FR2529333A1 - Poignet a detection de six composantes d'effort - Google Patents

Poignet a detection de six composantes d'effort Download PDF

Info

Publication number
FR2529333A1
FR2529333A1 FR8211181A FR8211181A FR2529333A1 FR 2529333 A1 FR2529333 A1 FR 2529333A1 FR 8211181 A FR8211181 A FR 8211181A FR 8211181 A FR8211181 A FR 8211181A FR 2529333 A1 FR2529333 A1 FR 2529333A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
sep
rod
plates
rods
wrist
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR8211181A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
FR2529333B1 (enrdf_load_stackoverflow
Inventor
Alain Gaillet
Claude Reboulet
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Office National dEtudes et de Recherches Aerospatiales ONERA
Original Assignee
Office National dEtudes et de Recherches Aerospatiales ONERA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Office National dEtudes et de Recherches Aerospatiales ONERA filed Critical Office National dEtudes et de Recherches Aerospatiales ONERA
Priority to FR8211181A priority Critical patent/FR2529333A1/fr
Publication of FR2529333A1 publication Critical patent/FR2529333A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2529333B1 publication Critical patent/FR2529333B1/fr
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00Joints
    • B25J17/02Wrist joints
    • B25J17/0258Two-dimensional joints
    • B25J17/0266Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23PMETAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10Aligning parts to be fitted together
    • B23P19/102Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
    • B23P19/105Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices using sensing means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
    • B25J13/08Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085Force or torque sensors
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/16Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring several components of force
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01LMEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/22Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
    • G01L5/226Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
FR8211181A 1982-06-25 1982-06-25 Poignet a detection de six composantes d'effort Granted FR2529333A1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8211181A FR2529333A1 (fr) 1982-06-25 1982-06-25 Poignet a detection de six composantes d'effort

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8211181A FR2529333A1 (fr) 1982-06-25 1982-06-25 Poignet a detection de six composantes d'effort

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2529333A1 true FR2529333A1 (fr) 1983-12-30
FR2529333B1 FR2529333B1 (enrdf_load_stackoverflow) 1985-03-15

Family

ID=9275410

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR8211181A Granted FR2529333A1 (fr) 1982-06-25 1982-06-25 Poignet a detection de six composantes d'effort

Country Status (1)

Country Link
FR (1) FR2529333A1 (enrdf_load_stackoverflow)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2598505A1 (fr) * 1986-05-09 1987-11-13 Yamato Scale Co Ltd Dispositif pour mesurer des composantes de forces et de moments appliques a des pneumatiques de vehicules
FR2631118A1 (fr) * 1988-05-03 1989-11-10 Onera (Off Nat Aerospatiale) Dispositif capteur d'effort a six composantes, notamment pour la robotique
FR2653761A1 (fr) * 1989-10-27 1991-05-03 Potain Sa Robot manipulateur de grande dimension et de forte capacite pour utilisation en milieu ouvert.
DE4101732A1 (de) * 1991-01-22 1992-07-23 Kernforschungsz Karlsruhe Kraft- momenten-sensor
EP0625410A1 (en) * 1993-05-21 1994-11-23 Agency of Industrial Science and Technology of Ministry of International Trade and Industry Micromanipulator
DE4335423C1 (de) * 1993-10-18 1994-12-01 Kernforschungsz Karlsruhe Kraft-Drehmomenten-Sensor
WO1996032626A1 (fr) * 1995-04-12 1996-10-17 Giat Industries Capteur de mesure d'un torseur de liaison entre deux pieces mecaniques, ainsi que son procede de fabrication
DE102007037262B3 (de) * 2007-08-07 2008-12-04 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Kraft-Moment-Sensor zum Messen von mindestens drei orthogonalen Belastungen
CH704968A1 (de) * 2011-05-17 2012-11-30 Kistler Holding Ag 6-Komponenten-Dynamometer.
CN108032281A (zh) * 2017-11-13 2018-05-15 歌尔股份有限公司 六自由度运动平台以及电子设备

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2598505A1 (fr) * 1986-05-09 1987-11-13 Yamato Scale Co Ltd Dispositif pour mesurer des composantes de forces et de moments appliques a des pneumatiques de vehicules
FR2631118A1 (fr) * 1988-05-03 1989-11-10 Onera (Off Nat Aerospatiale) Dispositif capteur d'effort a six composantes, notamment pour la robotique
FR2653761A1 (fr) * 1989-10-27 1991-05-03 Potain Sa Robot manipulateur de grande dimension et de forte capacite pour utilisation en milieu ouvert.
EP0428453A1 (fr) * 1989-10-27 1991-05-22 Potain Robot manipulateur de grande dimension et de forte capacité pour utilisation en milieu ouvert
DE4101732A1 (de) * 1991-01-22 1992-07-23 Kernforschungsz Karlsruhe Kraft- momenten-sensor
US5476357A (en) * 1993-05-21 1995-12-19 Agency Of Industrial Science And Technology Micromanipulator
EP0625410A1 (en) * 1993-05-21 1994-11-23 Agency of Industrial Science and Technology of Ministry of International Trade and Industry Micromanipulator
DE4335423C1 (de) * 1993-10-18 1994-12-01 Kernforschungsz Karlsruhe Kraft-Drehmomenten-Sensor
WO1996032626A1 (fr) * 1995-04-12 1996-10-17 Giat Industries Capteur de mesure d'un torseur de liaison entre deux pieces mecaniques, ainsi que son procede de fabrication
FR2733046A1 (fr) * 1995-04-12 1996-10-18 Giat Ind Sa Capteur de mesure d'un torseur de liaison entre deux pieces mecaniques, ainsi que son procede de fabrication
US5821431A (en) * 1995-04-12 1998-10-13 Giat Industries Measurement sensor for a linking wrench between two mechanical parts, as well as its manufacturing process
DE102007037262B3 (de) * 2007-08-07 2008-12-04 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Kraft-Moment-Sensor zum Messen von mindestens drei orthogonalen Belastungen
CH704968A1 (de) * 2011-05-17 2012-11-30 Kistler Holding Ag 6-Komponenten-Dynamometer.
CN108032281A (zh) * 2017-11-13 2018-05-15 歌尔股份有限公司 六自由度运动平台以及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
FR2529333B1 (enrdf_load_stackoverflow) 1985-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0222652B1 (fr) Capteur de mesure d'efforts et de couples et applications d'un tel capteur à un palpeur et à un dispositif de préhension
EP2164685B1 (fr) Pince pour robot manipulateur a precision de serrage amelioree et robot manipulateur comportant au moins une telle pince
FR2796149A1 (fr) Detecteur de forces a six axes monte sur le bout d'un doigt
FR2529333A1 (fr) Poignet a detection de six composantes d'effort
EP0840023B1 (fr) Pivot flexible planaire à modules unitaires monolithiques
EP0132163B1 (fr) Capteur de mesure des composantes de la force et du moment équivalant à un système de forces appliquées
EP0143673A1 (fr) Préhenseur à patins de contact multiples
EP3362765B1 (fr) Procédé et système de compensation d'erreurs de précision d'un hexapode
WO1989004469A1 (fr) Procede de realisation de capteurs de mesure d'efforts spatiaux et capteurs obtenus
WO1999041565A1 (fr) Capteur d'extensiometrie destine a mesurer des deformations a calage mecanique de premiere pose et calibrage automatique en fonction de ce calage
EP0262142B1 (fr) Dispositif pour controler la geometrie d'une structure mecanique
EP0142062A1 (fr) Machine automatique de soudage en bout de deux fibres optiques
FR2558404A1 (fr) Poignet de robot magnetique
FR3023373A1 (fr) Dispositif de test mecanique en flexion pure et procede de mise en oeuvre
EP0085605B1 (fr) Dispositif de préhension à mesure d'effort à structure articulée possédant plusieurs degrés de liberté intercalée entre la plaque et son support
EP0147363B1 (fr) Procédé pour positionner une fibre optique par rapport à un autre composant optique et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé
EP1176324B1 (fr) Ensemble roulement interface comprenant au moins une zone de déformation élastique et ensemble de freinage le comprenant
EP0765467B1 (fr) Capteur de mesure d'un torseur de liaison entre deux pieces mecaniques, ainsi que son procede de fabrication
FR2579327A1 (fr) Dispositif perfectionne d'essais de traction biaxiale
FR2631118A1 (fr) Dispositif capteur d'effort a six composantes, notamment pour la robotique
FR2687474A1 (fr) Dispositif d'essai de materiaux pour essais de traction ou de compression.
FR2612635A1 (fr) Capteur de moments de flexion-torsion
WO2005010743A1 (fr) Peripherique d'entree pour ordinateur ou similaire
FR2961425A1 (fr) Procede de positionnement a la normale d'un axe de translation d'un dispositif de verin
FR2468891A1 (fr) Appareil pour la mesure des faibles poids

Legal Events

Date Code Title Description
CL Concession to grant licences
TP Transmission of property