FR2687491A1 - Vehicle simulator with a wide visual field and low moving masses - Google Patents

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Abstract

The simulator of the invention includes a projection sphere (7) enclosing a cabin platform (2) supporting a cabin (1) and projectors (3, 4). The platform is supported by a device (6) providing it with rotational movements about the centre (8) of the sphere. <IMAGE>

Description

SIMULATEUR DE VEHICULE A GRAND CHAMP VISUEL SIMULATOR VEHICLE GREAT VISUAL FIELD
ET FAIBLES MASSES EN MOUVEMENT AND LOW MASSES IN MOTION
La présente invention se rapporte à un simulateur de véhicule à grand champ visuel et faibles masses en mouvement. The present invention relates to a vehicle simulator large field and small masses in motion.

Un simulateur de véhicule (aéronef, voiture, char, ...) doit pouvoir, pour être le plus réaliste possible, restituer à la fois l'environnement visuel de son pilote, et les sensations physiques ressenties dans un véhicule réel (accélérations, vibrations, ...). A vehicle simulator (aircraft, car, car, ...) must be able to be as realistic as possible, return both the visual environment of its driver, and physical sensations felt in a real vehicle (acceleration, vibrations ...).

L'environnement visuel comprend les différentes images animées de la scène extérieure normalement observées par le pilote. The visual environment includes different moving images of the external scene normally seen by the driver. Pour la plupart des véhicules simulés, cet environnement visuel couvre un grand champ, et pour le restituer avec le même champ, on a généralement recours à des simulateurs à sphère de projection. For most of the simulated vehicles, this visual environment covers a wide field, and to restore it with the same field, is generally used for projection sphere simulators.

Cependant, les simulateurs à sphère connus présentent plusieurs inconvénients optiques ou mécaniques. However, the known sphere simulators have a number of optical or mechanical disadvantages. Les simulateurs de ce genre comportent essentiellement: une sphère, d'un diamètre de 6 à 12 m environ dont la surface intérieure constitue un écran concave réflecteur à grand angle, un système de projection d'images simulées, constitué de projecteurs vidéo reliés à un calculateur d'images synthétiques, ces projecteurs projetant les images soit directement sur la surface intérieure de la sphère, par l'intermédiaire de systèmes optiques à dispositifs de transport d'images associés à des objectifs de projection, une reproduction de la cabine de pilotage (cockpit d'avion ou d'hélicoptère ou poste de conduite de véhicule terrestre ou maritime) dans laquelle prend place l'utilisateur du simulateur, et une plateforme mobile ayant de un à six degrés de liberté et destinée à restituer à l'utilisateur les sensations de mouvement les plus réalistes possible. Simulators of this type essentially comprise: a sphere, a diameter of 6 to about 12 m whose inner surface constitutes a concave reflector in wide angle screen, a simulated image projection system consisting of video projectors connected to a computer synthetic images, these projectors projecting images either directly on the inner surface of the sphere, via optical systems image transport devices associated with projection objectives, a reproduction of the cockpit ( aircraft cockpit or helicopter or cockpit of land or water vehicle) in which takes place the user of the simulator, and a mobile platform having from one to six degrees of freedom and adapted to return the sensations to the user the most realistic possible movement.

L'implantation respective de ces éléments constitutifs d'un simulateur de véhicule se fait traditionnellement suivant l'un des quatre types principaux suivants The relative location of these components of a vehicle simulator is traditionally following one of the following four main types
1 ) La plateforme mobile supporte la sphère de projection et la cabine, les projecteurs étant fixés sur la sphère. 1) The mobile platform supports the projection sphere and the cab, the projectors being secured on the sphere. Les performances de cette solution sont limitées par la capacité de la plateforme à mouvoir des charges importantes (sphère + cabine + projecteurs). The performance of this solution is limited by the ability of the platform to move heavy loads (sphere + cabin + projectors). Cette solution est principalement utilisée lorsque l'on n'a pas besoin d'un champ visuel étendu, ce qui permet d'employer une portion de sphère de petit diamètre, et donc peu de projecteurs. This solution is primarily used when one does not need a wide visual field, allowing to use a portion of sphere of small diameter, and therefore few projectors.

20) La plateforme mobile supporte la cabine, les projecteurs étant fixés sur la sphère qui est elle-même fixée au sol. 20) The mobile platform supports the cabin, the projectors being secured on the sphere which is itself fixed to the ground. Cette solution est limitée par le fait que la cabine occulte les projecteurs lorsque la plateforme bouge. This solution is limited by the fact that the cab occult headlamps when the platform moves.

30) La plateforme mobile supporte la cabine, les projecteurs et la sphère étant fixés au sol. 30) The mobile platform supports the cabin, the projectors and the sphere being fixed to the ground. Dans ce cas, I'observateur peut voir directement les projecteurs lorsque la plateforme bouge. In this case, the observer can directly see the spotlight when the platform moves.

40) La cabine et les projecteurs sont installés sur la plateforme mobile, la sphère étant fixée au sol. 40) The cab and the projector is installed on the mobile platform, the sphere being fixed to the ground.

Avec cette solution, la distance des projecteurs à la sphère varie lorsque la plateforme bouge, ce qui fait que pour projeter deux images contiguës et jointives, il faut équiper les projecteurs d'un système faisant varier la taille de leurs images (par zooming) et d'un système faisant varier la distance de mise au point pour conserver la netteté d'image. With this solution, the distance between projectors to the sphere varies when the platform moves, whereby to project two adjacent and contiguous images, it is necessary to equip the headlights of a system by varying the size of their images (zooming) and a system by varying the distance from developed to keep crisp image.

La présente invention a pour objet un simulateur dont le visuel permette de présenter à l'utilisateur une image couvrant la totalité de son champ visuel, sans que sa plateforme soit trop chargée. The present invention relates to a simulator which allows the visual to present the user with an image covering the entire visual field without its platform is overloaded.

Le simulateur conforme à l'invention comporte une sphère de projection reliée au sol et renfermant une cabine reliée à une plateforme mobile dite "de cabine" supportant un dispositif de projection, la plateforme de cabine étant reliée au sol par un dispositif d'animation la déplaçant en rotation autour du centre de la sphère. The simulator according to the invention comprises a projection sphere connected to the ground and containing a cab connected to a mobile platform called "cab" supporting a projection device, the car platform is connected to earth by the movement means moving in rotation around the center of the sphere.

La sphère peut être reliée au sol de façon fixe ou mobile, et dans ce dernier cas, elle peut soit être fixée sur une plateforme mobile principale supportant également la plateforme de cabine, cette plateforme principale étant mobile selon au moins un degré de liberté, soit être reliée au sol par des vérins, la plateforme de cabine étant toujours mobile en rotation autour du centre de la sphère. The sphere can be connected to the ground in a fixed or movable manner, and in the latter case, it may either be fixed on a main movable platform also supporting the car platform, the main platform being movable along at least one degree of freedom, or be connected to the ground by jacks, the cabin platform is always rotatable around the center of the sphere.

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée de plusieurs modes de réalisation, pris à titre d'exemples non limitatifs et illustrés par le dessin annexé, sur lequel - la figure 1 est une vue de côté simplifiée d'un premier mode de réalisation d'un simulateur conforme à l'invention; The present invention will be better understood on reading the detailed description of several embodiments, given by way of nonlimiting examples and illustrated by the appended drawing, in which - Figure 1 is a simplified side view of a first embodiment of a simulator according to the invention; - les figures 2 à 4 sont des vues de côté simplifiées d'un second mode de réalisation d'un simulateur conforme à l'invention, en différentes positions - les figures 5 à 10 sont des vues de détails de réalisation du simulateur de l'invention, et - les figures il et 12 sont des vues de côté simplifiées d'un troisième mode de réalisation du simulateur de l'invention. - Figures 2-4 are schematic side views of a second embodiment of a simulator according to the invention, in different positions - Figures 5 to 10 are views of details of the embodiment of the simulator of the invention, and - figures II and 12 are simplified side views of a third embodiment of the invention simulator.

L'invention est décrite ci-dessous en référence à un simulateur d'aéronef, mais il est bien entendu qu'elle peut être mise en oeuvre pour simuler d'autres véhicules. The invention is described below with reference to an aircraft simulator, but it is understood that it can be implemented to simulate other vehicles.

Le simulateur représenté en figure 1 comporte une cabine 1, qui est une reproduction fidèle d'une cabine de pilotage d'un aéronef, et qui est fixée sur une plateforme de cabine 2. La plateforme 2 supporte, dans le cas présent, deux projecteurs 3, 4, qui sont du type à objectif à très grand angle (communément dénommé "fish-eye"). The simulator shown in figure 1 comprises a cab 1 which is a faithful reproduction of a cockpit of an aircraft, and which is fastened to a cab platform 2. The platform 2 supports, in this case, two projectors 3, 4, which are of the lens to wide angle (commonly referred to as "fish-eye"). La plateforme 2 est supportée par une plateforme principale 5 par l'intermédiaire d'un dispositif d'animation 6 comportant plusieurs vérins. The platform 2 is supported by a main platform 5 via an animation device 6 having a plurality of cylinders. La plateforme 5 supporte également une sphère de projection 7. Le dispositif d'animation 6 imprime à la plateforme 2 des mouvements de rotation autour du centre 8 de la sphère 7.Ces mouvements de rotation se font autour d'au moins l'un des axes d'un repère de coordonnées cartésiennes passant par le centre 8 : axe vertical (mouvements de lacets), axe longitudinal de la cabine 1 (mouvements de roulis), ou axe transversal (mouvements de tangage). The platform 5 also supports a projection sphere 7. The animation device 6 prints the platform 2 rotating movements around the center 8 of the sphere 7.These rotational movements are around at least one of axes of a Cartesian coordinate system passing through the center 8 vertical axis (yaw movements), longitudinal axis of the cab 1 (rolling motion), or transverse axis (pitching). La plateforme 5 est mobile en translation selon au moins un axe. The platform 5 is mobile in translation along at least one axis. Dans l'exemple représenté, la plateforme 5 se déplace parallèlement à l'axe longitudinal de la cabine 1 en étant mue par des vérins tels que le vérin 9 visible sur le dessin. In the example shown, the platform 5 moves parallel to the longitudinal axis of the cab 1 by being driven by actuators such as actuator 9 shown in the drawing. Les mouvements de la plateforme 5 sont limités par des butées 10, 11. La plateforme 5 pourrait également se déplacer transversalement et/ou verticalement. The movements of the platform 5 are limited by stops 10, 11. The platform 5 can also move transversely and / or vertically.

Selon une variante, la cabine 1 se déplace par rapport à la plateforme 2 en étant mue par un dispositif à vérins similaire à celui schématisé sur les figures 2 à 4. Ces déplacements sont longitudinaux et/ou transversaux et/ou verticaux, et sont, bien entendu, de plus faible amplitude que les mouvements de la plateforme 5. Alternatively, the car 1 moves relative to the platform 2 by being driven by a cylinder device similar to that shown in Figures 2 to 4. These movements are longitudinal and / or transverse and / or vertical, and are of course, lower amplitude than the movements of the platform 5.

Grâce au fait que la plateforme 2, qui supporte les projecteurs 3 et 4, est mobile en rotation autour du centre 8 de la sphère 7, les images formées par les projecteurs 3 et 4 sur la sphère 7 sont toujours nettes. Due to the fact that the platform 2, which supports the headlamp 3 and 4, is rotatable around the center 8 of the ball 7, the images formed by projectors 3 and 4 on the sphere 7 are always clear. Les projecteurs 3 et 4 étant fixes par rapport à la plateforme 2, la ligne de jonction de leurs champs d'illumination respectifs (la trace 12 de cette ligne est représentée sur le dessin) reste la même au cours des mouvements de la plateforme 2, à condition, bien entendu, que lors de la mise en place des éléments du simulateur ces champs soient réglés de façon à être juste jointifs (sans chevauchement ni zone non illuminée entre eux). Projectors 3 and 4 being fixed with respect to the platform 2, the connecting line of their respective illumination fields (the trace 12 of this line is shown in the drawing) remains the same during the movements of the platform 2, provided, of course, that during the implementation of the simulator elements of these fields are set so as to be just contiguous (nonoverlapping nor illuminated area between them).

Pour le mode de réalisation représenté sur les figures 2 à 4, les mêmes éléments que ceux du mode de réalisation de la figure 1 sont affectés des mêmes références numériques. For the embodiment shown in Figures 2 to 4, the same elements as those of the embodiment of Figure 1 are assigned the same reference numerals.

La figure 2 représente le simulateur au repos. 2 shows the simulator at rest. La sphère 7 est fixée au sol, de même que le dispositif 6 assurant des mouvements de rotation, autour du centre 8 de la sphère 7, d'une plateforme de cabine 13. Sur la plateforme 13 on fixe un support mobile 14 qui comporte par exemple, de façon connue en soi, des vérins verticaux et /ou horizontaux, et qui dispose de un à trois degrés de liberté en translation, et qui permet de déplacer la cabine 1 parallèlement à ses axes vertical, latéral et longitudinal, (et même de lui imprimer des mouvements de rotation si le support 14 dispose de six degrés de liberté au lieu de trois, ces mouvements de rotation venant amplifier les effets de rotation dus au dispositif 6). The sphere 7 is fixed to the ground, as well as the device 6 performing rotational motions, around the center 8 of the ball 7, a car platform 13. On the platform 13 fixed on a mobile support 14 which comprises for example, in a manner known per se, the vertical cylinders and / or horizontal, and which has one to three degrees of freedom in translation, and which moves the car 1 parallel to its vertical axis, lateral and longitudinal (and even print him rotational movements if support 14 has six degrees of freedom rather than three, these rotational movements from amplifying the rotation effects due to device 6). Le support 14 est par exemple du type à vérins.Une telle configuration permet de disposer de six degrés de liberté, trois en rotation par le dispositif 6, trois en translation par le support mobile 14. The support 14 is for example type vérins.Une Such a configuration allows to have six degrees of freedom, three in rotation by the device 6, three in translation with the movable support 14.

Comme dans le cas du simulateur de la figure 1, les images formées par les projecteurs 3 et 4 sur la sphère 7 sont jointives (trace de la ligne de jonction visible en 12). As in the case of the simulator of Figure 1, the images formed by projectors 3 and 4 on the sphere 7 are contiguous (trace visible joining line 12). Bien entendu, le dispositif de projection de tous les modes de réalisation du simulateur de l'invention peut comporter un nombre différent de projecteurs et/ou des projecteurs de nature différente (par exemple projecteurs de zones d'intérêt à faible champ dont les images sont incrustées dans celles des projecteurs à grand champ). Of course, the projection of all embodiments of the device of the invention simulator may comprise a different number of projectors and / or projectors of different nature (e.g. projectors interest areas of low field whose images are embedded in those of the wide-field projectors). II est également bien entendu que la sphère 7 n'est pas nécessairement une sphère complète. It is also understood that the sphere 7 is not necessarily a complete sphere.

En figure 3, on a représenté le simulateur après rotation autour d'un axe transversal passant par le point 8. Du fait que les projecteurs 3 et 4 sont fixés sur la plateforme 13 dont la rotation s'effectue autour du centre 8 de la sphère de projection, la ligne de jonction des images de ces projecteurs n'est pas modifiée, et la distance de projection ne varie pas. In Figure 3, there is shown the simulator after rotation about a transverse axis passing through the point 8. Since the projectors 3 and 4 are fixed on the platform 13, the rotation takes place around the center of the sphere 8 projection, the connecting line images of these projectors is not changed, and the projection distance does not vary. Les images projetées sur la sphère 7 sont toujours nettes. The images projected on the sphere 7 are always clear.

En figure 4, la plateforme 13 a la même position qu'en figure 3, mais le support 14 s'est déformé de façon à faire reculer longitudinalement la cabine 1. Ce mouvement de la cabine 1 ne modifie pas la position et les caractéristiques des projecteurs 3 et 4, mais pour tenir compte du déplacement longitudinal de la cabine, il est préférable que le calculateur générant les images synthétiques projetées par les projecteurs 3 et 4 modifie leur contenu en fonction de ce déplacement. In Figure 4, the platform 13 has the same position as Figure 3, but the carrier 14 is deformed so as to longitudinally reduce cabin 1. This movement of the car 1 does not change the position and characteristics of projectors 3 and 4, but to allow for longitudinal movement of the car, it is preferable that the computer generating the synthetic images projected by projectors 3 and 4 change their content based on this displacement.

Bien entendu, dans le mode de réalisation de la figure 1, on peut intercaler entre la cabine 1 et la plateforme 2 un support similaire au support 14. Of course, in the embodiment of Figure 1, may be interposed between the car 1 and the platform 2 a similar support to the support 14.

On a représenté sur les figures 5 à 8 divers modes de réalisation possibles d'un dispositif permettant aux projecteurs 3 et 4 (supportés par la plateforme 2 ou 13) de tourner autour du centre 8 de la sphère 7. There is shown in Figures 5 to 8 various possible embodiments of a device for the projectors 3 and 4 (supported by the platform 2 or 13) to rotate around the center 8 of the ball 7.

Selon le mode de réalisation de la figure 5, on utilise, selon le principe des mouvements de gyroscopes, trois cadres mobiles imbriqués 15, 16, 17. Le cadre 15 en forme d'étrier est fixé sur un bras vertical 18 tournant autour de son propre axe. According to the embodiment of Figure 5 is used, according to the principle of gyroscopes movements, three movable frames nested 15, 16, 17. The frame 15 in form of a stirrup is attached to a vertical arm 18 rotating about its own axis. Le cadre 15 soutient le cadre 16 rectangulaire par l'intermédiaire de deux bras horizontaux 19, 20 fixés au cadre 16, qui sont dans le prolongement l'un de l'autre, et qui pivotent dans les extrémités des branches du cadre 15. Le cadre 16 soutient à son tour le cadre rectangulaire 17 par l'intermédiaire de deux bras horizontaux 21, 22 qui sont dans le prolongement l'un de l'autre, et qui sont fixés au cadre 17 et pivotant dans des paliers fixés au milieu de deux côtés opposés du cadre 16.Les axes respectifs des bras 18, 19 et 20, 21 et 22 passent tous par un point commun 23, qui coïncide avec le centre 8 de la sphère 7. Le cadre 17 supporte la plateforme de cabine. The frame 15 supports the rectangular frame 16 by means of two horizontal arms 19, 20 fixed to the frame 16, which are in the extension of one another and which are pivoted in the ends of frame legs 15. The frame 16 in turn supports the rectangular frame 17 by means of two horizontal arms 21, 22 which are in the extension of one another and which are fixed to the frame 17 and pivoting in bearings fixed in the middle of two opposite sides of the framework 16.The respective axes of the arms 18, 19 and 20, 21 and 22 all pass through a common point 23, which coincides with the center 8 of the sphere 7. the frame 17 supports the cab platform.

Selon le mode de réalisation de la figure 6, on fait appel à un double cardan 24. la première partie du cardan 24 a une chape 25 en forme de "U" supportée par un bras vertical 26 tournant autour de son propre axe. According to the embodiment of Figure 6, use is made of a double universal joint 24. The first part of the gimbal 24 has a yoke 25 in the form of "U" supported by a vertical arm 26 rotating around its own axis. La chape 25 de ce cardan 24 supporte un bras 27 en croix. The 25 of the gimbal 24 supports a yoke arm 27 crosswise.

Une des deux branches du bras 17 pivote dans des paliers fixés à la chape 25, tandis que l'autre branche pivote dans des paliers fixés à une chape 28 en forme de "U". One of the two branches of the arm 17 pivots in bearings secured to the yoke 25 while the other arm pivots in bearings secured to a yoke 28 in the form of "U". La plateforme de cabine est fixée à la chape 28. L'axe du bras 26 passe par le centre 29 du bras 27. Ce point commun 29 coïncide avec le centre 8 de la sphère 7. The car platform is secured to the yoke 28. The axis of the arm 26 passes through the center 29 of arm 27. This common point 29 coincides with the center 8 of the ball 7.

Selon le mode de réalisation de la figure 7, on utilise une rotule 30 tournant sur un support fixe 31 de forme complémentaire. According to the embodiment of Figure 7, a ball 30 is used rotating on a fixed support 31 of complementary shape. La rotule 30 supporte une chape creuse 32 sensiblement hémisphérique qui est fixée à la plateforme de cabine par un bras 33. Le centre 30A de la rotule 30 coïncide avec le centre de la sphère de projection. The ball joint 30 supports a yoke 32 substantially hemispherical hollow which is secured to the car platform by an arm 33. The center 30A of the ball 30 coincides with the center of the projection sphere.

On a représenté plus en détail en figure 8 un mode de réalisation possible du dispositif 6 avec une plateforme de cabine 34 (qui peut être la plateforme 2 ou la plateforme 13) qui effectue des mouvements de rotation autour du centre 8 de la sphère 7. Dans le cas représenté sur cette figure 8, on fait appel au double cardan 24 de la figure 6 pour obtenir ces mouvements de rotation, mais il est bien entendu que l'un quelconque des dispositifs décrits ci-dessus, ou tout dispositif analogue peut convenir à cet effet. in more detail is shown in figure 8 an embodiment possible of the device 6 with a cab platform 34 (which may be the platform 2 or platform 13) that performs rotation movements around the center 8 of the ball 7. in the case shown in this figure 8, it uses the double gimbal 24 of Figure 6 for the rotational movements, but it is understood that any of the above described devices, or any similar device may be suitable for this purpose. La chape 25 du double cardan 24 est fixée au sommet 35 d'un support 36, qui a par exemple une forme de trépied. The yoke 25 of the double universal joint 24 is attached to the top 35 of a support 36, which for example form a tripod. Le support 36 est lui-même fixé soit au sol, soit sur la plateforme de la figure 1. The support 36 is itself attached to either the ground or on the platform of Figure 1.

Comme représenté en figures 9 et 10, la plateforme de cabine 37 peut être actionnée par un dispositif classique 38 à six vérins 39A à 39F lui assurant six degrés de liberté (trois en translation et trois en rotation). As shown in Figures 9 and 10, the cabin platform 37 may be actuated by a conventional device 38 for six cylinders 39A to 39F assuring him six degrees of freedom (three in translation and three in rotation). Les vérins du dispositif 38 sont commandés par un calculateur 40. Le calculateur 40 actionne les vérins 39A à 39F de façon que les mouvements de la plateforme 37 soient des mouvements de rotation autour d'un point fixe 41. La programmation du calculateur 40 à cet effet est évidente pour l'homme de l'art à la lecture de la présente description. device of the jacks 38 are controlled by a computer 40. The computer 40 actuates the actuators 39A to 39F so that the movements of the platform 37 are rotational movements about a fixed point 41. The programming of the computer 40 in this effect is obvious to those skilled in the art upon reading this description. On a représenté en figure 9 la plateforme 37 au repos (horizontale), et en figure 10 après une rotation autour du point fixe 41. There is shown in Figure 9 the platform 37 at rest (horizontally), and Figure 10 after rotation around the fixed point 41.

On a représenté en figures 1 1 et 12 un autre mode de réalisation du simulateur conforme à l'invention. There is shown in Figures 1 1 and 12 another embodiment of the simulator according to the invention. La plateforme de cabine 42, supportant la cabine 43 et des projecteurs tels que les projecteurs 44, 45 (similaires aux projecteurs 3 et 4) représentés sur le dessin, est actionnée par un dispositif 46 de type classique à six vérins et six degrés de liberté, ce dispositif 46 étant fixé au sol par une embase 47. The car platform 42, supporting the cabin 43 and projectors such as the projectors 44, 45 (similar to the projectors 3 and 4) shown in the drawing, is actuated by a device 46 of conventional type with six cylinders and six degrees of freedom , said device 46 being fixed to the floor by a base 47.

La sphère de projection 48, qui renferme l'ensemble des éléments 42 à 47, est actionnée par plusieurs groupes de vérins tels que les vérins 49A à 49D représentés sur le dessin. The sphere of projection 48, which contains all the elements 42 to 47, is actuated by several groups of cylinders such as the cylinders 49A to 49D shown in the drawing. Ces vérins sont fixés au sol et actionnent la sphère 48 selon trois degrés de liberté en translation sous la commande d'un calculateur 50 qui commande le dispositif 46. La programmation de ce calculateur 50 est évidente pour l'homme de l'art à la lecture de la présente description. These cylinders are fixed to the ground and actuate the sphere 48 in three degrees of freedom in translation under the control of a computer 50 which controls the device 46. The programming of this processor 50 is obvious to those skilled in the art to reading the present description. Les images projetées sur la face intérieure de la sphère 48 par les projecteurs 44, 45 se raccordent suivant une ligne dont la trace est visible en 51 sur le dessin. The images projected on the inner surface of the sphere 48 by the headlights 44, 45 are connected along a line whose trace is visible at 51 in the drawing.

Lorsque le dispositif 46 déplace la plateforme 42, en particulier avec des mouvements de translation, le calculateur 50 agit sur les vérins 49A à 49n pour déplacer la sphère 48 de la même façon, afin de conserver la même distance de projection des projecteurs 44, 45 et la même ligne de raccordement de leurs images (trace 51). When the device 46 moves the platform 42, in particular with translational motions, the processor 50 acts on 49A cylinders 49n to move the ball 48 in the same way in order to maintain the same distance from projection projectors 44, 45 and the same connection line of their images (trace 51). Tout se passe donc, pour la visualisation, comme si la plateforme 42 n'effectuait que des mouvements de rotation autour du centre 52 de la sphère: Les mouvements de translation de la plateforme sont compensés par des mouvements de translation de la sphère, et les mouvements de rotation ou les mouvements combinés de rotation et de translation se traduisent, comme dans les autres modes de réalisation décrits ci-dessus, par des rotations de l'ensemble de projection autour du centre 52 de la sphère 48. Everything happens so for viewing, as if the platform was on 42 not that rotational movements around the center 52 of the sphere: The platform translational movements are offset by translation movements of the sphere, and rotation or the combined movements of rotation and translation result, as in the other embodiments described above, by rotation of the entire projection around the center 52 of the sphere 48.

On a représenté en figure 1 1 le simulateur en position initiale (plateforme de cabine 42 horizontale), et en figure 12 lorsque le dispositif 46 a fait faire à la plateforme de cabine un mouvement de translation (essentiellement vertical) associé à une rotation en tangage. There is shown in Figure 1 1 simulator initial position (car platform horizontal 42), and in Figure 12 when the device 46 has made to the car platform translational movement (essentially vertical) associated with a pitch rotation . Le centre de la sphère occupe alors la position 52', et tout se passe pour le dispositif de projection comme s'il n'y avait eu qu'un mouvement de tangage autour du centre de la sphère. The center of the sphere then occupies the position 52 ', and everything goes to the projection device as if there had been a pitching motion around the center of the sphere.

Claims (9)

    REVENDICATIONS
  1. 1. Simulateur de véhicule à grand champ visuel et faibles masses en mouvement, caractérisé par le fait qu'il comporte une sphère de projection (7, 48) reliée au sol et renfermant une cabine (1, 43) reliée à une plateforme mobile dite "de cabine" (2, 34, 37, 42) supportant un dispositif de projection (3, 4, 44, 45), la plateforme de cabine étant reliée au sol par un dispositif d'animation (6, 38, 46) la déplaçant en rotation autour du centre de la sphère (8, 23, 29, 30A, 41, 52). 1. simulator vehicle with large field and low moving masses, characterized in that it comprises a projection sphere (7, 48) connected to ground and comprising a cage (1, 43) connected to a said mobile platform "booth" (2, 34, 37, 42) supporting a projection system (3, 4, 44, 45), the cabin platform being connected to ground by a movement means (6, 38, 46) the moving in rotation around the center of the sphere (8, 23, 29, 30A, 41, 52).
  2. 2. Simulateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la sphère est reliée au sol de façon fixe. 2. A simulator according to Claim 1, characterized in that the sphere is connected to the ground fixedly.
  3. 3. Simulateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la sphère est reliée au sol de façon mobile. 3. A simulator according to Claim 1, characterized in that the sphere is connected to the ground movably.
  4. 4. Simulateur selon la revendication 3, caractérisé par le fait que la sphère (7) est fixée sur une plateforme mobile principale (5) qui est mobile selon au moins un degré de liberté (9). 4. A simulator according to claim 3, characterized in that the ball (7) is fixed on a main movable platform (5) which is movable along at least one degree of freedom (9).
  5. 5. Simulateur selon la revendication 3, caractérisé par le fait que la sphère (48) est reliée au sol par des vérins (49A-49D) et est mobile en translation. 5. A simulator according to claim 3, characterized in that the sphere (48) is connected to the ground by jacks (49A-49D) and is movable in translation.
  6. 6. Simulateur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la plateforme de cabine est supportée par un dispositif à trois cadres mobiles imbriqués à la façon de mouvements de gyroscopes (figure 5). 6. A simulator according to one of the preceding claims, characterized in that the cabin platform is supported by a device with three movable frames nested how gyroscopes movements (Figure 5).
  7. 7. Simulateur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que la plateforme de cabine est supportée par un dispositif à double cardan (figure 6). 7. A simulator according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the cabin platform is supported by a double gimbal device (Figure 6).
  8. 8. Simulateur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que la plateforme de cabine est supportée par un dispositif à rotule (figure 7). 8. Simulator according to one of claims 1 to 5, characterized in that the cabin platform is supported by a swivel device (Figure 7).
  9. 9. Simulateur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que la plateforme de cabine (34) est supportée par un dispositif à vérins à plusieurs degrés de liberté (38). 9. Simulator according to one of claims 1 to 5, characterized in that the cabin platform (34) is supported by a cylinder device with several degrees of freedom (38).
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