FR2678536A1 - Device for automatic centring of a tool with respect to an orifice - Google Patents
Device for automatic centring of a tool with respect to an orifice Download PDFInfo
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Abstract
Description
La présente invention est relative à un dispositif de centrage automatique d'un outil par rapport à un orifice dont l'axe est parallèle à l'axe de travail défini par l'outil. Elle s'applique en particulier aux interventions automatisées nécessaires pour la maintenance des tubes des générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires à eau sous pression, par exemple à la pose d'un obturateur dans un bouchon mecanique déjà positionné dans un tube endommagé à mettre hors service. The present invention relates to an automatic centering device for a tool with respect to an orifice whose axis is parallel to the working axis defined by the tool. It applies in particular to the automated interventions necessary for the maintenance of the steam generator tubes of pressurized water nuclear reactors, for example to the installation of a shutter in a mechanical plug already positioned in a damaged tube to be put out of service .
L'évolution des outillages d'intervention dans les centrales nucléaires confère à ceux-ci une large autonomie dans la mesure où ils sont intégralement automatisés, évitant ainsi la présence des opérateurs dans les zones sensibles et très contaminées. The evolution of intervention tools in nuclear power plants gives them a large autonomy insofar as they are fully automated, thus avoiding the presence of operators in sensitive and highly contaminated areas.
L'intervention humaine, permettant des adaptations au cas par cas, procure une souplesse évidente lors des opérations de maintenance, tandis que les robots manipulateurs ont un axe de travail susceptible de se déplacer dans l'environnement x, y, z selon des coordonnées précises théoriques, le plus souvent définies par les cotes absolues de fabrication définies par les plans du composant de la centrale sur lequel on intervient. Human intervention, allowing adaptations on a case-by-case basis, provides obvious flexibility during maintenance operations, while manipulator robots have a work axis capable of moving in the environment x, y, z according to precise coordinates. theoretical, most often defined by the absolute manufacturing dimensions defined by the plans of the component of the power station on which one intervenes.
Or. lorsque l'axe de travail de l'outil correspond théoriquement aux coordonnées de l'axe d'un tube en U débouchant au niveau de la plaque tubulaire d'un générateur de vapeur, on constate généralement que le parallélisme entre les deux axes peut être assuré de manière satisfaisante, mais qu'en revanche il existe une dérive excessive entre l'axe théorique correspondant à l axe de travail et l'axe réel du tube en U sur lequel on désire intervenir. However, when the working axis of the tool theoretically corresponds to the coordinates of the axis of a U-shaped tube emerging at the level of the tube plate of a steam generator, it is generally found that the parallelism between the two axes can be assured satisfactorily, but on the other hand there is an excessive drift between the theoretical axis corresponding to the working axis and the real axis of the U-shaped tube on which one wishes to intervene.
Par exemple, dans le cas d'un obturateur destiné à être mis en place dans un tube, les critères de positionnement de l'obturateur sont de l'ordre de quelques dixiemes de millimétres, alors que la dérive entre les deux axes précités peut être de l'ordre de 2 mm -
Par conséquent, il est nécessaire de pouvoir recentrer automatiquement l'axe de travail sur l'axe réel du tube à chaque intervention.For example, in the case of a shutter intended to be placed in a tube, the positioning criteria of the shutter are of the order of a few tenths of a millimeter, while the drift between the two aforementioned axes can be of the order of 2 mm -
Consequently, it is necessary to be able to automatically center the working axis on the real axis of the tube at each intervention.
L'invention a pour but de fournir un dispositif capable d'assurer un tel recentrage automatique. The invention aims to provide a device capable of ensuring such automatic refocusing.
A cet effet, elle a pour objet un dispositif de centrage automatique d'un outil par rapport à un orifice dont l'axe est parallèle à l'axe de travail défini par l'outil, caractérisé en ce qu'il comprend
- un support, dit support fixe, solidaire d'un bras manipulateur;
- un support mobile monté mobile sur le support fixe perpendiculairement auxdits axes;
- des moyens d'indexage débrayables adaptés pour amener les deux supports dans une position relative prédéterminée et les solidariser dans cette position:
- des moyens de blocage débrayables adaptés pour solidariser les deux supports dans une position relative quelconque;
- un porte-outil sur lequel est monté l outil et qui est solidaire du support mobile dans les déplacements de celui-ci par rapport au support fixe; et
- des moyens pour aligner l'axe de travail sur l'axe de l'orifice.To this end, it relates to an automatic centering device for a tool relative to an orifice whose axis is parallel to the working axis defined by the tool, characterized in that it comprises
- A support, said fixed support, secured to a manipulator arm;
- a mobile support mounted mobile on the fixed support perpendicular to said axes;
- disengageable indexing means adapted to bring the two supports into a predetermined relative position and to secure them in this position:
- disengageable blocking means adapted to secure the two supports in any relative position;
- a tool holder on which the tool is mounted and which is secured to the mobile support in the movements of the latter relative to the fixed support; and
- Means for aligning the working axis on the axis of the orifice.
Suivant d'autres caractéristiques
- lesdits moyens d'indexage comprennent un pointeau conique rétractable porté par l'un des sup ports et adapté pour coopérer avec un logement conjugué de l'autre support;
- lesdits moyens de blocage comprennent un noyau d'électro-aimant porté par l'un des deux supports, ce noyau présentant une surface active plane perpendiculaire auxdits axes, et une armature plane parallèle à cette surface, montée coulissante parallèlement à elle-même sur l'autre support;
- le support mobile présente par rapport au support fixe une liberté de mouvement d'une part en translation dans un plan perpendiculaire auxdits axes, d'autre part en rotation autour d'un axe parallèle à ceux-ci;
- lesdits moyens d'alignement comprennent un organe de centrage d'axe parallèle à l'axe de l'orifice, et des moyens pour amener sélectivement cet organe dans une position active coaxiale à l'axe de travail;
- pour l'introduction d'un élément dans l'orifice, l'organe de centrage est porté par un chargeur qui présente un logement de réception dudit élément coaxialement à cet organe, des moyens étant prè- vus pour amener l'outil en prise avec ledit élément;
- le support mobile comprend des moyens d'introduction dudit élement dans ledit logement dans une position escamotée du chargeur;
- l'organe de centrage comporte une tête conique et un corps cylindrique;
- l'organe de centrage comprend au moins un capteur capacitif, pour réaliser un centrage sans contact;
- le dispositif comprend des moyens pour déplacer le porte-outil par rapport au support mobile en translation suivant une direction parallèle à l'axe de travail. According to other characteristics
- Said indexing means comprise a retractable conical needle carried by one of the supports and adapted to cooperate with a conjugate housing of the other support;
- Said locking means comprise an electromagnet core carried by one of the two supports, this core having a planar active surface perpendicular to said axes, and a planar armature parallel to this surface, mounted to slide parallel to itself on the other support;
- The mobile support has relative to the fixed support a freedom of movement on the one hand in translation in a plane perpendicular to said axes, on the other hand in rotation about an axis parallel thereto;
- Said alignment means comprise a member for centering an axis parallel to the axis of the orifice, and means for selectively bringing this member into an active position coaxial with the working axis;
for the introduction of an element into the orifice, the centering member is carried by a charger which has a housing for receiving said element coaxially with this member, means being provided for bringing the tool into engagement with said element;
- The mobile support comprises means for introducing said element into said housing in a retracted position of the loader;
- the centering member comprises a conical head and a cylindrical body;
- the centering member comprises at least one capacitive sensor, for performing contactless centering;
- The device comprises means for moving the tool holder relative to the movable support in translation in a direction parallel to the working axis.
Un exemple de réalisation de l'invention va maintenant être décrit en regard des dessins schema- tiques annexes, sur lesquels
- la Figure 1 représente l''extrémité d'un bras télémanipulateur muni d'un dispositif de centrage contorme à l'invention, en position d'introduction dans le trou d'homme d'un générateur de vapeur;
- la Figure 2 représente les mêmes éléments en position opérationnelle dans la boîte à eau du générateur de vapeur;
- la Figure 3 est une vue du dispositif de centrage en position initiale théorique;
- la Figure 4 est une vue partielle de dessus de ce dispositif;
- la Figure 5 est une vue partielle du dispositif de la Figure 3, illustrant une deuxième phase de son utilisation;
- la Figure 6 est une vue analogue à la
Figure 3 illustrant une troisième phase de l'utilisation du dispositif de centrage;
- les Figures 7 et 8 sont des vues analogues à la Figure 5 illustrant les deux phases suivantes de l'utilisation du dispositif; et
- la Figure 9 est une vue analogue à la
Figure 3 montrant l'intervention finale dans le tube.An exemplary embodiment of the invention will now be described with reference to the accompanying schematic drawings, in which
- Figure 1 shows the end of a manipulator arm provided with a centering device conforming to the invention, in the insertion position in the manhole of a steam generator;
- Figure 2 shows the same elements in operational position in the water box of the steam generator;
- Figure 3 is a view of the centering device in the theoretical initial position;
- Figure 4 is a partial top view of this device;
- Figure 5 is a partial view of the device of Figure 3, illustrating a second phase of its use;
- Figure 6 is a view similar to the
Figure 3 illustrating a third phase of the use of the centering device;
- Figures 7 and 8 are views similar to Figure 5 illustrating the following two phases of the use of the device; and
- Figure 9 is a view similar to the
Figure 3 showing the final intervention in the tube.
L'appareillage représenté aux dessins est destiné à réaliser le vissage automatique d'un obturateur dans un bouchon mécanique préalablement positionné dans un tube endommagé, destiné à être mis hors service, d'un générateur de vapeur. The apparatus shown in the drawings is intended to perform the automatic screwing of a shutter into a mechanical plug previously positioned in a damaged tube, intended to be taken out of service, of a steam generator.
On a représenté à la Figure 1 l'embout d'extrémité distale 1, d'axe X-X, d'un bras télémanipulateur 2. Un dispositif d'intervention 3, qui définit un axe de travail Y-Y, est articulé sur cet embout par l'intermédiaire d'un dispositif de compliance 4. FIG. 1 shows the distal end tip 1, of axis XX, of a manipulator arm 2. An intervention device 3, which defines a working axis YY, is articulated on this tip by l through a compliance device 4.
Plus précisément, le dispositif 4 est articulé sur l'embout 1 autour d'un axe 5 perpendiculaire à l'axe
X-X Sous l action d'un vérin à double effet 6 dont le corps est articulé sur un axe 7 solidaire de l'embout 1 et dont la tige de piston est articulée sur un axe 8 solidaire du dispositif 4, l'ensemble 3-4 peut être amené dans l'une ou l'autre de deux positions une position d'introduction à travers le trou d'homme 9 de la boîte à eau 10 du générateur de vapeur (Figure 1), dans laquelle les axes X-X et Y-Y font entre eux un angle x de l'ordre de 30 , et une position théorique d'intervention, dans laquelle l'angle x est de l'ordre de 90a (Figure 2).More specifically, the device 4 is articulated on the end piece 1 around an axis 5 perpendicular to the axis
XX Under the action of a double-acting cylinder 6 whose body is articulated on an axis 7 secured to the end piece 1 and whose piston rod is articulated on an axis 8 secured to the device 4, the assembly 3-4 can be brought into either of two positions an insertion position through the manhole 9 of the water box 10 of the steam generator (Figure 1), in which the axes XX and YY are between them an angle x of the order of 30, and a theoretical intervention position, in which the angle x is of the order of 90a (Figure 2).
Lorsque l'ensemble 3-4 est dans sa première position, le bras 2 est déplacé suivant l'axe X-X, qui est alors confondu avec l'axe du trou d'homme, pour pénétrer dans la boîte à eau, comme indiqué par la flèche f sur la Figure 1. Dans la position théorique d'intervention de la Figure 2, l'axe de travail Y-Y est parallèle à l'axe Z-Z du tube dans lequel on intervient et est théoriquement confondu avec lui, mais un décalage d existe toujours, en pratique, entre ces deux axes. Le dispositif de compliance 4, permettant de supprimer ce décalage, va maintenant être décrit en regard des Figures 3 à 5. When the assembly 3-4 is in its first position, the arm 2 is moved along the axis XX, which is then coincident with the axis of the manhole, to enter the water box, as indicated by the arrow f in Figure 1. In the theoretical intervention position of Figure 2, the working axis YY is parallel to the axis ZZ of the tube in which we are working and is theoretically coincident with it, but an offset d exists always, in practice, between these two axes. The compliance device 4, enabling this offset to be eliminated, will now be described with reference to Figures 3 to 5.
On a également indiqué sur la Figure 2 la face inférieure de la plaque tubulaire 11 du générateur de vapeur. Also shown in Figure 2 the underside of the tube plate 11 of the steam generator.
Comme on le voit sur la Figure 3, le dispositif de compliance 4 comprend essentiellement
- un support 12 qui, dans la position d intervention, est solidaire rigidement de l'embout 1 du bras 2, et qui sera pour cette raison appelé "support fixe";
- un support mobile 13, qui peut être rigidement relie au support fixe 12 ou désolidarisé de celui-ci, comme cela sera décrit plus loin;
- des moyens 14 de liaison entre les supports 12 et t3; et
- un chargeur mobile 15.As seen in Figure 3, the compliance device 4 essentially comprises
- A support 12 which, in the intervention position, is rigidly secured to the end piece 1 of the arm 2, and which will therefore be called "fixed support";
- A mobile support 13, which can be rigidly connected to the fixed support 12 or separated from it, as will be described later;
- means 14 for connection between the supports 12 and t3; and
- a mobile charger 15.
Quant au dispositif d'intervention 3, il comprend essentiellement un porte-outil 16, qui porte une broche 17 définissant l'axe de travail Y-Y, vertical comme l'axe Z-Z, et qui est relié au support mobile 13 par l'intermédiaire d'un système vis-écrou 18 à axe vertical. La broche comporte à son sommet des moyens appropriés de saisie d'un obturateur. As for the intervention device 3, it essentially comprises a tool holder 16, which carries a spindle 17 defining the working axis YY, vertical like the axis ZZ, and which is connected to the mobile support 13 via '' a screw-nut system 18 with vertical axis. The pin has at its top suitable means for gripping a shutter.
Les moyens de liaison 14 comprennent
- une cage intermédiaire 19, montée librement rotative, par l'intermédiaire d'un roulement de centrage 20 et deux roulements de butée axiale 21, 22, sur un moyeu cylindrique 23 du support mobile 13, ce moyeu ayant un axe vertical;
- une gorge circulaire périphérique prévue dans la cage 19 et recevant à libre coulissement radial, par l'intermédiaire de roulements 24, une collerette intérieure 25 solidaire du support fixe 12;
- un dispositif d'indexage 26 comprenant un évidement conique 27 du support mobile 13 et un pointeau conique rétractable 28 monté sur le support fixe 12, l'axe du pointeau 28 étant vertical; et
- un frein 29 comprenant d'une part un noyau d'électro-aimant 30 solidaire du support fixe 12 et présentant une surface supérieure plane et horizontale 31 située en regard de l'extrémité inférieure du moyeu 23, et d'autre part une armature plane et horizontale 32 montée coulissante parallèlement à elle-meme dans l'extrémité inférieure de ce moyeu et rappelée élastiquement vers le haut, c'est--à-dire vers une position escamotée.The connecting means 14 include
- An intermediate cage 19, freely rotatably mounted, by means of a centering bearing 20 and two axial thrust bearings 21, 22, on a cylindrical hub 23 of the movable support 13, this hub having a vertical axis;
- A peripheral circular groove provided in the cage 19 and receiving free radial sliding, by means of bearings 24, an inner flange 25 secured to the fixed support 12;
- An indexing device 26 comprising a conical recess 27 of the movable support 13 and a retractable conical needle 28 mounted on the fixed support 12, the axis of the needle 28 being vertical; and
a brake 29 comprising on the one hand an electromagnet core 30 secured to the fixed support 12 and having a flat and horizontal upper surface 31 situated opposite the lower end of the hub 23, and on the other hand an armature flat and horizontal 32 slidably mounted parallel to itself in the lower end of this hub and resiliently biased upwards, that is to say towards a retracted position.
fie chargeur 15 comprend un logement supérieur à axe vertical, limité vers le bas par un épaulement annulaire, adapté pour recevoir à coulissement un organe de centrage creux 33 rappelé vers ledit épaulement par un ressort (non représenté). La tête de cet organe est conique, et sa partie courante, cylindrique, possède un diamètre extérieur égal, à un léger jeu près, au diamètre intérieur du bouchon 35A déjà en place dans le tube 35 à mettre hors service. En variante, la base du corps cylindrique de l'organe 33 peut s'évaser de façon conique jusqu'un diamètre supérieur au diamètre intérieur du tube 35, afin d'assurer un centrage complémentaire. En variante également, la tête conique de l'organe 33 peut s'élargir jusqu'à un diamètre supérieur au diamètre intérieur du tube 35, auquel cas elle vient en appui contre l'extrémité de ce tube pendant le centrage. The charger 15 comprises an upper housing with a vertical axis, limited downwards by an annular shoulder, adapted to receive, by sliding, a hollow centering member 33 biased towards said shoulder by a spring (not shown). The head of this member is conical, and its current part, cylindrical, has an outside diameter equal, with a slight clearance, to the inside diameter of the plug 35A already in place in the tube 35 to be put out of service. As a variant, the base of the cylindrical body of the member 33 can flare conically up to a diameter greater than the inside diameter of the tube 35, in order to ensure additional centering. Also in a variant, the conical head of the member 33 can widen to a diameter greater than the inside diameter of the tube 35, in which case it bears against the end of this tube during centering.
Le chargeur 15 comprend également un logement inférieur coaxial au précédent et communiquant avec lui, adapté pour recevoir et retenir, grâce à une membrane annulaire élastique 15A, un obturateur 34 destiné à être vissé dans le bouchon 35A du tube 35 et pouvant pénétrer dans 1 organe 33. Cet obturateur peut notamment être d'un type décrit dans la demande de brevet FR 89 08 412 au nom de la Demanderesse. The charger 15 also includes a lower housing coaxial with the previous one and communicating with it, adapted to receive and retain, thanks to an elastic annular membrane 15A, a shutter 34 intended to be screwed into the plug 35A of the tube 35 and able to penetrate into 1 member 33. This shutter can in particular be of a type described in patent application FR 89 08 412 in the name of the Applicant.
Comme on le voit sur la Figure 4, le chargeur 15 est monté à l'extrémité d'un bras oscillant 36 dont l'autre extrémité peut tourner autour d'un axe vertical 36A. Ceci permet d'amener le chargeur 15 dans l'une ou l'autre de deux positions : une position d'attente, représentée sur les Figures 3, 8 et 9, où son axe est confondu avec celui d'un tuyau 37 associé à un dispositif approprié (non représenté) d'alimentation en obturateurs 34, ce tuyau ayant son extrémité supérieure solidaire du support mobile 13 et coulissant dans le porte-outil 16; et une position active, représentée sur les Figures 5 à 7, où son axe est confondu avec l'axe de travail Y-Y. As seen in Figure 4, the loader 15 is mounted at the end of an oscillating arm 36 whose other end can rotate around a vertical axis 36A. This makes it possible to bring the loader 15 into one or the other of two positions: a standby position, shown in FIGS. 3, 8 and 9, where its axis is coincident with that of a pipe 37 associated with a suitable device (not shown) for supplying shutters 34, this pipe having its upper end secured to the movable support 13 and sliding in the tool holder 16; and an active position, shown in Figures 5 to 7, where its axis coincides with the working axis Y-Y.
Le fonctionnement de l'appareillage ainsi décrit est le suivant. The operation of the apparatus thus described is as follows.
Au départ (Figure 3), l'axe de travail Y-Y est légèrement décalé par rapport à l'axe réel Z-Z du tube 35. Le frein 29 est relâché (électro-aimant 30 inactif et armature 32 escamotée vers le haut), tandis que le dispositif d'indexage 26 est en prise (pointeau 28 en position haute, en prise dans l'évidement 27). At the start (Figure 3), the working axis YY is slightly offset from the real axis ZZ of the tube 35. The brake 29 is released (electromagnet 30 inactive and armature 32 retracted up), while the indexing device 26 is engaged (needle 28 in the high position, engaged in the recess 27).
Le support mobile 13 est donc dans une position déterminée et connue par rapport au support fixe 12.The mobile support 13 is therefore in a determined and known position relative to the fixed support 12.
De plus, le porte-outil 16 est en position basse, et le chargeur 15 est en position d'attente et reçoit un obturateur 34 dans son logement inférieur via le tuyau 37. Pour cela, on peut utiliser un moyen de poussée de tout type approprié, par exemple un dispositif pneumatique partant d'une réserve d'obturateurs située à distance. In addition, the tool holder 16 is in the low position, and the loader 15 is in the standby position and receives a shutter 34 in its lower housing via the pipe 37. For this, it is possible to use a pushing means of any type. suitable, for example a pneumatic device starting from a remote shutter reserve.
Le chargeur 15, avec son organe 33 et son obturateur 34, est alors amené dans sa position active (Figure 5), où l'obturateur se trouve juste au-dessus de la broche 17. The charger 15, with its member 33 and its shutter 34, is then brought into its active position (FIG. 5), where the shutter is located just above the pin 17.
Puis (Figure 6), le dispositif d'indexage 26 est débrayé (pointeau 28 descendu), et le porteoutil est soulevé au moyen du système vis-écrou 18. La broche 17 vient alors en prise avec l'obturateur puis est soulevée, de sorte que l'obturateur pousse l'organe 33 dans le bouchon 35A du tube 35. Ceci amène l'axe Y-Y en coïncidence avec l'axe Z-Z du tube, le support mobile 13 se déplaçant légèrement par rapport au support fixe 12. Le frein 29 est alors actionné (électro-aimant 30 alimenté et armature 32 plaquée sur sa surface supérieure 31), ce qui fixe cette position relative des deux supports. Then (Figure 6), the indexing device 26 is disengaged (needle 28 lowered), and the tool holder is raised by means of the screw-nut system 18. The pin 17 then comes into engagement with the shutter then is raised, so that the shutter pushes the member 33 into the plug 35A of the tube 35. This brings the axis YY in coincidence with the axis ZZ of the tube, the movable support 13 moving slightly relative to the fixed support 12. The brake 29 is then actuated (electromagnet 30 supplied and frame 32 pressed on its upper surface 31), which fixes this relative position of the two supports.
L'étape suivante (Figure 7) consiste à redescendre la broche 17, toujours en prise avec l'ob- turateur. Ceci provoque la sortie de l'organe 33 hors du tube 35 et le retour de cet organe en butée sur l'épaulement inférieur de son logement Le porte-outil 16 est ensuite descendu par le système vis-écrou 18 jusqu'à ce que l'obturateur 34 soit entièrement sorti du chargeur 15. The next step (Figure 7) is to lower the pin 17, still in engagement with the shutter. This causes the member 33 to exit from the tube 35 and the member to come back into abutment on the lower shoulder of its housing. The tool holder 16 is then lowered by the screw-nut system 18 until the the shutter 34 is completely removed from the charger 15.
Ensuite, le chargeur 15 est ramené en position d'attente (Figure 8), où il peut recevoir à nouveau un obturateur pour une intervention analogue sur un autre tube du générateur de vapeur. Then, the charger 15 is returned to the standby position (Figure 8), where it can again receive a shutter for a similar intervention on another tube of the steam generator.
Puis le porte-outil 16 est remonté, et la broche 17, maintenant parfaitement alignée sur le tube 35, assure le vissage final de l'obturateur 34, comme illustré sur la Figure 9. Then the tool holder 16 is reassembled, and the spindle 17, now perfectly aligned on the tube 35, ensures the final screwing of the shutter 34, as illustrated in FIG. 9.
Enfin, le dispositif d'indexage 26 est remis en action : le soulèvement du pointeau 28 ramène le support 13 dans sa position initiale par rapport au support 12 et le bloque dans cette position. Finally, the indexing device 26 is put back into action: the lifting of the needle 28 brings the support 13 back to its initial position relative to the support 12 and blocks it in this position.
En variante, on peut utiliser des moyens de centrage différents de l'organe 33, par exemple un dispositif à capteur(s) capacitif(s) sans contact avec le tube 35. As a variant, it is possible to use means for centering different from the member 33, for example a device with capacitive sensor (s) without contact with the tube 35.
Claims (10)
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
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| FR9108476A FR2678536B1 (en) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | DEVICE FOR AUTOMATIC CENTERING OF A TOOL WITH RESPECT TO AN ORIFICE. |
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| US4332066A (en) * | 1980-01-07 | 1982-06-01 | General Dynamics Corporation | Compliance mechanism |
| GB2129942A (en) * | 1982-11-11 | 1984-05-23 | Gerhard Lauer | Apparatus for determining the position of a recess in a workpiece |
| DE3319885A1 (en) * | 1983-06-01 | 1984-12-06 | Volkswagenwerk Ag, 3180 Wolfsburg | Screwdriving apparatus |
-
1991
- 1991-07-05 FR FR9108476A patent/FR2678536B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| FR2732918A1 (en) * | 1995-04-13 | 1996-10-18 | Framatome Sa | Rapidly introducing and accurately positioning maintenance tools in PWR |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2678536B1 (en) | 1995-06-16 |
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