ES2394714B1 - Dispositivo y procedimiento para agujerear piezas de montaje - Google Patents
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-
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Abstract
La presente invención proporciona una fibra de acrilato reticulable que tiene excelente tintabilidad uniforme y excelente tintabilidad en tonos oscuros, que puede expresar una alta solidez del color y que, incluso después del tinte, es capaz de expresar las mismas características tales como sus propiedades absorbentes/desorbentes de humedad, propiedades antibacterianas o propiedades desodorantes, que antes del tinte. La presente invención es una fibra de acrilato reticulable teñible, caracterizada porque la fibra se prepara sometiendo una fibra acrílica a un tratamiento con un compuesto hidrazínico y a un tratamiento con un compuesto orgánico amínico, que tiene dos o más grupos amino primarios en la molécula y seguidamente a un tratamiento de hidrólisis.
Description
- DISPOSITIVO Y PROCEDIMIENTO PARA AGUJEREAR PIEZAS DE
- MONTAJE
- La invención concierne a un dispositívo para agujerear piezas de montaje
- según las características de la reivindicación 1, así como a un procedimiento co-
- S
- rrespondiente según las caracteristicas de la reivindicacíón 6.
- Durante la operación de agujereado se cortan uno O varios agujeros en
- una pieza de trabajo por medio de corte con cizalla. El agujerado se realiza en
- general en estampas estacionarias a las que se alimenta la pieza de trabajo a
- mecanizar.
- 10
- Es desventajoso en estas estampas el que éstas necesiten mucho sitio y
- sean poco flexibles debido a la dirección de elevación fijamente predeterminada.
- Además, se conoce ya también el recurso de asociar unidades de aguje
- reado a un brazo robótico.
- Partiendo de esto, la invención se basa en el problema de crear un disposi
- 15
- tivo para agujerear piezas de montaje que presente una elevada flexibilidad y
- m~estre uh procedimiento para agujerear piezas de montaje mejorado con res
- pecto a la flexibilidad.
- Este problema se resuelve por medio de un dispositivo con las característi
- cas de la reivindicación 1.
- 20
- El procedimiento es objeto de la reivindicación 6.
- El dispositivo para agujerear piezas de montaje comprende según la in
- vención al menos' un brazo robótica en cuyo extremo móvil libre está previsto un
- adaptador. En este adaptador está di·spuesta al menos una unidad de agujerea
- do. La unidad de agujereado presenta herramientas de agujereado para aguje
- 25
- rear la pieza de montaje. Estas herramientas de agujereado pueden sustnuirse
- automáticamente, por ejemplo por medio de un sistema de cambio rápido. Esto
- hace posible una adaptaCión rápida y automática al tamaño del agujero. Además
- de la unidad de agujereado está dispuesta en el adaptador una pinza de agarre
- de piezas de montaje o una segunda unidad de agujereado.
- 30
- La disposición de una segunda unidad de agujereado hace posible, por
- ejemplo, mecanizar una pieza de montaje con herramientas de agujereado de
- tamaños Meréntes, sin que la unidad de agujereado deba liberarse completa
- mente del adaptador y cambiarse por otra unidad d.e agujereado.
- El brazo robótica y la unidad de agujereado son controlados básicamente
- 35
- por un programa. Los movimientos del brazo robótica y con ello la disposición de
los agujeros en una pieza de montaje pueden controlarse por medio de una uni
dad de control, por ejemplo un ordenador, o bien manualmente por medio de un mando a distancia. Además, por medio de la unidad de control se controla también el cambio de las herramientas de agujereado.
Dado que el extremo libre del brazo robótico es pivotable alrededor de varios ejes, los agujeros pueden realizarse en diferentes planos espaciales de las piezas de montaje. Esto tiene la ventaja de que pueden agujerearse de forma más sencilla incluso piezas de montaje tridimensionales complejas.
Secciones individuales del brazo robótica pueden disponerse de forma pivotable o giratoria alrededor de un eje vertical y un eje horizontal. Resultan de ello grados de libertad adicionales para el movimiento de la unidad de agujereado.
La unidad de agujereado se acciona preferiblemente de forma hidráulica y se ha construido, en particular, según el principio de la cizalla. Junto a una herra
mienta de agujereado específica adaptada a los agujeros a realizar; la unidad de
agujereado presenta opcionalmente también un dispositivo de separación hidráu
lico para la pieza de montaje. Es imaginable el recurso de utilizar un primer brazo robótica con una o dos
unidades de agujereado y un brazo robótico adicional con una pinza de agarre de piezas de montaje. Por medio de esta pinza puede realizarse un cambio automático de la pieza de trabajo o la pieza de montaje. En principio, existe también la posibilidad de efectuar un cambio manual de la pieza de trabajo.
En el procedimiento según la invención para agujerear piezas de montaje
se agujerea una pieza de montaje por al menos una unidad de agujereado que
está fijada a un brazo robótico. Según la posición de los agujeros a realizar, la unidad de agujereado es llevada a las posiciones de mecanización correspondientes con relación a la pieza de montaje.
Después de la operación de agujereado, la pieza de montaje puede soltarse de la herramienta por medio de un dispositivo de separación. La unidad de agujereado se mueve de tal manera que la herramienta de agujereado llegue lo
más rápidamente posible a la siguiente posición a agujerear en la pieza de mon
taje.
La carga del dispositivo de sujeción puede ser realizada tanto manualmen
te por un trabajador como de forma automática. De preferencia, la carga del dis
positivo de sujeción se realiza automáticamente por medía del segundo brazo robótica, dado que los tiempos de ciclo para mecanizar una pieza de montaje,
incluida la carga y descarga, pueden acortarse así con respecto a los tiempos de
ciclo en el caso de carga manual.
Otra ventaja del usó de un brazo robótico para agujerear piezas de montaje consiste en que éste puede ser re acondicionado de forma sencilla y flexible, por ejemplo por el cambio" de adaptadores, para que, además del agujereado, se realicen también otros pasos de mecanización. Así, según sea necesario, se ejecutan diferentes pasos de mecanización en una estación.
La invención se explica con más detalle a continuación con ayuda de un ejemplo de realización esquemático representado en las figuras. Muestran: La figura 1, una representación esquemática de una instalación de robot
con un brazo robótica y
La figura 2, una representación esquemática de una instalación de robot
con dos brazos robóticos.
La figura 1 muestra un dispositivo 1 para agujerear piezas de montaje. El brazo robótico 2 está anclado con un extremo 3 en un soporte 4. En su extremo móvil libre 5 el brazo robótico 2 presenta un adaptador 6 para alojar al menos una unidad de agujereado 7. En esta forma de realización está dispuesta en el adaptador 6, adicionalmente a la unidad de agujereado 7, una pinza 8 de agarre de piezas de montaje que sirve para transp.ortar una pieza de montaje de chapa a una unidad de sujeción. La pieza de montaje de chapa sujeta se agujerea a continuación por la unidad de agujereado 7. Pueden generarse otros agujeros en una misma unidad de sujeción haciendo que el brazo tobótico 2 adopte otras posiciO
nes con relación a la pieza de trabajo.
Asimismo, como se representa en la forma de realización de la figura 2, es imaginable que estén previstos dos brazos robóticos 2, 9. Un brazo robótico 2 de éstos presenta una o varias unidades de agujereado 7, 7a y el segundo brazo robótico 9 lleva, por ejemplo, una pinza 10 de agarre de piezas de montaje. Esta pinza 10 sirve, además, para transportar las piezas de montaje de chapa 11 hasta una unidad de sujeción 12 y hasta un puesto de cambio de las piezas de montaje de chapa 11 . Teóricamente, es posible también que la pinza 10 de agarre de pie
zas de montaje mantenga una pieza de montaje 11 a agujerear en una posiCión
adecuada con relación a la unidad de agujereado 7 del primer brazo robótica 2. La unidad de agujereado 7 trabaja en general bajo el control de un programa.
Con la invención, incluso complejas piezas de montaje tridimensionales pueden ser provistas de agujeros o aberturas que no pueden mecanizarse en una estampa estacionaria.
Símbolos de referencia
5 2 Brazo robótica
3 Extremo
4 Soporte
5 Extremo
6 Adaptador
10 7 Unidad de agujereado 7a Unidad de agujereado
8 Pinza de agarre de piezas de montaje
9 Brazo robótica
10 Pinza de agarre de piezas de montaje
15 11 Pieza de montaje 12 Unidad de sujeción
Claims (9)
- REIVINDICACIONES1.-Dispositivo para agujerear piezas de montaje (11) que comprende al menos un brazo robótica (2, 9), estando dispuesto en el extremo libre (3) del brazo robótica (2, 9) un adaptador (6), a través del cual al menos una unidad de agujereado (7, 7a) está acoplada con el brazo robótico (2, 9), caractelizado porque en el adaptador (6) está dispuesta, adicionalmente a la unidad de agujereado (7), una pinza (8, 10) de agarre de piezas de montaje o porque en el adaptador están dispuestas dos unidades de agujereado (7, 7a).
- 2.-Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque el brazo robótico (2, 9) es controlado por un programa.
- 3.-Dispositivo según la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque la unidad de agujereado [1, 7a) preserrta un accionamiento hidráulico.
- 4.-Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la unidad de agujereado [1, 7a) se ha construido según el principio de la cizalIa.
- 5.-Dispositivo según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la unidad de agujereado (7, 7a) presenta herramientas de agujereadorecambiables.
- 6.-Procedimiento para agujerear piezas de montaje, en el que se agujerea la pieza de montaje (11) por al menos una unidad de agujereado (7, 7a) que está fijada a un brazo robótico (2, 9) Y que, dependiendo de la posición del agujereado, es llevada a una posición de mecanización con relación a la pieza de montaje (11 ).
- 7.-Procedimiento según la reivindicación 6, caracterizado porque la pieza de montaje (11) se sujeta por al menos una pinza (8, 10) de agarre de piezas demontaje que está fijada a un brazo robótico (9).
- 8.-Procedimiento según la reivindicación 6 o 7, caracterizado porque lapieza de montaje (11) se separa de la herramienta de agujereado después de la operación de agujereado realizada por la unidad de agujereado (7, 7a).
- 9.-Procedimiento según la reivindicación 8, caracterizado porque se realiza una separación hidráullca entre la pieza de trabajo (11 ) Y la herramienta de agujereado .
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2010
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