu pivotant autour de l'axe XX au niveau des articulations AR4 et ARS, un actionneur A3 génère le mouvement spatial en Z en coopération avec les actionneurs Al et A2.Grâce au parallélogramme PA3, soutenu rigidement par le trièdre TR, la nacelle se déplace parallèlement à elle-même pendant les mouvements en Z, grâce au fait que les articulations In Figure 9 there is shown the transformation of fig.8 plan manipulator following space manipulator X, Y, Z by adding a PA3 parallelogram consists of a parallel arm B 14 B to the arm 12, hinged to a rigid trihedron TR realized by adding a rigid arm B 15 perpendicular to and integral with the bracket E. the parallelogram PA2 is made to pivot about the axis XX at the AR4 and ARS joints, A3 actuator generates spatial movement in Z in cooperation with Al actuators PA3 and A2.Grâce the parallelogram, rigidly supported by the TR trihedron, the pod moves parallel to itself during the motions Z, thanks to the fact that the joints
AR6 et AR7 pivotent également selon un axe XX" Avec un actionneur A4 déplaçant l'articulation AR1, on modifie cette orientation dans le plan de XOY. AR6 and AR7 also rotate along an axis XX "With an A4 AR1 actuator moving the joint, is modified this orientation in the XOY plane.

Sur la figure 10, on a montré une variante de la figure 9 dans laquelle on rend la nacelle orientable en XYZ. In Figure 10 there is shown a variation of Figure 9 in which it makes the orientable platform XYZ. Cette orientation est obtenue en rendant pivotant le bras B 15 du trièdre de la fig.9 autour de XX' au moyen d'un actionneur A5, ce qui a pour effet de faire basculer la nacelle autour de l'axe XX" On a également disposé un arbre télescopique AR, monté sur cardans, pour faire pivoter le préhenseur P autour de son axe au moyen d'un actionneur A6. This orientation is obtained by making the pivot arm 15 B of the trihedron of the fig.9 around XX 'by means of an actuator A5, which has the effect of tilting the platform about the axis XX' is also disposed a telescopic shaft AR mounted on gimbals, for pivoting the gripper P around its axis by means of an actuator A6.

Cette configuration, à 6 actionneurs non embarqués, permet de conférer 3 à 6 degrés de liberté à ce manipulateur spatial très léger et très peu onéreux. This configuration, in 6 not embedded actuators possible to give 3 to 6 degrees of freedom at this very light space manipulator and very inexpensive. Les actionneurs Al, A2 et A3 génèrent les trois degrés de liberté en X, Y, Z. L'actionneur A4 commande l'inclinaison de la nacelle dans le plan XOY, il peut aussi être placé en AR2; The actuators Al, A2 and A3 generate three degrees of freedom X, Y, Z. The actuator A4 controls the inclination of the gondola in the XOY plane, it can also be placed in AR2; I'actionneur A5 commande l'inclinaison de P dans le plan ZOY et A6 la rotation de P sur lui-même. A5 actuator controls the inclination of P in the plane ZOY A6 and the P rotation on itself.

En variante de la figure 10, les trois actionneurs A1, A2 et A3 peuvent agir directement sur le prolongement du bras B12 équipé d'un galet Ca comme sur la figure 7. Alternatively in FIG 10, the three actuators A1, A2 and A3 can act directly on the extension of the B12 arm equipped with a Ca roller as in Figure 7.

La constitution des actionneurs pour les différentes figures peut être des ensembles moteur ou moto-réducteur et pignon-crémaillère ou vis à billes, des vérins électriques ou autres comme ceux cités dans le brevet principal FR 9506253. Pour les versions de manipulateurs spatiaux, les liaisons à chapes sont remplacées, selon le besoin, par des liaisons à rotule ou à cardan entre le bras mobile du manipulateur et la biellette. The constitution of the actuators for the various figures may be motor or gearmotor sets and rack and pinion or ball screw, electrical or other actuators such as those mentioned in the main patent FR 9506253. For versions of spatial manipulators links screeds are replaced, as required, by ball joints or universal joint between the movable manipulator arm and the link. On peut aussi utiliser les modes de commande décrits dans le brevet principal. You can also use the control modes described in the main patent. Les articulations AR4, AR5, The AR4 joints, AR5,
AR6, AR7 sont équivalentes à des cardans. AR6, AR7 are equivalent to the gimbals. Il en est de même pour les articulations AR8 et It is the same for the joints and AR8
AR9.AR4, AR5 et AR8 sont couplées en rotation autour de XX' et AR6, AR7 et AR9 autour de XX" AR9.AR4, AR5 and AR8 are coupled in rotation around XX 'and AR6, AR7 and AR9 around XX "
A titre d'exemple, on a montré sur la figure 11 un actionneur A2 ou A3 à pignoncrémaillère BA de commande d'un bras B agissant sur une manivelle M articulée en AR reliée au bras B par une biellette Bi avec des liaisons à rotule ROT et cardans CAR. For example, it was shown in Figure 11 an actuator A2 or A3 for pignoncrémaillère BA control a B arm acting on an articulated crank AR M connected to the arm B by Bi a rod with ball joints ROT cardan and CAR.

La figure 12 montre un exemple d'actionneur à vis VI entraînée en rotation par un moteur MOT et agissant sur le bras B au moyen d'une biellette Bi montée en rotule sur B et en chape sur un écrou EC. Figure 12 shows an example of actuator VI screw driven in rotation by a motor MOT and acting on the arm B by means of a connecting rod mounted Bi Spherical B and screed on an EC nut.

Pour les trajectoires figées, I'emploi de cames est une solution simple et fiable. For fixed trajectories I'emploi cam is a simple and reliable solution.

Lorsque l'on change d'objets et que ces changements sont peu fréquents, la forme de la trajectoire doit être modifiée. When changing objects and that these changes are infrequent, the shape of the track changes. On peut avoir recourt à un jeu de cames interchangeables, une came spécifique pour chaque trajectoire. One can have recourse to an interchangeable set of cams, a cam for each specific path.

Pour les trajectoires ouvertes (en forme de U, de L, etc.), le chemin de came est ouvert et la manivelle de commande est mûe de façon alternative. For open trajectories (U-shaped, L, etc.), the cam path is open and the operating handle is moved alternately. Dans le cas d'une trajectoire fermée, par exemple en forme de rectangle, le chemin de came est fermé et la manivelle tourne toujours dans le même sens. In the case of a closed path, for example rectangular in shape, the cam path is closed and the handle always rotates in the same direction.

Lorsque les changements d'objets sont fréquents il qu'il y a des variations dans les zones de saisie et de dépose, il est impératif de passer à la commande programmable de trajectoire. When the changes of objects are common there that there are variations in the areas of entry and removal, it is imperative to move to the programmable control trajectory. Les configurations de manipulateurs plans et programmables selon l'invention répondent à toutes ses exigences de façon simple et très peu onéreuse avec une bonne fiabilité. Plans manipulators configurations and programmable according to the invention meet all its requirements simply and very inexpensively with good reliability.

Les exemples de manipulateurs plans des figures 1 à 6 peuvent aisément être transformés en manipulateur spatial comme il est déjà revendiqué dans le brevet principal delà cité. Examples of manipulators planes of Figures 1 to 6 can easily be transformed into spatial manipulator as already claimed in the main patent cited above.

La figure 13 montre schématiquement, vue en perspective un mode de réalisation du manipulateur spatial de la figure 9. On a repris les mêmes numéros de repère pour les mêmes organes que sur la figure 9. On voit mieux la disposition du trièdre rigide TR et des diverses articulations des bras mobiles et des bras d'actionneurs A1, A2 et A3 les rotules ROT permettant les déplacements sur deux plans perpendiculaires. Figure 13 shows a schematic, perspective view an embodiment of the space manipulator Figure 9 was taken up the same numbers of reference for the same members as in Figure 9. It is best seen available to the rigid TR triad and various joints of the movable arms and actuator arms A1, A2 and A3 the ROT ball joints allow movement in two perpendicular planes.

Claims (12)

  1. REVENDICATIONS: CLAIMS:
    1- Manipulateur plan transformable ou non en manipulateur spatial à commande programmable ou non, caractérisé en ce que sa structure mobile (B) porteuse d'une nacelle (N), est suspendue pivotant sur une chape ou sur une rotule d'au moins une biellette (Bi) dont l'autre extrémité est articulée sur un support fixe (Ar), en ce que sa nacelle (N) porte un préhenseur (P) ou un outil. 1- manipulator transformable plane or not spatial manipulator programmable control or not, characterized in that its mobile structure (B) carries a nacelle (N), is pivotally suspended from a clevis or a ball joint with at least one link (Bi) whose other end is articulated on a fixed support (Ar), in that the nacelle (N) carries a gripper (P) or a tool.
  2. 2- Manipulateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que sa structure (fig. 1, 2), constituée d'un unique bras (B), suspendue pivotant en (Ch) sur une biellette (Bi) dont l'autre extrémité est articulée en (Ar) sur un support fixe, en ce que son bras (B) porte un préhenseur (P) ou un outil, en ce que la trajectoire du préhenseur est engendrée électromécaniquement ou par deux actionneurs (Al, A2) programmables ou non agissant sur la biellette (Bi) et sur le bras (B). 2. Manipulator according to claim 1, characterized in that its structure (Fig. 1, 2), consisting of a single arm (B), swiveling suspended (Ch) to a link (Bi) whose other end is hinged at (Ar) on a fixed support, in that its arm (B) carries a gripper (P) or a tool, in that the gripper path is generated electromechanically or by two actuators (Al, A2) programmable or not acting on the rod (Bi) and the arm (B).
  3. 3- Manipulateur selon la revendication 1 caractérisé en ce que ladite structure (fig.4) est constituée de bras (B1, B2) articulés sur la nacelle ( N), suspendus sur deux biellettes (Bil, 3- manipulator according to claim 1 characterized in that said structure (Fig.4) consists of arms (B1, B2) hinged to the nacelle (N), suspended from two connecting rods (Bil
    Bi2) montées parallèlement l'une à l'autre et dont une de leur extrémité est articulée sur un support fixe et reliées par une courroie crantée et des poulies (P 1, P2) sa nacelle (N) est munie d'un préhenseur (P) ou d'un outil, en ce que la trajectoire de son préhenseur ou de son outil est engendrée par un moyen comportant deux actionneurs programmables ou non (Al, Bi2) mounted parallel to one another and of which one of their ends is articulated on a fixed support and connected by a timing belt and pulleys (P1, P2) the nacelle (N) is provided with a gripper ( P) or of a tool, in that the path of its gripper or its tool is generated by means including two programmable actuators or not (Al,
    A2) agissant sur les biellettes (Bil et Bi2). A2) acting on the links (Bil and Bi2).
  4. 4- Manipulateur selon les revendications 1 et 3, caractérisé en ce que ladite structure (fig.4) est constituée de deux bras (B i, B2) articulés sur une nacelle (N), suspendus sur deux biellettes (Bil, Bi2) montées parallèlement l'une à l'autre et dont une de leur extrémité est articulée sur un support fixe, sa nacelle (N) est munie d'un préhenseur (P) ou d'un outil, en ce que la trajectoire de son préhenseur ou de son outil est engendrée par un moyen comportant trois actionneurs programmables ou non, (A1, A2) agissant pour faire pivoter les biellettes (Bil et Bi2) et (A3) agissant directement sur le bras (B2) par un bras (BA3) articulé en (Ch), ou encore par un moyen électromécanique (fig.3). 4. Manipulator according to claims 1 and 3, characterized in that said structure (Fig.4) consists of two arms (Bi, B2) hinged to a nacelle (N), suspended from two connecting rods (Bil, Bi2) mounted parallel to one another and of which one of their ends is articulated on a fixed support, the nacelle (N) is provided with a gripper (P) or of a tool, in that the path of its gripper or its tool is generated by means including three programmable actuators or not, (A1, A2) acting to pivot the links (Bil and Bi2) and (A3) acting directly on the arm (B2) by an arm (BA3) articulated in (Ch) or by an electromechanical means (fig.3).
  5. 5 - Manipulateur selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que sa structure (fig.5, 6) est constituée par deux bras (BP i) et (BP2) articulés en chape entre eux, ladite articulation portant deux poulies folles solidaires (P2, P3), (BPI) est articulé à son autre extrémité sur un support fixe (S) et porte une poulie fixe (P1) en chape reliée à la poulie (P2) par une courroie crantée (C1), la poulie (P3) est reliée par une courroie crantée (C2) à une poulie (P4) montée en chape à l'extrémité du bras (BP2), une nacelle (N) est fixée sur les côtés de la poulie (P4) et est porteuse d'un préhenseur ou d'un outil dont la trajectoire est engendrée par une came (Cl) ou par des actionneurs (Al, A2) programmables ou non. 5 - A manipulator according to claims 1 and 2, characterized in that its structure (Fig.5, 6) is constituted by two arms (BP i) and (BP2) hinged clevis therebetween, said articulation bearing integral with two idle pulleys ( P2, P3), (BPI) is articulated at its other end on a fixed support (S) and carries a fixed pulley (P1) in clevis connected to the pulley (P2) by a toothed belt (C1), the pulley (P3 ) is connected by a toothed belt (C2) to a pulley (P4) screed mounted at the end of the arm (BP2), a nacelle (N) is fixed on the sides of the pulley (P4) and is a carrier of a gripper or a tool path is generated by a cam (Cl) or actuators (Al, A2) or not programmable.
  6. 6 - Manipulateur selon les revendications I et 2, caractérisé en ce que sa structure (fig.7, 8) est constituée par deux parallélogrammes déformables (PAl et PA2) articulés respectivement en (AR1, AR2) sur un support fixe, (AR3, AR4) sur une équerre rigide (E), et (AR4, AR5) sur l'autre côté de l'équerre (E) et sur la nacelle (N) en (AR6, AR7), en ce que la trajectoire de la nacelle (N) est engendrée par une came (C1) ou par deux actionneurs (Al, A3) programmables ou non. 6 - A manipulator according to claims I and 2, characterized in that its structure (fig.7, 8) is constituted by two deformable parallelograms (PAl and PA2) articulated respectively (AR1, AR2) on a fixed support (AR3, AR4) on a rigid bracket (E) and (AR4, AR5) on the other side of the angle (E) and the nacelle (N) (AR6, AR7), in that the trajectory of the nacelle (N) is generated by a cam (C1) or by two actuators (Al, A3) programmable or not.
  7. 7 - Manipulateur selon les revendication 1, 2 et 6, caractérisé en ce que sa structure (fig.9) est constituée par deux parallélogrammes déformables, (PA1) articulé en (AR1, AR2) sur un support fixe, en (AR3, AR4) sur le côté (E) d'un trièdre rigide (TR) et (PA2) sur l'autre côté (E de TR), et d'un troisième parallélogramme déformable (PA3) constitué par un bras (B14) parallèle au bras (B 12 de PA2), articulé sur le trièdre (TR) et sur la nacelle N, en ce que les articulations (AR4, ARS) de PA2 sont montées pivotantes sur un axe XX et dans une direction parallèle à XX' et les articulations (AR6, AR7) sur la nacelle (N) sont montées pivotantes sur un axe XX", en ce que la trajectoire de la nacelle (N) en X, Y, Z est engendrée par trois actionneurs (A1, A2, A3) programmables ou non. 7 - A manipulator according to claims 1, 2 and 6, characterized in that its structure (Fig.9) consists of two deformable parallelograms, (PA1) hinged in (AR1, AR2) on a fixed support, (AR3, AR4 ) on the side (E) of a rigid frame of reference (TR) and (PA2) on the other side (E TR), and a third deformable parallelogram (PA3) consisting of an arm (B14) parallel to the arm (B 12 PA2), hinged to the frame of reference (TR) and on the nacelle N, in that the joints (AR4, ARS) PA2 are pivotally mounted on an axis XX and in a direction parallel to XX 'and joints (AR6, AR7) on the nacelle (N) are pivotally mounted on an axis XX ', in that the trajectory of the nacelle (N) X, Y, Z is generated by three actuators (A1, A2, A3) programmable or not.
  8. 8 - Manipulateur selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que sa structure (fig. 7, 8, 9, 10) constituée de deux bras articulés ou de deux ou trois parallélogrammes déformables (PAl, PA2, PA3), comporte un actionneur (A4) programmable ou non d'orientation de la nacelle (N) dans le plan (XOY) et agissant pour déplacer le point d'articulation (P1 ou AR1) dans le sens approprié. 8 - A manipulator according to claims 6 and 7, characterized in that its structure consists of two hinged arms or two or three deformable parallelograms (PAl, PA2, PA3) has an actuator (fig 7, 8, 9, 10). (A4) programmable or non-orientation of the nacelle (N) in the plane (XOY) and acting to move the pivot point (P1 or AR1) in the appropriate direction.
  9. 9 - Manipulateur plan selon les revendications 1 et 5, caractérisé en ce que la nacelle (N) de la structure mobile (fig. 5, 6) est orientée selon le plan XOY au moyen d'un actionneur (A4), programmable ou non, faisant pivoter la poulie (P1) dans le sens approprié. 9 - Manipulator plane according to claims 1 and 5, characterized in that the nacelle (N) of the movable structure is oriented along the XOY plane by means of an actuator (A4), programmable or not (fig. 5, 6) , rotating the pulley (P1) in the appropriate direction.
  10. 10 - Manipulateur selon la revendication 7, caractérisé en ce que sa structure (fig. 10), constituée de trois parallélogrammes déformables (PAI, PA2, PA3), (fig.8) comporte un actionneur programmable ou non (A5) d'orientation de la nacelle (N) dans le plan ZOY, agissant sur un bras (B15) articulé en (AR4). 10 - manipulator according to Claim 7, characterized in that its structure consists of three deformable parallelograms (PAI, PA2, PA3) (fig.8) comprises a programmable or non actuator (A5) orientation (Fig. 10) of the nacelle (N) in the ZOY plane, acting on an arm (B15) articulated (AR4).
  11. 11 - Manipulateur plan selon les revendications précédentes, caractérisé en ce que ses trajectoires figées (fig. 1, 3, 5, 7), pour des applications spécifiques, sont engendrées chacune par un chemin de came (C 1) spécifique agissant sur un bras dudit manipulateur équipé d'un galet (Ga) entraîné par une manivelle (Ma) comportant une rainure et dont la longeur est programmable ou non, ladite manivelle étant mûe de façon alternative. 11 - Manipulator plane according to the preceding claims, characterized in that its fixed paths, for specific applications, are generated by a respective cam path (C 1) specific acting on an arm (Fig 1, 3, 5, 7). said manipulator equipped with a roller (Ga) driven by a crank (Ma) having a groove and whose length is programmable or not, said crank being moved alternately. par un actionneur. by an actuator.
  12. 12 - Manipulateur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le préhenseur (P) ou l'outil monté sur la nacelle (N), est entraîné en pivotement sur lui-même au moyen d'un actionneur (A6) non embarqué, agissant sur une transmission télescopique à cardans couplée audit préhenseur. 12 - manipulator according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper (P) or the tool mounted on the nacelle (N), is pivoted on itself by means of an actuator (A6) non board, acting on a telescopic cardan drive coupled to said gripper.
FR9512010A 1995-10-13 1995-10-13 Improvements to manipulators plans has Figee or programmable path at very high speed Expired - Fee Related FR2739801B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9512010A FR2739801B1 (en) 1995-10-13 1995-10-13 Improvements to manipulators plans has Figee or programmable path at very high speed

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR9512010A FR2739801B1 (en) 1995-10-13 1995-10-13 Improvements to manipulators plans has Figee or programmable path at very high speed

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2739801A1 true true FR2739801A1 (en) 1997-04-18
FR2739801B1 FR2739801B1 (en) 1998-01-02

Family

ID=9483485

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR9512010A Expired - Fee Related FR2739801B1 (en) 1995-10-13 1995-10-13 Improvements to manipulators plans has Figee or programmable path at very high speed

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR2739801B1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1052071A2 (en) * 1999-05-05 2000-11-15 VORTEX SYSTEMS S.r.L. High-speed industrial handler
WO2002058895A1 (en) * 2001-01-15 2002-08-01 Abb Ab Industrial robot
WO2003059581A1 (en) * 2002-01-16 2003-07-24 Abb Ab Industrial robot
WO2007012093A1 (en) * 2005-07-29 2007-02-01 Franz Ehrenleitner Parallel kinematic device
WO2007080236A1 (en) * 2006-01-16 2007-07-19 Numalliance Orientation device for a bending machine
WO2009016229A1 (en) * 2007-08-02 2009-02-05 Commissariat A L'energie Atomique Articulated pantograph device
CN103459100A (en) * 2011-03-30 2013-12-18 斯寇司株式会社 Scott-Russell mechanism device
CN105904448A (en) * 2011-03-30 2016-08-31 斯寇司株式会社 Scott Russell mechanism type device

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2222356B1 (en) * 1972-05-06 1973-10-04 Rudolf Kallenbach Schneidbrennerfuehrung
US4103791A (en) * 1977-06-03 1978-08-01 Harnischfeger Corporation Shovel attachment means for hydraulic excavator
EP0060483A1 (en) * 1981-03-18 1982-09-22 Oscar Cordara Manipulator robot
EP0066393A2 (en) * 1981-05-15 1982-12-08 Westinghouse Electric Corporation Multiarm robot
GB2120635A (en) * 1982-05-27 1983-12-07 Deberg Walter H Improvements in or relating to robotic manipulators
EP0118845A1 (en) * 1983-03-10 1984-09-19 Norbert Schlimm Tool outfit for moving objects
EP0153625A2 (en) * 1984-02-27 1985-09-04 Thyssen Industrie Ag Manipulator
US5326218A (en) * 1993-03-08 1994-07-05 Fallas David M Robotic arm for handling product

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2222356B1 (en) * 1972-05-06 1973-10-04 Rudolf Kallenbach Schneidbrennerfuehrung
US4103791A (en) * 1977-06-03 1978-08-01 Harnischfeger Corporation Shovel attachment means for hydraulic excavator
EP0060483A1 (en) * 1981-03-18 1982-09-22 Oscar Cordara Manipulator robot
EP0066393A2 (en) * 1981-05-15 1982-12-08 Westinghouse Electric Corporation Multiarm robot
GB2120635A (en) * 1982-05-27 1983-12-07 Deberg Walter H Improvements in or relating to robotic manipulators
EP0118845A1 (en) * 1983-03-10 1984-09-19 Norbert Schlimm Tool outfit for moving objects
EP0153625A2 (en) * 1984-02-27 1985-09-04 Thyssen Industrie Ag Manipulator
US5326218A (en) * 1993-03-08 1994-07-05 Fallas David M Robotic arm for handling product

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1052071A2 (en) * 1999-05-05 2000-11-15 VORTEX SYSTEMS S.r.L. High-speed industrial handler
EP1052071A3 (en) * 1999-05-05 2001-01-17 VORTEX SYSTEMS S.r.L. High-speed industrial handler
WO2002058895A1 (en) * 2001-01-15 2002-08-01 Abb Ab Industrial robot
US7011489B2 (en) 2001-01-15 2006-03-14 Abb Ab Industrial robot
WO2003059581A1 (en) * 2002-01-16 2003-07-24 Abb Ab Industrial robot
US7637710B2 (en) 2002-01-16 2009-12-29 Abb Ab Industrial robot
WO2007012093A1 (en) * 2005-07-29 2007-02-01 Franz Ehrenleitner Parallel kinematic device
WO2007080236A1 (en) * 2006-01-16 2007-07-19 Numalliance Orientation device for a bending machine
WO2009016229A1 (en) * 2007-08-02 2009-02-05 Commissariat A L'energie Atomique Articulated pantograph device
FR2919515A1 (en) * 2007-08-02 2009-02-06 Commissariat Energie Atomique Device has articulated pantographs
EP2692487A1 (en) * 2011-03-30 2014-02-05 Squse Inc. Scott-russell mechanism device
EP2692486A1 (en) * 2011-03-30 2014-02-05 Squse Inc. Scott-russell mechanism device
CN103459100A (en) * 2011-03-30 2013-12-18 斯寇司株式会社 Scott-Russell mechanism device
EP2692487A4 (en) * 2011-03-30 2014-12-31 Squse Inc Scott-russell mechanism device
EP2692486A4 (en) * 2011-03-30 2015-04-08 Squse Inc Scott-russell mechanism device
CN103459100B (en) * 2011-03-30 2015-11-25 斯寇司株式会社 Scott Russell mechanism apparatus of formula
CN105904448A (en) * 2011-03-30 2016-08-31 斯寇司株式会社 Scott Russell mechanism type device
US9505138B2 (en) 2011-03-30 2016-11-29 Squse Inc. Scott-Russell mechanism device
US9505137B2 (en) 2011-03-30 2016-11-29 Squse Inc. Scott Russell mechanism device

Also Published As

Publication number Publication date Type
FR2739801B1 (en) 1998-01-02 grant

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6415911B1 (en) Differential impulse conveyor assembly and method
CN1589191A (en) Planar parallel robot mechanism with two translational degrees of freedom
EP1116432A1 (en) Portable apparatus for the harvesting of small fruits such as olives, almonds, coffee berries
EP0494565A1 (en) Device for moving an object in a translational way in space, especially for a mechanical robot
US6123124A (en) Tree felling head
WO2006106165A1 (en) Unlimited-rotation parallel robot with four degrees of freedom
EP0834383A1 (en) Robot with a parallel structure
EP0093647B1 (en) Cheese basin
FR2647763A1 (en) Device for handling parcels or other objects
FR2595087A1 (en) Rail transport system with slewing grab
FR2640607A1 (en) Device for lifting loads
US4655675A (en) Articulated robot
WO2009089916A1 (en) Two degree-of-freedom parallel manipulator
FR2693280A1 (en) Positioning and displacement carriage for optical inspection unit, projector or camera - has optical unit mounted on vertically displaceable platform mounted on tracked carriage
EP1854591A1 (en) Parallel robot
FR2590560A1 (en) Device for mechanically controlling, by means of a cable, the spatial displacement of an object
US20100307278A1 (en) device for handling and/or performing work operations on objects
EP0099809A1 (en) Remotely controlled device for the positioning of a movable support
FR2807959A1 (en) Actuator, for articulated structures such as walking robots, uses screw and nut mechanism with attached sliding block having lateral movement and able to rotate
FR2744489A1 (en) Adjustable length drilling rig mast, e.g. for soil analysis
FR2553327A1 (en) Palletising robot
FR2832345A1 (en) Robot articulated joint with cable reduction drive has pair of pulleys mounted on support with pulley mounted on arm and connected by cable to motor
FR2483300A1 (en) Articulated mechanical handling arm - is on swivel base and uses two fixed jacks to counter torque at joints and moment of front arm about shoulder joint
EP1065015A1 (en) Apparatus for bending elongate metallic objects such as tubes
FR2810653A1 (en) Accumulator for regulating flow of products between upstream and downstream systems comprises continuous driven chain in double U-shape

Legal Events

Date Code Title Description
ST Notification of lapse