FR2662244A1 - Device for measuring the aiming of laser radiation - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne le relevé automatique des coordonnées de points d'un objet ou d'une structure de l'espace et a plus particulièrement pour but un perfectionnement apporté à un dispositif de relèvement tridimentionnel des coordonnées des points d'un objet par triangulation. The present invention relates to the automatic reading of the coordinates of points of an object or of a structure of space and more particularly aims at an improvement brought to a device for three-dimensional lifting of the coordinates of the points of an object by triangulation.
Pour de nombreuses applications industrielles, il est essentiel de connaitre avec la plus extrme précision la géométrie exacte d'une installation existante. Une telle connaissance nécessite de repérer très exactement la position des points de cet objet et d'en déterminer avec la précision requise les coordonnées par rapport à un référentiel déterminé. For many industrial applications, it is essential to know with the utmost precision the exact geometry of an existing installation. Such knowledge requires pinpointing the position of the points on this object and determining the coordinates with respect to a given frame of reference with the required precision.
Si l'on veut disposer d'un fichier des coordonnées de tous les points essentiels d'une installation pour pouvoir ensuite l'exploiter par des moyens informatiques de gestion et/ou de traitement, par exemple utilisant la CAO (Conception Assistée par
Ordinateur), il faut pouvoir opérer à grande cadence.If you want to have a file of the coordinates of all the essential points of an installation so that you can then use it by computerized management and / or processing means, for example using CAD (Design Assisted by
Computer), you have to be able to operate at high speed.
Une technique de relevé automatique des coordonnées des points d'un objet par triangulation télémétrique optique est, par exemple, exposée dans le document FR 2 610 400. Selon cette technique, on procède par balayage ponctuel en lignes successives, de l'objet à l'aide d'un faisceau lumineux parallèle dans un plan azimutal mobile en rotation en site autour d'un axe colinéaire à la base télémétrique. Cette technique met en oeuvre des moyens de commande et de mesure distincts qui permettent de régler et de déterminer séparément l'angle de site du plan azimutal qui se déplace pas à pas à cadence lente, ainsi que d'autres moyens de commande et de mesure aussi distincts qui permettent de régler et de déterminer dans ce plan azimutal les deux angles de base de la base télémétrique supplémentaires de l'angle parallactique du point visé, le relevé ponctuel selon une ligne se faisant par un balayage à cadence rapide dans le plan azimutal. La mesure directe des angles de base, ou d'angles qui leur sont associés, permet donc, l'angle de site étant connu et la longueur de la base étant connue par construction, de calculer les coordonnées de chaque point visé. Selon le mode de réalisation décrit, cette technique fait appel à une source lumineuse principale tel un laser, qui émet un rayonnement lumineux destiné à tre réfléchi par un miroir de balayage qui est situé à l'une des extrémités de la base télémétrique et qui est mobile selon un axe perpendiculaire au plan azimutal mobile et passant par cette extrémité, afin de capter ce rayonnement et le réfléchir vers le point à relever. Ce mode de réalisation comprend notamment une source lumineuse secondaire qui fait partie des moyens de mesure pour évaluer l'un des angles de base télémétrique du faisceau laser dans le plan azimutal. A technique for automatically reading the coordinates of the points of an object by optical rangefinder triangulation is, for example, set out in document FR 2 610 400. According to this technique, one proceeds by punctual scanning in successive lines, from the object to the using a parallel light beam in a mobile azimuth plane rotating in elevation around a collinear axis at the rangefinder base. This technique uses separate control and measurement means which make it possible to separately adjust and determine the elevation angle of the azimuth plane which moves step by step at a slow rate, as well as other control and measurement means. also distinct which make it possible to adjust and determine in this azimuthal plane the two basic angles of the telemetric base additional to the parallactic angle of the point targeted, the punctual reading along a line being carried out by a rapid cadence scan in the azimuthal plane . Direct measurement of the base angles, or of angles associated therewith, therefore makes it possible, the elevation angle being known and the length of the base being known by construction, to calculate the coordinates of each target point. According to the embodiment described, this technique uses a main light source such as a laser, which emits light radiation intended to be reflected by a scanning mirror which is located at one end of the rangefinder base and which is mobile along an axis perpendicular to the mobile azimuth plane and passing through this end, in order to capture this radiation and reflect it towards the point to be raised. This embodiment notably comprises a secondary light source which forms part of the measurement means for evaluating one of the basic telemetric angles of the laser beam in the azimuthal plane.
Si la solution qu'apporte la technique décrite dans ce document donne, pour l'essentiel, sa tisfaction, elle présente toutefois un inconvénient. If the solution provided by the technique described in this document gives, essentially, its satisfaction, it nevertheless has a drawback.
Cet inconvénient se manifeste lorsque la source lumineuse principale émet un rayonnement dont la direction n'est pas parfaitement stable et que, de ce fait, la direction de ce rayonnement ne demeure pas parfaitement fixe. Ce manque de fixité affecte notablement la précision sur le calcul des coordonnées du point à relever.This drawback is manifested when the main light source emits radiation whose direction is not perfectly stable and that, therefore, the direction of this radiation does not remain perfectly fixed. This lack of fixity notably affects the precision on the calculation of the coordinates of the point to be surveyed.
Ce type de défaut est particulièrement g- nant lorqu'on souhaite pouvoir repérer des directions avec une précision angulaire de l'ordre de une à deux secondes d'arc. Selon la technique proposée par ce do cument, la position angulaire du miroir de balayage qui permet de connaître l'un des deux angles de la base télemetrique, est déterminée à l'aide d'une source secondaire fixe dont l'image est réfléchie par ce miroir sur une barrette de photodiodes qui permet d'en repérer la position, donc celle du rayon principal réfléchi du faisceau de balayage, sous réserve que le rayonnement incident demeure parfaitement stable. This type of fault is particularly annoying when it is desired to be able to locate directions with angular precision of the order of one to two arc seconds. According to the technique proposed by this document, the angular position of the scanning mirror which makes it possible to know one of the two angles of the telemetric base, is determined using a fixed secondary source whose image is reflected by this mirror on a strip of photodiodes which makes it possible to identify its position, therefore that of the main ray reflected from the scanning beam, provided that the incident radiation remains perfectly stable.
Ce n'est pas le cas lorsque la source principale est une diode laser collimatée qui est affectée d'une instabilité directionnelle aléatoire qui intéresse à la fois la dispersion des mesures du fait d'une fluctuation à haute fréquence et la fidélité par rapport à l'étalonnage du fait d'une dérive lente. Une telle instabilité semble étroitement dépendante de la température et est particulièrement sensible à d'infimes variations de cette dernière, inférieure au degré centigrade. Ces instabilités provoquent des erreurs qui peuvent atteindre une dizaine de secondes d'arc, ce qui est rédhibitoire pour la qualité recherchée des relevés des mesures. This is not the case when the main source is a collimated laser diode which is affected by a random directional instability which interests both the dispersion of the measurements due to a high frequency fluctuation and the fidelity with respect to the calibration due to slow drift. Such instability seems closely dependent on the temperature and is particularly sensitive to minute variations of the latter, less than the centigrade degree. These instabilities cause errors which can reach ten arc seconds, which is unacceptable for the desired quality of the measurement readings.
Une telle instabilité, apparemment d'ordre thermique, pourrait tre maîtrisée à l'aide d'une régulation particulièrement précise, meilleure que le dixième de degré centigrade. Or il est connu qu'une régulation thermique avec cette précision est encombrante et coûteuse et laisserait subsister encore une instabilité résiduelle. Such instability, apparently of a thermal nature, could be controlled using a particularly precise regulation, better than one tenth of a centigrade degree. However, it is known that thermal regulation with this precision is bulky and costly and would still leave residual instability.
Le but de l'invention est de résoudre cette difficulté en ne faisant pas appel à une régulation thermique mais à un processus optique. Pour parvenir à ce résultat on supprime la source secondaire qui permettait de connaitre la position du miroir de balayage et on lui substitue un pinceau lumineux prélevé direc tement sur la source lumineuse principale qui irradie le point relevé de l'objet dont on veut mesurer les coordonnées. The object of the invention is to solve this difficulty by not using thermal regulation but an optical process. To achieve this result, we remove the secondary source which allows us to know the position of the scanning mirror and we replace it with a light brush taken directly from the main light source which radiates the point of the object whose coordinates we want to measure. .
L'invention a pour objet un dispositif per fectionné de mesure du pointage d'un rayonnement laser dans un plan mobile autour d'un axe qui est muni, entre autres, d'un illuminateur avec une source lumineuse émettant un rayonnement lumineux étroit et un miroir pour irradier à l'aide d'un faisceau issu de ce rayonnement et mobile suivant un axe perpendiculaire à ce plan défini par les rayons principaux de ces rayonnement et faisceau ainsi que des moyens de commande et de moyens de mesure distincts aptes à fixer et éva- luer séparément l'angle de ce miroir. The subject of the invention is an improved device for measuring the pointing of a laser radiation in a plane movable around an axis which is provided, inter alia, with an illuminator with a light source emitting narrow light radiation and a mirror for irradiating with a beam from this radiation and movable along an axis perpendicular to this plane defined by the main rays of this radiation and beam as well as control means and separate measuring means capable of fixing and assess the angle of this mirror separately.
Le dispositif perfectionné selon l'invention est caractérisé en ce que les moyens de mesure de l'angle de pointage du faisceau comprennent un système optique placé partiellement entre cette source et ce miroir pour intercepter et prélever un pinceau de ce rayonnement puis le diriger vers ce miroir suivant une direction oblique par rapport à ce plan, et un capteur disposé pour recevoir ce pinceau réfléchi par le miroir et ainsi permettre la mesure de l'angle de pointage dont le sommet est situé sur ce miroir. The improved device according to the invention is characterized in that the means for measuring the beam pointing angle comprise an optical system placed partially between this source and this mirror to intercept and take a brush from this radiation and then direct it towards this mirror in an oblique direction with respect to this plane, and a sensor arranged to receive this brush reflected by the mirror and thus allow the measurement of the pointing angle whose apex is located on this mirror.
D'autres caractéristiques de l'invention ressortiront de la lecture de la description et des revendications qui suivent ainsi que de l'examen du dessin annexé, donné seulement à titre d'exemple, où :
-la Figure 1 est une vue perspective schématique d'un mode de réalisation d'un dispositif per fectionné selon l'invention, et
-la Figure 2 est un croquis expliquant la manière dont opère le dispositif perfectionné selon l'invention. Other characteristics of the invention will emerge from reading the description and the claims which follow, as well as from examining the appended drawing, given only by way of example, where:
FIG. 1 is a schematic perspective view of an embodiment of a device perfected according to the invention, and
FIG. 2 is a sketch explaining the manner in which the improved device according to the invention operates.
Le dispositif de mesure du pointage d'un rayonnement laser convient par exemple aux équipements de relèvement tridimensionnel des coordonnées de points d'un objet ou structure par triangulation télémétrique optique du type exposé dans le document précité. The device for measuring the pointing of a laser radiation is suitable, for example, for equipment for three-dimensional reading of the point coordinates of an object or structure by optical rangefinder triangulation of the type described in the aforementioned document.
Les dispositifs de relèvement tridimentionnel des points d'un objet par triangulation télémétrique optique par balayage étant bien connus dans la technique, on ne décrira dans ce qui suit que ce qui concerne directement ou indirectement l'invention dans le cas particulier d'une telle application. Pour le surplus, le spécialiste de la technique considérée puisera dans les solutions classiques courantes à sa disposition pour faire face aux problèmes particuliers auxquels il est confronté. As the devices for three-dimensional raising of the points of an object by optical rangefinder triangulation by scanning are well known in the art, the following will only be described with regard to the invention directly or indirectly in the particular case of such an application. . For the rest, the specialist in the technique considered will draw on the current conventional solutions at his disposal to deal with the particular problems with which he is confronted.
Quel que soit le mode de réalisation particulier décrit et représenté, on utilisera toujours un mme numéro de référence pour identifier un élément homologue. Whatever the particular embodiment described and shown, we will always use the same reference number to identify a homologous element.
Pour faciliter la description, on exposera successivement la structure de chacun des constituants du dispositif perfectionné selon l'invention. To facilitate the description, the structure of each of the components of the improved device according to the invention will be exposed successively.
En examinant les figures du dessin et, en particulier la Figure 1, on voit qu'un dispositif selon l'invention pour le cas d'un relèvement tridimentionnel comprend un télémètre dont les extrémités de la base sont repérées par les lettres A et B. Ce télémètre est destiné à viser un point M d'un objet O par exemple des canalisations, pour pouvoir en calculer les coordonnées X, Y, Z par triangulation. La connaissance de la longueur 1 de la base AB, ainsi que des angles S et-y, ou d'angles qui leur sont associés, supplémentaires de l'angle a parallactique du point visé M dans un plan azimutal r passant par la base AB, de mme que la connaissance de l'angle de site du plan azimutal à l'aide d'un codeur optique 20, permettent de calculer les coordonnées X, Y et Z de tout point M de l'objet 0. By examining the figures of the drawing and, in particular Figure 1, it is seen that a device according to the invention for the case of a three-dimensional bearing comprises a range finder whose ends of the base are identified by the letters A and B. This rangefinder is intended to target a point M of an object O, for example pipes, in order to be able to calculate the coordinates X, Y, Z by triangulation. Knowledge of the length 1 of the base AB, as well as of the angles S and -y, or of angles associated therewith, additional to the parallactic angle a of the target point M in an azimuthal plane r passing through the base AB , just as knowing the angle of elevation of the azimuthal plane using an optical encoder 20, makes it possible to calculate the coordinates X, Y and Z of any point M of the object 0.
On voit donc que pour chaque position du plan, si l'on fait un balayage linéaire dans ce plan en changeant l'angle 0 du point M visé, et si on observe la position qu'occupe ce point visé depuis l'autre extrémité B de la base, on peut calculer les coordonnées X, Y et Z de chaque point. Pour plus de détail, on se reportera au document précité. On rappelera seulement qu'on utilise des moyens de mesure 33 qui comprennent un émetteur 330 qui n'est autre que le spot lumineux formé par le faisceau F sur le point M et une caméra linéaire 331 avec un objectif 332 et une barrette de photodiodes 333. We therefore see that for each position of the plane, if we make a linear scan in this plane by changing the angle 0 of the point M targeted, and if we observe the position occupied by this point targeted from the other end B from the base, we can calculate the X, Y and Z coordinates of each point. For more details, see the aforementioned document. It will only be recalled that measurement means 33 are used which comprise an emitter 330 which is none other than the light spot formed by the beam F at the point M and a linear camera 331 with a lens 332 and a photodiode array 333 .
Le dispositif de mesure du pointage d'un rayonnement laser proprement dit comprend, lui, un illuminateur 30 constitué d'une source lumineuse 31 émettant un rayonnement R lumineux étroit, d'axeA. The device for measuring the pointing of a laser radiation proper comprises, for its part, an illuminator 30 consisting of a light source 31 emitting a narrow light radiation R, of axis A.
Cet illuminateur 30 comprend aussi un miroir 32 de balayage, mobile selon un axe r perpendiculaire au plan n azimutal mobile. Cet axe r passe par l'extré- mité A de la base télémétrique. La rotation du miroir de balayage 32 est assurée par des moyens de commande de balayage 320, par exemple un galvanomètre. Le rayonnement R émis par la source 31 est réfléchi par le miroir 32 pour former un faisceau F qui irradie et illumine le point M visé.This illuminator 30 also comprises a scanning mirror 32, movable along an axis r perpendicular to the movable azimuth plane n. This axis r passes through the end A of the rangefinder base. The scanning mirror 32 is rotated by scanning control means 320, for example a galvanometer. The radiation R emitted by the source 31 is reflected by the mirror 32 to form a beam F which irradiates and illuminates the point M targeted.
Des moyens de mesure 34 permettent d'évaluer l'angle de base ss, ou un angle qui lui est associé. Measuring means 34 make it possible to evaluate the basic angle ss, or an angle associated therewith.
Les moyens de mesure 34 qui permettent d'évaluer l'angle de base ss comprennent un système optique 341, placé partiellement entre la source 31 et le miroir 32 de balayage pour intercepter et prélever un pinceau P du rayonnement R émis par la source, puis le diriger vers ce miroir de balayage 32 suivant une direction non coplanaire au plan azimutal n et donc oblique relativement à ce dernier. Ce pinceau P constitue donc un émetteur 340 pour les moyens de mesure. Ces moyens de mesure 34 comprennent aussi un capteur 345 pour recevoir le pinceau P réfléchi par le miroir 32 de balayage et ainsi permettre la mesure de l'angle dont le sommet est situé sur ce miroir de balayage, à l'extrémité A de la base télémétrique. The measurement means 34 which make it possible to evaluate the base angle ss comprise an optical system 341, partially placed between the source 31 and the scanning mirror 32 to intercept and take a brush P of the radiation R emitted by the source, then direct it towards this scanning mirror 32 in a direction which is not coplanar with the azimuth plane n and therefore oblique relative to the latter. This brush P therefore constitutes an emitter 340 for the measurement means. These measurement means 34 also comprise a sensor 345 for receiving the brush P reflected by the scanning mirror 32 and thus allowing the measurement of the angle whose apex is located on this scanning mirror, at the end A of the base. rangefinder.
Comme on peut l'observer, le système optique 341 comprend une lame semi-transparente 342 à faces parallèles inclinée sur l'axe du rayonnement et un réflecteur 343 par exemple un miroir placé hors du plan azimutal w. As can be observed, the optical system 341 comprises a semi-transparent plate 342 with parallel faces inclined on the axis of the radiation and a reflector 343 for example a mirror placed outside the azimuthal plane w.
Le capteur 345 comprend un objectif 346, fait d'une lentille, de préférence cylindrique. Le capteur comprend aussi un récepteur 347 fait par exemple d'une barrette d'éléments photosensibles. En repérant la position de celui des éléments photosensibles de la barrette 347 qui est excité par le pinceau P relativement à la position d'un élément photosensible de référence, on peut évaluer l'anglep. The sensor 345 comprises an objective 346, made of a lens, preferably cylindrical. The sensor also includes a receiver 347 made for example of a strip of photosensitive elements. By locating the position of that of the photosensitive elements of the bar 347 which is excited by the brush P relative to the position of a reference photosensitive element, one can evaluate the angle p.
Cet élément photosensible de référence est, de préférence, centré sur l'axe optique de l'objectif 346 qui est choisi pour coincider avec la direction moyenne du faisceau de balayage F.This reference photosensitive element is preferably centered on the optical axis of the objective 346 which is chosen to coincide with the mean direction of the scanning beam F.
La barrette photosensible 347 permet de repérer la position du point excité à mieux que le demi-micron. The photosensitive strip 347 makes it possible to locate the position of the excited point better than half a micron.
Le laser de la source 31 est par exemple un laser He-Ne de quelques milliwatts ou une diode laser collimatée, continu ou pulsé. The source laser 31 is for example an He-Ne laser of a few milliwatts or a collimated, continuous or pulsed laser diode.
Le galvanomètre 320 assure un balayage rapide à raison de 100 à 200 points environ par seconde séparés d'environ cinq à dix minutes d'arc. The galvanometer 320 ensures rapid scanning at the rate of approximately 100 to 200 points per second separated by approximately five to ten minutes of arc.
Comme indiqué précédemment, si l'on utilise une source autonome pour évaluer l'angle p, des imprécisions se manifestent. Au contraire, grâce à la solution selon l'invention qui consiste à prélever un pinceau P sur le rayonnement R émis par l'illuminateur qui sert à la télémétrie, on s'affranchit de ces inconvénients comme cela ressort de l'examen de la Figure 2 et des explications qui suivent. As indicated above, if an independent source is used to evaluate the angle p, inaccuracies appear. On the contrary, thanks to the solution according to the invention which consists in taking a brush P from the radiation R emitted by the illuminator which is used for telemetry, these disadvantages are overcome as appears from the examination of the Figure 2 and the explanations which follow.
Grâce à ce qui est proposé selon l'inven- tion, on obtient un pinceau lumineux secondaire P qui a le mme azimut que le rayonnement principal R mais qui est incliné sur le plan azimutal de balayage, par exemple de 18* dans un mode de réalisation. Thanks to what is proposed according to the invention, a secondary light brush P is obtained which has the same azimuth as the main radiation R but which is inclined on the azimuthal scanning plane, for example 18 * in a mode of production.
En se reportant à la Figure 2, on voit que si le miroir 32 tourne d'un petit angle 8/2 pour passer de la position Mo à la position Mi. l'image de la source 31 se déplace de la position L à la position
L et le point de son image sur la barrette photosensible 347 passe de la position 1 à la position I1 ; la distance qui sépare les images Io, I mesure le déplacement angulaire 6 du faisceau réfléchi, double de l'angle de rotation du miroir, le rayonnement incident étant supposé parfaitement stable. Si maintenant le miroir 32 demeure fixe alors que le rayonnement R incident subit un déplacement angulaire 5 parasite du fait d'une instabilité de la source 31, le pinceau P secondaire de mesure subit le mme de. calage 6 et son point d'impact sur le miroir 32 s'est déplacé de Ko à K1, alors que la position du point image Lo de la source, lui, ne change pas. Le pinceau secondaire de mesure réfléchi, parallèle au précédent, se trouve donc focalisé par la lentille sur le mme point I1. On voit donc que l'élément photosensible excité de la barrette est le mme que dans le premier cas.Referring to Figure 2, it can be seen that if the mirror 32 rotates by a small angle 8/2 to pass from the position Mo to the position Mi. the image of the source 31 moves from the position L to the position
L and the point of its image on the photosensitive strip 347 passes from position 1 to position I1; the distance separating the images Io, I measures the angular displacement 6 of the reflected beam, twice the angle of rotation of the mirror, the incident radiation being assumed to be perfectly stable. If now the mirror 32 remains fixed while the incident radiation R undergoes a parasitic angular displacement 5 due to an instability of the source 31, the secondary measurement brush P undergoes the same. setting 6 and its point of impact on the mirror 32 has moved from Ko to K1, while the position of the image point Lo of the source does not change. The secondary reflected measuring brush, parallel to the previous one, is therefore focused by the lens on the same point I1. It can therefore be seen that the excited photosensitive element of the strip is the same as in the first case.
Dans ce mode de réalisation, comme illustré sur la Figure 2, la source 31 comprend une diode laser associée à un objectif et à un diaphragme qui sont schématisés. In this embodiment, as illustrated in FIG. 2, the source 31 comprises a laser diode associated with a lens and with a diaphragm which are shown diagrammatically.
Grâce au montage du dispositif selon l'in- vention, on voit donc que toute instabilité directionnelle de la source servant à mesurer l'angle du miroir, c'est-à-dire ici l'angle de la base télémétrique associé au miroir de balayage, se traduit comme une rotation complémentaire de ce dernier. Or, ceci est pris en compte pour les calculs de triangulation qui permettent d'aboutir aux coordonnées du point M qui ne se trouvent donc plus affectées en aucune manière par une instabilité, par exemple thermique, de l'émetteur des moyens de mesure. Thanks to the mounting of the device according to the invention, it can therefore be seen that any directional instability of the source used to measure the angle of the mirror, that is to say here the angle of the rangefinder base associated with the scanning, translates as a complementary rotation of the latter. However, this is taken into account for the triangulation calculations which make it possible to arrive at the coordinates of the point M which are therefore no longer affected in any way by an instability, for example thermal, of the transmitter of the measurement means.
On comprend donc tout l'intért du dispositif perfectionné selon l'invention qui tout en conservant les avantages de la technique précédemment exposée permet de s'affranchir d'instabilités thermiques sans qu'il soit nécessaire de procéder à une régulation thermique toujours particulièrement délicate et onéreuse. We therefore understand the whole point of the improved device according to the invention which, while retaining the advantages of the technique described above, makes it possible to overcome thermal instabilities without it being necessary to carry out thermal regulation which is always particularly delicate and expensive.
Claims (9)
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| FR9006045A FR2662244B1 (en) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | DEVICE FOR MEASURING THE POINTING OF LASER RADIATION. |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| FR9006045A FR2662244B1 (en) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | DEVICE FOR MEASURING THE POINTING OF LASER RADIATION. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| FR2662244A1 true FR2662244A1 (en) | 1991-11-22 |
| FR2662244B1 FR2662244B1 (en) | 1994-05-27 |
Family
ID=9396620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| FR9006045A Expired - Fee Related FR2662244B1 (en) | 1990-05-15 | 1990-05-15 | DEVICE FOR MEASURING THE POINTING OF LASER RADIATION. |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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