FR2600944A1 - Orientable running carriage for an all-terrain and amphibious vehicle travelling at high speed over the water - Google Patents

Orientable running carriage for an all-terrain and amphibious vehicle travelling at high speed over the water Download PDF

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Abstract

The invention relates to a running carriage intended for amphibious all-terrain vehicles which are mainly intended to move over difficult terrain which is not accessible to conventional vehicles moving with the aid of: wheels; tracks; air-cushion devices. The present invention, according to an essential characteristic, consists of a half-wheel R extending over a sector lying between 180 DEG and 200 DEG . These half-wheels R are mounted in pairs by axles E, with the particular feature of being locked at 180 DEG with respect to each other. In order to form a running carriage of at least four axles I, II, III, IV with alternate axles E with the half-wheels R offset by 180 DEG with respect to each other which makes it possible to have a running carriage with perfect running evenness over flat ground and particularly able to negotiate all the obstacles encountered on poor ground. In the nautical configuration, one of the half-wheels R of each axle E is pivoted through 180 DEG in order thus to reduce the resistance to forward travel during movement at high speed. A steering device is provided allowing turns and lateral displacements by virtue of a hydraulic reverser system. Nautical propulsion may take place equally well either by rotating the wheels, or with the aid of a screw propeller.

Description

La présente invention concerne un dispositif de roulement pour véhicule amphibie devant principalement évoluer en terrains diffici- les.'
Traditionnellement, les véhicules se déplacent à l'aide de
- Roues
- Chenilles
- Dispositif à coussin d'air
Certaines combinaisons des dispositifs précités sont souvent employées pour répondre à des utilisations spécifiques, ou pour en étendre le champ d'application.The present invention relates to a rolling device for an amphibious vehicle which must mainly operate in difficult terrain.
Traditionally, vehicles are moved using
- Wheels
- Tracks
- Air cushion device
Certain combinations of the aforementioned devices are often used to meet specific uses, or to extend their field of application.

Le dispositif préconisé selon l'invention permet par sa simple adaptation de répondre à des impératifs majeurs, quand il s'agit de déplacer un véhicule sur des éléments de natures variées, telles que a) - Terre - roches - Terre meuble - Vase - Neige
- Glace - Eau
Son rôle est double et consiste
1) En qualité de train de roulement porteur,
2) En qualité d'ensemble propulsif à permettre le déplace
ment d'un dit véhicule sur les surfaces des éléments pré
cités en a).The device recommended according to the invention makes it possible, by its simple adaptation, to meet major requirements when it comes to moving a vehicle over elements of various natures, such as a) - Earth - rocks - Loose ground - Vase - Snow
- Ice - Water
Its role is twofold and consists
1) As a carrier undercarriage,
2) As a propulsion unit to allow movement
ment of a said vehicle on the surfaces of the pre elements
cited in a).

La présente invention consiste, selon une caractéristique essentielle en une demi-roue, sur secteur d'au moins 1802 pouvant s'étendre jusqu'à 2002, si l'on considère que la roue est un secteur de 3609.  The present invention consists, according to an essential characteristic of a half-wheel, on a sector of at least 1802 which can extend until 2002, if we consider that the wheel is a sector of 3609.

L'invention en elle-même n'aurait pratiquement aucune utilité pratique, si on prenait en considération qu'un secteur de 1809 initial
Pour que l'invention aboutisse en une application pratique, il est nécessaire d'associer plusieurs demi-roues, selon le descriptif ciaprès
Si l'on dispose sur un axe ou essieu/à chaque extrémité une demi-roue0secteur de 1809) décalée l'une par rapport à l'autre de 1809, nous obtenons un ensemble (Fig. 1) qui vu axialement représente deux secteurs de 1809 diamétralement opposés, et couvrant 3609 soit une circonférence parfaite; figure constituant une roue donc de nature à en assumer le roulement
A partir de cette disposition élémentaire, il suffira de constituer un train de roulement en utilisant plusieurs essieux, au moins trois, semblablement équipés de demi-roues, mais en ayant au préalable le soin de décaler chaque ensemble de 1809 l'un par rapport à l'autre, à partir de l'essieu ni f. The invention itself would have practically no practical utility, if one took into account that an initial 1809 sector
For the invention to succeed in a practical application, it is necessary to combine several half-wheels, according to the description below
If we have on a axle or axle / at each end a half-sector wheel of 1809) offset from one another of 1809, we obtain a set (Fig. 1) which seen axially represents two sectors of 1809 diametrically opposite, and covering 3609 is a perfect circumference; figure constituting a wheel therefore likely to assume the bearing
From this elementary arrangement, it will suffice to constitute a running gear by using several axles, at least three, similarly equipped with half-wheels, but having first of all take care to offset each set of 1809 relative to the other, from the axle neither f.

La meilleure combinaison quant à la multiplicité des essieux est : 4 essieux. Ce choix de quatre essieux permettra de comprendre aisément une adéquate répartition des charges sur les points de contacts de chaque demi-roue. The best combination for the multiplicity of axles is: 4 axles. This choice of four axles will make it easy to understand an adequate distribution of loads on the contact points of each half-wheel.

Des essais sur maquette ont confirmé la parfaite régularité de roulement d'un tel véhicule. Tests on the model confirmed the perfect regularity of rolling of such a vehicle.

La parfaite régularité de roulement ne peut être obtenue que si les essieux conservent durant le roulement leur rigoureuse synchronisation initiale.Perfect regularity of rolling can only be obtained if the axles maintain their rigorous initial synchronization during rolling.

Il est donc nécessaire que chaque essieu soit entraîné par une transmission synchrone, ce qui par surcroît constitue pour chacun un essieu moteur, propriété recherchée et nécessaire lors d'évolutions en terrain fortement accidenté.It is therefore necessary that each axle is driven by a synchronous transmission, which in addition constitutes for each one a driving axle, property sought and necessary during evolutions in highly uneven terrain.

La présente configuration du train de roulement, objet de l'invention, s'applique pour les évolutions de véhicules sur les surfaces des éléments précités en a), et en particulier sur l'eau à faible vitesse. The present configuration of the undercarriage, object of the invention, applies to vehicle developments on the surfaces of the aforementioned elements in a), and in particular on water at low speed.

Lors de déplacement à grande vitesse-sur un élément fluide - eau la configuration du train de roulement est modifiée pour des questions de résistance à l'avancement dans le dit fluide.When traveling at high speed - on a fluid element - water, the configuration of the undercarriage is modified for reasons of resistance to travel in said fluid.

Lorsqu'il s'avère nécessaire de se déplacer à grande vitesse sur l'eau, le train de roulement se modifie et prend une configuration où toutes les demi-roues sont en partie haute.When it becomes necessary to move at high speed on the water, the undercarriage changes and takes a configuration where all the half-wheels are at the top.

A l'aide de vérins rotaiBs - appropriés et disposés sur le moyeu des demi-roues concernées, on modifie le calage angulaire de ces dites demi-roues de 1809 de manière à ce que toutes les demiroues occupent la même position dans l'espace, et ensuite, tout cet ensemble synchronisé par la transmission est positionné vers le haut, ainsi, lorsque le véhicule amphibie est en flottabilité, les demi- - roues sont faiblement immergées, ce qui a pour avantage de n'offrir qu'une faible résistance à l'avancement lorsque le véhicule de déplace à grande vitesse sous l'impulsion d'une hélice marine prévue à cet effet.  Using rotaiBs cylinders - suitable and arranged on the hub of the half-wheels concerned, the angular setting of these so-called half-wheels of 1809 is modified so that all the half-wheels occupy the same position in space, and then, all this assembly synchronized by the transmission is positioned upwards, thus, when the amphibious vehicle is in buoyancy, the half-wheels are slightly submerged, which has the advantage of offering only a low resistance to advancement when the vehicle moves at high speed under the impulse of a marine propeller provided for this purpose.

Les vitesses sur l'eau sont sans commune mesure avec les vitesses des véhicules amphibies habituels. The speeds on the water are incommensurate with the speeds of the usual amphibious vehicles.

A titre d'illustration, des dessins sont joints qui représentent
Fig. 1. L'essieu de base selon l'invention
Fig. 2. Une vue selon flèche F1 de la Fig. 1
Fig. 3 et 4. Une vue perspective et une vue de profil d'un véhi
cule à quatre essieux, selon la Fig. 3 en configu
ration de déplacement terrestre.By way of illustration, drawings are attached which represent
Fig. 1. The basic axle according to the invention
Fig. 2. A view along arrow F1 of FIG. 1
Fig. 3 and 4. A perspective view and a profile view of a vehicle
four-axle undercarriage, according to FIG. 3 in configu
ground displacement ration.

Fig. 5 et 6. Une vue perspective et une vue de profil d'un véhi
cule à quatre essieux selon la Fig. 5 en configu
ration de déplacement nautique.Fig. 5 and 6. A perspective view and a profile view of a vehicle
four-axle undercarriage according to FIG. 5 in configu
nautical displacement ration.

Nous décrivons ci-après ce que pourrait être le prototype d'un train de roulement. We describe below what a prototype undercarriage could be.

Cette description sera établie en traitant séparément chaque sous-ensemble d'une manière détaillée selon le sommaire suivant 1. Description d'une demi-rouetR)Fig. 7 2. Essieut)Description générale, Fig. 8
2.1. Motricité de l'essieu, Fig. 9 - 10
2.1.1. Décalage des demi-roues, Fig. 11 - 12
2.2. Dispositif de suspension, Fig. 8 - 13
2.2.1. Relevage des demi-roues, Pig. 14
2.3. Dispositif de direction, Fig. 15 - 16 - 17
2.3.1. Circuit hydraulique d'assistance, Fig. t6
2.3.2. Système inverseur-Doseur, Fig. 16
2.3.3. Fonctionnement de l'inverseur-doseur, Fig. 16
2.3.4. Déplacement latéral, Fig. 16 - 18 3. Particularités des essieux, Fig. 17 - 18 4. Pivotement sur place, Fig. 19 - 20 5. Propulsion marine
- par le train de roulement, Fig. 21
- par propulseur marin, Fig. 22 1.DESCRIPTION D'UNE DEMI-ROUEt
Toute l'invention repose sur l'utilisation d'un élément de base, la demi-roue, laquelle consiste en un secteur d'au moins 1809 pouvant s'étendre jusqu'à 2009 pour des raisons constructives. This description will be established by treating each sub-assembly separately in a detailed manner according to the following summary 1. Description of a half-wheelR) FIG. 7 2. Axle) General description, Fig. 8
2.1. Axle drive, Fig. 9 - 10
2.1.1. Offset of the half-wheels, Fig. 11 - 12
2.2. Suspension device, Fig. 8 - 13
2.2.1. Half-wheel lift, Pig. 14
2.3. Steering device, Fig. 15 - 16 - 17
2.3.1. Hydraulic assistance circuit, Fig. t6
2.3.2. Inverter-Doser system, Fig. 16
2.3.3. Operation of the inverter-doser, Fig. 16
2.3.4. Lateral displacement, Fig. 16 - 18 3. Special features of the axles, Fig. 17 - 18 4. Swiveling on site, Fig. 19 - 20 5. Marine propulsion
- by the undercarriage, Fig. 21
- by marine thruster, Fig. 22 1.DESCRIPTION OF A HALF-WHEEL
The whole invention is based on the use of a basic element, the half-wheel, which consists of a sector of at least 1809 which can extend until 2009 for constructive reasons.

Sa structure consiste en une couronne(1)se fixant par boulonnage sur le moyeu d'un voile nervuré(2}1 d'une jante profilée(3)Jsur laquelle se monte un bandage en caoutchouc(4;rgonRlé ou non, assurant le contact avec le sol. Le bandage est pourvu de moulures pour une meilleure adhérence avec le terrain plus ou moins meuble.Its structure consists of a crown (1) which is bolted to the hub of a ribbed web (2} 1 of a profiled rim (3) J on which a rubber band is mounted (4; rgonRlé or not, ensuring the contact with the ground The bandage is provided with moldings for a better grip with the more or less loose ground.

Des crampons(5)peuvent être prévus aux extrémités des bandages pour une mailleure préhension des obstacles. Cleats (5) can be provided at the ends of the tires for a better grip on obstacles.

Eventuellement dans la partie plane(6),délimitant le secteur de roue, des aubes peuvent être montées, pour des raisons de propulsion nautique.Possibly in the flat part (6), delimiting the wheel sector, blades can be mounted, for reasons of nautical propulsion.

La structure rigide de la demi-roue peut offrir un certain volume de flottabilité en appoint à la flottabilité propre du caisson-chassis du véhicule. The rigid structure of the half-wheel can offer a certain volume of buoyancy in addition to the proper buoyancy of the box-chassis of the vehicle.

2. DESCRIPTION GENERALE D'UN ESSIEUt)Fig. 8.2. GENERAL DESCRIPTION OF AN AXLE) Fig. 8.

Un train de roulement se décompose d'une manière générale à partir d'un chassis (10) aussi indéformable que possible sur lequel s'assemblent des essieux munis chacun de deux demi-roues, Fig. 7.  A running gear generally decomposes from a chassis (10) as non-deformable as possible on which are assembled axles each provided with two half-wheels, FIG. 7.

Pour la présente configuration, le choix s'est porté sur un ensemble de quatre essieux, numérotés de I à IV, Fig. 3, à partir de l'avant; on distingue les essieux d'extrémités I et IV et les essieux intermédiaires II et III. For the present configuration, the choice fell on a set of four axles, numbered from I to IV, FIG. 3, from the front; a distinction is made between the end axles I and IV and the intermediate axles II and III.

Les essieux, bien qutapparemment identiques entre eux, comportent chacun une particularité propre, du fait de leur emplacement sur le chassis et de leur fonction en utilisation. The axles, although apparently identical to each other, each have their own particularity, due to their location on the chassis and their function in use.

La structure primaire d'un essieu se compose d'un arbre principal(9)rigide en torsign tourillonnant à chaque extrémité dans des paliers étanches(8)1 solidaires du chassis(101 Aux extrémités débordantes sont fixés les bras oscillants(7)calés angulairement identiques. The primary structure of an axle consists of a main shaft (9) rigid in torsign, journalled at each end in sealed bearings (8) 1 integral with the chassis (101 At the projecting ends are fixed the swinging arms (7) angularly fixed identical.

2 Motricité de l'essieu, Fig. 9 - 10
Dans la partie centrale du moyeu (15),tourne sur des roule
ments une fusée (16)porteuse à l'extérieur d'une demi-roue,
l'autre extrémité interne comporte un Joint de cardan (17)
sur lequel se fixe un arbre de commande articulé (18)lequel,
à l'aide d'un second cardan (19)se fixe sur un arbre d'en
trainement (21) maintenu par un palier(20)solidaire du chassis. 2 Axle drive, Fig. 9 - 10
In the central part of the hub (15), rotates on rollers
a carrier rocket (16) outside of a half-wheel,
the other internal end has a universal joint (17)
on which is fixed an articulated control shaft (18) which,
using a second gimbal (19) is fixed on a shaft of
drag (21) maintained by a bearing (20) secured to the chassis.

L'arbre d'entrainement (21) compris entre les deux paliers reçoit son mouvement d'un renvoi d'angle(23),
Les renvois d'angle des essieux I - II - III - IV sont reliés entre eux par des arbres de transmissions(24),qui assurent la parfaite synchronisation de mouvement des essieux de manière à maintenir rigoureusement les positions angulaires pour chaque demi-roue.The drive shaft (21) comprised between the two bearings receives its movement from a bevel gear (23),
The angle references of the axles I - II - III - IV are interconnected by drive shafts (24), which ensure perfect synchronization of movement of the axles so as to strictly maintain the angular positions for each half-wheel.

2.1.1. Décalage des demi-roues. Pig. 9 - 10 - 11 - 12
A chaque renvoi d'angle(23)est accolé un vérin rotatif(22)
lequel a pour fonction lors de sa mise en mouvement
d'agir sur l'arbre(21)-(25)qui lui est solidaire, de
permettre à cet arbre d'effectuer une rotation de 1809
de manière à positionner la demi-roue intéressée suivant
une position identique à celle qui lui est opposée
Fig. 12
C'est ainsi que lton positionne toutes les demi-roues,
il suffit ensuite par une rotation convenable de mettre
tout l'ensemble en position haute.2.1.1. Offset of the half-wheels. Pig. 9 - 10 - 11 - 12
At each angle gear (23) is attached a rotary actuator (22)
which has the function during its setting in motion
to act on the tree (21) - (25) which is integral with it, to
allow this tree to rotate 1809
so as to position the half-wheel concerned according to
a position identical to that which is opposed to it
Fig. 12
This is how lton positions all the half-wheels,
then it is enough by a suitable rotation to put
the whole assembly in the high position.

2.2. Dispositif de suspension. Fig. 13
Dans la partie médiane de l'arbre principal est fixé un
levier(11)sur lequel s'articule une biell-ette(12 > solidaire
du dispositif élastique (13) constitué des éléments suivants
anneaux de caoutchouc ou ressorts ou amortisseurs oléopneu
matiques.2.2. Suspension device. Fig. 13
In the middle part of the main tree is fixed a
lever (11) on which a connecting rod (12> is articulated)
of the elastic device (13) consisting of the following elements
rubber rings or oil springs or shock absorbers
matics.

2.2.1. Relevage des demi-roues Fig. 14
Le dispositif élastique (13)est assujetti à un vérin (14)1
lequel permet de faire varier le point de fixation(26)
du dispositif élastique et ainsi permettre une certaine
rotation de l'arbre principal(9)ldéterminant de ce fait
un relevage des bras oscillants (configuration nautique
Fig. 14 ) au gré du conducteur.2.2.1. Raising the half-wheels Fig. 14
The elastic device (13) is fixed to a jack (14) 1
which allows the fixing point to be varied (26)
of the elastic device and thus allow some
rotation of the main shaft (9) ldetermining thereby
swing arm lift (nautical configuration
Fig. 14) at the driver's option.

2.3. Dispositif de direction Pig. 15 - 16 - 17
Aux extrémités libres des bras oscillants(7)est monté le
moyeu orientable (15)nécessaire à la direction.2.3. Pig steering device. 15 - 16 - 17
At the free ends of the swinging arms (7) is mounted the
steerable hub (15) required for steering.

Chaque moyeu comporte à la partie extrême avant, un levier (27)
lequel est connecté par une biellette de liaison(28)à la barre d'accouplement(29}
Celle-ci assure la solidarisation du braquage des demi
roues
la barre d'accouplement est commandée par un vérin hy
draulique (30) dont la position résulte d'un boîtier de
commande(35)recévant les positions du poste de pilotage.Each hub has a lever (27) at the front end
which is connected by a connecting rod (28) to the tie rod (29}
This secures the turning of the half
wheels
the coupling rod is controlled by a hy cylinder
hydraulics (30) whose position results from a
control (35) receiving the positions of the cockpit.

Un schéma du circuit hydraulique instruit du fonctionnement du dispositif de direction dont le prçincipe est décrit ci-après
Le dispositif hydraulique doit répondre à 2 principales fonctions
12) Orienter les demi-roues dans le sens et l'angle convenables à la prise d'un virage Fig. 17
22) Orienter toutes les demi-roues dans le sens convenable et suivant un angle identique, ce qui nécessite pour les essieux 3 et 4 une inversion de sens.A diagram of the hydraulic circuit instructed in the operation of the steering device, the principle of which is described below
The hydraulic device must fulfill 2 main functions
12) Orient the half-wheels in the direction and angle suitable for taking a turn Fig. 17
22) Orient all the half-wheels in the proper direction and at an identical angle, which requires reversal of direction for axles 3 and 4.

le respect de cette cinématique particulière pour les essieux 2, effet N est obtenue grâce à l'adjonction d'un système inverseur / doseur (37), au circuit hydraulique d'assistance de direction. compliance with this particular kinematics for the axles 2, effect N is obtained by adding an inverter / metering system (37) to the hydraulic steering assistance circuit.

2.3.1. Circuit hydraulique d'assistance Fig. 16
La barre d'accouplement(29)des demi-roues est dépla
cée suivant les besoins par un vérin(30)dont le pis ton(31)et la (32) sont solidaires de la barre (29). 2.3.1. Hydraulic assistance circuit Fig. 16
The coupling rod (29) of the half-wheels is moved
created as required by a jack (30) whose udder (31) and (32) are integral with the bar (29).

Le sens de déplacement du piston(31) résulte de l'arri
vée d'huile s/pression par les canalisations C1 ou
C2 , le piston se déplace ainsi soit à gauche, ali
mentation C2, soit à droite alimentation C1 . The direction of movement of the piston (31) results from the rear
delivery of oil / pressure through lines C1 or
C2, the piston thus moves either to the left, ali
C2 indication, i.e. right C1 supply.

L'huile s/pression est distribuée au vérin par le
bloc de commande(35). The pressure oil is distributed to the cylinder by the
control block (35).

Le bloc de commande est alimenté en huile s/pression
par l'intermédiaire d'une pompe haute-pression(46)
l'huile aspirée dans le réservoir(47)est acheminée
par la canalisation(45)et ainsi admise à l'intérieur
d'un fourreau suiveur(34)dans lequel se déplace un
tiroir distributeur(36} Le déplacement gauche-droite
du tiroir permet à l'huile s/pression d'alimenter la
canalisation gauche C1 ou droite C2 et de mouvoir le
piston (31) du vérin dans le sens approprié. The control unit is supplied with oil s / pressure
via a high-pressure pump (46)
the oil drawn into the tank (47) is conveyed
by the pipe (45) and thus admitted inside
a follower sleeve (34) in which a
distributor drawer (36} Moving left-right
of the drawer allows the oil s / pressure to feed the
left C1 or right C2 pipe and move the
cylinder piston (31) in the proper direction.

Le mouvement du piston(31)du fait de sa solidarisation
par le levier(33)au fourreau suiveur(34)entralne celui
ci à l'inverse du piston et aura pour conséquence de
rattraper le tiroir (36) pour obturer l'admission
d'huile s/pression et également le retour d'huile,
ainsi par obturation des canalisations C1 et C2, le
mouvement du piston(31)s'arretera au point déterminé
par la position du tiroir distributeur(36).Le retour
d'huile basse pression s'effectue par la canalisation
(48).La synchronisation entre le tiroir(36)et le pis
ton (31) permet d'obtenir un contrôle parfait de l'orien
tation des demi-roues.The movement of the piston (31) due to its connection
by the lever (33) to the follower sleeve (34) between that
this opposite to the piston and will result in
take up the drawer (36) to close off the intake
oil pressure / also the oil return,
thus by closing the pipes C1 and C2, the
movement of the piston (31) will stop at the determined point
by the position of the distributor drawer (36).
of low pressure oil is carried out by the pipe
(48). Synchronization between the drawer (36) and the udder
tone (31) provides perfect control of the Orient
half-wheels.

2.3.2. Système inverseur-doseur.2.3.2. Inverter-metering system.

Le caractère particulier du dispositif de direction
et ltadjonction d'un système inverseur - doseur de déplacement(37). The special nature of the steering system
and the addition of an inverter - displacement metering system (37).

Nous avons vu que pour les essieux II et III, lors
d'un virage l'angle d'orientation ss est inférieur
à l'angle d'orientation o( des essieux I et IV, il
raut donc en permanence contrôler l'angle ss en fonc
tion de l'angle , c'est le rôle du doseur du sys
tème considéré. Par contre, lors d'un deplacement la
téral, il est nécessaire d'une part d'inverser l'orien
tation des demi-roues des essieux III et IV et de don
ner le même angle aux essieux II - III - IV que
l'angle o de l'essieu I. Cette inversion est confis
à l'inverseur du système. Ainsi l'inverseur-doseur
monté sur les essieux II - III - IV permet de maîtri
ser rigoureusement les orientations des demi-roues
selon les besoins d'évolutions du véhicule, Fig. 17
et 18 2.3.3. Fonctionnement de 1 'inverseur-doseur (37)
Le plateau 8)est commandé directement par la position
du volant(V).We have seen that for axles II and III, when
of a turn the angle of orientation ss is less
at the orientation angle o (of axles I and IV, there
therefore constantly check the angle ss in function
tion of the angle, this is the role of the sys doser
teme considered. On the other hand, during a displacement the
téral, it is necessary on the one hand to reverse the
tation of the half-wheels of axles III and IV and donation
the same angle at axles II - III - IV as
the angle o of the axle I. This inversion is confided
to the system reverser. So the inverter-doser
mounted on the axles II - III - IV allows control
rigorously tighten the orientations of the half-wheels
according to the needs of the vehicle, Fig. 17
and 18 2.3.3. Operation of the inverter-doser (37)
The plate 8) is controlled directly by the position
of the steering wheel (V).

Considérons la figure en trait plein. Une rotation
vers la droite du plateau (38) entraîne, par l'inter
médiaire de la biellette(40) le tiroir (36) vers la
gauche, ce qui aura pour effet d'alimenter la face
gauche du piston (31) en huile s/pression et de déplacer
celui-ci vers la droite. Une rotation inverse du pla
teau(38)entrainerait un mouvement inverse du vérin
Dans ce cas, la commande volant (V)barre d'accouplement (29)
est directe.Si l'on désire démultiplier la rotation
du plateau (38)par rapport à la barre d'acdouplement(29
il suffira d'agir vers la droite sur la commande(44)
le renvoi (43) abaissera par l'intermédiaire de la biel
lette (42) le coulisseau(41). Ainsi la rotation du pla
teau(38)déterminera un déplacement du tiroir (36) plus
réduit jusqu'à annuler ce déplacement. Si le point
neutre N du coulisseau coricide avec le point T du
tiroir(36)dans ce cas particulier, toute rotation du
plateau n'aura aucun effet de déplacement sur le ti
roir; la direction dans ce cas précis est neutralisée.Consider the solid line figure. A rotation
to the right of the plate (38) entails, through the inter
middle of the link (40) the drawer (36) towards the
left, which will feed the face
left piston (31) in oil s / pressure and move
this one to the right. Reverse rotation of the pla
sheet (38) would cause a reverse movement of the jack
In this case, the steering wheel control (V) tie rod (29)
is direct, if you want to increase the rotation
of the plate (38) relative to the tie rod (29
just act to the right on the control (44)
the reference (43) will lower via the biel
lette (42) the slide (41). Thus the rotation of the pla
sheet (38) will determine a displacement of the drawer (36) more
reduced until canceling this move. If the point
neutral N of the coricide slide with point T of the
drawer (36) in this particular case, any rotation of the
tray will have no displacement effect on the ti
laugh; the management in this specific case is neutralized.

Si nous continuons à déplacer le coulisseau (41) vers
la figure en trait mixte, nous constatons que la ro
tation du plateau vers la droite transmet son mouve
ment par l'intermédiaire de la biellette (39) au ti
roi(36)1 dans cette configuration le tiroir se dépla
cera vers la droite, alimentant ainsi le vérin(30)en
huile s/pression par la canalisation C2, la face
droite du piston(31)soumise à la pression, se dépla
cera vers la gauche. Ainsi, nous aurons obtenu une
inversion de l'orientation des demi-roues Fig. 18
malgré la même sollicitation de la part du volant (V > . If we continue to move the slide (41) towards
the figure in phantom, we see that the ro
the tray to the right transmits its movement
ment by means of the link (39) to the ti
king (36) 1 in this configuration the drawer moves
cera to the right, thereby supplying the cylinder (30) with
oil s / pressure through line C2, the face
right of the piston (31) subjected to pressure, moves
cera to the left. Thus, we will have obtained a
reversing the orientation of the half-wheels Fig. 18
despite the same request from the steering wheel (V>.

Ainsi cela répond au besoin d'inversion sur les
essieux III et IV lors d'un déplacement latéral.So that meets the need for inversion on
axles III and IV during lateral movement.

Ainsi nous aurons réalisé la possibilité de respec
ter la valeur des angles et des orientations, en
agissant pour les essieux intéressés sur la comman
de (44}.Une procédure appropriée automatique détermine
la position convenable de la commande (44)pour chaque
essieu.Thus we will have realized the possibility of respec
ter the value of angles and orientations,
acting for the interested axles on the control
of (44}. An appropriate automatic procedure determines
the proper position of the control (44) for each
axle.

2.3.4. Déplacement latéral . Fig. 16 - 18
Ce train de roulement a la propriété de permettre le
déplacement latéral grâce à une orientation conjuguée
dans le même sens de tout le train de demi-roues. 2.3.4. Lateral displacement. Fig. 16 - 18
This undercarriage has the property of allowing
lateral displacement thanks to a combined orientation
in the same direction of the whole train of half-wheels.

3. PARTICULARITES DES ESSIEUX Fig. 17-48
Les particularités résident dans l'équipement de chaque essieu en fonction de sa position sur le chassis, elles sont nécessaires du fait que le braquage des demi--roues de chaque essieu est différent suivant que l'on est en virage classique ou que l'on est en déplacement latéral.3. SPECIAL FEATURES OF THE AXLES Fig. 17-48
The particularities reside in the equipment of each axle according to its position on the chassis, they are necessary because the turning of the half-wheels of each axle is different depending on whether one is in classic turn or whether the we are moving sideways.

Essieu I . Virage : demi-roues orientées suivant un
Déplacement latéral
Demi-roues orientées suivant un angle + α1
Essieu II . Virage : demi-roues orientées suivant un anglets 4 scdx
Déplacement latéral
Demi-roues orientées suivant un angle + >
Essieu III . Virage : Demi-roues orientées suivant un angle -ss2 ss2 = ss1
Déplacement latéral Demi-roues orientées suivant un angle * ss 2 =
Essieu IV .Virage : demi-roues orientées suivant un angle c-α2 -α2 = α1
Déplacement latéral :
Demi-roues orientées suivant un angle + α2 = =α1
Le respect des angles d'orientation des roues est obtenu par le dispositif ae direction décrit en 2.3.Axle I. Turn: half-wheels oriented along a
Lateral displacement
Half-wheels oriented at an angle + α 1
Axle II. Bend: half-wheels oriented along a 4 scdx bevel
Lateral displacement
Half-wheels oriented at an angle +>
Axle III. Turn: Half-wheels oriented at an angle -ss2 ss2 = ss1
Lateral displacement Half-wheels oriented at an angle * ss 2 =
Axle IV. Turning: half-wheels oriented at an angle c- α 2 - α 2 = α 1
Lateral displacement:
Half-wheels oriented at an angle + α 2 = = α 1
Compliance with the angles of orientation of the wheels is obtained by the steering device described in 2.3.

4. PIVOTEMENT SUR PLACE Fig. 19 - 20
Pour certaines versions de véhicules, on peut être amené à disposer de mobilité supplémentaire. C'est à ce titre que le chassis du train de roulement concerné dispose, dans sa partie centrale et latéralement de deux vérins verticaux (49), lorsque l'un d'eux est en extension, son embase inférieure(50)prend appui sur le sol et soulève le côté correspondant. Ainsi, lors de la mise en mouvement des demi-roues, le train en contact avec le sol crée un mouvement de giration du véhicule autour du point d'appui fixe.4. PIVOTING ON SITE Fig. 19 - 20
For certain versions of vehicles, it may be necessary to have additional mobility. It is for this reason that the chassis of the undercarriage concerned has, in its central part and laterally two vertical cylinders (49), when one of them is in extension, its lower base (50) is supported on the ground and raises the corresponding side. Thus, during the setting in motion of the half-wheels, the train in contact with the ground creates a turning movement of the vehicle around the fixed fulcrum.

La mise en action des deux vérins permet au véhicule, soit de franchir des obstacles plus élevés par relèvement de sa proue, soit de faciliter des opérations d'entretien. The actuation of the two cylinders allows the vehicle, either to overcome higher obstacles by raising its bow, or to facilitate maintenance operations.

5. PROPULSION MARINE Fig. 21 - 22
Du fait de sa faculté amphibie, le déplacement nautique peut s'effectuer sous deux formes
1) avec son train de roulement restant en configuration terrestre, le simple effet de rotation des demi-roues compte-tenu de leur forme; détermine un avancement conséquent, mais à relative faible vitesse, propre aux manoeuvres d'accostage Fig. 21
2) Le véhicule étant en configuration nautique grande vitesse Fig. 22, la propulsion est assurée par une hélice entrainée par un moteur(52)approprié intérieur ou hors-bord. Un relèvement de l'hélice est nécessaire lorsque le véhicule est terrestre, afin d'éviter des détériorations de l'hélice dues au relief du sol.5. MARINE PROPULSION Fig. 21 - 22
Because of its amphibious faculty, nautical displacement can be carried out in two forms
1) with its undercarriage remaining in terrestrial configuration, the simple effect of rotation of the half-wheels taking into account their shape; determines a substantial advance, but at relatively low speed, specific to docking maneuvers Fig. 21
2) The vehicle being in high speed nautical configuration Fig. 22, the propulsion is ensured by a propeller driven by a suitable motor (52) inside or outboard. An increase in the propeller is necessary when the vehicle is on land, in order to avoid damage to the propeller due to the relief of the ground.

Ceci pouvant être obtenu par un mécanisme de relevage(51) par exemple sous forme de parallélogramme mu hydrauliquement. This can be obtained by a lifting mechanism (51) for example in the form of a hydraulically mu parallelogram.

Claims (10)

REVENDICATIONS 1. Train de roulement orientable destiné aux véhicules amphibies caracterisé par un ensemble d'au moins trois ou quatre essieux (E) comportant chacun à ses extremités une roue sensiblement semi-circulaire (R) dénommée "demi-roue", formée d'un secteur compris entre 1809 et 2009, positionnées l'une par rapport à l'autre selon un décalage angulaire de 1809 et dont les arbres d'entrainement (18-21) constituant chaque essieu (E) sont entrainés par une transmission (24) à cinématique invariable afin de maintenir angulairement la position de 1809 de chaque essieu (E) l'un par rapport à l'autre, chaque essieu (E) pouvant participer à la direction et à la propulsion. 1. Orientable undercarriage for amphibious vehicles characterized by a set of at least three or four axles (E) each comprising at its ends a substantially semi-circular wheel (R) called "half-wheel", formed of a sector between 1809 and 2009, positioned relative to each other at an angular offset of 1809 and whose drive shafts (18-21) constituting each axle (E) are driven by a transmission (24) to invariable kinematics in order to angularly maintain the 1809 position of each axle (E) in relation to each other, each axle (E) being able to participate in the steering and the propulsion. 2. Train de roulement selon la revendication 1. permettant d'obtenir une configuration nautique à grande vitesse caracterisé par la présence de moyens autorisant le pivotement de 1809 d'une des demi-roues (R) de chaque essieu (E) par rapport à l'autre, de façon à ce que chaque demi-roue (R) soit calée d'une manière semblable pour tous les essieux (E) 2. Undercarriage according to claim 1. making it possible to obtain a high-speed nautical configuration characterized by the presence of means authorizing the pivoting of one of the half-wheels (R) of each axle (E) relative to 1809 with respect to the other, so that each half-wheel (R) is chocked in a similar way for all axles (E) au profit d'une moindre résistance dans l'eau lorsque le véhicule est en flottabilité pour une grande vitesse. for the benefit of less resistance in water when the vehicle is buoyable for high speed. 3. Train de roulement selon la revendication 1.2. caracterisé en ce que le moyen autorisant le pivotement est constitué d'un vérin rotatif hydraulique (22) interposé entre deux demi-arbres (18). 3. Undercarriage according to claim 1.2. characterized in that the means allowing the pivoting consists of a hydraulic rotary actuator (22) interposed between two half-shafts (18). 4. Train de roulement selon les revendications 1, 2 et 3 caracterisé en configuration nautique en ce que chaque demi-roue (R) est calée de manière à ce que la surface (6) fasse un angle ouvert vers l'avant d'environ 5 à 109 par rapport au plan d'eau, pour obtenir ainsi à grande vitesse un effet sustentateur appréciable. 4. Undercarriage according to claims 1, 2 and 3 characterized in nautical configuration in that each half-wheel (R) is chocked so that the surface (6) makes an open angle towards the front of approximately 5 to 109 relative to the water, to obtain an appreciable lift effect at high speed. 5. Train de roulement selon la revendication 1. du type dans lequel chaque essieu (E) comporte deux bras oscillants (7) caracterisé en ce que les dits bras sont montés solidairement sur un axe mobile (9) rigide en torsion, tourillonnant dans des paliers étanches (8) fixés sur le chassis principal (10). Les bras oscillants (7) sont munis à chaque extremité d'un moyeu orientable (15), dans lequel est emmanché un palier à roulement, et une fusée (16) prévue pour le montage d'une demi-roue (R), laquelle est mue par un arbre d'entrainement (18). 5. Undercarriage according to claim 1. of the type in which each axle (E) comprises two oscillating arms (7) characterized in that said arms are mounted integrally on a movable axis (9) rigid in torsion, journalled in sealed bearings (8) fixed to the main chassis (10). The swinging arms (7) are provided at each end with an orientable hub (15), in which is fitted a rolling bearing, and a spindle (16) provided for mounting a half-wheel (R), which is driven by a drive shaft (18). 6. Train de roulement selon l'ensemble des revendications à à 5 caracterisé en ce qu'il comporte un dispositif élastique (13) unique par essieu (E), donc pour deux bras oscillants, constitué par exemple d'anneaux de caoutchouc, ressorts ou amortisseurs oléopneumatiques situé entre un levier (11) solidaire de l'axe des bras (9) et du point de fixation (26) du vérin (14). Ce dispositif élastique permet d'obtenir un degré de débattement des bras oscillants propre à satisfaire le rôle de suspension pour le véhicule. 6. Undercarriage according to all of claims 5 to 5 characterized in that it comprises an elastic device (13) unique per axle (E), therefore for two oscillating arms, consisting for example of rubber rings, springs or oleopneumatic dampers located between a lever (11) integral with the axis of the arms (9) and the point of attachment (26) of the jack (14). This elastic device makes it possible to obtain a degree of movement of the oscillating arms suitable for satisfying the role of suspension for the vehicle. 7. Train de roulement selon les revendications 1 - 2 - 3 - 4 et 5 - 6, caracterisé en ce que les essieux (E) I - II - III - IV sont pivotants et reliés par levier (11), par l'intermédiaire d'une biellette (12) et du dispositif élastique (13) à un vérin (14) permettant ainsi de raire varier à la demande la hauteur des demi-roues (R) par rapport à la révérence ohassis, ainsi les demi-roues (R) occupent toutes les positions entre le point bas et le point haut.Le point haut est la position choisie lors des évolutions du véhicule à grande vitesse sur l'eau, une aes demi-roues (R) de chaque essieu (E) ayant été préalablement pivotée de 1809. Le bras de relevage (7) étant amené dans une position telle que la face (6) rasse le dit angle compris entre 5 et 109 par rapport au plan d'eau, ceci afin de creer un effet de sustentation hydrodynamique. 7. Undercarriage according to claims 1 - 2 - 3 - 4 and 5 - 6, characterized in that the axles (E) I - II - III - IV are pivotable and connected by lever (11), via of a connecting rod (12) and of the elastic device (13) to a jack (14) thus making it possible to vary on demand the height of the half-wheels (R) relative to the reverence ohassis, thus the half-wheels ( R) occupy all the positions between the low point and the high point. The high point is the position chosen during the evolutions of the vehicle at high speed on water, one aes half-wheels (R) of each axle (E) having was previously pivoted by 1809. The lifting arm (7) being brought into a position such that the face (6) lowers the said angle between 5 and 109 relative to the body of water, this in order to create a lifting effect hydrodynamic. 8. Train aw roulement selon revendicatiss 1 et 5 caraoterisé en ce que-chaque moyeu (15) situé en bout de bras oscillant (7) est articulé horizontalement de manière a orienter la demi-roue (R) selon le sens de la direction souhaitée. Le circuit hyfiraulique d'orientation 8. Train aw bearing according to claim 1 and 5, caraoterized in that-each hub (15) located at the end of the swinging arm (7) is articulated horizontally so as to orient the half-wheel (R) according to the direction of the desired direction . The hyfiraulic orientation circuit des dites demi-roues (R) comporte un dispositif d'inversion (37) orientable pour les essieux (E) III et IV lorsque l'on désire faire évoluer le véhicule en déplacement latéral, dans ce cas, toutes les demiroues (R) sont orientées dans le même sens et selon le même angle. said half-wheels (R) includes a reversible reversing device (37) for the axles (E) III and IV when it is desired to make the vehicle move in lateral movement, in this case, all the half-wheels (R) are oriented in the same direction and at the same angle. 9. train de roulement selon la revendication 8 caracterisé en ce que le dispositif d'inversion (37) est constitué d'un plateau (38) commandé directement par le volant (V) , de deux biellettes (39 - 40) solidarisant le plateau au coulisseau (41), lequel coulisseau est positionné suivant le besoin par le renvoi (43) à l'aide de la biellette (42). Le renvoi (43) étant lui-même positionné par la commande (44). 9. running gear according to claim 8 characterized in that the reversing device (37) consists of a plate (38) controlled directly by the steering wheel (V), of two rods (39 - 40) securing the plate to the slide (41), which slide is positioned as necessary by the reference (43) using the link (42). The return (43) being itself positioned by the control (44). Ce dispositif concerne les essieux (E) I - III - et IV.  This device relates to axles (E) I - III - and IV. 10. Train de roulement selon la revendication 1. ou 8 caracterisé par l'adjonction d'un dispositif prévu pour permettre au véhicule de virer sur place, sans limitation angulaire, et qui comprend deux vérins hydrauliques verticaux (49) à embase (50), disposés latéralement venant selectivement en appui sur le sol, pour déterminer un point de pivotement pour les demi-roues (R) disposées du côté ppposé de manière à créer un mouvement giratoire sur place, et applicable par la mise en action simultanée des deux vérins au soulèvement du véhicule pour certaines opérations -d'entretien.  10. Undercarriage according to claim 1. or 8 characterized by the addition of a device designed to allow the vehicle to turn on the spot, without angular limitation, and which comprises two vertical hydraulic cylinders (49) with base (50) , arranged laterally selectively resting on the ground, to determine a pivot point for the half-wheels (R) arranged on the side set up so as to create a gyratory movement on the spot, and applicable by the simultaneous actuation of the two jacks lifting the vehicle for certain maintenance operations.
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