ES2607680T3 - Robot de limpieza de piscinas con mecanismo de derivación o bypass - Google Patents

Robot de limpieza de piscinas con mecanismo de derivación o bypass Download PDF

Info

Publication number
ES2607680T3
ES2607680T3 ES14179190.5T ES14179190T ES2607680T3 ES 2607680 T3 ES2607680 T3 ES 2607680T3 ES 14179190 T ES14179190 T ES 14179190T ES 2607680 T3 ES2607680 T3 ES 2607680T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
bypass
cleaning robot
shunt
fluid
mechanisms
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES14179190.5T
Other languages
English (en)
Inventor
Boaz Ben Dov
Oded Golan
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maytronics Ltd
Original Assignee
Maytronics Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
Priority to US201361875066P priority Critical
Priority to US201361875066P priority
Application filed by Maytronics Ltd filed Critical Maytronics Ltd
Application granted granted Critical
Publication of ES2607680T3 publication Critical patent/ES2607680T3/es
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=51265529&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=ES2607680(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E04BUILDING
    • E04HBUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654Self-propelled cleaners
    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E04BUILDING
    • E04HBUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654Self-propelled cleaners
    • E04H4/1663Self-propelled cleaners the propulsion resulting from an intermittent interruption of the waterflow through the cleaner

Abstract

Un robot de limpieza, que comprende: un alojamiento (20) que comprende al menos una entrada (26) y una salida; una unidad de filtrado para filtrar fluido; un mecanismo de derivación (40, 140, 240) para rodear la unidad de filtrado; y una unidad de succión de fluido que está dispuesta para dirigir hacia la salida (142) el fluido que (a) pasa a través de al menos una entrada (26) y (b) pasa a través de al menos una salida de la unidad de filtrado y el mecanismo de derivación (40, 140, 240).

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

DESCRIPCION

Robot de limpieza de piscinas con mecanismo de derivacion o bypass Solicitud relacionada

Esta solicitud reivindica la prioridad de la patente provisional de Estados Unidos presentada el 8 de Septiembre de 2013 con numero de serie 61/875.066

Antecedentes

Los robots de limpieza contribuyen a la limpieza del fluido dentro de una piscina moviendose dentro de la piscina y filtrando el fluido de la piscina por medio de un filtro. El fluido de la piscina entra en el robot de limpieza a traves de una o mas entradas, pasa a traves del filtro para ser filtrado y finalmente es expulsado (despues de ser filtrado) como fluido filtrado.

En algunos robots de limpieza la efectividad del robot de limpieza e incluso el mero movimiento del robot de limpieza requieren que la unidad de filtrado este limpia. Por ejemplo, algunos robots de limpieza detendran el movimiento si el filtro se obstruye. Aun otros robots de limpieza no seran capaces de subir por las paredes de la piscina sin que una cierta cantidad de fluido sea involucrada por el robot de limpieza y ayude a unir el robot de limpieza a las paredes de la piscina.

Existe una necesidad creciente de proporcionar un robot de limpieza que pueda estar configurado para contribuir a la limpieza y desinfeccion de las superficies de piscina y fluido incuso cuando los filtros esten total o parcialmente obstruidos.

Sumario

De acuerdo con una realizacion de la invencion puede estar dispuesto un robot de limpieza con un mecanismo de derivacion o bypass. El mecanismo de derivacion puede rodear uno o mas filtros de una unidad de filtrado.

De acuerdo con una realizacion de la invencion se puede proporcionar un robot de limpieza que puede incluir un alojamiento puede incluir al menos una entrada y una salida; una unidad de filtrado para filtrar el fluido; un mecanismo de derivacion para rodear la unidad de filtrado; y una unidad de succion de fluido que puede estar dispuesta para dirigir hacia la salida el fluido que (a) atraviesa la al menos una entrada y (b) que atraviesa al menos uno de la unidad de filtrado o el mecanismo de derivacion.

El mecanismo de derivacion puede estar dispuesto para permitir que el fluido atraviese el mecanismo de derivacion cuando el robot de limpieza pueda estar inclinado en al menos un angulo de inclinacion predefinido.

El grado de apertura del mecanismo de derivacion puede responder a un angulo de inclinacion del robot de limpieza.

El mecanismo de derivacion puede incluir una puerta. La puerta se puede mover entre (a) una posicion cerrada en la que la puerta evita que el fluido salga del mecanismo de derivacion y el fluido y fluya hacia la unidad de succion de fluido, y (b) una posicion de abertura en la que la puerta permite que el fluido salga del mecanismo de derivacion y fluya hacia la unidad de succion de fluido.

La puerta puede estar acoplada de manera pivotable a un eje de rotacion en el que la puerta gira entre la posicion cerrada y la posicion abierta.

La puerta puede estar conectada a un peso.

El peso puede estar conectado a una puerta. Por ejemplo - cerca de un extremo inferior de la puerta. El eje de rotacion puede estar situado cerca del extremo superior de la puerta.

La puerta puede estar conectada a una palanca que puede estar acoplada de manera pivotable a un eje de rotacion.

La puerta puede estar conectada a una bisagra que puede estar conectada de manera pivotable a un primer eje de rotacion mediante lo cual se permite que la puerta pivote alrededor del primer eje de rotacion.

La puerta puede estar conectada a una palanca que puede estar conectada de manera pivotable a un segundo eje de rotacion; en donde la palanca puede estar dispuesta para limitar el pivotamiento de la puerta alrededor del eje de rotacion.

La palanca puede estar conectada a un peso.

El peso puede estar dispuesto para deslizarse a traves de la puerta cuando la puerta se mueva entre la posicion cerrada y la posicion abierta.

El mecanismo de derivacion puede estar dispuesto para ser abierto en respuesta a un nivel de succion desarrollado

5

10

15

20

25

30

35

40

45

dentro de un espacio interno formado en el alojamiento.

El mecanismo de derivacion puede incluir una entrada de mecanismo de derivacion, una salida de mecanismo de derivacion y un elemento de obturacion; en donde el elemento de obturacion puede estar dispuesto para moverse entre (a) una posicion cerrada en la que el elemento de obturacion evita que el fluido salga del mecanismo de derivacion y fluya hacia la unidad de succion de fluido, y (b) una posicion abierta en la que el elemento de obturacion permite que el fluido salga del mecanismo de derivacion y fluya hacia la unidad de succion de fluido.

El mecanismo de derivacion puede incluir un muelle que induce al elemento de obturacion a moverse hacia la posicion cerrada.

Cuando el nivel de succion desarrollado dentro de un espacio interno de alojamiento excede un umbral de succion, el elemento de obturacion se puede mover hacia la posicion abierta.

El mecanismo de derivacion puede estar dispuesto para ser abierto en respuesta a una intensidad de flujo de fluido en un punto que puede estar aguas arriba de la unidad de filtrado.

El mecanismo de derivacion puede estar dispuesto para ser abierto como respuesta a una intensidad de flujo de fluido en un punto que puede estar aguas abajo de la unidad de filtrado.

El mecanismo de derivacion puede estar dispuesto para ser abierto como respuesta a una velocidad rotacional de un mecanismo de movimiento hidraulico del robot de limpieza.

El robot de limpieza puede ademas incluir un sensor. El sensor puede estar dispuesto para detectar la ocurrencia de un evento relacionado con la derivacion y el mecanismo de derivacion puede estar dispuesto para responder a la ocurrencia del evento relacionado con la derivacion.

El mecanismo de derivacion puede incluir un motor que puede estar dispuesto para afectar a un nivel de apertura del mecanismo de derivacion como respuesta a la ocurrencia del evento relacionado con la derivacion.

El sensor puede ser un sensor de angulo de inclinacion de robot.

El sensor puede ser un sensor de succion.

La al menos una entrada puede incluir una entrada de mecanismo de derivacion y una entrada de unidad de filtrado.

La al menos una entrada puede incluir multiples entradas de mecanismo de derivacion y una entrada de unidad de filtrado.

El mecanismo de derivacion puede estar mas proximo a una pared lateral del alojamiento que a la unidad de filtrado. El mecanismo de derivacion puede estar conectado a una pared lateral de alojamiento.

El mecanismo de derivacion se extiende fuera de una pared lateral del alojamiento.

El robot de limpieza puede incluir al menos un mecanismo de derivacion adicional. El mecanismo de derivacion y el al menos un mecanismo de derivacion adicional forman una pluralidad de mecanismos de derivacion.

Al menos dos mecanismos de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion pueden diferir uno del otro. Por ejemplo, un mecanismo de derivacion puede ser accionado por un angulo de inclinacion mientras que el otro mecanismo de derivacion puede ser activado por la presion.

Al menos dos mecanismos de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion pueden diferir entre sf por un evento de activacion que activa la apertura del mecanismo de derivacion.

Al menos dos mecanismos de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion operan independientemente uno del otro.

Un primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede responder al nivel de apertura de otros mecanismos de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion. Por ejemplo, cuando un mecanismo de derivacion accionado por la presion se abre puede facilitar la apertura de una puerta de un mecanismo de derivacion accionado por el angulo de inclinacion ya que la apertura del mecanismo de derivacion accionado por presion puede disminuir la succion dentro del alojamiento y esa reduccion puede facilitar a apertura de una puerta de un mecanismo de derivacion accionando por el angulo de inclinacion.

Una apertura del primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede facilitar la apertura de otro mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion.

Una apertura del primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede incrementar la dificultad de una apertura de otro mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

Un primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede estar dispuesto para ser abierto como respuesta a un nivel de inclinacion del robot de limpieza y un segundo mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede estar dispuesto para ser abierto como respuesta a un nivel de atascamiento de la unidad de filtrado.

Un primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede estar dispuesto para ser abierto como respuesta a un nivel de inclinacion del robot de limpieza y un segundo mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede estar dispuesto para ser abierto como respuesta a un nivel de succion desarrollado dentro de un espacio interno formado en el alojamiento.

Un primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede tener una abertura situada en una parte inferior del alojamiento y un segundo mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede tener una abertura situada en una pared lateral del alojamiento.

Un primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion puede incluir un sensor y un motor accionado por el sensor y en donde un segundo mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion no incluye un sensor ni un motor activado por el sensor.

Un grado de apertura del mecanismo de derivacion puede ser como respuesta a (a) un angulo de inclinacion del robot de limpieza y (b) un nivel de succion desarrollado dentro de un espacio interno formado en el alojamiento.

Se proporciona un robot de limpieza que incluye cualquier combinacion de cualesquiera componentes ilustrados en la seccion sumario de la solicitud o en la memoria.

Se proporciona un robot de limpieza que incluye cualquier combinacion de cualesquiera componentes ilustrados en cualquiera de las reivindicaciones de la solicitud.

Si, por ejemplo un robot de limpieza incluye mas de un unico mecanismo de derivacion entonces cualquiera de los mecanismos de derivacion puede tener cualquier estructura ilustrada en el sumario, en la memoria o en las reivindicaciones.

Breve descripcion de los dibujos

Se apreciara que para una mayor simplicidad y claridad de ilustracion, los elementos mostrados en las figuras no necesariamente han sido dibujados a escala. Por ejemplo, las dimensiones de algunos elementos pueden estar exageradas con relacion a otros elementos para una mayor claridad. Ademas, cuando se considere apropiado, se pueden repetir los numeros de referencia entre las figuras para indicar elementos correspondientes o analogos.

La Fig. 1 ilustra una parte del robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 2 ilustra una parte del robot de limpieza que sube sobre las paredes de una piscina de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 3 ilustra una parte del robot de limpieza que se propaga a lo largo de una parte inferior de una piscina de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 4 ilustra una parte del robot de limpieza que sube sobre una pared lateral de una piscina de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 5 ilustra una parte del robot de limpieza que se propaga a lo largo de una parte inferior de una piscina de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 6 es una vista inferior de un robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 7 es una vista en seccion transversal de una parte del robot de limpieza tomada a lo largo de un eje longitudinal del robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 8 es una vista en seccion transversal de un mecanismo de derivacion tomada a lo largo de un eje longitudinal del mecanismo de derivacion de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 9 ilustra una parte de un robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 10 ilustra varias combinaciones de sensores y mecanismos de derivacion de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 11 es una vista en seccion transversal de un robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 12 es una vista en seccion transversal de un robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion;

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

la Fig. 13 es una visa en seccion transversal de un robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion;

la Fig. 14 es una vista en seccion transversal de un robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion; y

la Fig. 15 ilustra una parte del robot de limpieza que sube por una pared de una piscina y una parte de robot de limpieza que se propaga a lo largo de una piscina de acuerdo con una realizacion de la invencion.

Descripcion detallada de los dibujos

En la siguiente descripcion detallada, se exponen numerosos detalles espedficos con el fin de proporcionar un entendimiento de la invencion. Sin embargo, los expertos en la tecnica entenderan que la presente invencion se puede llevar a la practica sin estos detalles espedficos. En otros casos, no se han descrito con detalle metodos, procesos y componentes bien conocidos, para no oscurecer la presente invencion.

De acuerdo con una realizacion de la invencion se proporciona un robot de limpieza que incluye uno o mas mecanismos de derivacion.

Las distintas figuras ilustran entre uno a tres mecanismos de derivacion y se observa que el numero de mecanismos de derivacion puede ser un numero entero positivo (por ejemplo, uno, dos, tres, cuatro, cinco y mas).

Un mecanismo de derivacion es un elemento mecanico que permite que el fluido rodee una unidad de filtrado. De este modo, el fluido que fluye a traves de un mecanismo de derivacion no fluye a traves de la unidad de filtrado. Se ha de observar que si la unidad de filtrado tiene multiples filtros que la unidad de derivacion puede estar posicionada para derivar uno, alguno o todos los multiples filtros de la unidad de filtrado.

Un mecanismo de derivacion puede incluir uno o mas componentes mecanicos pero tambien puede incluir componentes electricos.

Si un robot de limpieza incluye multiples mecanismos de derivacion entonces puede ser el mismo mecanismo de derivacion, pueden todos ser diferentes entre sf o pueden incluir dos o mas mecanismos de derivacion que sean diferentes entre sf.

Los mecanismos de derivacion pueden ser diferentes unos de otros por su ubicacion, por el modo de funcionamiento, por el tamano, por la forma, por los parametros que controlan su funcionamiento (tales como un angulo de inclinacion del robot de limpieza o un nivel de succion desarrollado dentro de un espacio interno del robot de limpieza), por incluir sensores, por no incluir sensores, por incluir uno o mas motores, por no incluir motores o similares.

Cualquier mecanismo de derivacion se puede abrir o cerrar. Un mecanismo de derivacion abierto permite que el fluido fluya a traves del mecanismo de derivacion y salga del mecanismo de derivacion, con lo que no fluye a traves de uno o mas filtros. Un mecanismo de derivacion cerrado evita que el fluido fluya a traves del mecanismo de derivacion y salga del mecanismo de derivacion. Evita que el fluido entre en el mecanismo de derivacion, evita que el fluido entre en el mecanismo de derivacion para alcanzar una salida del mecanismo de derivacion y/o evita que el fluido fluya a traves de la salida del mecanismo de derivacion.

Cualquier mecanismo de derivacion puede tener mas de dos niveles de apertura - y puede abrirse en diferentes grados. De este modo, un mecanismo de derivacion puede estar parcialmente abierto.

Para una mayor simplicidad en la explicacion, el termino “abierto” se refiere a un totalmente abierto o parcialmente abierto.

De acuerdo con una realizacion de la invencion, un mecanismo de derivacion puede proporcionar fluido a un mecanismo de movimiento hidraulico incuso cuando el filtro este obstruido.

Debido a que el mecanismo de derivacion puede permitir que un fluido no filtrado se propague dentro del robot de limpieza y sea expulsado fuera del robot de limpieza, puede estar selectivamente abierto o cerrado debido a la ocurrencia de los eventos.

Por ejemplo, el mecanismo de derivacion se puede abrir cuando detecte una reduccion en la intensidad de flujo de fluido filtrado y/o el nivel de presion dentro del robot de limpieza o cuando detecta que la intensidad de flujo y/o el nivel de presion del fluido filtrado esten por debajo de un umbral.

La deteccion puede incluir detectar en flujo y/o la presion del fluido antes (aguas abajo) y/o despues (aguas arriba) de la unidad de filtrado, en una trayectoria que conduce al mecanismo de movimientos hidraulicos y similar. La intensidad de flujo y/o en nivel de presion pueden ser directamente detectados (deteccion de flujo y/o presion), detectados indirectamente (deteccion de movimientos del mecanismo de movimiento hidraulico) o ser una combinacion de las mismas.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Todav^a otro ejemplo, la derivacion de la unidad de filtrado se puede abrir cuando se detecta que el robot de limpieza esta a punto de subir una pared (o esta realizando la accion de subir una pared). Esto puede ser detectado controlando el angulo de inclinacion del robot de limpieza, utilizando acelerometros y similares.

La apertura puede ocurrir cuando se detecta una reduccion del flujo y/o presion y sube por la pared. Diferentes umbrales para flujo y/o niveles de succion pueden estar provistos en funcion de la actividad del robot de limpieza (subir una pared o movimiento horizontal).

De acuerdo con una realizacion de la invencion, la cantidad de fluido que puede pasar a traves del mecanismo de derivacion puede ser alterada en funcion de los parametros detectados. Por ejemplo, el mecanismo de derivacion se puede abrir mas cuando se sube una pared, cuando el flujo y/o la presion del fluido filtrado sea menor, y similar.

El movimiento del robot de limpieza incluso cuando la unidad de filtrado esta obstruida o casi obstruida puede ayudar a la limpieza del fluido de la piscina meramente moviendose en la piscina, separando las bacterias de las paredes y del suelo de la piscina por contacto y ayudando a los dispositivos de filtrado de piscina a filtrar el fluido induciendo movimientos de fluido dentro de la piscina.

De acuerdo con una realizacion de la invencion, el mecanismo de derivacion puede proporcionar fluido a un mecanismo de movimiento hidraulico incluso cuando la unidad de filtrado esta obstruida.

Debido a que el mecanismo de derivacion puede permitir que un fluido no filtrado se propague dentro del robot de limpieza y sea expulsado fuera del robot de limpieza, puede ser abierto y cerrado de manera selectiva debido a la ocurrencia de eventos relacionados con la derivacion.

Por ejemplo, el mecanismo de derivacion se puede abrir cuando se detecte una reduccion en el fluido filtrado y/o un aumento en un nivel de seccion dentro del robot de limpieza o ambas cosas. La deteccion puede incluir detectar el flujo y/o succion (presion) del fluido antes y/o despues de la unidad de filtrado, en una trayectoria que conduce a una unidad de succion, a un mecanismo de movimiento hidraulico y similares. El flujo y/o la succion (presion) pueden ser detectados directamente (deteccion de flujo y/o presion), indirectamente detectados (deteccion de movimientos del mecanismo de movimiento hidraulico) o una combinacion de las mismas.

Todavfa otro ejemplo - el mecanismo de derivacion se puede abrir cuando se detecta que el robot de limpieza esta a punto de subir una pared (o estar en progreso de subir una pared).

La apertura puede ocurrir cuando se detecta una reduccion del flujo y/o presion y la subida de la pared. Diferentes umbrales para niveles de flujo y/o presion pueden estar provistos en funcion de la actividad del robot de limpieza (subir una pared o movimiento horizontal).

De acuerdo con una realizacion de la invencion, la cantidad de fluido que puede pasar a traves del mecanismo de derivacion se puede alterar en funcion de los parametros detectados. Por ejemplo el mecanismo de derivacion se puede abrir mas cuando se sube por una pared, cuando el flujo y/o la presion de la unidad de filtrado esten por debajo de un umbral, y similares.

Proporcionando el mecanismo de derivacion y permitiendo que el fluido fluya incluso cuando la unidad de filtrado este obstruida, el robot de limpieza se puede mover en la piscina. Este movimiento del robot de limpieza incuso cuando el filtro esta obstruido o casi obstruido puede ayudar a la limpieza del fluido de la piscina simplemente moviendo el robot de limpieza en la piscina con lo que se separan las bacterias de las paredes y del suelo de la piscina mediante contacto y ayudando a que los dispositivos de filtrado de piscina filtren el fluidos induciendo movimientos de fluidos dentro de la piscina.

La Fig. 1 ilustra una parte del robot de limpieza 10 de acuerdo con una realizacion de la invencion.

La Fig. 1 ilustra solo una parte del robot de limpieza como la parte superior del robot de limpieza asf como multiples componentes internos del robot de limpieza (tales como una unidad de filtrado, una unidad de succion de fluido, un motor de accionamiento y similares) no se muestran para una mayor claridad de explicacion.

La Fig. 1 ilustra la parte del robot de limpieza incluyendo un alojamiento 20, una rueda de cepillo delantera 110, una rueda de cepillo trasera 112, cadenas 120 movidas por la rueda delantera 121 y/o una rueda trasera 122. Se observa que el robot de limpieza se puede mover mediante otros elementos de movimiento (por ejemplo pueden incluir ruedas en lugar de cadenas), pueden tener otros elementos de limpieza y similares.

El robot de limpieza de la figura 1 incluye tres mecanismos de derivacion, dos mecanismos de derivacion 40 situados a ambos lados del alojamiento (cerca de las paredes laterales 22 y 23 del alojamiento 20) y un mecanismo de derivacion 140 situado en la pared trasera 21 del alojamiento 20. La Fig. 1 muestra tambien una entrada de unidad de filtro formada en aproximadamente el centro de la parte inferior del alojamiento y situada entre los mecanismos de derivacion 40. La Fig. 1 muestra tambien una salida de derivacion 42 del mecanismo de derivacion 40.

Cada mecanismo de derivacion permite que el fluido rodee al menos un filtro de la unidad de filtrado. El fluido se

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

propaga hacia una unidad de succion de fluido (tal como una helice) de un robot de limpieza que esta dispuesta para dirigir hacia la salida (del alojamiento) el fluido que pasa a traves de al menos una entrada y a traves de al menos una salida de la unidad de filtrado y el mecanismo de derivacion.

La Figura 2 ilustra una parte del robot de limpieza 10 que sube por una pared 131 de una piscina de acuerdo con una realizacion de la invencion. La Fig. 3 ilustra una parte del robot de limpieza 10 que se propaga a lo largo de una parte inferior 130 de una piscina de acuerdo con una realizacion la invencion. La pared lateral 131 es vertical y el mecanismo de derivacion 40 esta abierto en su maxima extension. La Fig. 2 ilustra un mecanismo de derivacion abierto 40 mientras que la figura 3 ilustra un mecanismo de derivacion cerrado.

En la Fig. 2 y 3 el mecanismo de derivacion 40 esta ilustrado incluyendo una puerta 44. La puerta 44 se puede mover entre (a) una posicion cerrada (figura 3) en la que la puerta evita que el fluido salga del mecanismo de derivacion y fluya hacia la unidad de succion de fluido, y (b) una posicion abierta (Figura 2) en la que la puerta permite que el fluido salga del mecanismo de derivacion y fluya hacia la unidad de succion de fluido.

La puerta 44 esta acoplada de manera pivotable a un primer eje de rotacion 45 y gira entre la posicion cerrada y la posicion abierta.

La Figura 2 y 3 muestran tambien que la puerta 44 esta acoplada a un peso 43. El peso 43 ayuda a abrir la puerta 44 cuando el robot de limpieza empieza a inclinarse y a cerrar la puerta 44 cuando el robot de limpieza esta horizontal. Alternativamente, la puerta 44 puede ser lo suficientemente pesada para no requerir un peso adicional 43.

Las Figuras 2 y 3 ilustran el peso 43 conectado a una puerta 44 cerca de un extremo inferior de la puerta e ilustran el primer eje de rotacion 45 situado cerca de un externo superior de la puerta 44. El primer eje de rotacion 45 puede alternativamente estar situado cerca de centro de la puerta (como se ilustra en la Figura 15) con el fin de reducir el peso o la masa necesarios de 43. Se observa que las ubicaciones relativas del primer eje de rotacion 45 y del peso

43 pueden diferir de los ilustradas en las Figuras 2 y 3.

Las Figuras 2 y 3 muestran tambien que la puerta 44 no esta conectada directamente al eje de rotacion sino que muestran una bisagra 51 que esta acoplada por salto elastico o conectada de manera pivotable en el primer eje de rotacion 45 e interactua con la puerta 44.

La Figura 4 ilustra una parte del robot de limpieza 10 que sube por una pared lateral 131 de una piscina de acuerdo con una realizacion de la invencion. La Figura 5 ilustra una parte del robot de limpieza 10 que se propaga a lo largo de una parte inferior 130 de una piscina de acuerdo con una realizacion de la invencion. La pared lateral 131 es vertical y el mecanismo de derivacion 40 esta abierto al maximo. La Fig. 4 ilustra un mecanismo de derivacion 40 abierto mientras que la Figura 5 ilustra un mecanismo de derivacion cerrado.

Las Figuras 4 y 5 ilustran una puerta 44 que esta conectada a una bisagra 51 que esta acoplada pivotablemente por salto elastico a un primer eje de rotacion 45 con lo que permite que la puerta 44 pivote alrededor del primer eje de rotacion 45.

La puerta 44 de las Figuras 4 y 5 esta acoplada a una palanca 52 que esta acoplada de manera pivotable a un segundo eje de rotacion 46. La segunda palanca 52 puede estar dispuesta para limitar el pivotamiento de la puerta

44 alrededor del primer eje de rotacion 45. La palanca 52 puede estar orientada aproximadamente noventa grados respecto al angulo de inclinacion del robot de limpieza pero esto no es necesariamente ast

Las Figuras 4 y 5 ilustran la palanca 52, conectada o acoplada por salto elastico a un peso 43 (o unificandolo en 43), e interactua puerta 44.

Las Figuras 4 y 5 ilustran que el peso 43 esta dispuesto para deslizarse a traves de la puerta 44 cuando la puerta se mueve entre la posicion cerrada y la posicion abierta.

Las Figuras 2-6 ilustran que el nivel de apertura del mecanismo de derivacion 40 depende del angulo de inclinacion del robot de limpieza. El angulo de inclinacion se puede definir cono el angulo entre el robot de limpieza y la horizontal.

Se observa que aunque las Figuras 2-6 no muestran los sensores para activar la apertura (y/o el cierre) de los mecanismos de derivacion - que el robot de limpieza puede incluir sensores que pueden detectar el angulo de inclinacion del robot de limpieza y que el robot inclinado detectado puede ser utilizado para activar (por ejemplo usando un motor) la apertura y/o cierre de un mecanismo de derivacion.

Por consiguiente, se proporciona un robot de limpieza en el que el mecanismo de derivacion esta dispuesto para permitir que el fluido pase a traves del mecanismo de derivacion cuando el robot de limpieza esta inclinado al menos en un angulo de inclinacion predefinido. Este angulo de inclinacion se puede medir por el sensor (tal como el sensor 210 de las Figuras 10, 12 y 13).

Todavfa para otra realizacion de la invencion, los elementos mecanicos del mecanismo de derivacion pueden estar

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

dispuestos para permitir la apertura del mecanismo de derivacion solo cuando el angulo de inclinacion exceda un angulo de inclinacion predeterminado. Haciendo referencia al ejemplo expuesto en la Figura 9, un muelle 48 u otro elemento limitante puede estar conectado a la puerta 44, o al peso 43 y a un marco 49 del mecanismo de derivacion con el fin de contrarrestar el movimiento del peso 43 o la puerta 44, de manera que solo en un angulo de inclinacion la puerta 44 se movera y abrira al menos parcialmente el mecanismo de derivacion 40. El angulo de inclinacion predefinido puede estar comprendido entre 70 y 110 grados, puede estar comprendido entre 50 y 90 grados, entre 20 y 80 grados o similares.

La Figura 6 es una vista inferior de un robot de limpieza 10 de acuerdo con una realizacion de la invencion.

Muestra una entrada de unidad de filtrado 26 situada en aproximadamente el centro de la parte inferior 25 del robot de limpieza, asf como con entradas de trayectoria de derivacion 28 que estan cubierta por una malla de filtrado situada en ambos lados de la entrada de unidad de filtrado 26. Esta figura tambien muestra la rueda de cepillo de delantera 110, la rueda de cepillo trasera 112, la rueda delantera 121 y la rueda trasera 122.

La Figura 7 es una vista en seccion transversal de una parte del robot de limpieza 10 tomada a lo largo de un eje longitudinal del robot de limpieza de acuerdo con una realizacion de la invencion.

La Figura 8 es una vista en seccion trasversal de un mecanismo de derivacion 140 tomada a lo largo de un eje longitudinal del mecanismo de derivacion 140 de acuerdo con una realizacion de la invencion. La Figura 8 tambien proporciona una vista en seccion transversal del mecanismo de derivacion 140 tomada a lo largo del eje A-A que es normal al eje longitudinal del mecanismo de derivacion 140.

El mecanismo de derivacion 140 esta instalado en la pared 21 del alojamiento 20. El mecanismo de derivacion 140 tambien puede estar instalado en otras paredes tales como por ejemplo, la pared lateral 22 del limpiador de piscinas. Se pueden utilizar multiples mecanismos de derivacion. Es activado por presion (succion), tiene un elemento de obturacion 144 que es forzado por un muelle 80 para moverse hacia el exterior del robot de limpieza 10 con lo que se cierra la entrada 128 de mecanismo de derivacion 140. Por otra parte, una diferencia de presion entre el interior y el exterior del robot de limpieza 10 y/o la succion aplicada por una unidad de succion de fluido dentro de un espacio interno del robot de limpieza (no mostrado) fuerza al elemento de obturacion 144 a moverse hacia el interior del robot de limpieza 10 con lo que se abre la entrada 128 del mecanismo de derivacion 140 y se permite que el fluido pase a traves del mecanismo de derivacion y a traves de la salida 142. Por consiguiente, existen unos umbrales de succion (o presion) que vencen el muelle y abre el mecanismo de derivacion.

El elemento de obturacion 144 se mueve a lo largo de un eje que es normal a la pared 21. Incluye un conducto de fluido que tiene secciones transversales diferentes en diferentes ubicaciones, permitiendo que un movimiento del elemento de obturacion a lo largo del eje abra y cierre el mecanismo de derivacion 140.

Por consiguiente, el elemento de obturacion 144 se puede mover entre (a) una posicion cerrada en la que el elemento de obturacion 144 evita que el fluido salga del mecanismo de derivacion y fluya hacia la unidad de succion de fluido, y (b) una posicion abierta en la que el elemento de obturacion 144 permite que el fluido salga del mecanismo de derivacion y fluya hacia la unidad de succion de fluido.

La Figura 8 ilustra que el muelle 80 es soportado por y se mueve a lo largo del elemento de soporte 86 que tiene un nucleo 82 y tres aletas 81 que se extienden desde el nucleo 82. Por consiguiente, las aletas separadas 81 que estan en contacto con el muelle 80 definen aberturas a traves de las cuales el fluido puede fluir cuando el mecanismo de derivacion 140 esta abierto. La pared interior 86 del mecanismo de derivacion 140 puede ser mayor que el exterior del muelle 80.

La Figura 10 ilustra distintas combinaciones de sensores y mecanismos de derivacion de acuerdo con una realizacion de la invencion. La Figura 10 muestra (de arriba a abajo) las siguientes combinaciones:

a. Un sensor 210 conectado a un mecanismo de derivacion 240. El sensor puede detectar niveles de presion, angulos de inclinacion y se puede utilizar para controlar el mecanismo de derivacion.

b. Un controlador 200 que esta acoplado a un sensor 210 y al mecanismo de derivacion 240. El sensor 210 puede detectar niveles de presion, angulos de inclinacion y puede enviar senales al controlador 200 que puede controlar, como respuesta a la senales de deteccion, el mecanismo de derivacion.

c. Sensores multiples (tales como dos) 210 y 211 que estan conectados al mecanismo de derivacion 240 y sus lecturas se pueden utilizar para controlar el mecanismo de derivacion 240. Alternativamente, los sensores se pueden conectar a un controlador 200 que a su vez controla el mecanismo de derivacion 240.

d. El sensor 210 que controla el motor 220 que a su vez maneja (por ejemplo tirando y/o empujandolo) el elemento de obturacion 244 del mecanismo de derivacion 240. El mecanismo de derivacion 240 se puede ser parecido (o puede diferir) del mecanismo de derivacion 140 de la Figura 8. El elemento de obturacion 244 puede ser forzado por el muelle 280 para cerrar el mecanismo de derivacion 240. El mecanismo de derivacion 240 tiene una entrada 228 y una salida 242 que es mas pequena que la entrada 228.

5

10

15

20

25

30

e. El sensor 210 que controla el motor 220 que a su vez maneja (por ejemplo hace girar) la puerta 264 del mecanismo de derivacion 260. El mecanismo de derivacion 260 se puede parecer (o puede ser diferente) del mecanismo de derivacion 40 de las Figuras 2-4. La puerta 264 puede girar alrededor de un eje de rotacion con lo que se cierra o abre el mecanismo de derivacion 260. El mecanismo de derivacion 260 tiene una entrada 268 y una malla de filtrado y una salida 262.

La Fig. 11 es una vista en seccion transversal de un robot de limpieza 10 de acuerdo con una realizacion de la invencion. La Fig. 12 es una vista en seccion trasversal de un robot de limpieza 10 de acuerdo con una realizacion de la invencion. La Fig. 13 es una vista en seccion transversal de un robot de limpieza 10 de acuerdo con una realizacion de la invencion. La Fig. 14 es una vista en seccion trasversal de un robot de limpieza 10 de acuerdo con una realizacion de la invencion.

La seccion transversal esta tomada a lo largo de un eje transversal del robot de limpieza 10.

Las Figuras 11, 12, 13 y 14 difieren entre sf por:

a. La falta de un sensor y un controlador 200 (figura 11)

b. La inclusion de un controlador 200 y el sensor 210 en un punto que esta aguas arriba (despues) de la unidad de filtrado 310 (Figura 12)

c. La inclusion del controlador 200 aguas arriba de la unidad de filtrado 310 mientras que el sensor 210 esta situado aguas abajo de la unidad de filtrado 310 (Figura 13)

d. La inclusion de un controlador 200 dentro del espacio interno 350 en donde el sensor 210 controla la velocidad rotacional de la unidad de succion (por ejemplo, de su helice 320) (Figura 14).

Las Figuras 11, 12, 13 y 14 muestran el flujo de fluido a traves del mecanismo de derivacion 40 - cuando el mecanismo de derivacion 40 esta abierto (veanse las flechas 410 y 440) o a traves de la unidad de filtrado 310 (flechas 420 y 420).

En la Figura 12 el sensor 210 puede detectar el flujo de fluido en un punto que esta aguas arriba de la unidad de filtrado 310. En la Figura 13, el sensor 210 puede detectar el flujo de fluido en un punto que esta aguas abajo de la unidad de filtrado 310.

El fluido que pasa el mecanismo de derivacion 40 o la unidad de filtrado 310, entra en un espacio interior 350 del alojamiento 20 y es extrafdo al interior de la unidad de filtrado 310 (ilustrada incluyendo una helice 320 y un motor de bomba 330 para accionar el motor de helice 330) hacia ha salida 360 del alojamiento 20.

Aunque en la presente se han ilustrado y descrito ciertas caractensticas de la invencion, a partir de aqrn los expertos en la tecnica realizaran muchas modificaciones, sustituciones, cambios y equivalencias. Por tanto se entiende que las reivindicaciones adjuntas estan destinadas a cubrir tales modificaciones.

Claims (16)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    REIVINDICACIONES
    1. Un robot de limpieza, que comprende:
    un alojamiento (20) que comprende al menos una entrada (26) y una salida; una unidad de filtrado para filtrar fluido;
    un mecanismo de derivacion (40, 140, 240) para rodear la unidad de filtrado; y
    una unidad de succion de fluido que esta dispuesta para dirigir hacia la salida (142) el fluido que (a) pasa a traves de al menos una entrada (26) y (b) pasa a traves de al menos una salida de la unidad de filtrado y el mecanismo de derivacion (40, 140, 240).
  2. 2. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el mecanismo de derivacion (40) esta dispuesto para permitir que el fluido pase a traves del mecanismo de derivacion (40) cuando el robot de limpieza esta inclinado al menos un angulo de inclinacion predefinido.
  3. 3. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el mecanismo de derivacion (40) comprende una puerta (44) en donde la puerta (44) se puede mover entre (a) una posicion cerrada en la que la puerta (44) evita que el fluido salga del mecanismo de derivacion (40) y fluya hacia la unidad de succion de fluido, y (b) una posicion abierta en la que la puerta (44) evita que el fluido salga del mecanismo de derivacion (40) y fluya hacia la unidad de succion de fluido.
  4. 4. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que el mecanismo de derivacion (140) esta dispuesto para ser abierto en respuesta a un nivel de succion desarrollado en un espacio interno formado en el alojamiento (20).
  5. 5. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 4, en el que el mecanismo de derivacion (140) comprende una entrada de mecanismo de derivacion (28), una salida de mecanismo de derivacion (142) y un elemento de obturacion (144), en donde el elemento de obturacion esta dispuesto para moverse entre (a) una posicion cerrada en la que el elemento de obturacion (144) evita que el fluido salga del mecanismo de derivacion (140) y fluya hacia la unidad de succion de fluido, y (b) una posicion abierta en la que el elemento de obturacion (144) permite que el fluido salga del mecanismo de derivacion (140) y fluya hacia la unidad de succion de fluido.
  6. 6. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 4, en el que el mecanismo de derivacion (140) comprende un muelle (80) que induce a un elemento de obturacion (144) a moverse hacia la posicion cerrada.
  7. 7. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 6, en el que cuando el nivel de succion desarrollado dentro de un espacio interno del alojamiento (20) excede un umbral de succion, el elemento de obturacion (144) se mueve hacia la posicion abierta.
  8. 8. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 1, que comprende ademas un sensor (210) en donde el sensor (210) esta dispuesto para detectar una ocurrencia de un evento relacionado con la derivacion y en donde el mecanismo de derivacion (240) esta dispuesto para responder a la ocurrencia del evento relacionado con la derivacion.
  9. 9. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 8, en el que el mecanismo de derivacion (240) comprende un motor (220) que esta dispuesto para afectar a un nivel de apertura del mecanismo de derivacion (240) como respuesta a la ocurrencia del evento relacionado con la derivacion.
  10. 10. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 8, en el que el sensor (210) es un sensor de angulo de inclinacion de robot.
  11. 11. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que la al menos una entrada comprende multiples entradas de mecanismo de derivacion y una entrada de unidad de filtracion.
  12. 12. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 1, que comprende al menos un mecanismo de derivacion adicional; en donde el mecanismo de derivacion adicional y el al menos un mecanismo de derivacion adicional forman una pluralidad de mecanismos de derivacion.
  13. 13. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 12, en el que al menos dos mecanismos de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion difieren entre sf por un evento de activacion que activa una apertura del mecanismo de derivacion.
  14. 14. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 12, en el que el primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion responde a un nivel de apertura de otro mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion.
  15. 15. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 12, en el que el primer mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion esta dispuesto para ser abierto como respuesta a un nivel de inclinacion del robot de limpieza y un segundo mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion esta dispuesto para ser abierto como respuesta a un nivel de obstruccion de la unidad de filtrado.
    5 16. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 12, en el que el primer mecanismo de derivacion de la
    pluralidad de mecanismos de derivacion comprende un sensor y un motor accionado por el sensor y en donde un segundo mecanismo de derivacion de la pluralidad de mecanismos de derivacion no incluye un sensor ni un motor activado por el sensor.
  16. 17. El robot de limpieza de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que un grado de apertura del mecanismo de 10 derivacion es como respuesta a (a) un angulo de inclinacion del robot de limpieza y a (b) un nivel de succion desarrollado dentro de un espacio interno formado en el alojamiento.
ES14179190.5T 2013-09-08 2014-07-30 Robot de limpieza de piscinas con mecanismo de derivación o bypass Active ES2607680T3 (es)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361875066P true 2013-09-08 2013-09-08
US201361875066P 2013-09-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2607680T3 true ES2607680T3 (es) 2017-04-03

Family

ID=51265529

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES14179190.5T Active ES2607680T3 (es) 2013-09-08 2014-07-30 Robot de limpieza de piscinas con mecanismo de derivación o bypass

Country Status (3)

Country Link
US (2) US10378229B2 (es)
EP (1) EP2845969B1 (es)
ES (1) ES2607680T3 (es)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10745927B2 (en) 2015-04-21 2020-08-18 Aqua Products, Inc. Method and apparatus for providing orientation related electrical signals from a robotic pool cleaner having an orientation sensor to a remote power supply via a two-wire cable
USD782552S1 (en) * 2015-08-31 2017-03-28 Aquarius Partners, LLC Pool skimmer
US10844621B2 (en) 2016-12-08 2020-11-24 Zodiac Pool Systems Llc Enhanced filter door

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA1109209A (en) 1980-05-14 1981-09-22 Stanley H. Frederick Hydrotherapy device
US4828626A (en) 1986-08-15 1989-05-09 Crystal Pools, Inc. Cleaning system for swimming pools and the like
US6112354A (en) 1998-10-21 2000-09-05 Polaris Pool Systems, Inc. Suction powered cleaner for swimming pools
US6314983B1 (en) 1999-10-18 2001-11-13 Polaris Pool Systems, Inc. Flow controller for a pool cleaner
US6652742B2 (en) 2000-11-14 2003-11-25 Melvyn L. Henkin Automatic pool cleaner system utilizing electric and suction power
EP1370737A1 (en) * 2001-02-28 2003-12-17 Azoteq (PTY) Limited Method of and apparatus for controlling the operation of a suction-type pool cleaner
IL156535A (en) 2003-06-19 2006-12-10 Maytronics Ltd Pool cleaning apparatus
FR2925556B1 (fr) 2007-12-21 2010-01-22 Zodiac Pool Care Europe Appareil nettoyeur de surface immergee a conduit d'entree de section non constante
CN201747089U (zh) 2010-06-09 2011-02-16 浙江机电职业技术学院 水池清洁装置
EP2890855B1 (en) 2012-08-31 2020-08-05 Zodiac Pool Systems LLC Flow control and indicator assembly
CN202970016U (zh) 2012-12-17 2013-06-05 广州科力新能源有限公司 一种可清洗的泳池热泵恒温系统

Also Published As

Publication number Publication date
US20150067974A1 (en) 2015-03-12
EP2845969A2 (en) 2015-03-11
EP2845969A3 (en) 2015-03-25
US10378229B2 (en) 2019-08-13
US20200002965A1 (en) 2020-01-02
EP2845969B1 (en) 2016-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9684313B2 (en) Automatic drain for fuel processor
US9775476B2 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
RU2267975C1 (ru) Робот-пылесос с функцией очистки воздуха и его система
ES2625677T3 (es) Medical / surgical waste collection system that includes a static unloader and a portable walker that includes elements to align the walker with the unloader
ES2519351T3 (es) Limpiadores de piscinas automáticos y componentes de los mismos
RU2327413C2 (ru) Устройство сбора пыли в пылесосе
CN209346889U (zh) 真空吸尘器
CN205234407U (zh) 一种玻璃清洗装置
US7611553B2 (en) Dust collector and vacuum cleaner provided with the same
EP2517610A1 (en) Robot cleaner, maintenance station, and cleaning system having the same
CN101926629B (zh) 清洁设备
JP4320690B2 (ja) 水泳プール掃除機
US8505158B2 (en) Cleaning apparatus and dust collecting method using the same
ES2603731T3 (es) Aparato para limpieza de piscinas
ES2352038T3 (es) Lavavajillas, en concreto lavavajillas doméstico, y método para la utilización del mismo.
KR102116597B1 (ko) 자동 청소기
TWI489967B (zh) 離心分離裝置及電氣吸塵器
US8661595B2 (en) Automatic swimming pool cleaning machine
CN110946494A (zh) 自主平面清洁机器人
EP2516774B1 (fr) Appareil nettoyeur de surface immergée muni d'un dispositif accélérométrique détectant l'accélération gravitationnelle
EP2308360B1 (en) Improved cyclonic chamber for air filtration devices
JP3999791B2 (ja) 電気掃除機
US8959707B2 (en) Vacuum cleaner
TWI622376B (zh) 清潔機及其控制方法
WO2013157324A1 (ja) 自走式掃除機