ES2391329A1 - Location intelligence method for wireless sensor networks - Google Patents

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ES2391329A1
ES2391329A1 ES201100463A ES201100463A ES2391329A1 ES 2391329 A1 ES2391329 A1 ES 2391329A1 ES 201100463 A ES201100463 A ES 201100463A ES 201100463 A ES201100463 A ES 201100463A ES 2391329 A1 ES2391329 A1 ES 2391329A1
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Julio BARBANCHO CONCEJERO
Carlos LEÓN DE MORA
Diego Francisco LARIOS MARÍN
Joaquín LUQUE RODRÍGUEZ
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    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • GPHYSICS
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    • H04W64/00Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Abstract

The invention relates to an intelligent localisation method using wireless sensor networks, comprising a first distributed process that is executed in each node and carries out an estimation of the possible location of the tag; and a second centralised process that combines all of said partial information to form a single solution.

Description

La presente invención está referida a un método y un sistema para la estimación de la posición de equipos móviles, cuya posición es desconocida a partir de una serie de equipos de posición conocida. The present invention refers to a method and system for estimating the position of mobile equipment, whose position is unknown from a series of equipment known position.

El obj eto principal de la presente invención es un sistema de localización inteligente sobre redes de sensores inalámbricos, caracterizado por su bajo consumo y por estar diseñado para ser empleado en redes de sensores inalámbricas, y que determina la posición de los nodos móviles mediante el uso de técnicas de inteligencia computacional. The obj main eto of the present invention is an intelligent location on wireless sensor networks, characterized by its low consumption and be designed for use in wireless sensor networks, and determining the position of mobile nodes using computational intelligence techniques.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN BACKGROUND OF THE INVENTION

Una red de sensores inalámbricos está formada por una serie de pequeños dispositivos de bajo consumo, con capacidad de comunicación inalámbrica entre ellos y que colaboran para conseguir resolver un objetivo común. A wireless sensor network consists of a series of small low-power devices with wireless communication capabilities between them and working together to achieve a common goal to solve. Cada uno de los elementos de esta red, denominados nodos o tags, están formados por un transceptor de comunicaciones inalámbricos que le permite la comunicación con otros nodos, un microcontrolador que procesa la información, una periferia que permite la interconexión de sensores y un sistema de alimentación que le permite funcionar de manera autónoma. Each of the elements of this network, called nodes or tags, are formed by a transceiver wireless communication that allows communication with other nodes, a microcontroller which processes the information, a periphery that allows the interconnection of sensors and a system power that enables it to operate autonomously.

En un sistema de localización basado en redes de sensores inalámbricos se distinguen dos clases de dispositivos: In a tracking system based on wireless sensor networks are two kinds of devices are distinguished:

(i) (I)
Nodos anclados: son aquellos que están en posiciones fijas y conocidas de antemano. anchor nodes are those that are in fixed positions and known in advance.

(ii) (Ii)
Nodos no anclados: sus posiciones son desconocidas. Unanchored nodes: their positions are unknown. Son los elementos a localizar. Are the elements to locate.

La localización consiste en determinar las posiciones de los nodos no anclados a partir de datos interferidos de los nodos anclados. The location is to determine the positions of the nodes unanchored from data interfered anchored nodes.

Los métodos de localización existentes en la literatura se pueden clasificar en dos grandes familias: Existing location methods in the literature can be classified into two large families:

1.-Métodos basados en mediciones (Range-based) 1.-based methods measurements (Range-based)

Se basan en la estimación de la distancia punto a punto entre todos los nodos. They are based on estimating point to point distance between all nodes. A partir de esta información y utilizando alguna teoría gráfica como la triangulación, se puede inferir la información de los nodos no anclados. From this information and using some graphical triangulation theory, we can infer information not anchored nodes.

Existen varios métodos de medida de distancia, tales como: a) Los basados en la intensidad de campo recibida (RSSI) [A Several methods of distance measure, such as: a) based on the received field strength (RSSI) [A

Awad, T Frunzke, F Dress~er, Adaptive distance estimation and ~oca~ization in WSN using RSSI measures, Proc.-Euromicro Conf. Digit. Awad, T Frunzke, F ~ er Dress, Adaptive distance estimation and ~ oca ~ ization in WSN using RSSI Measures, Proc.-Euromicro Conf. Digit. Syst. Syst. Des. Des. Archit., Methods Too~s, DSD. Archit., Methods Too ~ s, DSD. (2007) 471-478]. (2007) 471-478].

b) Tiempo de llegada (TOA) [S-Wu, N-Zhang. b) time arrival (TOA) [S-Wu, N-Zhang. Two-step TOA estimation method for UWB based wire~ess sensor networks, Ruan Jian Xue Bao. Two-step TOA estimation method for UWB based wire ~ ess sensor networks, Ruan Jian Xue Bao. 18 (2007) 1164-1172]. 18 (2007) 1164-1172].

c) Diferencia de tiempo de llegada (TDOA) [S Xiaoyan, L Jiandong, H Pengyu, P Jiyong, Tota~ ~east-squares so~ution of active target ~oca~ization using TDOA and FDOA measurements in WSN, Proc. c) Time difference of arrival (TDOA) [S Xiaoyan, L Jiandong, H Pengyu, P Jiyong, Tota ~ ~ ~ east-squares so ution of active target ~ ~ oca TDOA and FDOA ization using measurements in WSN, Proc. Int. Conf. Adv. Int. Conf. Adv. Inf. Netw. Inf. Netw. App~. App ~. AINA. AINA. (2008) 995-999]. (2008) 995-999].

d) Ángulo de incidencia [D Nicu~escu, B Nath, Ad hoc d) Incident angle [D Nicu ~ escu, B Nath, Ad hoc

positioning system (APS) using AOA, Proc IEEE INFOCOM. positioning system (APS) using AOA, Proc IEEE INFOCOM. 3 (2003) 1734-1743] [K Kucuk, A Kavak, H Yigit, C Ozdemir, A nove~ ~oca~ization technique for wire~ess sensor networks using adaptive antenna arrays, IEEE Radio Wire~. 3 (2003) 1734-1743] [K Kucuk, A Kavak, H Yigit, C Ozdemir, A nove ~ ~ ~ oca ization technique for wire ~ ess sensor networks using adaptive antenna arrays, IEEE Radio Wire ~. Symp., RWS. Symp., RWS. (2008) 483-486][D Nicu~escu, B Nath. (2008) 483-486] [D Nicu ~ escu, B Nath. Loca~ized positioning in ad hoc networks, Ad Hoc Networks. Loca ~ ized positioning in ad hoc networks, Ad Hoc Networks. 1 (2003) 247-259] [K Kucuk, A Kavak. 1 (2003) 247-259] [K Kucuk, A Kavak. Sca~ab~e ~ocation estimation using smart antennas in wire~ess sensor networks, Ad Hoc Sca ~ ab ~ e ~ ocation estimation using smart antennas in wire ~ ess sensor networks, Ad Hoc

Net-works. Net-works. 8 (2010) 889-903] rUS 2007/0076638 Al] o los descritos en la patentes rUS 2008/0080441 Al Y US 2007/0005292 Al] . 8 (2010) 889-903] rUS 2007/0076638 Al] or those described in patents US rUS 2008/0080441 Al and 2007/0005292 Al].

e) Otros métodos recientemente propuestos [F Su, W Ren, H Jin, Loca~ization a~gorithm based on difference estimation for wire~ess sensor networks, Proc. e) Other methods recently proposed [F Su, W Ren, Jin H, loca ~ ~ ization to gorithm based on difference estimation for wire ~ ess sensor networks, Proc. Int. Conf. Commun. Int. Conf. Commun. Softw. Softw. Netw., ICCSN. Netw., ICCSN. (2009) 499-503J, se basan en el empleo de cálculos estadísticos para la determinación de la distancia. (2009) 499-503J are based on the use of statistical calculations for determining the distance.

De todos ellos, el único que no requiere del empleo de hardware adicional es el de lectura de la intensidad de campo recibida (RSSI, acrónimo en inglés de "Received Signal Strength Indication"), puesto que esta función la integraQ todos los transceptores de radio actuales. Of these, the only one that does not require the use of additional hardware is reading received field strength (RSSI, acronym for "Received Signal Strength Indication"), since this function integraQ all radio transceivers current. De todas formas, estas técnicas presentan el problema de ser muy sensibles al ruido electromagnético. However, these techniques have the problem of being very sensitive to electromagnetic noise. Por ello, para mejorar la precisiónL estos sistemas requieren de una calibración que además depende de características cambiantes, tales como la climatología. Therefore, to improve precisiónL these systems require calibration depends also changing, such as the weather features.

Por ello, la determinación de mejores modelos y técnicas para mejorar el comportamiento de los sistemas de localización basados en la medida del RSSI es un campo actualmente muy activo [H Miura, K Hirano, N Matsuda, H Taki, N Abe, S Hori, Indoor ~oca~ization for mobi~e node based on RSSI, Lect. Therefore, the determination of best models and techniques to improve the performance of systems based location measurement RSSI is a field currently active [H Miura, K Hirano, N Matsuda, H Taki, N Abe S Hori, indoor goose ~ ~ ~ ization for mobi based on RSSI and node, Lect. Notes Computo Sci. 4694 LNAI (2007) 1065-1072J [S Tian, X Zhang, P Liu, P Sun, X Wang, A RSSI-based DV-hop a~gorithm for wire~ess sensor networks, Int Conf Wire~ Commun Networking Mob Comput. Notes Computation Sci. 4694 LNAI (2007) 1065-1072J [S Tian, ​​X Zhang, P Liu, Sun P, Wang X, A RSSI-based DV-hop ~ ~ ess gorithm wire for sensor networks, Int Conf Wire ~ Commun Networking Mob Comput.

(2007) 2555-2558J [Z Shan, TP Yum, Precise ~oca~ization with smart antennas in ad-hoc networks, GLOBECOM IEEE G~oba~ Te~ecommun. (2007) 2555-2558J [Z Shan, TP Yum, Precise ~ oca ~ ization with smart antennas in ad hoc networks, IEEE GLOBECOM G ~ ~ I ~ ecommun Oba. Conf. (2007) 1053-1057J. Conf. (2007) 1053-1057J.

2.-Métodos basados en conectividad (Range-free). 2. Methods based connectivity (Range-free).

En estos métodos, la localización se obtiene a partir de características implícitas en las comunicaciones, tales como: In these methods, the location is obtained from communications implicit characteristics, such as:

(i) Condiciones de cobertura: Los nodos anclados tratan de localizar a los no anclados partiendo de la información de si están o no en su rango de cobertura de comunicaciones. (I) Conditions of Coverage: Anchored nodes try to locate unanchored from the information whether or not are in range communications coverage. Partiendo de estos datos, la posición se puede estimar como la intersección de las áreas de todos los nodos con los que puede establecer la comunicación. Based on these data, the position can be estimated as the intersection of the areas of all nodes that can communicate. Ejemplo de esto, es la patente An example of this is the patent

US2005/0080924Al. US2005 / 0080924Al.

(ii) Números de saltos: La localización se establece en función del número de saltos que hay entre los nodos no anclados y algunos nodos anclados. (Ii) Number of hops: The location is set according to the number of hops between nodes and non-anchored anchored some nodes. Con estos datos y considerando una distancia media entre nodos, la localización se puede establecer utilizando métodos como la multirateración. With these data and considering an average distance between nodes, the location can be set using methods such as multirateración. Ejemplo de esto, es la patente US2007/0159986Al. An example of this is the patent US2007 / 0159986Al.

Los mecanismo empleados para obtener esta información se basan generalmente en el intercambio de mensajes, denominados generalmente balizas (beacons). The mechanism used to obtain this information are generally based on the exchange of messages, usually called beacons (beacons). El problema fundamental de estas técnicas reside en el hecho de necesitar una gran cantidad de intercambio de mensajes para obtener la posición estimada. The fundamental problem with these techniques lies in the fact of needing a lot of exchange of messages for the estimated position. Esto exige tener que llegar a una solución de compromiso entre la duración de la batería y el número de mensajes enviados, puesto que la radio es el elemento que más energía gasta en estos dispositivos. This requires having to reach a compromise between battery life and the number of messages sent, since radio is the element that more energy spent on these devices.

De todas formas, en comparación con las técnicas basadas en mediciones, el consumo de los intercambios de mensajes es generalmente menor que el consumido por el hardware específico que requiere las técnicas basadas en mediciones. However, compared with measurements based techniques, consumption of message exchanges is generally less than that consumed by the specific hardware that requires techniques based on measurements. Además, el uso de hardware adicional incrementa el costo y el peso de los dispositivos, característica especialmente importante en los nodos móviles. In addition, the use of additional hardware increases the cost and weight of the devices, a feature particularly important in mobile nodes.

Existen varios métodos de localización en la literatura, tales como: Several localization methods in the literature, such as:

a) La técnica del Centroide (CL) [N Bu~usu, J Heidemann, D Estrin. a) The technique of the centroid (CL) [N Bu ~ usu, J Heidemann, D Estrin. GPS-~ess ~ow-eost outdoor ~oea~ization for very sma~~ deviees, IEEE Pers Commun. GPS- ess ~ ~ ~ ow-EOST outdoor oea ~ ization for very sma ~~ deviees, IEEE Commun Pers. 7 (2000) 28-34], DV-Hop 7 (2000) 28-34], DV-Hop

[GQ Gao, L Lei, An improved node ~oea~ization a~gorithm based on DV-HOP in WSN, Proe. [GQ Gao, L Lei, An improved node ~ ~ ization oea to ~ gorithm based on DV-HOP in WSN, Proe. IEEE Int. Conf. Adv. IEEE Int. Conf. Adv. Computo Contro~, ICACC. ~ Contro computing, ICACC. 4 (2010) 321-324]. 4 (2010) 321-324].

b) Convex [L Doherty, KSJ Pister, LE~ Ghaoui, Convex position estimation in wire~ess sensor networks, Proe IEEE INFOCOM. b) Convex [L Doherty, KSJ Pister, LE ~ Ghaoui, Convex position estimation ~ ess in wire sensor networks, IEEE INFOCOM Proe.

3 3
(2001) 1655-1663]. (2001) 1655-1663].

c) APIT c) APIT
[Y Zhou, X Ao, S Xia, An improved APIT node se~f [Y Zhou, X Ao, S Xia, An improved APIT node is ~ f

~oea~ization ~ ~ Ization oea
a~gorithm in WSN, Proe. a ~ gorithm in WSN, Proe. Wor~d Congr. Wor ~ d Congr.

Inte~~igent Contro~ Autom. Contro igent inte ~~ ~ Autom. WCICA. WCICA. (2008) 7576-7581]. (2008) 7576-7581].

Siendo de ellas la más representativa la técnica del centroide Them being the most representative technique centroid

(CL) [Bulusu, op. (CL) [Bulusu, op. cit]. cit]. Esta técnica estima la posición del nodo no anclado calculando el centroide de las posiciones de todos los nodos anclados que han recibido la baliza. This technique estimates the node position not anchored by calculating the centroid of the positions of all anchored nodes that have received the beacon.

En la literatura hay propuestas algunas modificaciones de la técnica del centroide, ya sea buscando obtener un mejor comportamiento bajo ciertas condiciones particulares, tales como el uso de pesos en la estimación, obtenidos del valor medido del In the literature there are proposed some modifications of the technique centroid either looking obtain better performance under certain special conditions, such as the use of weights in the estimation obtained measured value

RSSI [JB~umentha~, R Grossmann, F Go~atowski, D Timmezmann, Weighted eentroid ~oea~ization in Zigbee-based sensor networks, IEEE Int. Symp. RSSI [umentha ~ ~ JB, R Grossmann, F Go ~ atowski, D Timmezmann, Weighted eentroid oea ~ ~ ization in Zigbee-based sensor networks, IEEE Int. Symp. Inte~~igent Signa~ Proeess., WISP. Signa igent inte ~~ ~ Proeess., WISP. (2007)] o del LQI [S Sehuhmann, K Herzmann, K Rotherme~, JB~umentha~, D Timmezmann, Improved weighted eentroid ~oea~ization in smart ubiquitous environments, Leet. (2007)] or the LQI [S Sehuhmann, Herzmann K, K Rotherme ~, ~ JB umentha ~, D Timmezmann, Improved weighted eentroid oea ~ ~ ization in smart ubiquitous environments, Leet. Notes Computo Sei. Notes Computation Sei. 5061 LNCS LNCS 5061

(2008) 20-34]. (2008) 20-34].

Otros autores se centran en reducir el consumo energético [R Other authors focus on reducing energy consumption [R

Behnke, D Timmezmann, AWCL: Adaptive weighted eentroid ~oea~ization as an effieient improvement of eoarse grained ~oea~ization, Workshop Positioning, Navig. Behnke, D Timmezmann, AWCL: Adaptive weighted eentroid ~ ~ ization oea effieient as an improvement of eoarse grained ~ ~ ization oea, Positioning Workshop, Navig. Commun., WPNC. Commun., WPNC. (2008) 243-250], modificando el método para que no requiera de (2008) 243-250], modifying the method that does not require

funciones costosas para este tipo de procesadores, tales como la raíz cuadrada. costly functions for such processors, such as the square root.

Otros autores [R Behnke, J Sa~zmann, R Grob~mann, D LieekÍe~dt, D Timmermann, K Thurow, Strategies to overeome border area eÍÍeets oÍ eoarse grained ~oea~ization, Proe. Other authors [R Behnke, J Sa ~ zmann, R Grob ~ mann, D LieekÍe ~ dt, D Timmermann, K Thurow, Strategies to overeome border area eÍÍeets eoarse Oi ~ oas ~ ization grained, Proe. Workshop Positioning, Navig. Positioning Workshop, Navig. Commun. Commun. ,WPNC. , WPNC. (2009) 95-102J se centran en estudiar las zonas donde el sistema obtiene un mayor error, así como en acotar su precisión en función de las características de la instalación. (2009) 95-102J focus on studying the areas where the system obtains a greater error, as well as limit its accuracy depending on the characteristics of the installation.

Otras técnicas de localización basadas en conectividad han sido propuestas recientemente, algunas centradas en el estudio de la intersección del área de cobertura entre nodos anclados [H Lee, JL We~eh, NH Vaidya. Other localization techniques based connectivity have been proposed recently, some focused on the study of the intersection of the coverage area between anchor nodes [H Lee, JL We ~ eh, NH Vaidya. Loeation traeking using quorums in mobi~e ad hoe networks, Ad Hoe Networks. Loeation traeking using quorums in mobi ~ e ad hoe networks, Ad Hoe Networks. 1 (2003) 371-381J, y otras 1 (2003) 371-381J, and other

centradas en modificar características de la baliza, tales como la potencia de emisión [H-Chu, R-Jan. focus on changing characteristics of the beacon, such as the transmission power [H-Chu, R-Jan. A GPS-~ess, outdoor, se~Í-positioning method Íor wire~ess sensor networks, Ad Hoe A GPS- ~ ess, outdoor, is ~ Í-positioning method IOR wire ~ ess sensor networks, Ad Hoe

Netw. Netw. 5 (2007) 547-557], con la finalidad de determinar el área mínima de cobertura en la que se tiene conectividad con el nodo a localizar. 5 (2007) 547-557], in order to determine the minimum area of ​​coverage which has connectivity to the node to locate.

También existen algunas técnicas híbridas que fusionan varios métodos de localización distintos para mej orar la precisión, como el descrito en la patente [US 2007/0111735 Al] . There are also some hybrid techniques merge several different methods for locating Qua pray precision, as described in patent [US 2007/0111735 Al].

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN DESCRIPTION OF THE INVENTION

Las técnicas de localización para redes de sensores son soluciones específicas que deben tratar de cumplir los siguientes objetivos, por un lado deben ser fáciles de extender en redes externas, por otro, utilizar métodos que no consuman mucha energía, y por último, tratar de utilizar la menor cantidad de hardware adicional posible, con el fin de mantener el consumo, costo y dimensiones a valores reducidos. Localization techniques for sensor networks are specific solutions that should strive to meet the following objectives for should be easy side to extend to external networks, on the other, using methods that do not consume much energy, and finally, try to use the least amount of additional hardware as possible in order to maintain consumption, cost and size at reduced values.

A la vista de estos objetivos, en muchas de las aplicaciones de redes de sensores el uso de dispositivos externos, tales como el GPS queda descartado debido fundamentalmente a que consume mucha energía, con lo que no se podría realizar una aplicación portable de poco peso y con una autonomía alta (tal y como se necesita para el Tag a integrar en la localización de animales). In view of these objectives, in many applications of sensor networks using external devices, such as GPS is out mainly because it consumes a lot of energy, so they could not make a portable application lightweight, with high autonomy (as is required for the Tag to integrate in locating animals). Además de no poder ser utilizable en algunos ambientes, tal y como se da en interiores. Besides not being able to be usable in some environments, as occurs indoors.

Si se pretender tener dispositivos pequeños, económicos y de alta autonomía, las técnicas de media del tiempo de vuelo de la señal de comunicaciones no resultan buena opción, puesto que la potencia de cómputo de estos dispositivos es muy reducida y para poder tener una precisión cercana al metro, se requeriría relojes de al menos 300 MHz. Las medidas del tiempo de vuelo de ultrasonidos, si bien son realizables con estos sistemas, se descartan por la necesidad de requerir hardware adicional, además de que plantean la necesidad de requerir visión directa y sin obstáculos, teniendo un alcance típico de unos tres metros. If you pretend to have small, cheap and high autonomy devices, techniques average flight time of the communication signal are not good choice, since the computing power of these devices is very small and to be accurate close subway, clocks of 300 MHz would be required. the measures the time of flight of ultrasound, although they are achievable with these systems are discarded by the need to require additional hardware and posed the need to require direct vision and unhindered, with a typical range of about three meters.

Por ello, se considera que la mejor solución pasa por el empleo de la radio para la localización, no considerándose válidas las técnicas clásicas basadas en mediciones que emplean el RSSI debido a su alta sensibilidad a las perturbaciones. Therefore, it is considered that the best solution is the use of radio for location, not considered valid based on classical techniques employing the RSSI measurements because of its high sensitivity to shocks.

En su lugar, se propone una técnica que utiliza la estimación de la potencia recibida de un nodo y sus vecinos para realizar una local de la posición del nodo a localizar. Instead, a technique that uses the estimation of the power received from a node and its neighbors for a local node position is proposed to locate. Dicha información se envía al nodo coordinador que calcula la posición estimada del nodo a partir de la recepción de todos los procesados locales enviados por los nodos anclados, realizando en el nodo coordinador un cálculo que une todos los resultados parciales en una solución única, denominada posición estimada. Such information to the node coordinator calculates the estimated position of the node from receipt of all local processed sent by the anchor nodes, performing the coordinator node calculation linking all the partial results in a single solution, called position is sent Dear.

Para paliar los problemas anteriormente descritos, se presenta el método y sistema de localización inteligente sobre redes de sensores inalámbricos, que está basado en técnicas de redes de sensores inalámbricos, buscando no añadir complej idad hardware al dispositivo que incrementen su coste y su peso. To alleviate the problems described above, the method and system location intelligence on wireless sensor networks, which is based on techniques of wireless sensor networks, looking not add complej idad hardware device that increase cost and weight is presented. La principal ventaj a del presente método con respecto a los otros que se proponen en el estado de la técnica, se resume, en la no necesidad de disponer de un entorno calibrado de antemano, siendo además, un sistema robusto frente al ruido. The main ventaj to the present method compared to other proposed in the prior art is summarized in no need for a calibrated beforehand environment, and is also a robust against noise.

A diferencia de otros métodos propuestos, para realizar esto no se requiere de ningún tipo de hardware adicional más allá del medidor de RSSI, integrado hoy en día en todos los transceptores comerciales de radio. Unlike other proposed methods to do this not require any additional hardware beyond the meter RSSI, integrated today in all commercial radio transceivers. Esto permite diseñar dispositivos livianos y con autonomía limitada, con lo que se obtiene un sistema aplicable a todos aquellos casos donde la autonomía y el peso sean restricciones importantes. This allows you to design lightweight devices with limited autonomy, which is obtained by a system applicable to all cases where autonomy and weight restrictions are important.

Todo ello, se logra empleado técnicas de inteligencia computacional, basadas en un motor de inferencia difuso y un procesado distribuido que no requiere de grandes capacidades de computación. All this computational intelligence techniques employed, based on a fuzzy inference engine and a distributed processing that does not require large computing capabilities is achieved. Además, el sistema permite monitorizar el entorno y recolectar información de posibles sensores presentes en el nodo móvil, de manera similar a como se realiza habitualmente en las redes de sensores inalámbricos. The system also allows monitoring of the environment and collect information of potential sensors on the mobile node, similarly as is usually done in the way wireless sensor networks.

El sistema y método de la invención permite la estimación de la posición de equipos móviles, cuya posición es desconocida a partir de una serie de equipos de posición conocida. The system and method of the invention allows the estimation of the position of mobile equipment, whose position is unknown from a series of equipment known position.

Se parte de una red de dispositivos de posiciones fijas denominados nodos anclados. It is part of a network of devices called anchor nodes fixed positions. Estas posiciones se suponen conocidas de antemano y son estáticas, pudiéndose obtener en el momento de realizar la instalación mediante el uso de algún medio de localización, como por ejemplo la tecnología GPS, los planos cartográficos, etc. These positions are assumed to be known in advance and are static, may be obtained at the time of installing using a locating means, such as GPS technology, the cartographic plans, etc. El sistema de localización propuesto The proposed location system

aporta precisión y robustez frente al ruido, comparado con los sistemas de localización basados en conectividad existentes actualmente. provides accuracy and robustness against noise, compared with location systems currently based on existing connectivity.

Para poder realizar la estimación de la posición es necesario medir la potencia del campo electromagnético con el que llega el mensaje enviado al receptor. To realize the position estimation it is necessary to measure the power of the electromagnetic field with which comes the message sent to the receiver. Esta información se podrá adquirir de dos formas diferentes: This information will be available in two different ways:

a) El nodo remoto a localizar envía una baliza: esta situación se dará en aquellos casos en los que el tag móvil disponga de sensores adicionales o de información que desee transmitir al nodo coordinador. a) The remote node sends a beacon to locate: this situation will occur in cases where the mobile tag have additional sensors or information you want to convey to the coordinator node. En este caso, el sistema enviará periódicamente un mensaje vacío (sin información útil), cuya única finalidad es poder estimar la potencia con la que llega este mensaje al receptor. In this case, the system periodically sends an empty message (no useful information), whose sole purpose is to estimate the power with which this message reaches the recipient. Con la finalidad de ahorrar la batería, el tag solo tiene encendida la radio el tiempo suficiente para enviar la baliza, no esperando ningún tipo de acuse de recibo. In order to save the battery, the tag has turned on the radio just enough time to send the beacon, not expecting any acknowledgment.

Los nodos anclados que reciben el mensaje, desechan los datos y miden la potencia con la que llega el mensaje, puesto que la información es irrelevante, no retransmitiéndola al nodo coordinador. Anchored nodes receiving the message, discard the data and measure the power with which the message arrives, since the information is irrelevant, no rebroadcasting the coordinator node.

El periodo de envío en este caso lo determina el Tag, pudiendo ser una tasa de muestreo estática u organizada mediante un calendario, que tiene en cuenta las necesidades de la aplicación. The submission period in this case is determined by the Tag and may be a static rate or organized by a sampling schedule that takes into account the needs of the application. Por ejemplo, en la monitorización de fauna salvaje, el sistema puede reducir la tasa de muestreo durante el tiempo que de antemano se sepa que el animal dedica a dormir, y por tanto, se espera que permanezca durante un periodo prolongado de tiempo en una posición estática. For example, in monitoring wildlife, the system can reduce the sampling rate during the time beforehand to know that the animal spent sleeping, and therefore is expected to remain for an extended period of time in one position static.

b) El nodo remoto a localizar envía un mensaje: este caso se dará cuando el nodo móvil disponga de sensores adicionales, cuyas medidas se desean transmitir al nodo coordinador. b) The locate remote node sends a message: this will be the case when the mobile node has additional sensors, whose measurements are desired transmit to the coordinator node. En este caso, el funcionamiento del sistema es idéntico al descrito anteriormente, con la salvedad de que en vez de enviar una trama vacía, ésta contendrá información útil que los nodos cercanos al Tag deberán reencaminar al nodo coordinador. In this case, the operation of the system is identical to that described above, except that instead of sending an empty frame, it will contain useful information that near Tag nodes must reroute the coordinator node. Con el fin de ahorrar energía, el Tag no esperará acuse de recibo, apagando la radio inmediatamente tras enviar el mensaj e. In order to save energy, the Tag will not wait for acknowledgment, turning off the radio immediately after sending the e Messaging. En este caso, el periodo de muestreo de los mensaj es dependerá de los sensores del sistema. In this case, the sampling period of Messaging is will depend on the system sensors.

Para la localización es necesario que llegue el mensaje enviado al menos a un nodo anclado del sistema, por lo que la separación entre estos debe determinarse en función de la precisión que desee obtenerse en la localización y de la cobertura que tenga el nodo móvil. For the location you need to get the message sent at least one anchor node system, so that the separation between these must be determined depending on the desired accuracy obtained from the location and the coverage you have the mobile node. También es necesario que la potencia de emisión de la radio sea constante y conocida de antemano. It is also necessary that the transmission power of the radio is constant and known beforehand.

No es necesario para este sistema realizar un modelado del entorno, más allá de asegurarse separar los nodos a una distancia tal que permita obtener la precisión requerida para la medida. It is not necessary for this system to perform a modeling environment, beyond ensuring separate nodes at a distance sufficient to provide the required accuracy for the measurement. Si una zona particular es de especial interés, para mej orar la precisión tan solo hay que aumentar el número de nodos anclados en dicha zona. If a particular area is of particular concern to mej accuracy pray just have to increase the number of nodes anchored in the area.

Más concretamente, el método obj eto de la presente invención comprende las siguientes etapas: More specifically, the obj eto method of the present invention comprises the following steps:

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Etapa 1: envío de la baliza o del mensaje por parte del nodo Step 1: sending beacon or message by the node

Tal y como se ha comentado anteriormente, esto se realizará de forma periódica, en función de las necesidades del sistema y de la autonomía requerida. As discussed above, this will be done periodically, depending on system needs and to the required operating. Para ahorrar batería, la radio del nodo móvil solo estará encendida durante este periodo de tiempo y además no se utilizarán sus recursos para el cálculo de la posición estimada. To save battery, mobile radio node will only be on during this period and also no resources to calculate the estimated position will be used.

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Etapa 2: los nodos anclados reciben el mensaje y deciden si el mensaje corresponde a una baliza o si contiene información útil. Step 2: anchored nodes receive the message and decide whether the message corresponds to a beacon or contains useful information. En cualquiera de los dos casos, los nodos anclados miden la intensidad de campo con la que han recibido dicho mensaje y la retransmiten a sus nodos vecinos. In either case, the anchor nodes measure the field strength with which they have received the message and relayed to its neighboring nodes.

- -
Etapa 3: los nodos reciben la potencia con la que sus vecinos han recibido el mensaje. Step 3: nodes receive the power with which his neighbors have received the message. A partir de estos datos y con la intensidad de campo medida por ellos, los nodos estiman un resultado parcial de la posición, empleando técnicas de inteligencia computacional, basadas en el empleo de un motor de interferencia difuso. From these data and the measured field strength for them, nodes estimate a partial result of the position, using computational intelligence techniques based on the use of a diffuse motor interference. Una vez estimadas las fases de las tensiones en la subestación, y conocidos los fasores de las corrientes durante la falta, se utilizan técnicas ya conocidas y probadas para el cálculo de la posición de la falta. Once estimated phases of the voltages at the substation, and known current phasors during the fault, known techniques are used and tested for calculating the position of the fault.

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Etapa 4: a partir de la salida del motor de interferencia difuso, los nodos que reciben la baliza del Tag estiman si han obtenido un resultado relevante o no. Step 4: from the motor output fuzzy interference nodes receiving the beacon Tag estimate if they have obtained a relevant result or not. En caso negativo, desechan la información y se quedan esperando a la recepción de la próxima baliza. If not, they discard the information and are waiting to receive the next beacon. En caso informativo, reenvían su estimación parcial al nodo coordinador, junto con la información transmitida por los sensores del Tag, en caso de que este enviase un mensaje con datos. In informative case, they forwarded its partial estimate the coordinator node, along with the information transmitted by sensors Tag, if this send a message with data.

Etapa 5: el nodo coordinador recoge todas las estimaciones parciales de la posición y las utiliza para concretar la posición estimada, empleando para ello el cálculo del Step 5: the coordinator node collects all partial position estimates and used to narrow the estimated position, using for this calculation

de gravedad de todos los resultados parciales. Severity of all partial results. Para un conjunto discreto de soluciones, tal y como se obtiene en este caso, el centro de gravedad coincide con la media de todos los resultados recibidos. For a discrete set of solutions, as obtained in this case, the center of gravity coincides with the average of all results received. Además, en caso de recibir datos de los sensores del Tag, procesa dicha información de manera conveniente. Moreover, in case of receiving data from sensors Tag, processes that information conveniently.

A lo largo de la descripción y las reivindicaciones la palabra "comprende" y sus variantes no pretenden excluir otras características técnicas, aditivos, componentes o pasos. Throughout the description and claims the word "comprises" and its variants are not intended to exclude other technical features, additives, components or steps. Para los expertos en la materia, otros obj etos, ventaj as y características de la invención se desprenderán en parte de la descripción y en parte de la práctica de la invención. To those skilled in the art, other obj ects, as ventaj and features of the invention will emerge partly from the description and partly from the practice of the invention. Los siguientes ejemplos y dibujos se proporcionan a modo de ilustración, y no se pretende que sean limitativos de la The following examples and drawings are provided by way of illustration, and are not intended to be limiting of the

presente I presented
invención. invention. Además, la presente invención cubre todas Furthermore, the present invention covers all

las the
posibles combinaciones de realizaciones particulares y possible combinations of particular and

preferidas aquí indicadas. Preferred here indicated.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

A continuación se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con una realización de dicha invención que se presenta como un ejemplo no limitativo de ésta. It then goes on to describe very briefly a series of drawings which aid in better understanding the invention and which are expressly related to an embodiment of said invention presented as a non-limiting example thereof.

La FIG. FIG. 1 muestra esquemáticamente las distintas etapas que comprende el método objeto de la presente invención en donde la FIG.IA muestra un envío de la baliza por parte del nodo no anclado; 1 schematically shows the various steps comprising the method object of the present invention wherein the FIG.IA shows a beacon sending by the node not anchored; la FIG.IB muestra la retransmisión de la potencia medida por los nodos anclados; FIG.IB shows the relaying of the power measured by the anchor nodes; la FIG.IC muestra la estimación de los distintos resultados parciales con el método difuso distribuido; FIG.IC shows the estimation of the different partial results with fuzzy method distributed; y finalmente la FIG.ID muestra una determinación de la posición estimada en el nodo coordinador. and finally FIG.ID shows a determination of the estimated position in the coordinating node.

La FIG.2 muestra una representación de los sectores formados por un nodo anclado y sus vecinos. FIG.2 shows a representation of the sectors formed by an anchor node and its neighbors.

La FIG.3 muestra una representación del método distribuido. FIG.3 shows a representation of a distributed method.

La FIG.4 muestra una representación de los conjuntos difusos de entrada. The FIG.4 shows a representation of input fuzzy sets.

La FIG.5 muestra una representación de los conjuntos difusos de salida. The FIG.5 shows a representation of output fuzzy sets.

REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

El método de localización inteligente sobre redes de sensores inalámbricos, objeto de la presente invención comprende, a su vez, dos procesos diferenciados: (i) un primer proceso distribuido, ejecutado en cada nodo que realiza una estimación de la posible localización del Tag; The method of intelligent location on wireless sensor networks, object of the present invention comprises, in turn, two different processes: (i) a first distributed process, executed on each node that makes an estimate of the possible location Tag; y (ii) un segundo proceso centralizado, que une todas esas informaciones parciales en una única solución. and (ii) a second centralized process, linking all these partial information in a single solution.

En ambos casos se requiere poca potencia de cómputo, y se pueden aplicar a redes amplias. In both cases little computing power is required, and can be applied to large networks.

Por tanto, el método de localización inteligente sobre redes de sensores inalámbricos, objeto de la presente memoria, queda caracterizado porque, esta secuenciado en las siguientes etapas: Therefore, the method of intelligent location on networks, object of the present specification, wireless sensors is characterized in that, the sequenced in the following steps:

(i) Una primera etapa de envío de baliza por parte del Tag a localizar, tal y como muestra la FIG.IA; (I) A first step of sending beacon from the Tag to locate, as shown the FIG.IA; el Tag no anclado envía un mensaje o una baliza, en función de la aplicación que se pretenda desarrollar. the unanchored Tag sends a message or a mark, depending on the intended application development. Se considerará mensaj e en el caso de incluir información útil que haya que reencaminar al nodo coordinador. Messaging will be considered and in the case of including useful information to be rerouted to the coordinator node. La potencia de emisión del Tag tiene que garantizar que la comunicación llegue al menos a un nodo fijo. The emission power of the Tag must ensure that communication reaches at least one fixed node. Este mensaje o baliza, la enviará cíclicamente el nodo no anclado, siendo este periodo únicamente durante el cual tendrá la radio activada, puesto que este elemento no participará en el proceso de cómputo, con el fin de aumentar la duración de las baterías. This message or mark, the cyclically send the unanchored node, and this period during which only have the radio on, since this element will not participate in the counting process, in order to increase battery life. El Tag puede incluir sistemas para modificar el período de muestreo en función de las necesidades, bien sea mediante un calendario o usando sensores externos, de tal manera que se consiga aumentar The Tag can include systems to change the sampling period depending on the needs, either through a calendar or using external sensors, so as to achieve increase

aún más la duración de la batería; further battery life; posteriormente, hay una recepción de la baliza por parte de los nodos anclados, los nodos anclados cercanos al Tag que han recibido la baliza o el mensaje, miden el nivel de RSSI con el que llega, así como los datos de información de los sensores, en caso de existir; then there is a reception of the beacon by the anchor nodes close to Tag who have received the mark or message anchor nodes, measure the level of RSSI to come, and data sensor information, if any;

(ii) Una segunda etapa de recepción de la potencia recibida por los nodos anclados a sus vecinos, como se muestra en la FIG.IB; (Ii) A second step of receiving the power received by the anchored to its neighboring nodes, as shown in FIG.IB; cada nodo anclado que este lo suficientemente cercano para poder recibir el mensaje del nodo a localizar, envía un mensaj ea todos sus vecinos con el valor de la potencia con la que él ha recibido el mensaje. each node that is anchored close enough to receive the message from node to locate, send Messaging ea all its neighbors with the value of the power with which he has received the message. Esto provoca que los nodos alrededor del nodo a localizar terminen una tabla con la potencia de la señal que ellos han recibido, así como de sus vecinos. This causes the nodes around the node to locate complete a table with the signal strength they have received, as well as their neighbors. Los nodos vecinos que no hayan recibido el "beacon" no transmitirán respuesta alguna; Neighboring nodes that have not received the "beacon" will not transmit any response;

(iii) Una tercera etapa de ejecución de un proceso difuso distribuido de localización, tal y como se muestra en la FIG.IC; (Iii) A third step of executing a fuzzy distributed processing location, as shown in FIG.IC; en donde a partir del valor de potencia recibida por el nodo y aquella que le han transmitido sus vecinos que también han recibido el mensaj e, el nodo ej ecuta un método difuso, tal y como se muestra en la FIG.3, para determinar el/los cuadrantes más probables donde pueda estar situado el nodo móvil. where from the value of power received by the node and those that forwarded their neighbors who have also received the Messaging and the node eg ecuta a fuzzy method, as shown in FIG.3, to determine the / the most likely quadrant where it can be located mobile node.

Se considera cuadrante al área encerrada por un nodo determinado y dos vecinos adyacentes entre ellos. quadrant enclosed by a given node and two adjacent neighbors each area is considered. Un ej emplo de esto, se muestra en la FIG. An emplo example of this is shown in FIG. 2, donde se puede apreciar que los cuadrantes o sectores considerados forman siempre secciones triangulares. 2, where it can be seen that the quadrants or sectors concerned are always triangular sections. El número de cuadrantes alrededor de un determinado nodo es variable y depende del número de vecinos (es decir, nodos con comunicación directa, sin reencaminar) que tenga. The number of quadrants around a given node is variable and depends on the number of neighbors (ie, direct communication nodes without rerouting) you have.

Es importante tener en cuenta que cada nodo tiene una información parcial, ya que solo tiene información de su estimación de la potencia recibida y la de sus vecinos, pero puede haber otros nodos no vecinos que también hayan recibido el mensaje, cuya potencia recibida ignora este nodo. It is important to note that each node has partial information, since it only has information on its estimate of the received power and its neighbors, but there may be other nodes are not neighbors who have also received the message, the received power ignores this node.

Con dicha información parcial, ya partir de la ejecución del motor de inferencia difuso, el nodo determina los cuadrantes probables de localización, habiéndose considerado probables aquellos que ofrecen una salida mayor de 0,1. With this partial information, and from executing fuzzy inference engine, the node determines the probable location quadrants, having considered likely those that offer greater output 0.1. El método difuso es siempre el mismo, y se ejecuta una vez por cada cuadrante. The fuzzy method is always the same, and is executed once for each quadrant.

(iv) (Iv)
una cuarta etapa de envío de los cuadrantes propuestos al nodo coordinador, tal y como se muestra en la FIG.lD, cada uno de los nodos anclados que han recibido el mensaje y que el método difuso haya dado una salida significativa, enviarán un mensaje al nodo coordinador indicando aquellos cuadrantes por los que "vota", es decir, informará de aquellos que han ofrecido una salida del motor de inferencia superi'or a 0,1. a fourth step of sending the quadrants proposed coordinator node, as shown in FIG.lD, each anchor nodes that have received the message and that the fuzzy method has given a significant output will send a message to coordinator node indicating those quadrants that "votes", ie inform those who have offered a motor output superi'or 0.1 inference. Además de ello, en caso de que el mensaj e contuviera información útil, también la envía en la misma trama al nodo coordinador; Furthermore, if the Are contain useful information and also sends the same frame to the coordinator node; en donde si ninguno de los cuadrantes ofrece una salida superior a 0,1, el nodo anclado, aunque haya recibido el mensaj e, no "votará" por ningún cuadrante, es decir, no enviará ningún mensaje; where if none of the quadrants provides superior output 0.1, the anchor node, even if you received the Messaging and not "vote" for any quadrant, ie it will not send any message; y Y

(v) (V)
una quinta etapa de cálculo de la posición estimada con un proceso centralizado, en donde a partir de cada uno de los resultados parciales recibidos de los diferentes nodos anclados que han votado por algún cuadrante, el nodo coordinador elabora un mapa de puntos con todos los resultados, considerando que el nodo se encuentra en el a fifth step of calculating the estimated with a centralized process, wherein from each of the partial results received from the different anchor nodes that have voted for one quadrant position, the coordinator node prepares a map of points with all results considering that the node is in the

área delimitada por todos estos cuadrantes. all these quadrants bounded by area. Con dicha información el sistema determina la posición estimada a partir del cálculo del centroide de toda esta área formada por el conjunto de puntos por el que han votado los nodos anclados. With this information the system determines the estimated by calculating the centroid of the entire area formed by the set of points which have voted nodes anchored position. En este caso, el centroide se puede simplificar calculando la media de los resultados parciales. In this case, the centroid can be simplified by calculating the mean of partial results.

Como se puede apreciar, la técnica consiste en el empleo de dos procesos diferenciados, siendo uno de ellos un proceso difuso distribuido, que se ejecuta en cada uno de los nodos que reciben el "beacon", y posteriormente a eso, un proceso centralizado realizado por el nodo coordinador que reúne todos los resultados parciales obtenidos por los distintos nodos. As can be appreciated, the technique involves the use of two different processes, one being a distributed diffuse process running on each of the nodes receiving the "beacon", and subsequently to this, a process centralized performed by the coordinator node meets all the partial results obtained by different nodes.

Se podría haber realizado un método de localización similar al propuesto empleando un único método centralizado, pero en este caso, exigiría que el nodo coordinador realizara todos los cálculos. They could have done a method similar to the proposed method using a single centralized location, but in this case, would require the coordinator node perform all calculations. Además presentaría un consumo energético mucho mayor ante la necesidad de enviar todos los datos de RSSI recibidos por todos al nodo coordinador. In addition it presents a much higher energy consumption of the need to send all RSSI data received by all the coordinator node.

Por esto se ha empleado esta división en dos métodos, al considerar este sistema más eficiente, tanto desde el punto de vista de los recursos, ya que el sistema de esta forma realiza una computación distribuida, como desde el punto de vista energético. Hence this division has been used in two ways, when considering this more efficient, both from the standpoint of resources, because the system thereby performs a distributed computing, and from the energy point of view.

1.-Proceso difuso distribuido Diffuse 1.- Process distributed

En la FIG.3 se muestra la función difusa para el método de localización, teniendo en cuenta que esta función deberá ejecutarse en la mota una vez por cada cuadrante que se tenga, entendiendo por cuadrante, cada una de las áreas formadas por el nodo y dos vecinos adyacentes, es decir, si hay cuatro vecinos, FIG.3 in fuzzy function for locating method shown, considering that this function must be executed in Butte once for each quadrant you have, understood quadrant, each of the areas formed by the node and two adjacent neighbors, ie, if there are four neighbors,

se obtienen en total cuatro cuadrantes alrededor del nodo anclado, tal y como se muestra en la FIG.2. They are obtained in total four quadrants around the anchor node, as shown in FIG.2.

La salida difusa ofrece un resultado por cuadrante, decidiendo cada nodo a partir de esta información el "voto" que transmite al nodo coordinador en donde informa de los cuadrantes representativos encontrados, habiéndose considerado representativos aquellos que ofrecen una salida superior a 0,1. The fuzzy output per quadrant offers a result, each node deciding from this information the "vote" that transmits the coordinator where the representative quadrants reports found, having considered representative who offer an output greater than 0.1 node. Este valor de umbral se ha ajustado mediante simulación, siendo el mejor compromiso encontrado entre precisión e inmunidad al ruido. This threshold value is set by simulation, being the best compromise found between precision and noise immunity.

Para facilitar la explicación del método distribuido, se ha dividido en varias fases: a) explicación de los conjuntos de To facilitate explanation of the distributed method, has been divided into several stages: a) explanation of sets

entrada entry
al motor de inferencia difuso; the fuzzy inference engine; b) explicación del b) explanation of

conjunto set
de salida del motor de inferencia difuso; output fuzzy inference engine; yc) and c)

explicación del motor explanation engine
de inferencia implementado. inference implemented.

1.1 Conjuntos de entrada al motor de inferencia difuso 1.1 input sets the fuzzy inference engine

Las entradas del sistema de lógica difusa están formadas por una entrada que representa la potencia recibida por el nodo en cuestión, más un conjunto de entradas que representan a todos sus vecinos. Entries fuzzy logic system are formed by an entry that represents the power received by the node in question, plus a set of entries representing all its neighbors. Cada una de ellas, tiene definido un conjunto borroso formado por tres funciones que representan el valor bajo, medio y alto de la señal de potencia definida (tal y como se muestra en la FIG.4). Each has defined a fuzzy set comprises three functions representing low, medium and high signal value defined power (as shown in FIG.4).

Se entiende como baj o un conj unto tropeizoidal con función de pertenencia 1 para un valor de potencia igual a la sensibilidad y cayendo linealmente desde este punto, al valor definido como centro del triángulo de la potencia media. It is understood as baj or tropeizoidal conj daub with membership function 1 for a power value equal to the sensitivity and falling linearly from this point, the value defined as center of the triangle of the average power. Con este conjunto se representa a la señal recibida si el nodo anclado está muy alejado del no anclado, recibiendo por tanto una señal de RSSI baja o incluso nula, tal y como se recibiría si no recibiera el beacon. With this set is represented to the received signal if the anchor node is far from the unanchored, thus receiving a signal RSSI little, or no, as it would receive if not receive the beacon.

Se define como potencia media, a un conjunto triangular con el It is defined as average power, a triangular array with

primer vértice definido en la sensibilidad, el vértice central (con valor de pertenencia 1) a la potencia que recibiría un nodo situado en el centro del triángulo formado por los tres nodos anclados y el vértice de la derecha en la potencia de transmisión. first vertex defined in sensitivity, the central vertex (membership value 1) to receive a power node at the center of the triangle formed by the three nodes anchored and the apex of the right transmission power. Con este conjunto se representa a la señal recibida en un punto estratégico, siendo este punto el centroide formado por los tres nodos que determinan el cuadrante. With this set it represents the signal received at a strategic point, being this point the centroid formed by the three nodes that determine the quadrant. A este punto, se le considera el punto medio, definiéndose alejado el Tag si está por detrás de dicho punto, y cercano en caso contrario. At this point, it is considered the midpoint, defining away the Tag if behind that point, and close otherwise.

Por último, es definido, como potencia alta, un conjunto trapezoidal que empieza a crecer literalmente desde el punto de la potencia media a la potencia de transmisión, teniendo un valor de pertenencia 1, para la potencia de transmisión. Finally, it is defined as a high power, a trapezoidal set that begins to grow literally from the point of the average power to the power transmission, having a membership value 1 for the transmission power. Con este conjunto se representa a la señal que se recibiría si el nodo no anclado está muy cercano al nodo anclado. With this set it represents the signal that would be received if the node is not anchored very close to the anchor node.

1.2 Salida del motor de inferencia difuso 1.2 Output fuzzy inference engine

La salida está formada por tres conjuntos triangulares, que se corresponden con los valores bajo, medio y alto, tal y como se muestra en la FIG.5. The output consists of three triangular sets, which correspond to low, medium and high, as shown in FIG.5 values.

Se considera baj o al triángulo definido por los puntos -0,5 y 0,5, teniendo un valor de pertenencia 1 en el O. Se considera medio, al triángulo definido entre los puntos O; Is considered baj or triangle defined by points 0.5 and 0.5, having a value of 1 in the O. membership is considered medium, the triangle defined between points O; 0,5 y 1, teniendo un valor de pertenencia 1 en el 0,5. 0.5 and 1, having a membership value 1 in 0.5. Y por último, se considera alto, al triángulo definido entre los puntos 0,5, 1 y 1,5, teniendo un valor de pertenencia 1 en el 1. And finally, it is considered high, the triangle defined between points 0.5, 1 and 1.5, having a membership value 1 in the 1.

El sistema calculará una salida por cuadrante formado por el nodo en cuestión, y sus respectivos vecinos, realizando una transmisión al nodo coordinador si el valor de salida es superior a 0,1. The system will calculate an output quadrant formed by the node in question, and their neighbors, making a transmission coordinator node if the output value is greater than 0.1. Como se puede apreciar en la FIG.5, si el valor es solo bajo, el centroide del área se corresponde con el punto 0, si es el medio con el punto 0,5 y si es alto con el punto 1. As shown in FIG.5, if the value is only low, the centroid of the area corresponds to the point 0, if the middle point 0.5 and if high point 1.

1.3 Motor de inferencia 1.3 Inference Engine

El motor de inferencia propuesto se corresponde con una base del conocimiento de reglas de Mandani, usando una agregación de las reglas mediante la función máximo y una implicación de las salidas mediante la función mínimo. The inference engine proposed corresponds to a knowledge base of rules Mandani, using an aggregation of the rules by maximum function and involvement of outputs by minimum function. Todo esto, se ha elegido atendiendo a criterios de eficiencia de cómputo, puesto que la capacidad de procesamiento de los microcontroladores habituales en las redes de sensores es generalmente limitada. All this has been chosen according to criteria of computational efficiency, since the processing capacity of the usual microcontrollers in sensor networks is generally limited.

Esta base de conocimiento consiste en evaluar cada una de las condiciones de las reglas, que son del tipo: Si A es... y B es ...y ...ENTONCES Salida es ... This knowledge base is to evaluate each of the conditions of the rules, which are the type: If A and B is ... is ... and ... then output is ...

El motor difuso calculará el antecedente de cada regla mediante la intersección de los conjuntos de entrada, para lo que se ha usado la función mínimo para el operador "y" y el máximo para la función "o", que son fáciles de implementar en dispositivos con hardware limitado. Diffuse motor calculate the antecedent of each rule by the intersection of the sets of input, for what has been used the minimum function for the operator "and" and the maximum for the function "or" which are easy to implement in devices with limited hardware.

Con el valor calculado de los antecedentes con este método, se calcula la implicación de la salida mediante la función mínimo. With the calculated background value with this method, the implication of the output by minimum function is calculated. Posteriormente, se hace la unión de todas las reglas y se calcula un valor concreto a partir de dicha intersección. Subsequently, the union of all rules is made and a particular value is calculated from said intersection. A este proceso se le llama concresión, habiéndose utilizado en este caso un concresor de centroide, que lo que hace es ofrecer como dato de salida el centro de gravedad de la figura resultante de la unión de la salida de todas las reglas. This process is called concretions, being used in this case a centroid concresor that it does is provide as output data the center of gravity of the figure resulting from the union of the output of all the rules. Experimentalmente se ha comprobado que este concresor es el que ofrece mejores resultados. Experiments show that this concresor is the one that offers better results.

El motor de inferencia, consta de un total de dieciocho reglas, que se deben ejecutar una vez por cada cuadrante formado entre el nodo y sus vecinos, las reglas pueden resumirse en la siguiente tabla: The inference engine consists of a total of eighteen rules, to be executed once for each quadrant formed between the node and its neighbors, rules can be summarized in the following table:

RSSI del nodo RSSI node
RSSI de los vecinos Salida RSSI of neighboring Output

Alto. High.
Todos medios. All media. Alta. High.

Bajo. Low.
Tados bajos. Tados low. Baja. Low.

Medio. Medium.
Todos medios. All media. Alta. High.

Medio. Medium.
Todos bajos. All low. Baia. Baia.

Alto. High.
Todos altos. All high. Media. Half.

Medio. Medium.
Media en el sector actual. Media in the current sector. Baja en el resto. Low in the rest. Alta. High.

Medio. Medium.
Alta en algún sector, excepto en el actual. High in any sector, except today. Baja en el resto. Low in the rest. Baja. Low.

Alto. High.
Alta en algún vecino del sector actual. High current in a neighboring sector. Baja en el resto. Low in the rest. Medio. Medium.

Alto. High.
Alta en algún nodo, excepto en los del sector actual. High on any node, except for the current sector. Baja en el resto. Low in the rest. Baja. Low.

Medio. Medium.
Medio en algún veGino del sector actual. VeGino across a current sector. Baja en el resto. Low in the rest.
Medio. Medium.

Medio. Medium.
Medio en algún nodo, excepto en los del sector actual. Across some node, except in the current sector. Bajo en el resto. Under the rest. Baja. Low.

2.-Proceso centralizado. 2. Process centralized.

El nodo coordinador es un nodo especial de una red de sensores, siendo este elemento un nodo que se encarga de recibir los datos que envían todos los demás nodos de la red y redirigirlos por la red adecuada, actuando de pasarela generalmente entre las redes de sensores, y un PC industrial o un PC embebido, que a su vez se encargará de distribuir la información recolectada por otros tipos de redes, tales como wifi o ethernet. The coordinator node is a special node of a network of sensors, this element being a node that is responsible for receiving data sent all other nodes in the network and redirect the appropriate network, acting as a gateway generally between sensor networks and an industrial PC or an embedded PC, which in turn will distribute the information collected by other networks, such as WiFi or Ethernet.

Se considerará como nodo coordinador al nodo que cumple con las funciones anteriores, y no al PC conectado a él. It is considered as a coordinator node that meets the above functions node, not the PC connected to it. Debido a esto, el método propuesto se implantará en un nodo con los mismos recursos que el resto de los nodos sensores de la red, utilizando el PC para transmitir los resultados de localización obtenido, así como si redirigir el resto de información de los sensores presentes en la red. Because of this, the proposed method is implemented in a node with the same resources as the rest of the sensor nodes of the network using the PC to transmit localization results obtained and whether to redirect other sensor information present In the net.

2.1 Etapas del proceso centralizado El nodo coordinador es un nodo especial que tiene que ejecutar las siguientes acciones para localizar al nodo no anclado. 2.1 Stages of centralized process coordinator node is a special node must perform the following actions to locate the node unanchored. Se parte del hecho de que no el nodo coordinador, tiene acceso a una tabla de datos en la que está recogido el mapa de distribución de los nodos anclados. It is assumed that not the coordinator node has access to a data table in which the distribution map of anchor nodes is collected. También se parte de que el It is also part of the

hecho de que aunque no se conoce su posición, el periodo mínimo entre mensajes que envía el Tag es conocido. fact that although it is not known its position, the minimum period between messages sent by the Tag is known. Los pasos a realizar son: The steps to be performed:

a) Recepción de datos: a partir del mensaje del nodo no anclado, y mediante el método distribuido comentando anteriormente, algunos nodos de la red deciden votar por una localización, para lo que envían al nodo coordinador un dato indicando por cuales de todos los sectores formado entre él, y sus vecinos decide votar, además de la información recogida del nodo no anclado, en caso de existir. a) Receiving data: from the message node not anchored, and by the method distributed commenting earlier, some network nodes decide to vote for a location, for sending to the node coordinating a data indicating which of all sectors formed between him and his neighbors decide to vote, in addition to the information collected node unanchored, if any.

El nodo coordinador recibe este mensaje, y determina las coordenadas de los nodos que forman el sector por el que "vota" el nodo a partir de leer el estado de los bits que forman la palabra recibida y de conocer el identificador del nodo que originó el mensaj e, ya que cada uno de los sectores siempre formo un triángulo. The coordinator node receives this message, and determines the coordinates of the nodes that make up the sector for which "votes" node from reading the status of bits forming the word received and to know the identifier of the node that originated the Messaging and since each of the sectors always formed a triangle.

b) Determinación de un punto representativo: una vez completado el paso anterior, el nodo coordinador tiene las coordenadas de los tres vértices de cada triángulo. b) a representative point determination: after completion of the previous step, the coordinator node has the coordinates of the three vertices of each triangle. A partir de ellos, aplica un método para determinar un punto que representa a dicho triángulo, que en este ca~o se ha optado por utilizar el centro de gravedad. From them, apply a method to determine a point that represents the triangle, in this ca ~ or opted to use the center of gravity.

Hay que tener en cuenta que puesto que los nodos anclados no varían su posición, no es necesario estar recalculando continuamente dichos centros de gravedad de todos los triángulos, sino que es suficiente con calcularlos una vez (o tenerlos calculados previamente a la hora de programación) y acceder a sus coordenadas mediante el acceso a una tabla, pudiéndose ahorrar recursos de este modo. It should be borne in mind that since the anchor nodes do not change their position, it is not necessary to continually recalculating the centers of gravity of all triangles, it is sufficient to calculate them once (or have them previously calculated when programming) and access their coordinates by accessing a table, being able to save resources in this way.

c) Añadir el punto a la tabla de votaciones: los puntos obtenidos anteriormente se consideran representativos, de forma c) Add the point table ratings: points obtained above are considered representative so

que en el caso de que el sistema solo vote por un triángulo, el centro de gravedad de dicho triángulo se considerará la posición estimada. in the case that the system will only vote for a triangle, the center of gravity of said triangle is considered the estimated position.

Lo que hace el sistema para poder estimar la posición es añadir los puntos obtenidos a una tabla en la que se almacenarán las coordenadas de todos los votos que decidan transmitir los nodos anclados. What makes the system to estimate the position is to add the points obtained to a table in which the coordinates of all the votes that decide to transmit the anchor nodes are stored.

d) Espera de un tiempo determinado para la votación de los nodos: debido a que el tiempo entre balizas del Tag es conocido de antemano, el nodo coordinador establece a partir de dicho periodo una ventana de tiempo durante el cual esperará la recepción de los votos de los nodos. d) Wait for a given for voting node time: because the time between beacons Tag is known in advance, the coordinator node sets from this period a time window during which he will wait for the receipt of votes nodes.

Hay que tener en cuenta que un nodo puede votar por varias regiones, pero solo puede votar una vez. It must take into account that a node can vote for several regions, but can only vote once. En caso de que lleguen varios mensajes del mismo nodo en la misma ventana, solo se considerará el primero y se rechazarán todos los demás. If they get several messages from the same node in the same window, will only be considered the first and reject all others.

e) cálculo de la posición estimada: una vez cerrada la e) calculation of the estimated position: once closed

ventana window
de tiempo para las votaciones, el nodo coordinador time for voting, the coordinator node

accede access
a la tabla con todos los votos y los concreta en la the table with all the votes and in particular

posición estimada. estimated position.

Para ello se ha optado por el uso del método de cálculo del centro de gravedad, en el que para su cálculo se consideran como posiciones representativas los centros de gravedad de cada uno de los sectores que el nodo coordinador ha recibido como resultados parciales de la red de sensores. For this we have chosen to use the method of calculating the center of gravity, in which its calculation is considered as representative positions the center of gravity of each of the sectors that the coordinator node has received as partial results of the network sensor.

Una vez obtenido las coordinadas estimadas, se transmiten del nodo coordinador al pe, y el nodo queda a la espera de que se cumpla el tiempo para abrir una nueva ventana. After obtaining the estimated coordinates are transmitted to the PE coordinator node, and the node waits that meets the time to open a new window.

Claims (9)

  1. REIVINDICACIONES What is claimed
    1. -Método de localización inteligente sobre redes de sensores inalámbricos que comprende un primer proceso distribuido, ejecutado en cada nodo que realiza una estimación de la posible localización del Tag; 1. -Method location intelligence on wireless sensor networks comprising a first distributed processing executed in each node makes an estimate of the possible location of the Tag; y un segundo proceso centralizado, que une todas esas informaciones parciales en una única solución, en donde dicho método se caracteriza porque comprende, a su vez, las etapas de: and a second centralized process, linking all these partial information into a single solution, wherein said method is characterized by comprising, in turn, the steps of:
    (i) (I)
    una primera etapa de envío de baliza por parte del Tag a localizar, en donde el Tag no anclado envía un mensaje o una baliza; a first step of sending beacon from the Tag to locate where the unanchored Tag sends a message or a mark; siendo dicho mensaje o baliza, enviado cíclicamente al nodo no anclado, siendo este periodo únicamente durante el cual tendrá la radio activada; wherein said message or beacon cyclically sent to node not anchored, being the period during which will only activated radio;
    (ii) (Ii)
    una segunda etapa de recepción de la potencia recibida por los nodos anclados a sus vecinos; a second step of receiving the power received by the anchored to its neighboring nodes; en donde cada nodo anclado que esté lo suficientemente cercano para poder recibir el mensaje del nodo a localizar, envía un mensaje a todos sus vecinos con el valor de la potencia con la que él ha recibido el mensaje; where each node that is anchored close enough to receive the message from node to locate, send a message to all its neighbors with the value of the power with which he has received the message; de tal forma que los nodos alrededor del nodo a localizar terminen una tabla con la potencia de la señal que ellos han recibido, así como de sus vecinos; so that nodes around the node to locate complete a table with the signal strength they have received, as well as their neighbors; y en donde los nodos vecinos que no hayan recibido el "beacon" no transmitirán respuesta alguna; and wherein the neighboring nodes that have not received the "beacon" will not transmit any response;
    (iii) una tercera etapa de ej ecución de un proceso difuso distribuido de localización, en donde a partir del valor de potencia recibida por el nodo y aquella que le han transmitido sus vecinos que también han recibido el mensaje, el nodo ejecuta un proceso difuso para determinar el/los cuadrantes más probables donde pueda estar situado el nodo móvil; (Iii) a third stage of example ecución a diffuse process distributed location, where from the value of power received by the node and those that forwarded their neighbors who have also received the message, the node runs a diffuse process to determine the / the most likely quadrant where it can be located mobile node;
    (iv) una cuarta etapa de envío de los cuadrantes propuestos al nodo coordinador, donde cada uno de los nodos anclados que han recibido el mensaj ey que el método (Iv) a fourth step of sending quadrants proposed the coordinator node, where each of the anchor nodes that have received the method ey Messaging
    difuso haya dado una salida significativa, enviarán un mensaje al nodo coordinador indicando aquellos cuadrantes por los que "vota", es decir, informará de aquellos que han ofrecido una salida del motor de inferencia superior a 0,1; Diffuse has given a significant output will send a message to the coordinator node indicating those quadrants that "votes", ie inform those who have offered an engine output over 0.1 inference; y Y
    (v) una quinta etapa de cálculo de la posición estimada con un proceso centralizado, en donde a partir de cada uno de los resultados parciales recibidos de los diferentes nodos anclados que han votado por algún cuadrante, el nodo coordinador elabora un mapa de puntos con todos los resultados, considerando que el nodo se encuentra en el área delimitada por todos estos cuadrantes. (V) a fifth step of calculating the estimated with a centralized process, wherein from each of the partial results received from the different anchor nodes that have voted for one quadrant position, the coordinator node prepares a map of points all results, considering that the node is in the area bounded by these quadrants area.
  2. 2.-Método de acuerdo con la reivindicación 1 en donde en la primera etapa se enviará un mensaje o baliza en función de la aplicación que se pretenda desarrollar, donde se considerará mensaj e en el caso de incluir información útil que haya que reencaminar al nodo coordinador, y donde la potencia de emisión del Tag tiene que garantizar que la comunicación llegue al menos a un nodo fijo. 2. Method according to claim 1 wherein in the first stage a message or beacon will be sent depending on the intended application development, which will consider Messaging and in the case of including useful information to be rerouted to node coordinator, and where the transmission power of the Tag must ensure that communication reaches at least one fixed node.
  3. 3.-Método de acuerdo con las reivindicaciones 1 y 2 en donde el Tag incluye medios para modificar el período de muestreo en función de las necesidades, bien sea mediante un calendario o usando sensores externos. 3. Method according to claims 1 and 2 wherein the Tag includes means for changing the sampling period depending on the needs, either by a calendar or using external sensors.
  4. 4.-Método de acuerdo con las reivindicaciones anteriores en donde en la recepción de la baliza por parte de los nodos anclados, dichos nodos anclados cercanos al Tag que han recibido la baliza o el mensaje, miden el nivel de RSSI con el que llega, así como los datos de información de los sensores, en caso de existir. 4. Method according to the preceding claims wherein on receiving the beacon by the anchor nodes, said nodes anchored near the Tag that have received the beacon or the message, measuring the RSSI level with which arrives, data and sensor information, if available.
  5. 5.-Método de acuerdo con las reivindicaciones anteriores en donde en la cuarta etapa de envío de los cuadrantes, en caso de que el mensaj e contuviera información 5. Method according to the preceding claims wherein in the fourth step of sending the quadrants, if the Are and containing information
    útil, también la envía en la misma trama al nodo coordinador; useful, also sent in the same frame to the coordinator node; y donde si ninguno de los cuadrantes ofrece una salida superior a and wherein if any of the quadrants provides an output exceeding
    0,1, 0.1,
    el nodo anclado, aunque haya recibido el mensaje, no the anchor node, even if you received the message, not
    "votará" "Placemat"
    por ningún cuadrante, es decir, no enviará ningún by any quadrant, ie it will not send any
    mensaje. message.
  6. 6. 6.
    -Método de acuerdo con las reivindicaciones anteriores en donde en la quinta etapa de cálculo, con la información recibida se determina la posición estimada a partir del cálculo del centroide de toda esta área formada por el conjunto de puntos por el que han votado los nodos anclados; -Method according to the preceding claims wherein in the fifth step of calculating, with the information received from the estimated calculation of the centroid of the entire area formed by the set of points which have voted nodes anchored position it is determined ; y en donde el centroide se puede simplificar calculando la media de los resultados parciales. and wherein the centroid can be simplified by calculating the average of partial results.
  7. 7. 7.
    -Método de acuerdo con las reivindicaciones anteriores en donde el proceso difuso distribuido comprende las etapas de a) entrada del conjunto de datos al motor de inferencia difuso; -Method according to the preceding claims wherein the diffuse distributed process comprising the steps of a) input dataset fuzzy inference engine; b) salida del conjunto de datos del motor de inferencia difuso; b) output data set of fuzzy inference engine; yc) inferencia borrosa de los datos recibidos, en donde, c) fuzzy inference data received, where,
    las entradas del sistema de lógica difusa está formado por una entrada que representa la potencia recibida por el nodo en cuestión, más un conjunto de entradas que representan a todos sus vecinos; entries fuzzy logic system consists of an entry that represents the power received by the node in question, plus a set of entries representing all its neighbors; y donde cada una de ellas, tiene definido un conjunto borroso formado por tres funciones que representan el valor bajo, medio y alto de la señal de potencia definida; and where each has defined a fuzzy set comprises three functions representing low, medium and high signal power defined value;
    y donde la salida está formada por tres conjuntos triangulares, que se corresponden con los valores bajo, medio y alto, calculándose una salida por cuadrante formado por el nodo and wherein the outlet is formed by three triangular sets, which correspond to low, medium and high values, calculating an output per quadrant formed by the node
    en cuestión, y sus respectivos vecinos, realizando una transmisión al nodo coordinador si el valor de salida es concerned and their neighbors, making a transmission to the coordinator node if the output value is
    superior a 0,1; greater than 0.1; y Y
    donde el motor de inferencia se corresponde con una base del conocimiento de reglas de Mandani, que calculará el antecedente de cada regla mediante la intersección de los conjuntos de entrada, para lo que se ha usado la función mínimo where the inference engine corresponds to a knowledge base of rules Mandani, which will calculate the antecedent of each rule by the intersection of the sets of input, for what has been used the minimum function
    para el operador "y" y el máximo para la función "o", y donde posteriormente, se hace la unión de todas las reglas y se calcula un valor concreto a partir de dicha intersección, ofreciendo como dato de salida el centro de gravedad de la figura resultante de la unión de la salida de todas las reglas. Operator "and" and the maximum for the "or" and whereafter, the union of all rules is made and a particular value is calculated from said intersection, providing as output data the center of gravity of figure resulting from the union of the output of all the rules.
  8. 8.-Método de acuerdo con las reivindicaciones anteriores en donde el proceso centralizado del nodo coordinador comprende las etapas de: 8. Method according to the preceding claims wherein the centralized process coordinator node comprises the steps of:
    a) recepción de datos, en donde a partir del mensaje del nodo no anclado, y mediante el proceso distribuido, algunos nodos de la red deciden votar por una localización, para lo que envían al nodo coordinador un dato indicando por cuales de todos los sectores formado entre él, y sus vecinos decide votar, además de la información recogida del nodo no anclado, en caso de existir; a) receipt of data, where from the message node not anchored, and through distributed processing, some network nodes decide to vote for a location, for sending to the node coordinating a data indicating which of all sectors formed between him and his neighbors decides further information collection node anchored vote if any; y donde el nodo coordinador recibe este mensaje, y determina las coordenadas de los nodos que forman el sector por el que "vota" el nodo a partir de leer el estado de los bits que forman la palabra recibida y de conocer el identificador del nodo que originó el mensaje, ya que cada uno de los sectores siempre formo un triángulo; and where the coordinator node receives this message, and determines the coordinates of the nodes that make up the sector for which "votes" node from reading the status of bits forming the word received and to know the identifier of the node It originated the message, since each of the sectors always formed a triangle;
    b) determinación de un punto representativo, en donde, una vez completado el paso anterior, el nodo coordinador tiene las coordenadas de los tres vértices de cada triángulo; b) determining a representative point, wherein, after completion of the previous step, the coordinator node has the coordinates of the three vertices of each triangle; y donde a partir de ellos, aplica un proceso para determinar un punto que representa a dicho triángulo, que en este caso se ha optado por utilizar el centro de gravedad; and where from them, apply a process to determine a point that represents the triangle, which in this case has chosen to use the center of gravity;
    c) añadir el punto a la tabla de votaciones, y en donde los puntos obtenidos anteriormente se consideran representativos, de forma que en el caso de que el sistema solo vote por un triángulo, el centro de gravedad de dicho triángulo se considerará la posición estimada; c) adding the point to the table of feedback, and where the points obtained above are considered representative such that in the event that the system will only vote for a triangle, the center of gravity of said triangle is considered the estimated position ; y en donde para poder estimar la posición es añadir los puntos obtenidos a una tabla en la que se almacenarán las coordenadas de todos los votos que decidan transmitir los nodos anclados; and where to estimate the position is to add the points obtained to a table in which the coordinates of all the votes that decide to transmit the anchor nodes are stored;
    d) espera de un tiempo determinado para la votación de los nodos, en donde debido a que el tiempo entre balizas del Tag es conocido de antemano, el nodo coordinador establece a partir de dicho periodo una ventana de tiempo durante el cual esperará la recepción de los votos de los nodos; d) waiting a given for voting node time, wherein due to the time between beacons Tag is known beforehand, the coordinator node sets from said period a time window during which it waits reception the votes of the nodes; y en donde un nodo puede votar por varias regiones, pero solo puede votar una vez; and wherein a node can vote for several regions, but can only vote once; y donde en caso de que lleguen varios mensajes del mismo nodo en la misma ventana, solo se considerará el primero y se rechazarán todos los demás; and where if they get several messages from the same node in the same window, only be considered the first and all others will be rejected; y Y
    e) cálculo de la posición estimada, en donde, una vez cerrada la ventana de tiempo para las votaciones, el nodo coordinador accede a la tabla con todos los votos y los concreta en la posición estimada; e) calculation of the estimated position, where, once the time window for voting closed, the coordinator node accesses the table with all the votes and the concrete in the estimated position;
    y donde una vez obtenido las coordinadas estimadas, se transmiten del nodo coordinador al pe, y el nodo queda a la espera de que se cumpla el tiempo para abrir una nueva ventana. and where once obtained the estimated coordinated coordinator node are transmitted to the EP, and the node waits that meets the time to open a new window.
  9. 9.-Sistema de localización inteligente sobre redes de sensores inalámbricos que comprende una pluralidad de sensores inalámbricos denotados corno nodos distribuidos y al menos un nodo coordinador siendo este elemento un nodo que se encarga de recibir los datos que envían todos los demás nodos de la red y redirigirlos por la red adecuada, actuando de pasarela entre las redes de sensores, y un elemento externo de computación, que a su vez se encargará de distribuir la información recolectada por otros tipos de redes, tales corno Wi-Fi o Ethernet, en donde dicho sistema se caracteriza porque cada nodo comprende medios para ejecutar el método de la reivindicación 1. 9. System location on smart wireless sensor network comprising a plurality of wireless sensor nodes distributed denoted horn and at least one coordinating node being this element a node that is responsible for receiving data sent all other network nodes and redirect the appropriate network, acting as a gateway between sensor networks and an external element computer, which in turn will distribute the information collected by other types of networks, such horn WiFi or Ethernet, where said system is characterized in that each node comprises means for executing the method of claim 1.
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