FI126576B - Vedettävä laite ja vedettävän laitteen ohjausjärjestelmä - Google Patents

Description

Vedettävä laite ja vedettävän laitteen ohjausjärjestelmä

Keksinnön kohteena on vedettävä laite, jossa on kytkentäelimet vetävään laitteeseen nivelöityä kytkeytymistä varten, ainakin yksi kääntyvä rengas ja ohjausjärjestelmä, joka ohjausjärjestelmä käsittää ohjausyksikön, anturin ohjauksen perusteena käytettävän suureen mittaamista varten ja ohjausyksiköllä ohjattavan toimilaitteen mainitun renkaan kääntämistä varten. Keksinnön kohteena on lisäksi vedettävän laitteen ohjausjärjestelmä.

Maataloudessa käytetään paljon erilaisia traktoreilla vedettäviä perävaunuja. Vedettävissä perävaunuissa on yksi tai useampi akseli, joiden päihin on laakeroitu renkaat, joiden varassa perävaunu liikkuu maan pintaa pitkin. Perävaunut kytketään traktoriin vetoaisan avulla. Jotta perävaunu saataisiin seuraamaan traktorin kulkuväylää erityisesti tiukoissa käännöksissä, on perävaunut usein varustettu kääntyvillä pyörillä ja pyörien ohjausjärjestelmällä. Ohjausjärjestelmä tunnistaa traktorin liikesuunnan ja kääntää sen perusteella perävaunun pyörät oikeaan kulkusuuntaan. Kääntyvillä pyörillä voidaan parantaa merkittävät traktori-perävaunu-yhdistelmän ohjattavuutta ja vähentää renkaiden kulumista erityisesti useampiak-selisia perävaunuja käytettäessä.

Mekaanisesti toimivat ohjausjärjestelmät käsittävät jäykkiä niveltankoja ja/tai vaije-reita, joiden avulla perävaunun pyörien kääntömekanismi yhdistetään traktoriin. Traktorin kääntymisestä aiheutuva kulmanmuutos traktorin pituussuunnan ja perä-vainun pituussuunnan kanssa saa ohjausjärjestelmän niveltangot ja/tai vaijerit liikkumaan ja kääntämään perävaunun renkaita. Tällaisten ratkaisuiden ongelmana on, että niveltangot ja vaijerit reagoivat traktorin tasossa tapahtuvan kääntymisen lisäksi myös suoraan ajavan traktorin kallisteluun pituussuuntaisen tai poikittaisen akselin ympäri. Epätasaisessa maastossa liikuttaessa tämä aiheuttaa perävaunun pyörien tarpeetonta kääntyilyä.

Julkaisusta US2009/0032273 tunnetaan hydraulitoiminen perävaunun pyörien ohjausjärjestelmä, joka voi käsittää useita traktoriin tai perävaunuun järjestettyjä, eri suureita mittaavia sensoreita, jotka on yhdistetty elektroniseen ohjausyksikköön. Perävaunussa on ainakin yksi ohjattava pyörä, jota käännetään hydraulisylinterillä. Hydraulisylinterin toimintaa ohjataan ohjausyksiköllä sensorilla mitattujen suureiden perusteella. Julkaisussa mainitaan perävaunun pyörien ohjauksen määrittämisessä käytettävänä suureena erityisesti traktorin etupyörien kääntökulma, jonka suuruutta mitataan kiertoanturilla.

Julkaisussa US2009/0032273 kuvattu perävaunun ohjausmekanismi on monimutkaisen ja vaatii käytännössä sensoreiden asentamista myös traktoriin. Ohjattavaa perävaunua ei siten voi vetää sellaisilla traktoreilla, joissa ei ole ohjausjärjestelmän vaatimia sensoreita.

Julkaisussa DE 202011003521 U1 on kuvattu kääntyvillä takapyörillä varustettu perävaunu, jonka vetoaisassa on kiertoanturi perävaunun ja vetävän laitteen välisen kulman mittaamista varten. Anturi on yhdistetty jäykällä veto/työntösauvalla vetävän työkoneen vetokoukussa olevaan jäykkään, sivulle päin osoittavaan ulokkeeseen.

Keksinnön tavoitteena on tuoda esiin vedettävä laite ja vedettävän laitteen ohjausjärjestelmä, joilla voidaan poistaa tunnettuun tekniikkaan liittyviä epäkohtia.

Keksinnön mukaiset tavoitteet saavutetaan vedettävällä laitteella ja ohjausjärjestelmällä, joille on tunnusomaista, mitä on esitetty itsenäisissä patenttivaatimuksissa. Keksinnön eräitä edullisia suoritusmuotoja on esitetty epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa.

Keksinnön kohteena on vedettävä laite, jossa on kytkentäelimet vetävään laitteeseen nivelöityä kytkeytymistä varten, ainakin yksi kääntyvä rengas ja ohjausjärjestelmä. Nivelöidyllä kytkeytymisellä tarkoitetaan tässä sitä, että vedettävän laitteen ja vetävän laitteen välinen kytkentä ei ole jäykkä, vaan kytkentäkohdassa voi tapahtua kiertymistä. Kun vedettävä laite on kytketty vetävään laitteeseen, laitteiden pituussuuntien välille syntyy kulma, kun vetävä laite muuttaa kulkusuuntaa. Ohjausjärjestelmä käsittää ohjausyksikön, anturin ohjauksen perusteena käytettävän suureen mittaamista varten ja ohjausyksiköllä ohjattavan toimilaitteen vedettävän laitteen renkaan kääntämistä varten. Keksinnössä anturi on järjestetty mittaamaan vetävän laitteen ja vedettävän laitteen keskinäisestä sijainnista riippuvaa suuretta. Vedettävän laitteen renkaita käännetään haluttuun suuntaan silloin, kun tämä suure muuttuu. Ohjausjärjestelmä käsittää lisäksi taipuisan ja vääntöjäykän yhdys-kappaleen, jossa on ensimmäinen pää vetävään laitteeseen kiinnittymistä varten ja toinen pää, joka on yhdistetty vedettävään laitteeseen. Anturi on järjestetty yh-dyskappaleen ensimmäiseen tai toiseen päähän. Taipuisa yhdyskappale mahdollistaa yhdyskappaleen helpon kiinnittämisen vetävään ajoneuvoon.

Keksinnön mukaisen vedettävän laitteen eräässä edullisessa suoritusmuodossa mainittu anturi on kiertoanturi, joka on järjestetty mittaamaan vetävän laitteen pituussuunnan ja vedettävän laitteen pituussuunnan välistä kulmaa. Tieto laitteiden pituussuuntien välisen kulman muutoksesta välitetään kiertoanturille yhdyskappa-leen välityksellä. Yhdyskappaleen vääntöjäykkyys mahdollistaa kulmanmuutokses-ta kertovan tiedon välittämisen kiertoanturiin mekaanisen kytkennän avulla.

Keksinnön mukaisen vedettävän laitteen eräässä toisessa edullisessa suoritusmuodossa mainittu anturi on järjestetty kiertyvästi yhdyskappaleen toiseen päähän, ja laitteessa on rajoitin yhdyskappaleen toisen pään kiertymisen rajoittamista varten. Yhdyskappaleen toinen pää pääsee kiertymään vapaasti rajoittimen määrittämällä alueella, ja anturi mittaa yhdyskappaleen toisen pään kiertymiskulmaa. Rajoittimella estetään yhdyskappaleen liiallinen kiertyminen, joka voisi vahingoittaa anturia. Ilman rajoitinta liiallinen kiertyminen olisi mahdollista silloin, kun yh-dyskappaletta ei ole kiinnitetty ensimmäisestä päästä vetävään ajoneuvoon.

Keksinnön mukaisen vedettävän laitteen eräässä kolmannessa edullisessa suoritusmuodossa yhdyskappaleen ensimmäinen tai toinen pää on yhdistetty kiertoanturiin olennaisesti vedettävän laitteen pituussuunnan ja poikittaisen suunnan kanssa kohtisuoran akselin ympäri kiertyvästi. Vedettävän laitteen pituussuunta on tyypillisesti laitteen kulkusuunta ja poikittainen suunta laitteen pyörien kiertoakselin suunta. Nämä suunnat määrittävät laitteen tason suunnan. Vedettävä laite liikkuu käyttötilanteessa maan pintaa pitkin siten, että laitteen tason suunta on olennaisesti sama kuin maan pinnan suunta. Tällöin vetävän laitteen ja vedettävän laitteen kytkentäkohdassa tapahtuu vetävän ajoneuvon kulkusuunnan vaihtuessa kiertymistä olennaisesti laitteen tason suuntaan nähden kohtisuoran kiertoakselin ympäri. Kun yhdyskappaleen toinen pää kiertyy laitteiden kiinnityskohdan kautta kulkevan kiertoakselin kanssa olennaisesti yhdensuuntaisen akselin ympäri, mittaa anturi tarkasti vetävän laitteen ja vedettävän laitteen välistä kulmaa.

Keksinnön mukaisen vedettävän laitteen vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa yhdyskappaleen ensimmäisessä päässä on pikaliitin, joka on kiinnitettävissä kiertojäykästi vetävään laitteeseen. Yhdyskappaleen ensimmäisen pään jäykän liitoksen ansiosta yhdyskappaleen kiertymistä voi tapahtua käyttötilanteessa vain yhdyskappaleen toisessa päässä.

Keksinnön mukaisen vedettävän laitteen vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa mainittu laite on etäisyysmittari, joka on järjestetty mittaamaan yhdyskappaleen ensimmäisen pään ja toisen pään välistä etäisyyttä. Vedettävän laitteen ja vetävän laitteen pituussuuntien välisen kulman muuttuessa muuttuu myös vetävään laitteeseen kiinnitetyn yhdyskappaleen ensimmäisen pään ja vedettävään laitteeseen kiinnitetyn yhdyskappaleen toisen pään välinen etäisyys. Tämän etäi syyden muutoksen avulla voidaan laskennallisesti määrittää laitteiden pituussuuntien välinen kulma.

Keksinnön mukaisen vedettävän laitteen vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa mainittu toimilaite mainitun renkaan kääntämistä varten on hydraulisylinteri, joka on yhdistettävissä hydrauliletkuilla vetävän laitteen hydraulijärjestelmään. Renkaiden kääntämisessä käytettävä hydraulisylinteri saa siten tarvitsemansa hydraulinesteen paineen vetävän laitteen hydraulijärjestelmästä.

Keksinnön mukaisen vedettävän laitteen vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa mainitut kytkentäelimet vetävään laitteeseen kytkeytymistä varten käsittävät vetoaisan, jonka päässä on vetosilmukka, ja yhdyskappaleen toinen pää on yhdistetty vetoaisaan, edullisesti lähelle vetosilmukkaa. Vedettävä laite voi olla traktorilla vedettävä perävaunu, jonka vetosilmukka on sovitettavissa traktorin vetokoukkuun.

Keksinnön kohteena oleva vedettävän laitteen ohjausjärjestelmä käsittää ohjausyksikön anturin ohjauksen perusteena käytettävän suureen mittaamista varten ja ohjausyksikön rengasta kääntävän toimilaitteen ohjaamista varten. Anturi on sovitettavissa mittaamaan vetävän laitteen ja vedettävän laitteen keskinäisestä sijainnista riippuvaa suuretta, ja ohjausjärjestelmä käsittää lisäksi taipuisan ja vääntö-jäykän yhdyskappaleen, jossa on ensimmäinen pää vetävään laitteeseen kiinnittymistä varten ja toinen pää vedettävään laitteeseen kiinnittymistä varten. Anturi voidaan järjestää joko yhdyskappaleen ensimmäiseen tai toiseen päähän. Kun anturi järjestetään yhdyskappaleen toiseen päähän, ts. vedettävään laitteeseen kiinnitettävään päähän, voidaan kaikki ohjausjärjestelmään kuuluvat osat sijoittaa vedettävään laitteeseen. Anturi voi olla yhdyskappaleeseen kiinteästi kiinnitetty osa tai se voi olla erillinen osa, joka on kiinnitettävissä yhdyskappaleeseen ja vedettävään laitteeseen.

Keksinnön mukaisen ohjausjärjestelmän eräässä edullisessa suoritusmuodossa mainittu anturi on kiertoanturi, joka on sovitettavissa mittaamaan vetävän laitteen pituussuunnan ja vedettävän laitteen pituussuunnan välistä kulmaa.

Keksinnön mukaisen ohjausjärjestelmän eräässä toisessa edullisessa suoritusmuodossa anturi on järjestetty kiertyvästi yhdyskappaleen toiseen päähän ja mainitussa toisessa päässä on rajoitin yhdyskappaleen toisen pään kiertymisen rajoittamista varten. Edullisesti yhdyskappaleen ensimmäisessä päässä on pikaliitin, joka on kiinnitettävissä kiertojäykästi vetävään laitteeseen.

Keksinnön mukaisen ohjausjärjestelmän eräässä kolmannessa edullisessa suoritusmuodossa mainittu anturi on etäisyysmittari, joka on järjestetty mittaamaan yh-dyskappaleen ensimmäisen pään ja toisen pään välistä etäisyyttä.

Keksinnön mukaisen ohjausjärjestelmä vielä eräässä edullisessa suoritusmuodossa yhdyskappale on olennaisesti kimmoisasta materiaalista valmistettu, paksusei-nämäinen putki. Putki voi olla kuituvahvistettu, ja sen seinämä voi käsittää kerroksia, jotka voivat olla eri materiaaleja, kuten kumia ja muovia. Eräs tällainen yhdys-kappaleeksi soveltuva putki on työkoneissa käytettävä taipuisa hydrauliöljyputki. Yhdyskappale voi olla myös vääntöjäykkä vaijeri tai vaijeri, jota ympäröi putkimainen kuori.

Keksinnön etuna on, että joustavalla ja vääntöjäykällä yhdyskappaleella toteutettava vetävän laitteen ja anturin välinen mekaaninen kytkentä ei reagoi vetävän laitteen ja/tai vedettävän laitteen nyökkimiseen tai kallisteluihin, jolloin vältytään vedettävän laitteen pyörien tarpeettomalta kääntyilyltä.

Edelleen keksinnön etuna on, että joustavan ja taipuisan yhdyskappaleen kytkeminen vetävään ajoneuvoon on huomattavasti yksinkertaisempaa kuin jäykkien niveltankojen tai vaijereiden kytkeminen.

Vielä keksinnön etuna on, että ohjausjärjestelmä kestää ulkopuolisten esineiden aiheuttamia kuormituksia ja iskuja paremmin kuin jäykistä niveltangoista tai vaijereista rakentuva mekanismi. Ohjausjärjestelmään ei myöskään synny mekaanisesta kulumisesta aiheutuvaa välystä, joka heikentäisi järjestelmän toimintaa. Keksintö säilyttää siten hyvin toimintakuntonsa myös kovalle mekaaniselle rasitukselle altistavissa käyttötilanteissa.

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti. Selostuksessa viitataan oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää esimerkinomaisesti erästä keksinnön mukaista vetävään laitteeseen kytkettyä vedettävää laitetta päältä kuvattuna, kuvat 2a ja 2b esittävät esimerkinomaisesti osaa eräästä keksinnön mukaisesta vedettävästä laitteesta eri suunnista kuvattuna, kuva 2c esittää esimerkinomaisesti erästä vaihtoehtoista tapaa vedettävän laiteen kiinnittämiseksi vetävään laitteeseen ja kuvat 3a ja 3b esittävät esimerkinomaisesti erästä keksinnön mukaisen vedettävän laitteen ohjausjärjestelmän osaa eri suunnista kuvattuna.

Kuvassa 1 on esitetty esimerkinomaisesti eräs keksinnön mukainen vedettävä laite päältä kuvattuna. Kuvassa esitetty vedettävä laite on perävaunu 100, ja se on kytketty vetävänä laitteena toimivaan traktoriin 200. Perävaunussa on teräksisistä palkeista rakentuva runko 102, jonka päällä on lava 104. Rungon ensimmäisessä päässä on vetoaisa 106, jonka vapaassa päässä on vetosilmukka 108. Kuvassa lavan alapuolelle jäävät rungon osat on piirretty katkoviivoilla. Perävaunu on kytketty traktoriin 200 sovittamalla vetosilmukka traktorin vetokoukkuun 202. Veto-koukun ja vetosilmukan avulla toteutettu kytkentä on nivelkytkentä, joka mahdollistaa traktorin ja perävaunun kiertymisen toisiinsa nähden vetosilmukan läpi kulkevan kiertoakselin ympäri.

Vetoaisan pituussuunta määrittää perävaunun pituussuunnan. Lähellä rungon toista päätä on perävaunun pituussuuntaan nähden poikittaisessa suunnassa oleva akseli 110. Akseli ja vetoaisan pituussuunta määrittävät perävaunun tason suunnan. Akselin kummassakin päässä on nivelöidysti kiinnitetty, L-muotoinen tukivarsi 112, jonka ensimmäiseen sakaraan on kiinnitetty laakeroidusti rengas 114. Tukivarsien toiset sakarat on yhdistetty toisiinsa kääntösylinterin 18 vastakkaisista päistä ulostyöntyvän varren 116 päihin. Kääntösylinteri 18 on kaksitoiminen, perävaunun ohjausjärjestelmään kuuluva hydraulisylinteri, jonka sisällä olevaa mäntää ja mäntään kiinnitettyä vartta voidaan liikuttaa kääntösylinterin pituussuunnassa johtamalla kääntösylinterin sisään hydrauliöljyä. Varren liikuttaminen saa perävaunun renkaat 114 kääntymään haluttuun suuntaan. Kuvassa 1 kääntösylinterin varsi on keskiasennossa, jolloin perävaunun renkaat ovat suorassa linjassa perävaunun pituussuuntaan nähden.

Perävaunun ohjausjärjestelmään kuuluu lisäksi jakoventtiili 20, joka on yhdistetty ensimmäisellä hydrauliletkulla 22a kääntösylinterin 18 ensimmäiseen päähän, toisella hydrauliletkulla 22b kääntösylinterin toiseen päähän ja kolmannella hydrauliletkulla 22c traktorin hydraulijärjestelmään. Jakoventtiilin toimintaa ohjataan sähköisellä automaattisella ohjausyksiköllä 24. Kääntösylinterin käyttämiseen tarvittava hydrauliöljyn paine saadaan traktorin hydraulijärjestelmästä. Vetoaisan sivulle, lähelle vetosilmukkaa on kiinnitetty kiertoanturi 10, joka on yhdistetty ohjausyksikköön 24 johdolla 25, jota pitkin kiertoanturin mittaama suure välittyy ohjausyksikköön. Kiertoanturi on puolestaan yhdistetty yhdyskappaleella 12 traktorin 200 takasivuun.

Kun traktorilla 200 vedetään perävaunua 100, perävaunu seuraa traktorin liikettä. Suoraan ajettaessa traktorin pituussuunta ja perävaunun pituussuunta ovat yhdensuuntaisia. Kun traktorin kulkusuunta muuttuu, perävaunun pituussuunnan ja traktorin pituussuunnan välille syntyy kulma a (kuva 2b), josta käytetään tässä esityksessä nimitystä ohjauskulma. Perävaunuun kiinnitetty kiertoanturi 10 mittaa ohjauskulman arvon ja ohjausyksikkö 24 laskee mitatun ohjauskulman perusteella perävaunun renkaiden kääntötarpeen automaattisesti ja ohjaa jakoventtiiliä 20 päästämään kääntösylinteriin 18 hydrauliöljyä siten, että renkaat 114 kääntyvät halutulla tavalla. Renkaiden kääntötarpeen laskentaa ja jakoventtiilin toiminnan ohjaamista varten ohjausyksikön muistissa on sopiva ohjelmisto.

Kuva 2a esittää esimerkinomaisesti osaa kuvassa 1 esitetystä perävaunusta sivulta kuvattuna ja kuva 2b samaa osaa päältä kuvattuna. Yhdyskappaleen 12 ensimmäisessä päässä on pikaliitin 14, joka voidaan kiinnittää kiertymättömästi traktorin 200 takaosassa olevaan kiinnitysistukkaan 204. Yhdyskappale on kiinnitetty toisesta päästään perävaunun vetoaisan 106 sivulle, lähelle vetosilmukkaa 108 kiinnitettyyn kiertoanturi in 10. Kiinnitysistukka 204 ja kiertoanturi ovat kuvassa 2a olennaisesti perävaunun tasoon nähden kohtisuorassa asennossa, jolloin yhdyskappaleen molemmat päät asettuvat myös perävaunun tasoon nähden kohtisuoraan asentoon. Yhdyskappale on taipuisa, vääntöjäykkä osa, joka asettuu kuormittamattomassa tilassa olennaisesti suoraan muotoon, mutta joka voidaan taivuttaa kuvassa 2a esitettyyn kaarevaan muotoon. Edullisesti yhdyskappale on paksuseinämäinen, taipuisa putki. Eräitä tällaisia sopivia putkia ovat erimerkiksi spiraalimuotoisella teräskudoksella vahvistetut, synteettisestä kumista valmistetut hydrauliöljyputket, joiden ulkohalkaisija on 30 mm ja sisähalkaisija 19 mm, mutta myös muunlaiset ja muun kokoiset putket ovat mahdollisia. Tärkeää on, että yhdyskappale on olennaisesti vääntöjäykkä, ts. yhdyskappaleen ensimmäiseen pään kiertoliike välittyy olennaisesti samansuuruisena yhdyskappaleen toiseen päähän.

Kun traktorin 200 kulkusuunta muuttuu, traktorin pituussuunnan ja perävaunun pituussuunnan välille syntyy ohjauskulma a. Yhdyskappaleen ensimmäinen pää on kiinnitetty kiertojäykästi traktorissa olevaan kiinnitysistukkaan, joten se kiertyy traktorin mukana. Yhdyskappaleen ensimmäisen pään kiertoliike välittyy yhdyskappaleen toiseen päähän ja edelleen kiertoanturiin 10. Ohjausyksikkö rekisteröi kiertoanturin mittaaman ohjauskulman muutoksen ja antaa sen perusteella jako-venttiilille 20 tarvittavat ohjauskomennot perävaunun pyörien kääntämiseksi.

Kuvassa 2c on esitetty vaihtoehtoinen tapa kuvissa 1, 2a ja 2b esitetyn yhdyskappaleen 12 kytkemiseksi traktoriin 200. Kuvassa 2c esitetyssä kytkentätavassa kiinnitysistukka 204 on kiinnitetty traktorin takaosaan siten, että se on olennaisesti traktorin pituussuuntaisessa asennossa. Kiinnitysistukkaan kiinnitettävä yhdys-kappaleen 12 ensimmäinen pää asettuu tällöin myös olennaisesti traktorin pituussuuntaiseen asentoon. Perävaunun vetoaisaan 106 kiinnitetty kiertoanturi 10 ja siihen kiinnitetty yhdyskappaleen toinen pää ovat perävaunun tasoon nähden kohtisuorassa asennossa. Keksinnön mukaisen perävaunun ohjausjärjestelmä toimii myös tällä yhdyskappaleen ki i n n ity stava I la olennaisesti samalla tavoin kuin kuvien 2a ja 2b selostuksessa on kerrottu. Traktorin kulkusuunnan muuttaminen kääntää yhdyskappaleen ensimmäisen pään traktorin pituussuuntaan, jolloin yhdyskappaleen toinen pää kiertyy kiertoanturin kiertoakselin ympäri. Jotta ohjausjärjestelmä toimisi myös tällä yhdyskappaleen ki i n n ity stava I la, tulee yhdyskappaleella olla riittävä taivutusjäykkyys ja sen tulee pyrkiä hakeutumaan kuormittamattomassa tilassa suoraan asentoon. Riittävän vääntöjäykkyyden omaavilla yhdyskappaleilla on yleensä aina myös tämän kiinnitystavan vaatima riittävä taivutusjäykkyys.

Kuva 3a esittää esimerkinomaisesti erästä keksinnön mukaisen vedettävän laitteen ohjausjärjestelmän osaa päältä kuvattuna ja kuva 3b samaa osaa sivulta kuvattuna. Kiertoanturi 10 käsittää runko-osan 11 ja runko-osaan kiertyvästi kiinnitetyn kierto-osan 13 (kuva 3b). Runko-osassa on tunnistin, joka tunnistaa, missä asennossa kierto-osa on kiertyneenä runko-osaan nähden. Runko-osa ja kierto-osa voivat olla koteloidut yhteisen kotelorakenteen sisään. Yhdyskappaleen 12 toinen pää on kiinnitetty kierto-osaan siten, että toisen pään kiertyminen saa kierto-osan kiertymään. Yhdyskappaleen toisen pään ja kierto-osan välissä on rengasmainen kaulus 26, jonka ulkokehällä on kehän suuntainen loveus 28. Vetoai-san 106 sivuun on kiinnitetty tappi 30, jonka vapaa pää ulottuu loveukseen. Kaulus 26, siinä oleva loveus 28 ja loveukseen ulottuva tappi 30 muodostavat rajoittimen, joka rajaa yhdyskappaleen toisen pään ja siihen kiinnitetyn kiertoanturin kierto-osan 13 kiertymisen loveuksen pituiselle osuudelle. Rajoitin estää näin kiertoantu-ria mahdollisesti vahingoittavan kierto-osan liiallisen kiertymisen.

Edellä on selostettu eräitä keksinnön mukaisen vedettävän laitteen ja ohjausjärjestelmän edullisia suoritusmuotoja. Keksintö ei rajoitu edellä selostettuihin ratkaisuihin, vaan keksinnöllistä ajatusta voidaan soveltaa eri tavoin patenttivaatimusten asettamissa rajoissa.

Claims (15)

1. Vedettävä laite (100), jossa on kytkentäelimet (106, 108) vetävään laitteeseen (200) nivelöityä kytkeytymistä varten, ainakin yksi kääntyvä rengas (114), ohjausjärjestelmä, joka ohjausjärjestelmä käsittää ohjausyksikön (24), ohjausyksiköllä (24) ohjattavan toimilaitteen (18) mainitun renkaan (114) kääntämistä varten, yhdyskappaleen (12), jossa yhdyskappaleessa on ensimmäinen pää vetävään laitteeseen (200) kiinnittymistä varten ja toinen pää, joka on yhdistetty vedettävään laitteeseen (100), ja anturin (10), joka on järjestetty mittaamaan vetävän laitteen (200) ja vedettävän laitteen (100) keskinäisestä sijainnista riippuvaa suuretta, joka anturi (10) on järjestetty yhdyskappaleen (12) ensimmäiseen tai toiseen päähän, tunnettu siitä, että mainittu yhdyskappale on taipuisa ja vääntöjäykkä osa.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen vedettävä laite (100), tunnettu siitä, että mainittu anturi (10) on kiertoanturi, joka on järjestetty mittaamaan vetävän laitteen (200) pituussuunnan ja vedettävän laitteen (100) pituussuunnan välistä kulmaa a.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen vedettävä laite (100), tunnettu siitä, että yhdyskappaleen (12) ensimmäinen tai toinen pää on yhdistetty anturiin (10) olennaisesti vedettävän laitteen (100) pituussuunnan ja poikittaisen suunnan kanssa kohtisuoran akselin ympäri kiertyvästi.

4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen vedettävä laite (100), tunnettu siitä, että mainittu anturi (10) on järjestetty kiertyvästi yhdyskappaleen (12) toiseen päähän ja laitteessa on rajoitin (26, 28, 30) yhdyskappaleen toisen pään kiertymisen rajoittamista varten.

5. Patenttivaatimuksen 3 tai 4 mukainen vedettävä laite (100), tunnettu siitä, että yhdyskappaleen (12) ensimmäisessä päässä on pikaliitin (14), joka pikaliitin on kiinnitettävissä kiertojäykästi vetävään laitteeseen (200).

6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen vedettävä laite (100), tunnettu siitä, että mainittu anturi (10) on etäisyysmittari, joka on järjestetty mittaamaan yhdyskappaleen (12) ensimmäisen pään ja toisen pään välistä etäisyyttä.

7. Jonkin patenttivaatimuksen 1-6 mukainen vedettävä laite (100), tunnettu siitä, että mainittu toimilaite (18) mainitun renkaan (114) kääntämistä varten on hydraulisylinteri, joka on yhdistettävissä hydrauliletkuilla (22a, 22b, 22c) vetävän laitteen (200) hydraulijärjestelmään.

8. Jonkin patenttivaatimuksen 1-7 mukainen vedettävä laite (100), tunnettu siitä, että mainitut kytkentäelimet vetävään laitteeseen (200) kytkeytymistä varten käsittävät vetoaisan (106), jonka päässä on vetosilmukka (108), ja yhdyskappa-leen (12) toinen pää on yhdistetty vetoaisaan (106).

9. Jonkin patenttivaatimuksen 1-8 mukainen vedettävä laite (100), tunnettu siitä, että se on traktorilla (200) vedettävä perävaunu.

10. Vedettävän laitteen (100) ohjausjärjestelmä, joka käsittää ohjausyksikön (24) rengasta (144) kääntävän toimilaitteen (18) ohjaamista varten, yhdyskappaleen (12), jossa yhdyskappaleessa on ensimmäinen pää vetävään laitteeseen (200) kiinnittymistä varten ja toinen pää vedettävään laitteeseen (100) kiinnittymistä varten, ja anturin (10), joka on sovitettavissa mittaamaan vetävän laitteen (200) ja vedettävän laitteen (100) keskinäisestä sijainnista riippuvaa suuretta ja joka anturi (10) on järjestetty yhdyskappaleen (12) ensimmäiseen tai toiseen päähän, tunnettu siitä, että mainittu yhdyskappale on taipuisa ja vääntöjäykkä osa.

11. Patenttivaatimuksen 10 mukainen ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että mainittu anturi (10) on kiertoanturi, joka on sovitettavissa mittaamaan vetävän laitteen (200) pituussuunnan ja vedettävän laitteen (100) pituussuunnan välistä kulmaa a.

12. Patenttivaatimuksen 10 tai 11 mukainen ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että mainittu anturi (10) on järjestetty kiertyvästi yhdyskappaleen (12) toiseen päähän ja mainitussa toisessa päässä on rajoitin (26, 28, 30) yhdyskappaleen toisen pään kiertymisen rajoittamista varten.

13. Patenttivaatimuksen 12 mukainen ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että yhdyskappaleen (12) ensimmäisessä päässä on pikaliitin (14), joka pikaliitin on kiinnitettävissä kiertojäykästi vetävään laitteeseen (200).

14. Patenttivaatimuksen 1 mukainen vedettävä ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että mainittu anturi (10) on etäisyysmittari, joka on järjestetty mittaamaan yhdyskappaleen (12) ensimmäisen pään ja toisen pään välistä etäisyyttä.

15. Jonkin patenttivaatimuksen 10-14 mukainen ohjausjärjestelmä, tunnettu siitä, että yhdyskappale (12) on olennaisesti kimmoisasta materiaalista valmistettu paksuseinämäinen putki. Patentkrav