FI123361B - Förfarande och apparatur samt datorprogram för justering av en hydrauldriven boms funktion - Google Patents

Förfarande och apparatur samt datorprogram för justering av en hydrauldriven boms funktion Download PDF

Info

Publication number
FI123361B
FI123361B FI20075691A FI20075691A FI123361B FI 123361 B FI123361 B FI 123361B FI 20075691 A FI20075691 A FI 20075691A FI 20075691 A FI20075691 A FI 20075691A FI 123361 B FI123361 B FI 123361B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
boom
movement
computer program
values
control signal
Prior art date
Application number
FI20075691A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20075691A (sv
FI20075691A0 (sv
Inventor
Jussi Puura
Original Assignee
Sandvik Mining & Constr Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sandvik Mining & Constr Oy filed Critical Sandvik Mining & Constr Oy
Publication of FI20075691A0 publication Critical patent/FI20075691A0/sv
Priority to FI20075691A priority Critical patent/FI123361B/sv
Priority to US12/681,012 priority patent/US8452454B2/en
Priority to PCT/FI2008/050541 priority patent/WO2009043969A1/en
Priority to RU2010117394/11A priority patent/RU2448895C2/ru
Priority to EP08805463.0A priority patent/EP2210154A4/en
Priority to CN2008801159408A priority patent/CN101855602B/zh
Priority to CA2701234A priority patent/CA2701234A1/en
Priority to AU2008306801A priority patent/AU2008306801B2/en
Priority to JP2010527481A priority patent/JP5255643B2/ja
Publication of FI20075691A publication Critical patent/FI20075691A/sv
Priority to ZA2010/02456A priority patent/ZA201002456B/en
Application granted granted Critical
Publication of FI123361B publication Critical patent/FI123361B/sv

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/20—Control systems or devices for non-electric drives
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
    • G05B13/024—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39206—Joint space position control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40124—During manipulator motion, sensor feedback to adapt model in memory

Claims (31)

1. Förfarande för regiering av en hydrauldriven boms funktion, vilken bom (1) omfattar ätminstone tvä i förhällande tili varandra rörligt kopplade bomdelar (1a, 1b), vilka är kopplade rörligt i förhällande tili varandra svängbart 5 runt en axel eller att röra sig med en linjär rörelse medelst ett hydrauliskt ma-növreringsorgan (5a, 5b; 7a - 7c), styrdon för styrning av de hydrauliska ma-növreringsorganen (5a, 5b; 7a - 7c), en sensor för indikering av rörelse mellan bomdelarna (1a, 1 b) och deras position, varvid var och en rörelse styrs med en ledregulator (13), som hör tili styrdonen och för regiering av bommens (1) 10 funktion kan tili styrdonen sättas för var och en rörelse en rörelsespecifik reglerparameter för ledregulatorn (13), kännetecknat av att bomdelar-nas (1a, 1b) rörelse i förhällande tili varandra styrs i förhällande tili en förut be-stämd position mellan bomdelarna (1a, 1b) pä dess bägge sidor med en sym-metrisk styrsignal, att tili följd av styrsignalen jämförs verkliga positions- och 15 rörelsehastighetsvärden som fäs frän sensorn med pä basis av styrsignalen definierade teoretiska positions- och rörelsehastighetsvärden och pä basis av värdenas differens regleras ledregulatorns (13) reglerparametrar, tills differen-sen mellan de verkliga positions- och rörelsehastighetsvärdena som fäs frän sensorn och de pä basis av styrsignalen definierade teoretiska positions- och 20 rörelsehastighetsvärdena är av önskad storlek.
2. Förfarande enligt patentkrav 1, kännetecknat av att som reglerparametrar används en förstärkningsfaktor för ledregulatorn (13).
3. Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a t av att regleringen av rörelserna mellan bommens (1) olika delar görs börjande frän 25 bommens (1) underrede (2) mot bommens (1) ända.
^ 4. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k ä n - o n e t e c k n a t av att dä bomdelarna (1a, 1b) är kopplade tili varandra sväng- ό ande runt axeln indikerar en positionssensor svängningsvinkeln runt axeln. q
5. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k ä n - 00 30 n e t e c k n a t av att dä bomdelarna (1a, 1b) är kopplade tili varandra rörligt £ med en linjär rörelse, indikerar positionssensorn rörelsens längd.
^ 6. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k ä n - ίο n e t e c k n a t av att medelst positions- och rörelsehastighetsvärdena bildas i § ett x-/y-koordinatsystem en graf, pä vars ena axel finns positionsvärden och pä CVJ 35 den andra axeln rörelsehastighetsvärden. 16
7. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k anne t e c k n a t av att som styrsignal används en sinusformad signal.
8. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kän-n e t e c k n a t av att pä basis av styrsignalen bildas för en displayanordning 5 ett mälmönster, väri positions- ooh rörelsehastighetsvärdena är belägna sinsemellan pä ett vinkelrätt koordinatsystems olika axlar ooh förstärkningsfak-torn regleras pä basis av en motsvarande graf som definierats pä basis av de verkliga positions- ooh rörelsehastighetsvärdena som erhälls frän sensorn.
9. Förfarande enligt patentkrav 7 eller 8, k ä n n e t e c k n a t av att 10 grafen harformen av en cirkel eller ellips.
10. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, kän-n e t e c k n a t av att regleringen görs automatiskt med styrdonen.
11. Förfarande enligt nägot av de föregäende patentkraven, k ä n -n e t e c k n a t av att som bom (1) används en bergborrningsriggs bom.
12. Anordning för regiering av en hydrauldriven boms funktion, vil- ken bom (1) omfattar ätminstone tvä i förhällande tili varandra rörligt kopplade bomdelar (1a, 1b), vilka är kopplade rörligt i förhällande tili varandra svängbart runt en axel eller att röra sig med en linjär rörelse medelst ett hydrauliskt ma-növreringsorgan (5a, 5b; 7a - 7c), styrdon för styrning av de hydrauliska ma-20 növreringsorganen (5a, 5b; 7a - 7c), en sensor för indikering av rörelse mellan bomdelarna (1a, 1b) och deras position, varvid var och en rörelse styrs med en ledregulator (13), som hör tili styrdonen och för regiering av bommens (1) funktion kan tili styrdonen sättas för var och en rörelse en rörelsespecifik reglerparameter för ledregulatorn (13), k ä n n e t e c k n a d av att anordning-25 en kan inställas att styra bomdelarnas (1a, 1b) rörelse i förhällande tili varandra i förhällande tili en förut bestämd position mellan bomdelarna (1a, 1b) 5 pä dess bägge sidor med en symmetrisk styrsignal, att styrdonen omfattar me- C\J ^ del för att tili följd av styrsignalen jämföra verkliga positions- och rörelsehastig- v hetsvärden som fäs frän sensorn med pä basis av styrsignalen definierade 00 30 teoretiska positions- och rörelsehastighetsvärden och medel för att pä basis av | värdenas differens reglera den i styrdonen inställda reglerparametern för led- regulatorn (13), tills differensen mellan de verkliga positions- och rörelsehas-cn (g tighetsvärdena som fäs frän sensorn och de pä basis av styrsignalen definie- o rade teoretiska positions- och rörelsehastighetsvärdena är av önskad storlek. CVJ 17
13. Anordning enligt patentkrav 12, k ä n n e t e c k n a d av att den i anordningen använda reglerparametern för ledregulatorn (13) är en förstärk-ningsfaktor för ledregulatorn (13).
14. Anordning enligt patentkrav 12 eller 13, k ä n n e t e c k n a d av 5 att anordningen är inställd att reglera rörelserna mellan bommens (1) olika de- lar börjande frän bommens (1) underrede (2) mot bommens (1) ända.
15. Anordning enligt nägot av patentkraven 12-14, känneteck-n a d av att da bomdelarna (1a, 1b) är kopplade tili varandra svängande runt axeln, är en positionssensor inställd att indikera runt axeln.
16. Anordning enligt nägot av patentkraven 12-15, känneteck- nad av att dä bomdelarna (1a, 1b) är kopplade tili varandra rörligt med en linjär rörelse, är en positionssensor inställd att indikera rörelsen.
17. Anordning enligt nägot av patentkraven 12-16, känneteck-n a d av att styrdonet är inställt att bilda medelst positions- och rörelsehastig- 15 hetsvärdena i ett x-/y-koordinatsystem en graf, pa vars ena axel finns posit-ionsvärden och pä den andra axeln rörelsehastighetsvärden.
18. Anordning enligt nägot av patentkraven 12-17, känneteck-n a d av att styrdonen är inställda att använda som styrsignal en sinusformad signal.
19. Anordning enligt nägot av patentkraven 12-18, känneteck- n a d av att styrdonen omfattar en displayanordning och att styrdonen är inställda att bilda pä basis av styrsignalen för displayanordningen ett mälmöns-ter, väri positions- och rörelsehastighetsvärdena är belägna sinsemellan pä ett vinkelrätt koordinatsystems olika axlar och en motsvarande graf pä basis av de 25 verkliga positions- och rörelsehastighetsvärdena som erhälls frän sensorn, sä att förstärkningsfaktorn kan regleras pä basis av graferna.
20. Anordning enligt patentkrav 18 eller 19, kännetecknad av C\J ^ att styrdonen är inställda att bilda en graf med formen av en cirkel eller ellips.
21. Anordning enligt nägot av patentkraven 12-20, känneteck- 00 30 n a d av att styrdonen är inställda att göra regleringen automatiskt.
22. Anordning enligt nägot av patentkraven 12-21, känneteck- n a d av att bommen (1) är en bergborrningsriggs bom. CD
23. Datorprogram för styrning av en processeringsenhet som ingär i o an anordning som utför regiering av en hydrauldriven boms funktion, vilken 00 35 bom (1) omfattar ätminstone tvä i förhällande tili varandra rörligt kopplade bomdelar (1a, 1b), vilka är kopplade rörligt i förhällande tili varandra svängbart 18 runt en axel eller att röra sig med en linjär rörelse medelst ett hydrauliskt ma-növreringsorgan (5a, 5b; 7a - 7c) och vilken anordning omfattar styrdon för styrning av de hydrauliska manövreringsorganen (5a, 5b; 7a - 7c), en sensor för indikering av rörelse mellan bomdelarna (1a, 1b) och deras position, varvid 5 var och en rörelse styrs med en ledregulator (13), som hör till styrdonen och för regiering av bommens (1) funktion kan till styrdonen sättas för var och en rörelse en rörelsespecifik reglerparameter för ledregulatorn (13), vilket dator-program omfattar en programkod för regiering av bommens (1) funktion, kännetecknat av att datorprogrammet omfattar en programkod för att 10 styra bomdelarnas (1a, 1b) rörelse i förhällande till varandra i förhällande till en förut bestämd position mellan bomdelarna (1a, 1b) pa dess bägge sidor med en symmetrisk styrsignal, för att till följd av styrsignalen jämföra verkliga positions- och rörelsehastighetsvärden som fas frän sensorn med pa basis av styrsignalen definierade teoretiska positions- och rörelsehastighetsvärden och för 15 att pa basis av värdenas differenser reglera reglerparametern för ledregulatorn (13), tills differensen mellan de verkliga positions- och rörelsehastighetsvär-dena som fas frän sensorn och de pä basis av styrsignalen definierade teoretiska positions- och rörelsehastighetsvärdena är av önskad storlek.
24. Datorprogram enligt patentkrav 23, kännetecknat av att 20 datorprogrammet omfattar en programkod för regiering av ledregulatorns (13) förstärkningsfaktor.
25. Datorprogram enligt patentkrav 23 eller 24, kännetecknat av att datorprogrammet omfattar en programkod för regiering av rörelserna mellan bommens (1) olika delar börjande frän bommens (1) underrede (2) mot 25 bommens (1) ända.
26. Datorprogram enligt nägot av patentkraven 23-25, k ä n n e - 5. e c k n a t av att datorprogrammet omfattar en programkod för att bilda en cvj ^ graf i ett x-/y-koordinatsystem medelst positions- och rörelsehastighetsvär- ^ dena, pä vilken grafs ena axel finns positionsvärden och pä den andra axeln o 00 30 rörelsehastighetsvärden.
27. Datorprogram enligt nägot av patentkraven 23-26, känne- t e c k n a t av att datorprogrammet omfattar en pprogramkod för att använda O) <o en sinusformad signal som styrsignal.
28. Datorprogram enligt nägot av patentkraven 23-27, känne- ™ 35 t e c k n a t av att datorprogrammet omfattar en programkod för att bilda ett mälmönster för en displayanordning pä basis av styrsignalen, i vilket mälmöns- 19 ter positions- ooh rörelsehastighetsvärdena är belägna sinsemellan pä olika axlar i ett vinkelrätt koordinatsystem ooh reglerar förstärkningsfaktorn pä basis av en motsvarande graf som definierats pä basis av de verkliga positions- och rörelsehastighetsvärdena som erhälls frän sensorn.
29. Datorprogram enligt patentkrav 27 eller 28, kännetecknat av att datorprogrammet omfattar en programkod för att bilda en graf med for-men av en cirkel eller ellips.
30. Datorprogram enligt nägot av patentkraven 23-29, kännetecknat av att datorprogrammet omfattar en programkod för att göra regle- 10 ringen automatiskt.
31. Datorprogram enligt nägot av patentkraven 23-30, kännetecknat av att datorprogrammet är anordnat att styra en bergborrningsriggs bom. C\J δ c\j i o o CO X cc CL δ CD m o o c\j
FI20075691A 2007-10-01 2007-10-01 Förfarande och apparatur samt datorprogram för justering av en hydrauldriven boms funktion FI123361B (sv)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20075691A FI123361B (sv) 2007-10-01 2007-10-01 Förfarande och apparatur samt datorprogram för justering av en hydrauldriven boms funktion
EP08805463.0A EP2210154A4 (en) 2007-10-01 2008-09-29 METHOD, DEVICE AND COMPUTER PROGRAM FOR ADJUSTING A HYDRAULICALLY ACTUATED EXTRACTOR
PCT/FI2008/050541 WO2009043969A1 (en) 2007-10-01 2008-09-29 Method, apparatus and computer program for adjusting hydraulically operated boom
RU2010117394/11A RU2448895C2 (ru) 2007-10-01 2008-09-29 Способ, устройство и компьютерная программа для регулировки работы гидравлической стрелы
US12/681,012 US8452454B2 (en) 2007-10-01 2008-09-29 Method, apparatus and computer program for adjusting hydraulically operated boom
CN2008801159408A CN101855602B (zh) 2007-10-01 2008-09-29 用于调整液压操作悬臂的方法、设备
CA2701234A CA2701234A1 (en) 2007-10-01 2008-09-29 Method, apparatus and computer program for adjusting hydraulically operated boom
AU2008306801A AU2008306801B2 (en) 2007-10-01 2008-09-29 Method, apparatus and computer program for adjusting hydraulically operated boom
JP2010527481A JP5255643B2 (ja) 2007-10-01 2008-09-29 液圧作動ブームの調整方法、装置およびコンピュータプログラム
ZA2010/02456A ZA201002456B (en) 2007-10-01 2010-04-08 Method,apparatus and computer program for adjusting hydraulically operated boom

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20075691 2007-10-01
FI20075691A FI123361B (sv) 2007-10-01 2007-10-01 Förfarande och apparatur samt datorprogram för justering av en hydrauldriven boms funktion

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI20075691A0 FI20075691A0 (sv) 2007-10-01
FI20075691A FI20075691A (sv) 2009-04-02
FI123361B true FI123361B (sv) 2013-03-15

Family

ID=38656838

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20075691A FI123361B (sv) 2007-10-01 2007-10-01 Förfarande och apparatur samt datorprogram för justering av en hydrauldriven boms funktion

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8452454B2 (sv)
EP (1) EP2210154A4 (sv)
JP (1) JP5255643B2 (sv)
CN (1) CN101855602B (sv)
AU (1) AU2008306801B2 (sv)
CA (1) CA2701234A1 (sv)
FI (1) FI123361B (sv)
RU (1) RU2448895C2 (sv)
WO (1) WO2009043969A1 (sv)
ZA (1) ZA201002456B (sv)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2384844B1 (es) * 2009-05-26 2013-07-04 Young & Franklin, Inc Sistema de accionamiento basado en actuador para colector solar.
PT2725184T (pt) * 2012-10-24 2019-06-12 Sandvik Mining & Construction Oy Aparelho de perfuração de rocha e método para controlar a orientação da viga de alimentação
FI20135085L (sv) 2013-01-29 2014-07-30 John Deere Forestry Oy Förfarande och system för styrning av arbetsmaskinens bomsats med spetsstyrning
JP6284302B2 (ja) * 2013-04-02 2018-02-28 株式会社タダノ ブームの伸縮パターン選択装置
CN104727804A (zh) * 2014-11-27 2015-06-24 三一重型装备有限公司 一种凿岩台车及其钻臂定位控制方法和装置
DE102016015388A1 (de) * 2016-12-22 2018-06-28 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Verfahren zur assistierten Ausführung von Kranbewegungen eines Krans sowie Kran
US10583556B2 (en) * 2017-06-30 2020-03-10 Disney Enterprises, Inc. Motion stabilization on a motorized monopod jib
US11697917B2 (en) * 2019-07-26 2023-07-11 Deere & Company Anticipatory modification of machine settings based on predicted operational state transition

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0740204B2 (ja) * 1985-03-30 1995-05-01 株式会社東芝 多自由度非線形機械システムの制御装置
US4805086A (en) * 1987-04-24 1989-02-14 Laser Alignment, Inc. Apparatus and method for controlling a hydraulic excavator
JPH0776453B2 (ja) * 1987-05-29 1995-08-16 日立建機株式会社 作業機の軌跡制御装置
JP2662271B2 (ja) * 1988-11-28 1997-10-08 日立建機株式会社 作業機の軌跡制御装置
US4999553A (en) * 1989-12-28 1991-03-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Method and apparatus for configuration control of redundant robots
JPH05277976A (ja) * 1992-03-31 1993-10-26 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 動力学モデルパラメータ同定装置
EP0605050A3 (en) * 1992-12-28 1997-02-26 Koninkl Philips Electronics Nv Control of machine movement based on an adaptive kinematic model.
JP2983783B2 (ja) * 1992-12-28 1999-11-29 日立建機株式会社 作業機の定速軌跡制御装置
JPH07261844A (ja) * 1994-03-23 1995-10-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ制御装置
WO1996030169A1 (fr) * 1995-03-31 1996-10-03 Toyo Kohan Co., Ltd. Robot de manutention ainsi que son procede
US6025686A (en) * 1997-07-23 2000-02-15 Harnischfeger Corporation Method and system for controlling movement of a digging dipper
US5953977A (en) 1997-12-19 1999-09-21 Carnegie Mellon University Simulation modeling of non-linear hydraulic actuator response
FI107182B (sv) 1998-12-09 2001-06-15 Tamrock Oy Förfarande och bergbormingsanordning för korrigering av monteringsfel
US6473679B1 (en) * 1999-12-10 2002-10-29 Caterpillar Inc. Angular velocity control and associated method for a boom of a machine
JP2002218676A (ja) * 2001-01-16 2002-08-02 Yaskawa Electric Corp モータ駆動装置
WO2003021365A2 (en) * 2001-08-31 2003-03-13 The Board Of Regents Of The University And Community College System, On Behalf Of The University Of Nevada, Reno Coordinated joint motion control system
DE10240180A1 (de) * 2002-08-27 2004-03-11 Putzmeister Ag Vorrichtung zur Betätigung eines Knickmasts
JP4647325B2 (ja) * 2004-02-10 2011-03-09 株式会社小松製作所 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム
US7128479B2 (en) * 2004-03-01 2006-10-31 Chapman/Leonard Studio Equipment Telescoping camera crane
JP4413122B2 (ja) * 2004-10-13 2010-02-10 日立建機株式会社 油圧建設機械の制御装置
WO2006117022A1 (en) * 2005-05-02 2006-11-09 Abb Research Ltd A method for control of an industrial robot
US8200398B2 (en) * 2007-02-21 2012-06-12 Deere & Company Automated control of boom and attachment for work vehicle
US8065037B2 (en) * 2007-08-07 2011-11-22 Board Of Regents Of The Nevada System Of Higher Education, On Behalf Of The University Of Nevada, Reno Control method and system for hydraulic machines employing a dynamic joint motion model
US7874152B2 (en) * 2008-05-01 2011-01-25 Incova Technologies, Inc. Hydraulic system with compensation for kinematic position changes of machine members
JP5424982B2 (ja) * 2010-05-20 2014-02-26 カヤバ工業株式会社 ハイブリッド作業機械

Also Published As

Publication number Publication date
FI20075691A (sv) 2009-04-02
JP2011505029A (ja) 2011-02-17
RU2448895C2 (ru) 2012-04-27
WO2009043969A1 (en) 2009-04-09
JP5255643B2 (ja) 2013-08-07
CA2701234A1 (en) 2009-04-09
CN101855602A (zh) 2010-10-06
AU2008306801A1 (en) 2009-04-09
CN101855602B (zh) 2013-01-02
EP2210154A4 (en) 2013-05-01
FI20075691A0 (sv) 2007-10-01
ZA201002456B (en) 2011-02-23
US20100280668A1 (en) 2010-11-04
AU2008306801B2 (en) 2011-12-22
EP2210154A1 (en) 2010-07-28
US8452454B2 (en) 2013-05-28
RU2010117394A (ru) 2011-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI123361B (sv) Förfarande och apparatur samt datorprogram för justering av en hydrauldriven boms funktion
CN105583822B (zh) 用于关节臂机器人的、基于事件的冗余角度配置
AU2018303329B2 (en) Robot base path planning
JP5665270B2 (ja) 工作物の表面を走査する方法
DE102009042014A1 (de) Handhabungsvorrichtung
EP3823797A1 (en) Backup tracking for an interaction system
US8577564B2 (en) System and method for controlling movement along a three dimensional path
WO2020014736A1 (en) Active damping system
US20120245711A1 (en) Multi-linkage and multi-tree structure system and method of controlling the same
EP2684836A1 (en) Direction and speed control device for telescopic and articulated hydraulic lifting equipments.
CN109562929A (zh) 用于铰接式流体装载臂的运动控制设备、其采集和计算方法和设备以及铰接式流体装载臂
EP3881153B1 (en) Position and orientation tracking system
JPH0146276B2 (sv)
JP5667437B2 (ja) ロボットの外部軸の計測方法、ロボットの教示データ作成方法、およびロボットのコントローラ
US11951616B2 (en) Position and orientation tracking system
KR101246073B1 (ko) 로봇 제어 장치 및 방법
WO2023170166A1 (en) System and method for calibration of an articulated robot arm
Kvernberg Developing Force Control Scenarios on ABB IRB 4600 with Camera Capture of Dynamic Motions

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 123361

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

MM Patent lapsed