FR2582629A1 - Method and installation for loading batches of parcels in a batch-forming area, particularly for filling a large volume. - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne le chargement de lots de colis dans une zone de formation de lots en vue, notamment mais non exclusivement, du remplissage d'un volume prédéterminé de grandes dimensions tel que le volume intérieur d'un container (par exemple un container maritime) ou un camion ... The present invention relates to the loading of batches of parcels in a batch formation zone with a view, in particular but not exclusively, of filling a predetermined volume of large dimensions such as the interior volume of a container (for example a maritime container ) or a truck ...
On connait déjà, de par le brevet FR-2.396.709 déposé le 8
Juillet 1977 sous le numéro 77.21226, un appareil de palettisation adapté à manipuler des colis selon quatre degrés de liberté entre un emplacement de départ, tel qu'un transporteur d'alimentation ou une palette par exemple, et un emplacement d'arrivée, tel qu'une palette (de dimensions différentes de celles de la palette de départ, le cas échéant), un transporteur ou autre.We already know, from patent FR-2,396,709 filed on 8
July 1977 under the number 77.21226, a palletizing device adapted to handle packages according to four degrees of freedom between a departure location, such as a feed conveyor or a pallet for example, and an arrival location, such as '' a pallet (of dimensions different from those of the starting pallet, if necessary), a transporter or other.
En pratique, cet appareil de palettisation est de préférence doté d'un ensemble d'automatisation adapté à lui imposer des cycles de fonctionnement appropriés prédéterminés. In practice, this palletizing device is preferably provided with an automation assembly adapted to impose on it predetermined appropriate operating cycles.
Ces cycles de fonctionnement dépendent de l'agencement des colis dans le -lot à constituer, or la détermination d'un tel agencement résulte d'un processus long et complexe qui doit intégrer de nombreux paramètres concernant aussi bien les dimensions maximales du lot à constituer que les dimensions, voire le poids des divers colis. Dans certains cas il peut même intervenir un paramètre d'orientation lorsque, par exemple; les colis portent des étiquettes dont on souhaite qu'elles soient visibles même lorsque les colis sont empilés. These operating cycles depend on the arrangement of the packages in the -lot to be constituted, but the determination of such an arrangement results from a long and complex process which must integrate many parameters concerning both the maximum dimensions of the lot to be constituted than the dimensions or even the weight of the various packages. In some cases it can even intervene an orientation parameter when, for example; packages have labels that you want to be visible even when packages are stacked.
Dans des cas simples, on peut prévoir l'emploi de plans-types d'agencement, mais cela n'est guère possible que si tous les paquets sont identiques, et si les formes et les dimensions maximales du lot à constituer sont toujours les mêmes ou presque. In simple cases, provision can be made for standard layout plans, but this is hardly possible unless all the packages are identical, and if the maximum shapes and dimensions of the batch to be constituted are always the same or almost.
L'usage de tels plans-types s' avère en pratique interdit dès que l'on admet plusieurs "formats" de lots à constituer et plusieurs types de colis à empiler simultanément dans un même lot.The use of such standard plans turns out to be prohibited in practice as soon as we admit several "formats" of lots to constitute and several types of packages to be stacked simultaneously in the same lot.
La présente invention a pour objet de pallier cet inconvénient et de permettre la constitution d'un lot de colis à l'aide d'un appareil automatique de manutention (palettisation./dépalettisation) dans une large gamme de conditions, en admettant une grande capacité d'adaptation quant aux dimensions et formes du lot à constituer et aux dimensions et autres caractéristiques des colis à empiler, même si ces derniers sont de plusieurs types. The object of the present invention is to overcome this drawback and to allow the constitution of a batch of packages using an automatic handling device (palletization./depalettization) under a wide range of conditions, while admitting a large capacity. adaptation as to the dimensions and shapes of the batch to be assembled and the dimensions and other characteristics of the packages to be stacked, even if these are of several types.
L'invention propose ainsi un procédé de chargement de lots de colis dans une zone de constitution de lot définie par deux ou trois dimensions, mettant en oeuvre un calculateur et un robot, caractérisé en ce que :
- on recense les colis à empiler et on relève leurs dimensions;
- on fournit au calculateur des informations sur les dimensions des colis d'un lot à constituer et sur les dimensions de la zone de constitution de lot;
- on fait déterminer par le calculateur conformément à un algorithme prédéterminé, en au moins une étape, une proposition d'agencement des colis dans ladite zone, en faisant visualiser, à la fin de chaque étape, l'état d'avancement de la proposition d'agencement, en sorte d'en permettre un aménagement par un utilisateur à sa libre convenance, puis validation par ledit utilisateur, jusqu'à obtenir un agencement définitif;;
- on fait déterminer par le calculateur une séquence ordonnée de mouvements à faire exécuter par le robot pour la prise des colis en des emplacements prédéterminés puis leur positionnement dans la zone de rangement selon ledit agencement définitif; et
- on fait exécuter les mouvements par le robot en sorte d'obtenir le lot de colis à constituer dans cette zone.The invention thus proposes a method for loading batches of packages in a batch constitution zone defined by two or three dimensions, using a computer and a robot, characterized in that:
- the packages to be stacked are identified and their dimensions are noted;
- the computer is provided with information on the dimensions of the packages in a batch to be constituted and on the dimensions of the batch constitution zone;
- We make determine by the computer in accordance with a predetermined algorithm, in at least one step, a proposed arrangement of packages in said area, by displaying, at the end of each step, the progress of the proposal layout, so as to allow an arrangement by a user at his convenience, then validation by said user, until a final arrangement is obtained;
- The computer determines an ordered sequence of movements to be executed by the robot for picking up packages at predetermined locations and then positioning them in the storage area according to said final arrangement; and
- the movements are made by the robot so as to obtain the batch of packages to be constituted in this area.
L'invention comporte donc, en combinaison, le fait de recenser les colis à empiler, d'injecter les dimensions de ces colis dans un algorithme de calcul en vue d'obtenir en une ou plusieurs étapes une proposition d'agencement et de visualier cette proposition au profit d'un utilisateur qui aura ainsi la possibilité d'intégrer librement d'autres paramètres qui lui paraitraient importants, quitte à modifier autant qu'il le veut la proposition qui lui est soumise jusqu'à l'obtention d'un agencement définitif; après validation ce projet d'agencement sera réalisé par l'appareil automatique de manutention grâce à des ordres appropriés de commande en mouvement. The invention therefore comprises, in combination, the fact of identifying the packages to be stacked, of injecting the dimensions of these packages in a calculation algorithm with a view to obtaining, in one or more steps, an arrangement proposal and viewing this proposal for the benefit of a user who will thus have the possibility of freely integrating other parameters which seem important to him, even if it means modifying the proposal submitted to him as much as he wants until an arrangement is obtained final; after validation, this layout project will be carried out by the automatic handling device thanks to appropriate movement control orders.
L'invention s'applique non seulement au cas de colis identiques mais également au cas d'empilements hétérogènes de colis; il suffit de relever et d'introduire les dimensions des divers types de colis. The invention applies not only to the case of identical packages but also to the case of heterogeneous stacks of packages; it suffices to note and enter the dimensions of the various types of package.
De manière préférée, l'algorithme de traitement est adapté à proposer des empilements aussi compacts que possible. Preferably, the processing algorithm is adapted to propose stacks as compact as possible.
L'invention peut être mise en oeuvre pour la constitution d'empilements de colis sur des palettes dont les dimensions imposent alors deux des dimensions maximales de l'empilement à réaliser. The invention can be implemented for the creation of stacks of packages on pallets whose dimensions then impose two of the maximum dimensions of the stack to be produced.
Selon un autre aspect de l'invention concernant le remplissage d'un volume prédéterminé de grandes dimensions :
- on décompose le volume prédéterminé en une pluralité de volumes intermédiaires dont on définit les dimensions;
- on détermine l'ordre dans lequel ces volumes intermédiaires doivent être remplis;
- on fournit au calculateur les dimensions du premier volume intermédiaire à remplir, on lui fait proposer et visualiser une proposition d'agencement, on fait se constituer un ensemble de colis conforme à cet agencement après validation et on place cet ensemble de colis dans ce premier volume intermédiaire;
- on fournit successivement au calculateur les dimensions des autres volumes intermédiaires et on remplit successivement ces volumes intermédiaires dans ledit ordre jusqu'au remplissage complet dudit volume prédéterminé.According to another aspect of the invention concerning the filling of a predetermined volume of large dimensions:
- The predetermined volume is broken down into a plurality of intermediate volumes, the dimensions of which are defined;
- the order in which these intermediate volumes are to be filled is determined;
- the dimensions of the first intermediate volume to be filled are supplied to the computer, it is made to propose and display an arrangement proposal, a set of packages conforming to this arrangement is made up after validation and this set of packages is placed in this first intermediate volume;
- The dimensions of the other intermediate volumes are supplied successively to the computer and these intermediate volumes are successively filled in said order until said predetermined volume is completely filled.
On notera que cet autre aspect de l'invention est original en soi. I1 faut savoir en effet que, dans le cas par exemple de containers maritimes, on connait pour l'instant deux façons de les charger; soit on procède à la main en rangeant colis par colis, soit on prépare un chargement global en dehors du container sur une surface glissante et on met en oeuvre un énorme pousseur, de grande puissance, qui introduit en une fois l'ensemble de la charge dans le container. It will be noted that this other aspect of the invention is original in itself. It should indeed be known that, in the case for example of sea containers, we know for the moment two ways of loading them; either proceed by hand, storing package by package, or prepare a global load outside the container on a slippery surface and use an enormous pusher, of great power, which introduces all of the load at once in the container.
L'invention propose de plus de préconstituer, à l'écart, de façon avantageusement automatique, des charges définies selon des critères propres à l'utilisateur, éventuellement variables d'une charge préconstituée à l'autre.The invention further proposes to preconstitute, apart, advantageously automatically, charges defined according to criteria specific to the user, possibly varying from one preconstituted charge to another.
Selon une disposition avantageuse de l'invention ces ensembles (ou charges) préconstitués sont introduits dans le volume prédéterminé sans support, c'est-à-dire en pratique, sans palette. According to an advantageous arrangement of the invention, these preconstituted assemblies (or charges) are introduced into the predetermined volume without support, that is to say in practice, without a pallet.
Cela permet une plus grande latitude quant au choix des dimensions des volumes intermédiaires successifs, sans avoir à tenir compte des formats de palettes disponibles. Il est à noter toutefois que la présence de palettes dans le container permet un déchargement ensemble par ensemble, ce qui apparaît plus difficile lorsque tous les colis ont été empilés de façon contigüe dans le container. Selon un cosspromis, un intercalaire de faible épaisseur est disposé sous chaque ensemble préconstitué ; la saisie d'un intercalaire, au moyen d'une pince par exemple, permet de décharger en une fois l'ensemble préconstitué situé au-dessus de cet intercalaire.This allows greater latitude in choosing the dimensions of successive intermediate volumes, without having to take into account the pallet formats available. It should be noted however that the presence of pallets in the container allows unloading together by assembly, which appears more difficult when all the packages have been stacked contiguously in the container. According to a cosspromis, a thin spacer is placed under each preconstituted assembly; entering a spacer, by means of pliers for example, makes it possible to unload at once the preconstituted assembly situated above this spacer.
On notera que cet aspect de l'invention peut être mis en oeuvre avec la mise en oeuvre de plans-types pour la détermination des agencements de colis au sein des divers ensembles ou lots à charger successivement dans le volume prédéterminé. It will be noted that this aspect of the invention can be implemented with the implementation of standard plans for determining the arrangement of packages within the various assemblies or batches to be loaded successively into the predetermined volume.
L'invention vise également une installation mettant en oeuvre les aspects précités de l'invention, et comprenant des moyens interactifs et graphiques de conception d'agencements de colis et d'intervention sur la programmation du robot; ces moyens sont par exemple les éléments périphériques (clavier, écran....) d'un microordinateur. The invention also relates to an installation implementing the abovementioned aspects of the invention, and comprising interactive and graphic means for designing package arrangements and for intervening in robot programming; these means are for example the peripheral elements (keyboard, screen, etc.) of a microcomputer.
L'installation est prévue pour être entièrement conversationnelle et graphique, en sorte d'offrir à toute personne, même non informaticienne, l'accès à la programmation du robot. The installation is intended to be entirely conversational and graphic, so as to offer anyone, even a non-computer specialist, access to the robot's programming.
Cette installation peut comporter, pour la prise en compte des informations utiles au calculateur tant sur les colis que sur les dimensions maximales des lots à constituer, de capteurs, ou d'un calculateur central; un fonctionnement entièrement automatique est alors possible. This installation may include, for taking into account information useful to the calculator both on the packages and on the maximum dimensions of the lots to be constituted, of sensors, or of a central calculator; fully automatic operation is then possible.
Cette installation comporte avantageusement, dans le cas du remplissage d'un volume prédéterminé de grandes dimensions, outre le calculateur et l'appareil automatique de palletisation/dépalletisation précités, et les périphériques déjà mentionnés, un organe de transport adapté à transporter l'ensemble de colis préconstitué depuis le lieu ou cet ensemble a été constitué jusque dans le volume prédéterminé. This installation advantageously comprises, in the case of filling a predetermined volume of large dimensions, in addition to the aforementioned calculator and automatic palletizing / depalletizing apparatus, and the peripherals already mentioned, a transport member suitable for transporting all of pre-assembled package from the place where this set was made up to the predetermined volume.
Selon encore un autre aspect de l'invention original en soi, cet organe de transport comporte un plateau de largeur réglable grâce à une structure modulaire et une plaque verticale, mobile le long du plateau dans le sens de la longueur de ce dernier sous l'action d'un ensemble formant piston, adapté à refouler hors de ce plateau un lotde colis préalablement constitué ainsi que, le cas échéant, une palette ou un intercalaire. Ce plateau et cette plaque verticale mobile sont par exemple montés sur un chariot à moteur conduit par un conducteur ou téléguidé.According to yet another aspect of the invention original in itself, this transport member comprises a tray of adjustable width thanks to a modular structure and a vertical plate, movable along the tray in the direction of the length of the latter under the action of a piston assembly, adapted to push out of this tray a batch of previously constituted package as well as, if necessary, a pallet or an interlayer. This plate and this movable vertical plate are for example mounted on a motor trolley driven by a driver or remote-controlled.
On connatt déjà des chariots analogues, à ceci près que leur plateau a une largeur prédéterminée alors que l'invention propose que cette largeur puisse varier en fonction des dimensions des lots de colis à constituer successivement. Similar carts are already known, except that their tray has a predetermined width while the invention proposes that this width may vary depending on the dimensions of the batches of packages to be successively formed.
I1 est important de noter que l'invention permet, grâce au mode conversationnel préconisé, la prise en compte dans la détermination de l'agencement d'un lot de colis à constituer, de paramètres, éventuellement très divers, tels que la présence d'éventuelles étiquettes déjà mentionnées, ou la répartition du poids de chacun des colis, ce qui s'avère important des points de vue identification et équilibrage des charges à manipuler. It is important to note that the invention makes it possible, thanks to the recommended conversational mode, to take into account, in determining the arrangement of a batch of packages to be constituted, parameters, possibly very diverse, such as the presence of any labels already mentioned, or the distribution of the weight of each package, which is important from the point of view of identification and balancing of the loads to be handled.
L'invention permet donc la constitution, avantageusement optimisée (tout dépend de l'algorithme utilisé), de charges hétérogènes dans un volume défini, en fonction des dimensions, poids ou autres qualités des colis. The invention therefore allows the constitution, advantageously optimized (everything depends on the algorithm used), of heterogeneous charges in a defined volume, depending on the dimensions, weight or other qualities of the packages.
La détermination d'un agencement de colis par le calculateur peut se limiter à la prise en compte de deux dimensions, avec ensuite une superposition d'autant de couches similaires de colis qu'en indique l'utilisateur. The determination of a package arrangement by the computer can be limited to taking into account two dimensions, with then a superposition of as many similar layers of package as indicated by the user.
Les objets, caractéristiques et avantages de l'invention ressortent notamment de la description qui suit, donnée à titre illustratif non limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels
- la figure 1 est un organigramme des différentes étapes de mise en oeuvre d'une installation de formation de lots de colis selon l'invention,
- la figure 2 est une vue schématique de dessus d'un robot de manutention en cours de constitution d'un lot de colis et d'un chariot de transport muni de fourches prêt à saisir ce lot dès qu'il aura été constitué,
- la figure 3 est une vue en élévation d'un tel chariot, et
- la figure 4 est une vue en perspective montrant ce chariot en train de décharger le lot de colis dans un container maritime,
- les figures 5a et 5b sont des vues schématiques de dessus de deux variantes d'agencements de colis en une couche à deux dimensions et la figure 5c est une vue schématique en perspective d'un agencement hétérogène de colis en trois dimensions sur une palette.The objects, characteristics and advantages of the invention appear in particular from the description which follows, given by way of nonlimiting illustration, with reference to the appended drawings in which
FIG. 1 is a flow diagram of the different stages of implementation of a package batch formation installation according to the invention,
FIG. 2 is a schematic view from above of a handling robot in the process of constituting a batch of packages and a transport trolley provided with forks ready to grip this batch as soon as it has been constituted,
FIG. 3 is an elevation view of such a carriage, and
FIG. 4 is a perspective view showing this trolley unloading the batch of packages in a maritime container,
- Figures 5a and 5b are schematic top views of two variants of package arrangements in a two-dimensional layer and Figure 5c is a schematic perspective view of a heterogeneous arrangement of packages in three dimensions on a pallet.
Le schéma de la figure 1 fait apparaître deux stades successifs dans la détermination d'un agencement de colis à faire réaliser par un robot 17; le premier stade correspond à deux dimensions et le second stade ajoute la prise en compte d'une troisième dimension. The diagram in FIG. 1 shows two successive stages in the determination of an arrangement of packages to be made by a robot 17; the first stage corresponds to two dimensions and the second stage adds the taking into account of a third dimension.
Dans une mémoire de travail 1 d'un calculateur 2 sont introduites, soit en provenance de capteurs, soit en provenance d'un clavier 2A, soit en provenance de toute autre source, des informations (dimensions ....) sur des colis à empiler en lots, et sur une zone de constitution de lot (définie ici par une palette dont on connaît les deux dimensions). Un module de calcul 4 correspondant à un algorithme prédéterminé constitue en conséquence un premier fichier intermédiaire 19 recensant les coordonnées d'un nombre donné de colis dans l'agencement proposé. Cet agencement est visualisé sur un écran 3 associé au calculateur 2, sous la forme des agencements 9 des figures 5a ou 5b par exemple.Cette proposition graphique d'agencement à deux dimensions est ainsi soumise a' l'approbation d'un ut-1isateur. Un module 6 assure la saisie des éventuelles modifications apportées par ce dernier puis celle d'un ordre de validation. Un module 5 de correction modifie en conséquence le fichier 19 et lui donne une forme définitive 19'. Le stade à deux dimensions est terminé. In a working memory 1 of a computer 2 are entered, either from sensors, or from a keyboard 2A, or from any other source, information (dimensions, etc.) on packages to stack in batches, and on a batch constitution area (defined here by a palette of which we know the two dimensions). A calculation module 4 corresponding to a predetermined algorithm therefore constitutes a first intermediate file 19 listing the coordinates of a given number of packages in the proposed arrangement. This arrangement is displayed on a screen 3 associated with the computer 2, in the form of the arrangements 9 in FIGS. 5a or 5b for example. This graphic proposal for a two-dimensional arrangement is thus subject to the approval of a user. . A module 6 ensures the entry of any modifications made by the latter then that of a validation order. A correction module 5 modifies the file 19 accordingly and gives it a final form 19 '. The two-dimensional stage is over.
Un module 14 d'élaboration d'un agencement de colis à trois dimensions selon un autre algorithme prédéterminé construit un nouveau fichier intermédiaire 29 à partir du fichier 19', contenant les coordonnées dans l'espace de colis intervenant dans l'agencement à trois dimensions ainsi élaboré. Cet agencement proposé est alors visualisé graphiquement, sous la forme de l'agencement de la figure 5c par exemple et est soumis à l'approbation de l'utilisateur qui, à nouveau, par l'intermédiaire du clavier 2A, peut introduire d'éventuelles modifications puis un ordre de validation qui sont traités par un module 21 de saisie. Le fichier intermédiaire 29 est remanié en conséquence et prend un contenu définitif.Un module 15 détermine en conséquence dans un fichier 20 la nature et l'ordre des séquences de pose/dépose relatives à chaque colis et un module 16 détermine les mouvements à faire exécuter au robot 17 à cet effet. A module 14 for developing a three-dimensional package arrangement according to another predetermined algorithm builds a new intermediate file 29 from the 19 'file, containing the coordinates in the package space involved in the three-dimensional arrangement thus developed. This proposed arrangement is then displayed graphically, in the form of the arrangement of FIG. 5c for example and is subject to the approval of the user who, again, by means of the keyboard 2A, can introduce any possible modifications then a validation order which are processed by an input module 21. The intermediate file 29 is modified accordingly and takes on a final content. A module 15 consequently determines in a file 20 the nature and the order of the laying / removal sequences relating to each package and a module 16 determines the movements to be executed to robot 17 for this purpose.
Ensuite, ou simultanément, des ordres sont transmis au robot pour lui faire exécuter ces ordres.Then, or simultaneously, orders are transmitted to the robot to make it execute these orders.
En variante représentée en tiretés un module 12 procède selon un troisième algorithme à une détermination directement en trois dimensions d'une proposition d'agencement qui est introduite dans le fichier 29 puis soumis à l'approbation de l'utilisateur. In a variant represented in dashed lines, a module 12 proceeds according to a third algorithm to a directly three-dimensional determination of an arrangement proposal which is introduced into the file 29 and then submitted to the user for approval.
Le robot 17 apparait en vue de dessus à la figure 2. I1 est avantageusement du type décrit dans le brevet FR-2.396.709 précité; tel que représenté il comporte un guide horizontal 31 sur lequel coulisse un mât vertical 32 le long duquel peut se déplacer un bras horizontal transversal 33. Sous ce bras peut se déplacer le long de celui-ci, une tête de préhension 34 avantageusement dotée d'un degré de rotation autour d'un axe vertical. Cette tête de préhension est de préférence du type à ventouse. Elle saisit des colis 30, par exemple sur des palettes 35 (ou, en variante au bout d'un convoyeur d'alimentation), et les place successivement sur un support 36 sur lequel se constitue un lot de colis. The robot 17 appears in top view in FIG. 2. It is advantageously of the type described in the aforementioned patent FR-2,396,709; as shown it includes a horizontal guide 31 on which slides a vertical mast 32 along which a transverse horizontal arm 33 can move. Under this arm can move along the latter, a gripping head 34 advantageously provided with a degree of rotation around a vertical axis. This gripping head is preferably of the suction cup type. It picks up packages 30, for example on pallets 35 (or, alternatively at the end of a feed conveyor), and places them successively on a support 36 on which a batch of packages is formed.
Le support et le lot de colis sont chargés sur le plateau 41 d'un chariot transporteur 40 qui apparaît plus en détail aux figures 3 et 4. The support and the batch of packages are loaded onto the plate 41 of a transporting carriage 40 which appears in more detail in FIGS. 3 and 4.
Ce plateau est de préférence constitué de dents de fourches horizontales et parallèles (voir la référence 41A à la figure 2) dont certaines au moins (41'A), disposées latéralement, sont amovibles ; ces dents peuvent s'introduire dans l'épaisseur d'une palette constitutive du support 36. En variante le plateau 41 (formé ou non de dents de fouches) porte, dans cette figure 3, une feuille intercalaire 43, en carton par exemple, sur laquelle reposent les colis. Le plateau 41 est, selon l'invention, avantageusement modulaire de manière à pouvoir avoir une largeur réglable en fonction de la largeur de l'empilement à transporter. This plate preferably consists of teeth of horizontal and parallel forks (see reference 41A in FIG. 2), at least some of which (41'A), arranged laterally, are removable; these teeth can be introduced into the thickness of a pallet constituting the support 36. As a variant, the plate 41 (formed or not by prong teeth) carries, in this FIG. 3, an intermediate sheet 43, made of cardboard for example, on which the packages are based. The plate 41 is, according to the invention, advantageously modular so as to be able to have an adjustable width as a function of the width of the stack to be transported.
Le long de I'empileftent de colis est disposée une plaque verticale 42 de préférence raccordée à sa partie inférieure à une ou plusieurs pinces ou mâchoires 42A adaptées à pincer un bord de la feuille interclaire 43 sur laquelle repose les colis 30 sur une distance règlable en fonction des dimensions du lot de colis. Le glissement de la plaque 42 et donc de l'empilement de colis et de l'intercalaire 43 est commandé par un dispositif poussoir 44 représenté sous la forme d'une structure déformable reliée à une paroi d'appui 45. La pince 42A se révèle très utile pour le chargement à bord du chariot d'un lot de colis par saisie et traction de l'intercalaire sur lequel repose ce lot de colis, notamment lors du décargement d'un container. Along the stack of packages is disposed a vertical plate 42 preferably connected at its lower part to one or more clamps or jaws 42A adapted to pinch an edge of the interleaf sheet 43 on which the packages 30 rests over a distance adjustable in according to the dimensions of the package batch. The sliding of the plate 42 and therefore of the stack of packages and of the interlayer 43 is controlled by a pusher device 44 represented in the form of a deformable structure connected to a support wall 45. The clamp 42A is revealed very useful for loading a batch of packages on board the truck by entering and pulling the interlayer on which this batch of packages is based, especially when unloading a container.
L'ensemble des éléments 41 à 45 est solidaire d'un bloc 46 réglable en hauteur le long des colonnes 47. The set of elements 41 to 45 is integral with a block 46 adjustable in height along the columns 47.
L'introduction d'un lot de colis dans un container 48 est schématisée à la figure 4 où le lot a une dimension à peine inférieure à celle du volume interne du container. L'extension du dispositif poussoir 44 assure le refoulement du lot de colis hors du chariot 41 jusqu'à la profondeur voulue dans le container. The introduction of a batch of packages into a container 48 is shown diagrammatically in FIG. 4 where the batch has a dimension barely less than that of the internal volume of the container. The extension of the pusher device 44 ensures the delivery of the parcel batch out of the carriage 41 to the desired depth in the container.
En variante non représentée plusieurs lots sont disposés catie à côte au sein du container. C'est dans le cas où il convient d'introduire un lot de colis dans un espace résiduel du container qu'apparaît l'intérêt de la structure modulaire de la plaque horizontale 41. In a variant not shown, several lots are arranged side by side within the container. It is in the case where it is necessary to introduce a batch of packages into a residual space of the container that the advantage of the modular structure of the horizontal plate 41 appears.
En fait le chargement par le chariot de transport, équipé de sa fourche spéciale, peut se faire principalement selon deux modes
- soit la charge est constituée sur des rouleaux entre lesquels viennent s'intercaler les dents de la fourche;
- soit un lot de colis est constitué sur une palette ou sur un simple intercalaire en carton qui sert à déposer la charge dans le container et facilite le déchargement ultérieur de ce dernier.In fact the loading by the transport trolley, equipped with its special fork, can be done mainly in two modes
- either the load is formed on rollers between which are inserted the teeth of the fork;
- either a batch of packages is made up on a pallet or on a simple cardboard interlayer which is used to deposit the load in the container and facilitates subsequent unloading of the latter.
La partition du container en volumes intermédiaires peut être faite de façon arbitraire par l'utilisateur, en fonction de la forme intérieure du container et/ou des divers formats des colis à ranger dans le container. The partition of the container into intermediate volumes can be made arbitrarily by the user, depending on the interior shape of the container and / or the various formats of the packages to be stored in the container.
Les algorithmes correspondants aux modules 4 et 12 sont de préférence fondés sur des optimisations de combinaisons linéaires de forme f (x, y, z) = ax + by + cz où x, y, z sont les dimensions des colis et a, b et c des parties entières de division des dimensions d'une zone à une, deux ou trois dimensions par x, y ou z. Les algorithmes correspondant au module 14 déduisent par symétries les coordonnées des colis des couches supérieures. The algorithms corresponding to modules 4 and 12 are preferably based on optimizations of linear combinations of form f (x, y, z) = ax + by + cz where x, y, z are the dimensions of the packages and a, b and c whole parts of dividing the dimensions of a zone with one, two or three dimensions by x, y or z. The algorithms corresponding to module 14 deduce by symmetries the coordinates of the packages of the upper layers.
Différents programmes peuvent être mis en oeuvre, en vue par exemple d'un rangement de colis en deux dimensions
- le calcul automatique du nombre de colis maximum pour une surface donnée;
- scrutage des plans de palettisation possibles sur une surface dont chaque dimension augmente pas à pas;
- conception interactive d'un plan de palettisation;
- modification interactive d'un plan de palettisation;
- calcul interactif de paletée depuis un schéma de palettisation validé;
- calcul des coordonnées de tous les colis;
- calcul d'un ordre de palettisation ou de dépalletisation
- calcul et génération du programme des mouvements du robot.Different programs can be implemented, for example for two-dimensional package storage
- automatic calculation of the maximum number of packages for a given area;
- scanning of possible palletizing plans on a surface each dimension of which increases step by step;
- interactive design of a palletizing plan;
- interactive modification of a palletizing plan;
- interactive pallet calculation from a validated palletizing scheme;
- calculation of the coordinates of all packages;
- calculation of a palletization or depalletization order
- calculation and generation of the robot movements program.
- liaison avec un système de gestion centralisé. - link with a centralized management system.
I1 va de soi que la description qui précède n'a été proposée qu'à titre illustratif et que de nombreuses variantes peuvent être proposées par l'homme de l'art sans sortir du cadre de l'invention. It goes without saying that the foregoing description has been offered for illustrative purposes only and that numerous variants can be proposed by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.
Ainsi, notamment, la formation des lots peut être effectuée par un robot mobile, conforme au brevet français 81.17158, pour convoyer des charges depuis différents convoyeurs ou pour effectuer des préparations de commande. En outre, si la tête de préhension du robot ainsi que les plans de palettisation le permettent, il est possible de prévoir la prise simultanée de plusieurs colis. Thus, in particular, batch formation can be carried out by a mobile robot, in accordance with French patent 81.17158, to convey loads from different conveyors or to carry out order preparations. In addition, if the robot's gripping head and the palletizing plans allow it, it is possible to provide for the simultaneous picking of several packages.
Claims (6)
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|---|---|---|---|
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