ES2708326T3 - Dirección de carretilla operada a pie - Google Patents

Abstract

Una carretilla operada a pie (50) que comprende: una rueda dirigible trasera (52) dispuesta en un extremo trasero de la carretilla, generalmente a lo largo de una línea central delantera-trasera de la carretilla; un timón (56) que proporciona una entrada del operador para dirigir dicha rueda trasera (52) mediante la rotación del timón en torno a un eje del timón; un controlador de dirección para dirigir dicha rueda trasera en respuesta a dicha rotación del timón; una rueda delantera controlable (64) dispuesta en un extremo delantero del camión y desplazada hacia un lado de la línea central; una rueda delantera giratoria (58) dispuesta en dicho extremo delantero del camión y desplazada hacia el otro lado de la línea central; un mecanismo de alineación para alinear la rueda delantera controlable, generalmente paralela a una línea central delantera-trasera de la carretilla cuando la carretilla se opera en un primer modo operativo, o generalmente perpendicular a dicha línea central delantera-trasera de la carretilla cuando la camioneta se opera en un segundo modo operativo; y un mecanismo de accionamiento para accionar al menos una rueda de la carretilla en una dirección de avance o hacia atrás en respuesta a un control del operador; caracterizada porque dicho controlador de dirección es operable en un modo de dirección normal para dirigir la rueda dirigible trasera (52) en el mismo sentido (en el sentido horario o antihorario) a medida que se gira el timón (56), y en un modo de dirección alternativo para dirigir la rueda dirigible trasera (52) en sentido opuesto a la rotación del timón; y la carretilla (50) comprende además un selector de modo de dirección para acoplar automáticamente el modo de dirección alternativo del controlador de dirección cuando la carretilla (50) está en el segundo modo operativo, y (i) el timón se coloca en el mismo lado de la línea central que la rueda delantera controlable (64) y la dirección de desplazamiento es tal que el timón encabeza la carretilla, o (ii) el timón se coloca en el mismo lado de la línea central que la rueda giratoria delantera (58) y la dirección de desplazamiento es tal que el timón va a la zaga de la carretilla (50).

Description

DESCRIPCION

Direccion de carretilla operada a pie

Campo tecnico

Esta invencion se refiere a carretillas operadas a pie tales como transpaletas, y en particular a carretillas operadas a pie dotadas direccion de timon.

Tecnica anterior

Las carretillas operadas a pie se conocen bien en la tecnica y el tipo mas comun es una transpaleta operada a pie. Dichas carretillas tienen un par de horquillas delanteras para acoplar y levantar un pale del suelo. El operador dirige la carretilla utilizando un timon trasero para controlar una o mas ruedas de direccion trasera. La cana del timon tendra opcionalmente controles de operador para acoplar y controlar un motor de impulsion (si la carretilla es una carretilla conducida impulsada), el funcionamiento de las horquillas, etc.

La Figura 1 muestra una carretilla impulsada operada a pie convencional 10 para manejar cargas paletizadas y compactas. La carretilla esta equipada con una rueda motriz dirigida 12 en la parte trasera 14. La direccion se controla mediante un brazo de timon 16. La carretilla esta equipada con una rueda giratoria no motriz 18 en la parte delantera 20 en el lado derecho 22. La carretilla tambien esta equipada con una rueda no motriz 24 en el lado delantero izquierdo 26. Esta rueda delantera no motriz 24 esta acoplada a un cilindro hidraulico 28 que mantiene la rueda 24 paralela a las horquillas 30 (es decir, en una angulo que sera denominado en el presente documento como cero grados). La carretilla 10 esta equipada con direccion asistida electrica (no mostrada). La rotacion de la carretilla, en sentido horario o en sentido antihorario en torno al eje de pivote vertical de la carretilla, que esta aproximadamente en vertical por encima de la rueda motriz de direccion trasera 12, se traduce directamente en el angulo de direccion de esa rueda trasera 12. La carretilla tambien puede girar en torno a un eje horizontal, lo que le permite inclinarse entre una posicion casi vertical y una posicion horizontal, pero tales movimientos no afectan a la direccion, excepto en la medida en que el timon tambien gira en torno a su eje de direccion vertical). La carretilla de la Figura 1 esta configurada para operar en un primer modo operativo, es decir, las direcciones de desplazamiento de avance y retroceso se alinean hacia los extremos delantero 20 y trasero 14, como lo indican las flechas 32. (Como se usa en el presente documento, avance significa hacia los extremos de las horquillas, cuando la carretilla esta en el primer modo operativo; cuando esta en el segundo modo lateral que se describe a continuacion, el avance se encuentra en la direccion alejada del extremo del operario del timon con el timon detras de la carretilla).

La Figura 2 muestra la misma carretilla cuando se opera en un segundo modo operativo. El cilindro hidraulico 28 ahora ha girado la rueda delantera izquierda 24 perpendicular a las horquillas (es decir, 90 grados). La rueda delantera izquierda 24 tiene solo 2 posiciones, 0 grados y 90 grados. El operador puede seleccionar cualquiera de estas 2 posiciones con un conmutador en la cana del timon 34. El operador tambien ha girado la rueda trasera 12 en 90 grados a traves del timon 16, que ahora esta dispuesto generalmente perpendicular a las horquillas 30. La rueda giratoria derecha seguira libremente la direccion de recorrido.

Cuando se encuentra en este modo operativo, la carretilla se puede utilizar para manejar cargas largas con mayor facilidad. Las direcciones de recorrido "avance" y "hacia atras" son ahora perpendiculares a las horquillas tambien como lo indican las flechas 32.

La direccion del timon puede ser poco intuitiva, y es particularmente asf cuando el timon se usa para dirigir una rueda que (como en la configuracion de la Figura 2) esta montada en un lado de la carretilla, en lugar de ser una rueda de direccion trasera central como en la configuracion de la Figura 1. Si bien un operador puede aprender por ensayo y error como maniobrar la carretilla de la Figura 2, tal aprendizaje en el trabajo es potencialmente peligroso cuando se maneja una carga larga que sobresale de las horquillas en ambos lados quizas en algunos metros, en lo que normalmente sera un entorno industrial o laboral con otros trabajadores y otras maquinas en funcionamiento.

Las disposiciones de direccion de los vehfculos donde el operador esta sentado en una posicion fija tienden a no ser de ayuda debido a la perspectiva muy diferente de un operador a pie que camina detras de una carretilla y tiene la mentalidad de "empujar" la carretilla y la direccion con grandes movimientos ffsicos del timon al conducir la carretilla hacia delante por delante de si mismo.

El documento GB 2510896 A describe una carretilla operada a pie de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion Descripcion de la invencion

Se proporciona una carretilla operada a pie que comprende:

una rueda dirigible trasera dispuesta en un extremo trasero de la carretilla, generalmente a lo largo de una linea central delantera-trasera de la carretilla;

un timon que proporciona una entrada del operador para dirigir dicha rueda trasera mediante la rotacion del timon en torno a un eje del timon;

un controlador de direccion para dirigir dicha rueda trasera en respuesta a dicha rotacion del timon;

una rueda delantera controlable dispuesta en un extremo delantero del camion y desplazada hacia un lado de la linea central;

una rueda delantera giratoria dispuesta en dicho extremo delantero del camion y desplazada hacia el otro lado de la linea central;

un mecanismo de alineacion para alinear la rueda delantera controlable, generalmente paralela a una linea central delantera-trasera de la carretilla cuando la carretilla se opera en un primer modo operativo, o generalmente perpendicular a dicha linea central delantera-trasera de la carretilla cuando la camioneta se opera en un segundo modo operativo; y

un mecanismo de accionamiento para accionar al menos una rueda de la carretilla en una direccion de avance o hacia atras en respuesta a un control del operador;

donde dicho controlador de direccion es operable en un modo de direccion normal para dirigir la rueda dirigible trasera en el mismo sentido (en el sentido horario o antihorario) a medida que se gira el timon, y en un modo de direccion alternativo para dirigir la rueda dirigible trasera en sentido opuesto a la rotacion del timon;

la carretilla comprende ademas un selector de modo de direccion para acoplar automaticamente el modo de direccion alternativo del controlador de direccion cuando la carretilla esta en el segundo modo operativo, y (i) el timon se coloca en el mismo lado de la linea central que la rueda delantera controlable y la direccion de desplazamiento es tal que el timon encabeza la carretilla, o (ii) el timon se coloca en el mismo lado de la linea central que la rueda giratoria delantera y la direccion de desplazamiento es tal que el timon va a la zaga de la carretilla.

A diferencia de las disposiciones de direccion del timon conocidas en la tecnica, la presente invencion invierte la relacion de direccion normal entre el timon y la rueda dirigida en circunstancias especfficas cuando la carretilla esta en el segundo modo (de modo que la rueda delantera controlable es perpendicular a la linea central delantera-trasera de la carretilla). En particular, la relacion de direccion se invierte cuando el timon encabeza la carretilla y esta en el mismo lado de la linea central que la rueda delantera controlable, o cuando el timon va a la zaga de la carretilla y esta en el mismo lado de la linea central que la rueda giratoria delantera.

Se ha encontrado que esto proporciona una sensacion de direccion mas intuitiva y natural al operador que camina detras del timon. Cuando la carretilla esta en el primer modo operativo mas habitual, entonces la direccion preferiblemente no se invierte independientemente de la direccion de recorrido de la carretilla, es decir, independientemente de si el timon encabeza o va a la zaga de la carretilla.

Preferiblemente, la carretilla incluye ademas un cuerpo de carretilla en el que se dispone dicha rueda dirigible trasera, y sobre el que se monta dicho timon de tal manera que el timon gire en torno a un eje generalmente alineado con el eje de direccion de la rueda dirigible trasera.

La rueda dirigible trasera y el timon estan dispuestos preferiblemente a lo largo de la linea central de la carretilla en el cuerpo.

Preferiblemente, dicho cuerpo de carretilla tiene un par de pies que se extienden hacia delante, cada uno dispuesto en un lado respectivo de la linea central, y llevando cada uno una respectiva de dichas ruedas delanteras.

La carretilla tendra, ademas, preferiblemente una o mas horquillas que se extienden hacia delante, que se pueden hacer subir y bajar y que estan dispuestas entre dichos pies que se extienden hacia delante.

Preferiblemente, dichos pies son generalmente paralelos y estan separados entre si para definir un area abarcada a cada lado por dichos pies y en la parte trasera por dicho cuerpo, estando el area abierta en un extremo delantero permitiendo que la carretilla se acople a una carga conduciendo hasta la carga de tal manera que la carga se reciba dentro de dicha area.

Preferiblemente, dichos pies estan separados por un hueco de al menos 800 mm, mas preferiblemente al menos 1000 mm, mucho mas preferiblemente al menos 1100 mm.

Dichos huecos estan dimensionados para alojar los pales mas usuales usados en la industria, y definen los tamanos de carga tfpicos.

Preferiblemente, dichas ruedas delanteras estan dispuestas en o hacia el extremo delantero de dichos pies, distales del cuerpo de carretilla.

Preferiblemente, dichas ruedas delanteras estan dispuestas hacia el extremo delantero de dichos pies dentro de una distancia de 300 mm, mas preferiblemente dentro de 150 mm desde los extremos de dichos pies, medida desde el eje de una rueda hasta el extremo del brazo.

Preferiblemente, la distancia entre el eje de rotacion de dicha rueda trasera y una lfnea teorica que conecta los ejes de rotacion de dichas ruedas delanteras es de al menos 800 mm, mas preferiblemente de al menos 1000 mm.

Preferiblemente, dicho selector de modo de direccion esta configurado para desactivar dicho modo de direccion alternativo y para volver a activar el modo de direccion normal cuando se detecta que el timon ha pasado a traves de la lfnea central de un lado a otro.

La carretilla comprende ademas, preferiblemente, un detector de angulo de timon que proporciona una entrada a dicho controlador de direccion y/o dicho selector de modo de direccion.

Preferiblemente, dicho controlador de direccion y/o dicho selector de modo de direccion son funciones programadas de un procesador que recibe como entradas un angulo de direccion de timon y, opcionalmente, un angulo de la rueda trasera de direccion actual, y que proporciona una senal de control del motor de la direccion de salida.

Breve descripcion de los dibujos

La invencion se ilustrara adicionalmente con referencia a la siguiente descripcion de las realizaciones de la misma, mediante ejemplo solo con referencia a los dibujos que acompanan, en los cuales:

La Figura 1 es una vista en perspectiva desde abajo de una carretilla elevadora impulsada controla a pie convencional; la Figura 2 es una vista de la carretilla de la Figura 1 cuando esta en un modo de conduccion lateral;

la Figura 3 es una vista en planta de una carretilla de acuerdo con la invencion;

las Figuras 4-18 muestran la carretilla de la Figura 3 en una diversidad de operaciones de direccion y conduccion; y la figura 19 es un diagrama de flujo del funcionamiento del sistema de direccion de la carretilla de la Figura 3.

Descripcion detallada de las realizaciones preferidas

La Figura 3 muestra una carretilla 50 de acuerdo con la invencion, en una vista en planta desde arriba. Como la carretilla de las Figuras 1 y 2, esta carretilla 50 puede operar tanto en un primer modo operativo normal (como se muestra en la Figura 3) como en un segundo modo operativo.

Como con la carretilla de las Figuras 1 y 2, la carretilla de la Figura 3 tiene una rueda motriz de direccion 52 en el extremo trasero 54. La direccion se controla mediante un brazo de timon 56. La carretilla esta equipada con una rueda giratoria no motriz 58 en la parte delantera 60 en el lado derecho 62. La carretilla tambien esta equipada con una rueda no motriz 64 en el lado delantero izquierdo 66. Las ruedas delanteras 58, 64 estan montadas con sus ejes a 116 mm del extremo delantero 60 de cada brazo. La distancia entre ejes (distancia desde el eje de la rueda trasera a la lfnea que une los ejes de la rueda delantera) es de 1120 mm.

La rueda delantera no motriz 64 esta acoplada a un cilindro hidraulico 68 que puede alinear la rueda 64 paralela a las horquillas 70 cuando esta en el primer modo operativo, o perpendicular a las horquillas 70, como se muestra en la Figura 3, cuando esta en el segundo modo operativo. La seleccion de los angulos de 0 grados o 90 grados se realiza mediante los controles del operador 76 en la cana del timon 74.

En el primer modo operativo, la carretilla 50 funciona bajo la direccion asistida normal de modo que la rotacion de la carretilla, en sentido horario o antihorario en torno al eje de pivote vertical 78 de la carretilla, se traslada directamente al angulo de direccion de la rueda trasera 52. Para una maxima intuitividad, la rueda 52 esta en el mismo eje vertical 78.

La rueda giratoria derecha 58, como en las Figuras 1 y 2, seguira libremente la direccion de recorrido.

Los controles del operador tambien determinan la direccion de desplazamiento de la rueda trasera motriz 52. Con el timon proyectandose a la derecha de las horquillas como en la Figura 2 o 3, y el operador detras del timon, seleccionando la "marcha hacia adelante" se conducira la carretilla hacia un lado en la direccion de la horquilla izquierda, y alejandose del operador, como se indica por la flecha 80, de modo que el operador caminara hacia adelante para permanecer con la carretilla. La "marcha atras" es la direccion de desplazamiento que lleva la carretilla hacia el operador, en direccion opuesta a la flecha 80.

El angulo del timon no controla directamente el angulo de direccion de la rueda trasera 52 de la carretilla 50, como ocurre con la direccion asistida convencional (o la direccion mecanica). Mas bien, se proporciona un controlador de direccion (no mostrado) que es operable en un modo de direccion normal para dirigir la rueda dirigible trasera en el mismo sentido (en el sentido horario o antihorario) a medida que se gira el timon, o en un modo de direccion alternativo para dirigir la rueda dirigible trasera en sentido opuesto a la rotacion del timon.

Un selector de modo de direccion (no mostrado) activa automaticamente el modo de direccion alternativo del controlador de direccion cuando la carretilla esta funcionando en el segundo modo, y dependiendo del lado de la carretilla en que se encuentra el timon y la direccion de desplazamiento (avance o hacia atras).

Para la carretilla de la Figura 3, el modo de direccion alternativo se selecciona cuando la carretilla esta en el segundo modo, el timon esta arrastrando la carretilla (el mecanismo de impulsion conduce la rueda motriz hacia adelante en la direccion de la flecha 80) y el timon esta en el lado opuesto de la carretilla con respecto a la rueda delantera controlable 64.

La Figura 4 muestra la carretilla de la Figura 3, cuando esta en ese modo operativo, conduciendose "hacia adelante" (desde el punto de vista del operador) y dirigiendose hacia la izquierda del operador, es decir, la carretilla sigue una trayectoria curva en sentido antihorario indicado por la flecha 82. El selector de modo de direccion, que detecta que se han seleccionado el segundo modo y la direccion de desplazamiento de avance, hace que el controlador de direccion funcione en el modo de direccion alternativo, de modo que la rueda trasera 52 sigue un angulo de direccion cuyo signo es opuesto al angulo de direccion del timon. Cuando el timon 56 se gufa, por ejemplo, 20 grados en el sentido antihorario, como se muestra por la flecha 84 en la Figura 4, la rueda de direccion 52 gira en torno a su eje de direccion 20 grados en el sentido horario como se muestra por la flecha 86. Ha de observarse que el angulo de direccion de la rueda y el angulo de direccion del timon no han de ser identicos en magnitud. El angulo de direccion del timon puede aumentarse o disminuirse a medida que se traslada al angulo de direccion de la rueda 52. Lo importante es que, en el modo operativo alternativo, el signo de la direccion de direccion se invierta entre el timon y la rueda de direccion.

La Figura 5 muestra la misma carretilla 50, en el mismo modo operativo (lateral o segundo modo) y el mismo modo de direccion (alterno), pero con el operador dirigiendo la carretilla para seguir una curva en sentido horario 88. El timon 56 se gira en el sentido horario 89, y la rueda de direccion 52 gira en sentido antihorario 91 para hacer que la carretilla siga una curva en el sentido horario.

La Figura 6 muestra la misma carretilla 50, de nuevo en el segundo modo, cuando el operador selecciona la direccion de marcha atras, con el timon 56 en la posicion de direccion directa o neutra. La seleccion de la direccion de marcha atras 90, con la carretilla en el segundo modo, hace que el selector de modo de direccion controle el controlador de direccion para que funcione en el modo de direccion normal, ya que el timon 56 esta al frente de la carretilla 50 mientras esta en el lado opuesto 62 del lado 66 de la rueda delantera controlable 64.

Por lo tanto, como se ve en la Figura 7, cuando el operador mueve el timon 56 en sentido antihorario 94, la rueda de direccion 52 sigue al timon y tambien gira en sentido antihorario 96 y la carretilla se dirige en sentido inverso para seguir una curva en sentido antihorario 98.

La Figura 8 muestra la misma carretilla con el timon 56 girado en el sentido horario 100, y la rueda de direccion 52 tambien girada en el sentido horario 102, de manera que la carretilla funcione en el segundo modo de marcha atras para seguir una curva en el sentido horario 104.

Las Figuras 9-14 muestran la misma carretilla, con el timon 56 en el mismo lado que la rueda delantera controlable, es decir, se ha girado desde la posicion neutra hacia el lado izquierdo del operador, en el sentido horario. En las Figuras 9-11, la carretilla esta avanzando 106, con el timon 56 a la zaga de la carretilla, y por lo tanto esta en modo de direccion normal. Por lo tanto, cuando el operador mueve el timon en sentido antihorario 108 (Figura 10) o en el sentido horario 110 (Figura 11), la rueda trasera 52 sigue el mismo angulo de direccion. En las Figuras 12-14, la carretilla se conduce marcha atras 112, con el timon 56 al frente de la carretilla (Figura 12) y, por lo tanto, la carretilla esta en el modo de direccion alternativo. Por lo tanto, cuando el operador dirige el timon 56 en sentido antihorario 114 (Figura 13), la rueda de direccion 52 gira en sentido horario y viceversa (Figura 14).

Las Figuras 15-18 muestran la transicion del operador y el timon de un lado de la carretilla a otro.

En la Figura 15, la carretilla se dirige en en modo alterno, como en la Figura 4. Si el operador mueve el timon 56 hacia el otro lado, tfpicamente mientras la carretilla esta parada, entonces, a medida que el timon se acerca, Figura 16, a la lfnea central, la rueda 52 esta casi 180 grados fuera de alineacion. Esto significa que cuando el timon 56 alcanza la lfnea central (Figura 17), el controlador de direccion habra colocado la rueda 52180 grados fuera de alineacion y por lo tanto, una vez mas, se alineara con la lfnea del timon, aunque estando la direccion de "avance" opuesta a la direccion esperada. El controlador de direccion desacopla el modo de direccion alternativo en este punto y vuelve a calibrar la direccion de desplazamiento de la rueda de modo que la rueda se considere totalmente alineada con el timon. Suponiendo que el operador no cambia el selector del segundo modo, y continua haciendo girar el timon en el sentido horario, la rueda seguira el timon a medida que se mueve hacia la izquierda 66 del cuerpo de carretilla (Figura 18). Cuando se selecciona una direccion de desplazamiento, el selector de modo de direccion reaccionara en consecuencia, manteniendo el modo normal si se selecciona el avance, o activando el modo alternativo si se selecciona la marcha atras.

Mientras que en el ejemplo anterior se supone que el operador lleva el timon a exactamente 90 grados antes de seleccionar una direccion de desplazamiento, esto puede o no puede suceder en la realidad. El sistema se puede configurar con un bloqueo para la operacion de cambio de lado, por lo que la transmision se desactivara durante este procedimiento y hasta que el timon alcance la posicion de 90 grados de la Figura 18 (midiendose los angulos en un sentido horario positivo desde la lfnea central a lo largo de la cual se encuentra el timon en la Figura 17). Tal bloqueo garantiza que tanto la rueda de direccion como el timon empiecen ambos desde una posicion neutra como en la Figura 18 (se le puede dar al operador una indicacion de que el bloqueo esta activado, por ejemplo, con una luz roja, y que se ha alcanzado la posicion correcta, por ejemplo, una luz verde o mediante una pantalla grafica). Como alternativa, el controlador de direccion puede configurarse para inicializar el angulo de la rueda de direccion 52 tan pronto como se acople la marcha atras, de modo que si se selecciona la marcha atras cuando el timon esta, por ejemplo, a mitad de camino entre las posiciones de la Figura 17 y la Figura 18, el controlador de direccion detectara que el angulo del timon es, por ejemplo, 45 grados (desde la lfnea central), deduciendo que, en el modo de direccion alternativo, la rueda de direccion deberfa estar en un angulo de, por ejemplo, 135 grados, y dirigiendo la rueda en consecuencia. La Figura 19 es un diagrama de flujo del funcionamiento del sistema de direccion de la carretilla de las Figuras 3-18. En la etapa 120, el operador acopla la llave para arrancar la carretilla. El controlador de direccion se inicializa, 122, con una secuencia de guiado de la rueda trasera, por lo que el angulo de la rueda trasera se detecta con respecto al chasis, y el angulo del timon se detecta en relacion con el chasis, y un motor de direccion alinea los dos. Tambien se verifica que la rueda delantera controlable este alineada con la lfnea central delantera-trasera de la carretilla, es decir, que la carretilla esta en el primer modo operativo. En el caso de un fallo, 124, esto se borra y la secuencia de inicio comienza de nuevo en la etapa 120.

El operador tiene un interruptor selector para seleccionar el primer modo 126 o el segundo modo 128. La secuencia de inicializacion pone la carretilla en el modo anterior, y esto se describira primero.

El operador usa una palanca de aceleracion para controlar la direccion y la velocidad de desplazamiento. La palanca se puede empujar hacia adelante desde una posicion neutra en grados variables o hacia atras en grados variables para controlar la velocidad de la carretilla enviando una senal de aceleracion al motor de impulsion asociado con la rueda trasera, haciendo que la carretilla avance 130 o retroceda 132.

Como se indica en 134, independientemente de la direccion de desplazamiento 130, 132 que se haya seleccionado, la carretilla funciona en el modo de direccion normal. Esto significa que un selector de modo de direccion, que recibe como entradas la seleccion de la unidad del acelerador (avance o retroceso), el angulo del timon y la seleccion del interruptor selector (en este caso, ajustandose el ultimo en el primer modo), determina que la combinacion de las entradas debe dar lugar a un modo de direccion normal. Se puede ver que en esta realizacion, el modo de direccion normal siempre se selecciona cuando la carretilla esta en el primer modo.

La salida del selector de modo de direccion se recibe por un controlador de direccion que recibe como entradas la senal del sensor de angulo de timon y la senal del sensor de angulo de direccion de la rueda trasera, y que proporciona como salida una senal de control del motor de direccion. En el modo de direccion normal, el controlador de direccion opera un mecanismo de retroalimentacion para garantizar que el angulo de la rueda de direccion coincida con la entrada del timon y, por lo tanto, cuando el timon se mueve en el sentido horario o antihorario, el motor de la rueda de direccion se activa para dirigir la rueda trasera en el mismo sentido (en sentido horario o antihorario) hasta que la entrada del sensor del angulo de direccion de la rueda trasera coincida con la del sensor del angulo del timon. De esta manera, el timon y la rueda de direccion se mantienen alineados, dentro de los lfmites del mecanismo de retroalimentacion y la velocidad del motor.

Si el operador selecciona operar en el segundo modo, el proceso del diagrama de flujo se mueve a la etapa 128. La rueda delantera de direccion gira en torno a su eje vertical en 90 grados, de modo que esta orientada perpendicular a la lfnea central delantera-trasera de la carretilla. El controlador de modo de direccion espera entonces una senal de entrada de angulo del timon que indica un movimiento decisivo del timon hacia el lado izquierdo o derecho de la carretilla. (Por izquierda, se refiere a que el timon gira en el sentido horario; por derecha, se refiere al sentido antihorario).

Cuando el timon se mueve a la izquierda, 136, estara en el mismo lado que la rueda delantera controlable (vease la Figura 9) y, por lo tanto, si se selecciona una direccion de avance, 138, el selector de modo de direccion hace cumplir el modo de direccion normal 140, y la carretilla funcionara como en las Figuras 10 y 11. Si se selecciona la marcha atras, 142, entonces el controlador de modo de direccion activara el modo de direccion alternativo, 144, y la carretilla funcionara segun las Figuras 12-14.

A la inversa, si el timon se mueve al lado derecho de la lfnea central mientras esta en el segundo modo, 146, entonces, en una direccion de avance, 148, la carretilla funcionara en el modo alternativo 150 como en las Figuras 3-5. Si se selecciona la marcha atras, 152, entonces la carretilla funcionara en modo normal, 154, como en las Figuras 6-8. Cuando el operador vuelva al primer modo, la rueda de direccion se alineara con el timon, y el selector de modo de direccion volvera a acoplar el modo normal.

Claims (12)

REIVINDICACIONES

1. Una carretilla operada a pie (50) que comprende:

una rueda dirigible trasera (52) dispuesta en un extremo trasero de la carretilla, generalmente a lo largo de una lmea central delantera-trasera de la carretilla;

un timon (56) que proporciona una entrada del operador para dirigir dicha rueda trasera (52) mediante la rotacion del timon en torno a un eje del timon;

un controlador de direccion para dirigir dicha rueda trasera en respuesta a dicha rotacion del timon;

una rueda delantera controlable (64) dispuesta en un extremo delantero del camion y desplazada hacia un lado de la lmea central;

una rueda delantera giratoria (58) dispuesta en dicho extremo delantero del camion y desplazada hacia el otro lado de la lmea central;

un mecanismo de alineacion para alinear la rueda delantera controlable, generalmente paralela a una lmea central delantera-trasera de la carretilla cuando la carretilla se opera en un primer modo operativo, o generalmente perpendicular a dicha lmea central delantera-trasera de la carretilla cuando la camioneta se opera en un segundo modo operativo; y

un mecanismo de accionamiento para accionar al menos una rueda de la carretilla en una direccion de avance o hacia atras en respuesta a un control del operador;

caracterizada porque

dicho controlador de direccion es operable en un modo de direccion normal para dirigir la rueda dirigible trasera (52) en el mismo sentido (en el sentido horario o antihorario) a medida que se gira el timon (56), y en un modo de direccion alternativo para dirigir la rueda dirigible trasera (52) en sentido opuesto a la rotacion del timon; y

la carretilla (50) comprende ademas un selector de modo de direccion para acoplar automaticamente el modo de direccion alternativo del controlador de direccion cuando la carretilla (50) esta en el segundo modo operativo, y (i) el timon se coloca en el mismo lado de la lmea central que la rueda delantera controlable (64) y la direccion de desplazamiento es tal que el timon encabeza la carretilla, o (ii) el timon se coloca en el mismo lado de la lmea central que la rueda giratoria delantera (58) y la direccion de desplazamiento es tal que el timon va a la zaga de la carretilla (50).

2. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con la reivindicacion 1, que comprende ademas un cuerpo de carretilla en el que se dispone dicha rueda dirigible trasera, y sobre el que se monta dicho timon (56) de tal manera que el timon gire en torno a un eje generalmente alineado con el eje de direccion de la rueda dirigible trasera.

3. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con la reivindicacion 2, donde dicho cuerpo de carretilla tiene un par de pies que se extienden hacia delante, cada uno dispuesto en un lado respectivo de la lmea central, y llevando cada uno una respectiva de dichas ruedas delanteras.

4. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con la reivindicacion 3, que comprende ademas una o mas horquillas (30) que se extienden hacia delante, que se pueden hacer subir y bajar y que estan dispuestas entre dichos pies que se extienden hacia delante.

5. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con la reivindicacion 3 o 4, donde dichos pies son generalmente paralelos y estan separados entre sf para definir un area abarcada a cada lado por dichos pies y en la parte trasera por dicho cuerpo, estando el area abierta en un extremo delantero permitiendo que la carretilla se acople a una carga conduciendo hasta la carga de tal manera que la carga se reciba dentro de dicha area.

6. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con la reivindicacion 5, donde dichos pies estan separados por un hueco de al menos 800 mm, mas preferiblemente al menos 1000 mm, mucho mas preferiblemente al menos 1100 mm.

7. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, donde dichas ruedas delanteras estan dispuestas en o hacia el extremo delantero de dichos pies, distales del cuerpo de carretilla.

8. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con la reivindicacion 7, donde dichas ruedas delanteras estan dispuestas hacia el extremo delantero de dichos pies dentro de una distancia de 300 mm, mas preferiblemente dentro de 150 mm desde los extremos de dichos pies, medida desde el eje de una rueda hasta el extremo del brazo.

9. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, donde la distancia entre el eje de rotacion de dicha rueda trasera y una linea teorica que conecta los ejes de rotacion de dichas ruedas delanteras es de al menos 800 mm, mas preferiblemente 1000 mm.

10. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, donde dicho selector de modo de direccion esta configurado para desactivar dicho modo de direccion alternativo y para volver a activar el modo de direccion normal cuando se detecta que el timon (56) ha pasado a traves de la linea central de un lado a otro.

11. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, que comprende un detector de angulo de timon que proporciona una entrada a dicho controlador de direccion y/o dicho selector de modo de direccion.

12. Una carretilla operada a pie (50) de acuerdo con cualquier reivindicacion anterior, donde dicho controlador de direccion y/o dicho selector de modo de direccion son funciones programadas de un procesador que recibe como entradas un angulo de direccion de timon y, opcionalmente, un angulo de la rueda trasera de direccion actual, y que proporciona una senal de control del motor de la direccion de salida.