FI91510C - Menetelmä aluksen ja aluksessa olevan nosturin asemoimiseksi aluksen lastausta varten - Google Patents

Description

MENETELMA ALUKSEN JA ALUKSESSA OLEVAN NOSTURIN ASEMOIMISEKSI

ALUKSEN LASTAUSTA VÅRTEN - FORFARNDE FOR ATT ÅNDRA FARTYGETS

OCH FARTYGETS KRANS LAGE FOR LASTNING AV FARTYGET.

91510 5 Tåmån keksinnon kohteena on menetelmå aluksen ja aluksessa olevan nosturin asemoimiseksi lastausta vårten, jossa menetel-måsså on alus lastausluukkuineen ja nostureineen, aluksen ulko-puolella oleva lastausalusta, aluksessa sen asemointia vårten potkurikoneisto(t) ohjauslaitteineen ja/tai paikoitusvinssi(t) 10 ohjauslaitteineen ja nosturissa on sen liikkeitå vårten koneis-tot ja ohjauslaitteet ja jonka nosturin nostokoneiston koysien varassa on ohjaimella ja tartuntaelimellå varustettu kuormaus-elin lastin tarttumiseen.

15 Aluksessa olevan nosturin kuormauselintå kåytetåån lastin tarttumiseen ja kiinnipitåmiseen lastattaessa alusta tai alukseen. Jotkin lastit, kuten esimerkiksi palletit ja paperirullat asettavat tiukat vaatimukset kuormauselimen asetustarkkuudelle nostettavan lastin suhteen, koska lasti vaurioituisi yritettåes-20 så nostaa lastia vååråstå tartuntakohdasta. Nåihin lasteihin ei voida sijoittaa mekaanisia ohjaimia kuormauselimen tarkemmaksi ohjaamiseksi lastin påålle. Jotta saavutettaisiin kuormause limen riittåvå tarkkuus lastin suhteen siihen tarttumiseen, on vålttå-måtontå asemoida sekå alus ettå nosturi riittåvållå tarkkuudella 25 lastin suhteen.

Erås tyypillinen lastaustilanne on sellainen, jossa aluksen nosturilla on tarkoitus lastata palletteja alukseen ja alus on kiinnitetty koysillå tai vinsseillå laituriin. Palletit asetaan 1*0 laiturille sellaiseen asemaan, ettå nosturin kuormauselimellå on mahdollista tarttua niihin. Alus asemoidaan asemaan, jossa palletit ovat nosturin tyoskentelysektorissa. Alus voi kallis-tua, se voi kiertyå ja tuuli tai virrat voivat liikuttaa sitå, joten aluksen asemointi nostettavan lastin suhteen voidaan 35 joutua tekemåån useasti lastauksen aikana ja sen hoitamiseen tarvitaan henkilostoå. Aluksen aseman muuttuminen aiheuttaa sen, ettå lastattava kuorma on er i paikassa nosturin liikeratojen suhteen, joten aikaa kuluu enemmån kuin jos lastattava alus 91510 2 olisi aina samassa asemassa laiturilla olevan nostettavan lastin suhteen.

Julkaisussa DE 4005066 on laseria kåytetty nosturin ja aluksen 5 vålisen etåisyyden mittaukseen ja julkaisussa EP 0363072 on skannaavaa laserlåhetin/vastaanotinyksikkoå kaytetty ajoneuvossa kuorman paikan måårittåmiseen.

Julkaisussa SWZ 3-91 (Ship Enwerf De Zee), , s. 129..133, on esitelty alusta, jonka kannella on ns. G-nosturi. Nosturissa 10 on ajokoneistolla varustettu portaali, nosturi itsessåån kååntyy ja nosturin kuormauselin on myos varustettu kååntoliikkeellå. Aluksen nosturi sopii hyvin kåsin ohjattavaksi aluksen lastauk-sessa.

Julkaisussa FI 42047 on kuvattu ns. A-nosturin toimintaa, joka 15 eroaa G-nosturista siinå ettå sen puomi on kaksiosainen (A:n muotoinen) ja alukseen nostettava lasti on nåiden kahden osan vålisså.

Taman keksinnon tarkoituksena on esittåå uusi menetelmå, jolla 20 alus ja sen nosturi automaattisesti asemoidaan riittåvållå tarkkuudella kuormauselimen turvalliseen tarttumiseen aluksen ulkopuolella olevaan lastiin ja jolla voidaan lastaukseen tar-vittavaa miehitystå pienentåå sekå suorittaa aluksen lastaus nopeammin sekå myos kåyttåå aluksen nosturina yksinkertaisempaa 2 5 rakennetta.

Keksinnolle on tunnusomaista, ettå aluksen ulkopuolella olevalle lastausalustalle on asetettu signaalilåhetin kuten lasersådelå-hetin, joka låhettåå signaalin kuten lasersåteen nosturiin tai 30 alukseen sijoitettuun signaalivastaanottimeen kuten laservas-taanotin/ilmaisinmatriisiin, jonka ilmaiseman signaalin paikan : perusteella såådetåån automaattisesti aluksen asemaa ja alukses- sa olevan nosturin liikkeitå.

35 Keksinnon toiselle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se ettå, signaalilåhetin kuten lasersådelåhetin on erillinen yksikko. Keksinnon kolmannelle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se, ' ettå lastausalusta on varustettu erillisellå lastauslavalla, 91510 3 jossa signaalilåhettimen kuten laserlåhettimen asema lastausla-van suhteen on mååråtty.

Keksinnon neljånnelle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se, ettå lasersåde on våhintåån kahden viivan ristikko ja laservas-5 taanotin/ilmaisinmatriisin ilmaisimet ovat våhintåån kahdessa rivisså, joiden ilmaiseman lasersåteen perusteella såådetåån aluksen ja/tai sillå olevan nosturin asexnaa siten, ettå aluksen kiertymisen aiheuttama muutos lastausalustalle asetetun laserlå-hettimen låhettåmån såteen suunnan suhteen kompensoituu.

10 Keksinnon viidennelle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se, ettå lastauslava on varustettu kuormauselimen ohjaimeen sopivalla vastaohjaimella kuormauselimen tarkaksi ohjaamiseksi lastaus-lavan suhteen.

Keksinnon kuudennelle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se, 15 ettå alus on varustettu kuormauselimen ohjaimeen sopivalla vastaohjaimella kuormauselimen tarkaksi ohjautumiseksi aluksen suhteen.

Keksinnon seitsemånnelle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se, ettå lastauslava on varustettu kuormauselimen tartuntaelimiin 20 sopivilla elimillå lastauslavan nostamiseksi alukseen.

Keksinnon kahdeksannelle sovellutusmuodolle on tunnusomaista se, ettå ilmaisinmatriisi on sijoitettu aluksessa olevaan elimeen kuten erilliseen puomiin.

25 Keksinnon etuna on, ettå alus ja sen nosturi asemoituu automaat-tisesti lastausalustan suhteen lastaustapahtuman aikana, joten lastaus voidaan viedå låpi yhtåjaksoisesti ilman ettå valillå jouduttaisiin erikseen asemoimaan alus tai nosturi. Lastaukseen tarvittava henkilomåårå on tåten pienempi. Myoskin nosturin 30 kuormauselimen koysiripustus voidaan nyt tehdå ilman koysien monimutkaista ristiinripustusta ja kuormauselin ilman kååntolii-kettå, koska alus asemoituu aina samaan asemaan lastauslavan suhteen ja siten våltetåån kuormauselimen heilumumista aiheutta-vaa nosturin puomin (tai nosturin itsenså) kååntåmistå lastauk-35 sen aikana. Keksinto ei kuitenkaan rajoitu vain sellaiseen ta-paukseen, jossa alus on koko lastaustapahtuman ajan yhdensuun-tainen lastausalustan suhteen. Keksintoå voidaan soveltaa myos : esimerkiksi sellaiseen tapaukseen, jossa alus kiertyy ja nostu- 91510 4 rin kååntoliikkeellå sekå kuormauselimen kåånnollå koxnpensoidaan automaattisesti kiertymån aiheuttama asemoinnin muutos ja vasta kun lastauslava on pois nosturin tyoskentelysektorista, asemoi-daan alus automaattisesti uudelleen.

5 Erillisestå lastauslavasta on se huoty, ettå sitå voidaan kåyt-tåå erilaisilla lastausalustoilla.

Kåytettåesså ilmaisinmatriisissa kahta toisiaan vastaan koh-tisuorassa olevaa ilmaisinriviå voidaan keksinnon mukaisella menetelmållå asemoida alus esimerkiksi pitkittåin laiturin 10 (lastin) suhteen. Jos kohtisuoraan toisiaan vastaan oleviin ilmaisinriveihin lisåtåån toinen ilmaisinrivi, voidaan keksinnon mukaisella menetelmållå asemoida lastattava alusta myos poikit-taisessa suunnassa laituriin.

Erillisestå laserlåhettimestå on se etu ettå sama laserlåhetin 15 voidaan kiinnittåå erilaisiin lastausalustoihin tai lastausla-voihin ja se voidaan helposti irroittaa huoltoa vårten tai esimerkiksi vartioimattomissa satamissa irroittaa vandalismin takia.

Lastauslavan ja lastausluukun ollessa varustettu kuormauselimen 20 ohjaimeen sopivalla vastaohjaimella asemoituu kuormauselin sitå alas laskettaessa mahdollisimman tarkasti lastauslavan ja lastausluukun suhteen. Tåmå ominaisuus tåydentåå keksinnon mukaista menetelmåå, koska alusta ei ole tarkoituksenmukaista asemoida millimetrien tarkkuudella ja kuitenkin useat lastit vaativat 25 kuormauselimen tarkkaa asemointia sen tarttuessa lastiin.

Lastauslavan ollessa varustettu kuormauselimen tartuntaelimiin soveltuvilla elimillå lastauslava voidaan nostaa lastausalustal-ta alukseen sen nosturilla ja asettaa uudelleen toiselle las-tausalustalle.

30 Etuna voidaan pitåå myos sitå, ettå keksinnon mukaisessa laser-laitteistossa ei ole liikkuvia tai mekaanisesti skannaavia laitteiston osia.

Keksinnon mukaiseen aluksen ja sillå olevan nosturin automaatti-seen paikantamiseen lastausta vårten voitaisiin ajatella muita-35 kin tekniikkoja kuin esitetty lasersåde, esimerkiksi IR-låhetin-tå/vastaanotinta jolloin låhettimenå olisi LED-diodi ja vastaan-otin olisi rakennettu LED-ilmaisimista. Samoin voitaisiin aja-• tella videokameran kåyttoå vastaavaan tarkoitukseen. Videokuvan 91510 5 kåsittelysså tulisi kåyttåå tålloin hahmontunnistustekniikka. Edellåesitetyillå tekniikoilla toteutettuina aluksen ja sillå olevan nosturin asemointi lastausta vårten tulisi kuitenkin oleellisesti kalliimmaksi kuin keksinnosså esitetty lasertek-5 niikka. Samoin vaadittava tarkkuus aluksen poikittaisuunnassa, n. +/- 1 cm, lisåisi nåiden muiden tekniikkojen kustannuksia.

Seuraavassa kuvataan keksintoå viittaamalla eråån sovellutusmuo-don avulla piirustuksiin, joissa 10 kuvio lesittåå alusta, sen kannella olevaa nosturia ja aluksen ulkopuolella olevaa lastausalustaa, lastauslavaa ja lastia påaltå katsottuna, 15 kuvio 2 on låhikuva aluksesta, sen kannella olevasta nosturista ja lastauslavasta lasteineen, kuvio 3 esittåå lastauslavaa, 20 kuvio 4 esittåå menetelmån toimintokaaviota, kuvio 5 esittåå koordinaatiston nimityksiå, kuvio 6 esittåå ilmaisinmatriisia, 25 kuvio 7 esittåå laserlåhettimen rakennetta, kuvio 8 esittåå ilmaisinmatriisin jaettua rakennetta ja 30 kuvio 9 esittåå laservastaanottimen lohkokaaviota.

Kuviossa 1 on meri 1, siinå kelluva alus 2 ja aluksen nosturi 3. Aluksen ulkopuolella on lastausalusta 4, jolla on lastauslava 5 ja lasti 6. Alus on varustettu potkurikoneistoilla 7 ohjaus-35 laitteineen 8 kiinnitysvinsseillå 9 ohjauslaitteineen 10. Lastausalusta 4 voi olla esimerkiksi ranta, laituri tai toinen alus. Aluksessa 2 voi olla yksi tai useampi nosturi. Kuviossa 1 lastataan lastia 6 nosturilla 3 kansiluukun 11 kautta aluk- 91510 6 seen/aluksesta 1. Kuvion 1 alus on n. 140 m pitkå ja siinå on nelja nosturia, mutta vain yksi nosturi on tarpeellista varus-taa ilmaisinmatriisilla ja samoin vain sen yhden nosturin koh-dalla oleva lastausalusta tai sillå oleva lastauslava on tar-5 peellista varustaa laserlåhettimellå.

Kuvio 2 kuvaa låhemmin lastaustapahtunaa. Siinå on aluksen 2 kannella oleva nosturi 3, nosturin ohjauslaitteet 12 jonka yh-teydesså on aluksen ja nosturin asemoinnissa kåytettåvå ohjel-10 moitava logiikka 33, joka sisåltåå asemointiautomatiikan. Nosturin kåyttåjå on 13 nosturin ohjaimineen 14. Nosturi on ns. G-nosturi, jonka puomin 15 kårjesså sen sivulla on nostokoneisto 16. Nostettava lasti on koko lastaustapahtuman ajan puomin sivulla. Nostokoneiston yhteyteen on sijoitettu-laservastaanotin 15 20 jonka alaosaan on kiinnitetty laserilmaisimet 21. Nosto koneisto on laakeroitu puomin suhteen, joten laserilmaisimien suunta on aina kohtisuoraan alaspåin vaikka puomin asento muut-tuu aluksen suhteen. Nostokoneiston ripustus puomiin voi olla myos pakkosynkronoitu puomin eteen-taakse liikkeeseen, jolloin 20 nostokoneiston keinuminen estyy. Nostokoneistossa 16 on nosto-koydet 17 joiden varassa on kuormauselin 18, jossa on kuorman tartuntaelimet 19 ja ohjain 22. Lastauslava 5 on asetettu las-tauslustalle 4. Lastauslava 5 on varustettu irroitettavalla laserlåhettimellå 23. Lastauslavassa on vastaohjain 24 johon 25 ohjain 22 muodoltaan sopii ja elimet 25 tartuntaelimien 19 tarttumiseksi lastauslavaan 5 kuormauselimellå 18 nostamista vårten. Lastauslavalle lastaa trukki 26 palletteja 27. Aluksen 2 lastausluukku 11 on varustettu myos ohjaimeen 22 sopivalla vastaohjaimella 24. Laserlåhettimen ylåpuolelle on kuvattu 30 lasersåteestå muodostettu kahden laserviivan ristikko 39, 40, joka osuu ristikon ylåpuolella olevaan laserilmaisimeen 21.

Kuvio 3 esittåå eråstå keksinnon mukaisen menetelmån soveltami-seen sopivaa lastauslavaa 5, joka on sopiva esimerkiksi pal-35 lettien 27 lastauksessa kåytettåvåksi. Lastaustilanteessa lastauslava asetetaan lastausalustalle 4. Sen påålle asetetaan lasti 6 nosturin kuormauselimellå 18 nostamiseksi. Jotta lastin ·: asema olisi aina sama myos kuormauselimen tartuntaelimiin 19 91510 7 nåhden, on lasti asetettava aina samaan asemaan lastauslavalle. Lastauslavan runko 28 on laattamainen ja siinå voi olla ajoluis-ka 29 trukilla 26 ajamisen helpottamiseksi. Laattamainen raken-ne on edullinen lastauslavalta vaadittavan jåykkyyden takia ja 5 laatan paksuus myos korottaa sopivasti lastia korkeammalle lastausalustasta esimerkiksi lastausalustalla mahdollisesti olevan veden takia. Lastauslavan materiaalina terås on sopiva, mutta muutakin materiaalia, kuten esim. vaneria voi kåyttåå. Lastauslava on varustettu kuormauselimen ohjaimeen 22 soveltu-10 valla vastaphjaimella 24. Kuormauselintå alaslaskettaessa sen laitteista ohjain 22 osuu ensimmåisenå vastaohjaimeen 24. Vasta-ohjain on poikkileikkaukseltaan suorakaiteen muotoinen ja sen ylåosassa ulospåin suuntautuvat viisteet 30 kuormauselimen ohjaimen 22 ohjautumiseksi vastaohjaimen 24 sisåån. Ohjaimen 22 15 edullinen muoto on kiila, joka on leveåmpi vastaohjaimen 24 pidemmån sivun suunnassa ja joka suppenee kiilan kårkeå kohti vastaohjaimen sekå lyhyemmån ettå pidemmån sivun suunnassa. Vastaohjain 24 voi olla varustettu tukielimellå 31. Vastaohjain 24 voi toimia myos vasteena asetettaessa lastia 6 lastauslaval-20 le, tai lastia vårten voi olla erillinen vaste. Lastauslavaan on kiinnitetty laserlåhetin 23. Laserlåhettimen ja lastauslavan vålisså voi olla koroke 32, jolla nostetaan laserlåhetin ylem-måksi lastauslavan ylåpinnasta. Lastauslavan nostamiseksi kuor-mauselimellå 18 on se varustettu tartuntaelimiin 19 sopivilla 25 elimillå 25, jotka ovat tyonnettåvisså tai kåånnettåvisså lastauslavan ylåpinnan tasoon.

Kuvio 4 on esittåå keksinnon mukaisen menetelmån toimintokaa-viota. Kaaviossa on aluksen ulkopuolelle lastausalustalle 4 tai 30 lastauslavalle 5 sijoitettu laserlåhetin 23 , aluksen puolella olevat vastaanotin 20, jonka yhteydesså on ilmainmatriisi 21 ilmaisimineen 34 ja ohjausosa 35, joka tulkitsee ilmaisimien asematiedot.

Alus 2 ohjataan potkurikoneistoilla ja/tai kiinnitysvinsseillå 35 asemaan jossa se on yhdensuuntainen lasersåteen Y-suuntaisen osan 39 kanssa ja sellaiselle etåisyydelle lastista, ettå kuor-mauselimellå on siihen mahdollista tarttua. Katso myos kuvioita 2, 5 ja 6. Nosturin ohjaaja 13 kåynniståå ohjaimesta 14 ohjel- 91510 8 moitavassa logiikassa 33 olevan asemointiautomatiikan kåskyllå 41, jolloin ohjausosa 35 lukee lasersåteen aseman ilmaisinmat-riisilla 21 ja antaa signaalit A..,F jotka on kytketty edelleen ohjelmoitavaan logiikkaan 33. Ohjelmoitava logiikka 33 muodostaa 5 tarvittavat ohjauskåskyt 36, 37, 38 potkurikoneistojen ja/tai kiinnitysvinssien ja/tai nosturin liikkeiden ohjaamiseksi. Ohjauskåskyt 36, 37, 38 sisåltåvåt kåskyjå kuten "puomi eteen", "puomi taakse", "alus eteen" jne. Tarvittavat ohjauskåskyt 36, 37, 38 ovat voimassa niin kauan kunnes alus ja nosturi ovat 10 asemoituneet asemaan, jossa lasersåteen asema ilmaisinmatrii-silla vastaa asemaa jossa kuormauselin 18 on lastin 6 ylåpuolel-la. Asemointiautomatiikka kytkeytyy pois siksi ajaksi kun lasti 6 siirretåån nosturilla alukseen ja se kåynnistyy taas uudestaan kun lasersåde on joltakin osaltaan ilmaisinmatriisilla. Ohjel-15 moitava logiikka 33 voi sisåltåå myos nosturin tai aluksen muun kuin asemointiautomatiikaan liittyvån ohjauksen , mutta se ei ole tåmån keksinnon alaa.

Vastaanotin 20 voi olla sijoitettu nosturiin, kuten kuvioissa 2 ja 3 on esitetty tai se voi olla myos alukseen sijoitetussa 20 erillisesså puomissa joka ulottuu lastausalustan påålle. Vaikka nosturin 3 puomi 15 lastattaessa vålillå kååntyykin asemaan jossa ilmaisinmatriisi 21 ei ole lasersåteen 39, 40 sektorissa, niin yhden nostettavan pallettierån siirto alukseen tapahtuu niin nopeasti, ettå kun nosturin puomi ohjataan takaisin las-25 tausalustan (lastin) påålle, niin ilmaisinmatriisi on todennå-koisesti kuitenkin vielå lasersåteen sektorissa (vaikkakin mahdollisesti hieman eri kohdassa kuin ennen pallettierån siir-toa) ja ohjelmoitava logiikka 33 antaa uudelleen ohjauskåskyt 36, 37, 38 aluksen ja nosturin asemointia vårten.

30

Kuviossa 5 on esitetty koordinaattinimityksiå alukseen ja sen nosturiin sidottuina. Aluksen pituussuuntainen suunta on Y ja aluksen poikittainen suunta on X.

Kuviossa 6 esitetty ilmaisinmatriisi 21 alhaaltapåin eli laser-35 låhettimen 23 suunnasta katsottuna. Ilmaisimet ovat kahdessa toisiaan vastaan kohtisuorassa olevassa rivisså muodostaen L-kirjaimen muotoisen mutta påinvastaisen suuntaisen L-kuvion kuin *: lasersåteen muodostama kuvio 39, 40. Lasersåteen Y-akselin 91510 9 suuntainen osa 39 leikkaa X-akselin suuntaisia ilmaisimia 34x ja X-akselin suuntainen osa 40 leikkaa Y-akselin suuntaisia ilmaisimia 34y. Lasersåteen osa 39 suunta on pidempi kuin osa 40. Lasersåteen osat 39 ja 40 voisivat olla yhtåsuuria tai osa 40 5 voisi olla pidempi kuin 39, mutta esitetty suhde vastaa kåytån-toå, koska aluksen pituussuunnassa el i lasersåteen osan 39 suunnassa tarvitaan suurempi asemoinnin toiminta-alue. Matriisi 21 voi olla jaettu osiin siten, ettå muutama ulompi ilmaisin 34 sekå x- ettå y-suunnassa on erillåån matriisin keskiosasta ja 10 nåmå ilmaisimet on sitten johdotettu keskiosaan, katso kuvio 8.

Ennen asemointiautomatiikan kåynnistystå alus on ohjattu alku-asemaan jossa lasersåde 39, 40 voi osua ilmaisinmatriisiin 21 kun puomi 15 aj etaan ulos ( eteen). Kåytånnosså alkuaseman kohta 15 aluksen pituussuunnassa voidaan osoittaa esimerkiksi maalimer-killå aluksen kaiteessa nosturin kohdalla.

Nosturin ohjaaja kytkee påålle aluksen ja nosturin asemointiautomatiikan ohjaimesta 14. Kåsky "puomi eteen" (kohti laituria) 20 kytkeytyy påålle (kts. Fig. 4, kåskyt 36, 37, 38) ja puomi aloittaan liikkeenså kohti laituria. Vastaanotin 20 havaitsee laserviivan ilmaisinmatriisin X-suunnan ensimmåisen ilmaisimen alueen AX reunalla ja jatkaa "puomi eteen" liikettåån kunnes lasersåde on alueella CX ja puomin liike pysåhtyy. AX kuvaa 25 aluetta jolla kuormauselimen ohjain 22 voi osua lastauslavan vastaohjaimeen 24 X-suunnassa eli puomin eteen-taakse suunnassa. CX kuvaa aluetta jossa puomin liikettå ei korjata mihinkåån suuntaan. Kun laserviiva 39 poistuu alueelta AX, puomia ohjataan takaisin niin ettå laserviiva 39 on taas alueella CX.

30

Samanaikaisesti "puomi eteen"- likkeen kanssa on kåynnistynyt myos aluksen asemointi. AY kuvaa aluetta jolla kuormauselimen ohjain 22 voi osua lastauslavan vastaohjaimeen 24 Y-suunnassa. Mikåli alus on Y-suunnassa alueilla CY tai BY, niin ohjelmoitava 35 logiikka 33 antaa kåskyt 36, 37 aluksen koneistojen 7, 9 ohjaus-laitteille 8, 10 aluksen asemoimiseksi niin ettå laserviiva 40 on alueella AY.

91510 1 10

Asemointiautomatiikkaan liittyen lastaustapahtuman nopeuttami-seksl lasketaan kuormauselin alas, kun lasersåteen osa 40 on alueella AY ja samanaikaisesti lasersåteen osa 39 on alueella CX. Asemointiautomatiikkaan voidaan yhdiståå myos muita nosturin 5 muita toimintoja, kuten automaattinen puomin liikkeen hidastus kun puomi saapuu eteen-suunnassa alueelle AX. Kun kuormauselin on laskeutuu alas, kuormauselin ohjautuu elimensa 22 ja vasta-ohjaimen 24 ohjaamana kohtaan, jossa tartuntaelimillå 19 voidaan tarttua lastiin ja nostaa lasti sitten ylos ja siirtåå alukseen.

10

Edellå on kuvattu vain nosturin puomin asemointia ja aluksen asemointia pituussuunnassa perustuen siihen, ettå ilmaisinmat-riisissa on yksi rivi ilmaisimia suuntia X ja Y kohti. Lisååmål-lå toinen ilmaisinrivi X- ja Y- suuntaisten matriisirivien 15 rinnalle, saadaan ilmaisinmatriisilta myos tieto aluksen kierty-misestå ja kiertyminen voidaan korjata. Jos nosturissa on lisåksi kååntoliike, voidaan kååntoliike myos yhdiståå asemointiautomatiikkaan.

20 Kuvio 7 kuvaa laserlåhettimen 23 yleistå rakennetta. Siinå on virtalåhde 42, joka voi olla esimerkiksi ladattava akku. Laser-låhettimen tarvittava låhetysteho on vain noin 10 mW ja lait-teiston jånnite voi olla 12 V. Kytkin 43 on låhettimen toimin-taan kytkemistå vårten ja merkkilamppu 44 ilmaisee låhellåole-25 ville ihmisille låhettimen olevan toiminnassa. Kytkimeltå 43 virta on johdettu virransyottolaitteelle 45 josta virta johde-taan laserdiodille 46. Laserdiodin 46 lasersåde osuu linssi-jårjestelmåån 47. Linssijårjestelmå on muodostettu useista linsseistå ja prismoista ja se muuntaa laserdiodin sateen L-Γ.0 kirjaimen muotoiseksi viivaristikoksi 39, 40. Kåytetyn lasersåteen valon aallonpituus on n. 830 nm, joka aallonpituus låpåi-see helpommin esimerkiksi sumun. Laserlåhetin voi olla varus-tettu laitteilla lasersåteen suuntaamiseksi kohtisuoraan ylos. Laserlåhettimet ovat kaupallisesti saatavia laitteita.

35

Kuvio 8 kuvaa osiin jaettua ilmaisinmatriisia 21. Siinå on osa x-akselin ja y-akselin ilmaisimista 34x ja 34y erillåån ilmai-;· sinmatriisin keskusosasta ja ne on johdotettu johdoilla 48, 49 11 91510 keskusosaan 50. Tållå menettelyllå itse keskusosa 50 on pienempi ja ilmaisinmatriisi voidaan helpommin sijoittaa nosturiin tai aluksessa olevaan erilliseen puomiin. Erillåån olevat osat tulee tietenkin asentaa siten, ettå niiden ilxnaisixnet ovat samalla 5 suoralla kuin keskusosan vastaavan akselin ilmaisimet.

Kuvio 9 kuvaa laserilmaisimista saatavien signaalien kåsittelyå laservastaanottimessa 20. Laserlåhettimen 23 X-akselin suuntai-sen lasersåteen 39 signaali vastaanotetaan Y-akselin ilmaisimis-10 sa 34y ja Y-akselin suuntaisen sateen signaali vastaanotetaan X-akselin ilmaisimissa 34x. Ilmaisimien signaalille 51 ja 52 suoritetaan I/U muunnos muuntimissa 53 ja 54 ja saadut signaalit 55 ja 56 kåsitellåån vahvistimessa 57, 58 ja komparaattorissa 59, 60 ja saadut signaalit 61, 62 koodataan koodauslogiikassa 15 63 ja koodatut laserviivojen aseman sisåltåvåt signaalit 64 syotetåån optoisolaattorin 65 kautta signaaleina A..F edelleen aluksen ja sen nosturin asemointiautomatiikan ohjelmoitavalle logiikalle 33, katso kuviot 4, 5 ja 6.

20

Edellåolleet keksinnon sovellutusten kuvaukset koskevat aluksen lastausta, mutta anmattimiehelle on selvåå ettå keksinnon mu-kaista menetelmåå voidaan soveltaa myos automatisoitaessa aluksen lastin purkamista.

25 30 35

Claims (8)

91510 12

1. Menetelmå aluksen ja/tai aluksessa olevan nosturin asemoi-5 miseksi lastausta vårten, jossa menetelmåsså on alus lastaus- luukkuineen ja nostureineen, aluksen ulkopuolella oleva lastaus-alusta, aluksessa sen asemointia vårten potkurikoneisto(t) ohjauslaltteineen ja/tai paikoitusvinssi(t) ohjauslaitteineen ja nosturissa on sen liikkeita vårten koneistot ja ohjauslaitteet 10 ja jonka nosturin nostokoneiston koysien varassa on ohjaimella ja tartuntael iinella varustettu kuormauselin last in tarttumiseen tunnettu siitå, ettå aluksen (2) ulkopuolella olevalle lastausalustalle (4) on asetettu signaalilåhetin kuten laser-sådelåhetin (23), joka låhettåå signaalin kuten lasersåteen (39, 15 40) nosturiin (3) tai alukseen (2) sijoitettuun signaalivas- taanottimeen kuten laservastaanotin/ilmaisinmatriisiin (20, 21), jonka ilmaiseman signaalin paikan perusteella såådetåån auto-maattisesti aluksen asemaa ja aluksessa olevan nosturin liikkeita . 20

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmå tunnettu siitå, ettå signaalilåhetin kuten lasersådelåhetin (23) on erillinen yksikko.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmå tunnettu siitå, ettå lastausalusta (4) on varustettu erillisellå lastauslavalla (5), jossa signaalilåhettimen kuten laserlåhettimen (23) asema lastauslavan suhteen on mååråtty.

4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmå tunnettu siitå, ettå lasersåde (39, 40) on våhintåån kahden viivan ristikko ja laservastaanotin/ilmaisinmatriisin ilmaisimet (34x, 34y) ovat våhintåån kahdessa rivisså, joiden ilmaiseman lasersåteen perusteella såådetåån aluksen ja/tai sillå olevan nosturin 35 asemaa siten, ettå aluksen kiertymisen aiheuttama muutos lastausalustalle (4) asetetun laserlåhettimen (23) låhettåmån såteen (39, 40) suunnan suhteen kompensoituu. 13 91510

5. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelma tunnettu siitå, ettå lastauslava (5) on varustettu kuormauselimen (18) 5 ohjaimeen (20) sopivalla vastaohjaimella (24) kuormauselimen tarkaksi ohjaamiseksi lastauslavan (5) suhteen.

6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelma tunnettu siitå, ettå alus (2) on varustettu kuormauselimen ohjaimeen (20) 10 sopivalla vastaohjaimella (24) kuormauselimen (18) tarkaksi ohjautumiseksi aluksen (2) suhteen.

7. Patenttivaatimuksen 3 tai 5 mukainen menetelma tunnettu siitå, ettå lastauslava (5) on varustettu 15 kuormauselimen (18) tartuntaelimiin (19) sopivilla elimillå (25) lastauslavan (5) nostamiseksi alukseen (2).

8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmå tunnettu siitå, ettå laservastaanotin/ilmaisinmatriisi 20 (20, 21) on sijoitettu aluksessa (2) olevaan elimeen kuten erilliseen puomiin. 25 30 35 14 Q Λ r <· ^ y i ϋ i u