ES2328252T3 - Telemetro. - Google Patents

Abstract

Telémetro con un transmisor de luz (1) para emitir impulsos luminosos, con un receptor de luz (2) para recibir los impulsos de luz reflejados en un objeto y con una unidad de evaluación (7) para determinar un valor de distancia a partir del tiempo de recorrido de los impulsos luminosos entre su emisión y su recepción, teniendo en cuenta la velocidad de la luz, caracterizado porque está previsto un filtro (3) al que se puede aplicar la señal de salida del receptor de luz (2), y porque entre la unidad de evaluación (7) y el filtro (3) está situado un convertidor A/D (6) para digitalizar las respuestas del filtro, estando diseñada la unidad de evaluación (7) para calcular el tiempo de recorrido entre la emisión de por lo menos un impulso luminoso y la aparición de una característica de la señal en la respuesta del filtro (3).

Description

Telémetro.

La invención se refiere a un telémetro con un emisor de luz para emitir impulsos luminosos, un receptor de luz para recibir los impulsos luminosos reflejados en un objeto y una unidad de evaluación para determinar una magnitud de distancia a partir del tiempo de recorrido de los impulsos luminosos entre el momento de su emisión y el de su recepción, teniendo en cuenta la velocidad de la luz.

Por el estado de la técnica se conocen dispositivos de la clase antes citada que trabajan de acuerdo con diversos principios.

En los telémetros basados en el conocido "Procedimiento de impulsos" se emite un impulso que presenta un flanco, lo más escarpado posible, y a continuación se determina el tiempo que ha transcurrido entre la aparición del flanco ascendente del impulso emitido y la aparición del flanco ascendente del impulso recibido. El inconveniente de estos telémetros es el hecho de que el tiempo citado se determina únicamente mediante el recuento de los impulsos de reloj que han aparecido entre la emisión y la recepción del flanco ascendente. La medición del tiempo tiene lugar por lo tanto únicamente de modo cuantificado y por lo tanto su precisión está limitada a la duración de un período elemental.

En los telémetros basados en el "Procedimiento de onda continua" se determina únicamente un desplazamiento de fase entre una señal emitida y una señal recibida, lo que elimina el problema de cuantificación relacionado con el procedimiento de impulsos antes descrito. En consecuencia, con el procedimiento de onda continua se puede conseguir una resolución mayor que con el procedimiento de impulsos. Ahora bien, el procedimiento de onda continua adolece del inconveniente de que al determinar distancias de cierta envergadura no suministra resultados unívocos, en cuanto el desplazamiento de fase que aparece es mayor que un período completo de la señal emitida. Este inconveniente solamente se puede evitar conforme al estado de la técnica utilizando varias frecuencias de medida, lo cual sin embargo ralentiza el procedimiento en su conjunto y además crea problemas si durante una medición se produce una variación en la distancia medida.

Por el documento US 5.745.437 A se conoce un procedimiento y un dispositivo para la medición de distancias donde como señal portadora se emite un tren de radiación, p.ej. una radiación láser, estando esta señal portadora modulada con una frecuencia radial en concordancia de fase. La modulación de la señal portadora óptica pretende garantizar un alto grado de precisión absoluta, mientras que las faltas de univocidad en el desplazamiento de fase que sean mayores que un período completo se pueden eliminar determinando la diferencia de tiempo de recorrido entre la emisión y la recepción del tren de radiación. Para la evaluación, se lleva la señal recibida a dos desmoduladores junto con una señal de referencia que sirve para generar la señal portadora.

El documento US 5.815.250 A da a conocer un sistema de radar láser para la medición de distancias y velocidades, donde se emplean impulsos dobles. La determinación de la velocidad está basada en la determinación de la diferencia de fase entre las portadoras de los impulsos recibidos, aplicándose un procesador de onda acústica de superficie.

El documento DE 28 52 504 A1 se refiere a un procedimiento de medición de distancias o al correspondiente dispositivo donde de forma semejante a lo expuesto en el documento US 5.745.437 A se combina el procedimiento de tiempo de recorrido con el procedimiento de medición de fase.

El documento US 5.115.113 A se refiere al tratamiento de la señal en un sistema para la determinación de distancias mediante rayos láser (LADAR). La señal recibida se conduce directamente a un convertidor A/D. Los valores digitales explorados se registran en una memoria intermedia RAM, y se repliegan con un modelo previamente memorizado con el fin de determinar el centro de gravedad de la energía del impulso de respuesta. En una forma de realización está prevista una vía secundaria en la que después de filtrar la señal recibida digitalizada se determina el emplazamiento aproximado de la señal de respuesta registrada en la RAM para limitar de este modo la cantidad de los valores de exploración que se han de tratar en el proceso de replegado al campo efectivamente relevante.

Por el estado de la técnica se conocen también telémetros basados en otros procedimientos. A título de ejemplo se puede mencionar aquí el "Procedimiento de frecuencia", así como un procedimiento que trabaja de acuerdo con un principio de un oscilador reacoplado. También estos procedimientos adolecen de inconvenientes en cuanto a su velocidad, estabilidad, precisión y/o univocidad.

Un objetivo de la invención consiste en perfeccionar un telémetro de la clase citada inicialmente de tal modo que esté en condiciones de suministrar resultados unívocos con la máxima resolución posible. En particular se debe poder emplear sin modificación tanto para la determinación de distancias muy cortas como también para la determinación de distancias muy grandes, y se debe poder fabricar de modo económico.

De acuerdo con la invención se resuelve este objetivo por el hecho de que está previsto un filtro que puede ser atravesado por la señal de salida del receptor de luz, y porque entre la unidad de evaluación y el filtro está situado un convertidor A/D para la digitalización de las respuestas del filtro, estando diseñada la unidad de evaluación para calcular el tiempo de recorrido entre la emisión de por lo menos un impulso de luz y la aparición de una característica de señal de la respuesta filtrada del filtro.

La invención se basa en el hecho de que en los procedimientos de impulsos conocidos hasta la fecha se aprovechaba siempre únicamente una parte muy pequeña de la energía de los impulsos recibidos para situar el impulso recibido en una relación correcta en el tiempo respecto al impulso emitido. Concretamente se investiga por lo general exclusivamente el flanco ascendente del impulso recibido, mientras que la parte esencial de energía de la señal que está todavía contenida en el impulso recibido, queda totalmente desaprovechada una vez que su flanco ascendente ha rebasado un valor umbral.

De acuerdo con la invención se aprovecha ahora una parte notablemente mayor de la energía inmanente de la señal para determinar su relación en el tiempo con el impulso emitido, para lo cual el impulso recibido pasa por un filtro, y porque para determinar la relación en el tiempo entre el impulso emitido y el impulso recibido no se analiza el mismo impulso recibido sino que más bien se investiga una parte esencial de la respuesta filtrada del filtro citado. Entonces puede aprovecharse una energía de señal adicional aumentada si no solamente se emite un único impulso sino que se emite una secuencia de impulsos (ráfaga) que entonces contribuyen todos a la respuesta del filtro. La respuesta del filtro presenta una característica conocida cuando se excita el filtro con un impulso recibido que presente una determinada forma de señal. Dentro de este transcurso característico de la respuesta del filtro se puede calcular entonces la posición en el tiempo de una determinada característica de señal unívoca de la respuesta del filtro, utilizándose para este cálculo preferentemente el transcurso total determinado de la respuesta del filtro, de modo que en última instancia se puede aprovechar para el cálculo citado la mayor parte de la energía de la señal del impulso recibido o de los impulsos recibidos. A continuación se puede calcular entonces a partir de la posición en el tiempo que se ha determinado, de la citada característica de la señal y del momento conocido de la emisión de la señal luminosa, el tiempo de recorrido entre la emisión y la recepción de la señal luminosa, y a partir de este tiempo de recorrido, calcular en última instancia la distancia que se ha de determinar.

El filtro empleado conforme a la invención está realizado preferentemente de tal modo que su respuesta de filtro represente una señal con un comportamiento característico de respuesta de régimen transitorio-de extinción. Por ejemplo esta señal puede presentar un ascenso escarpado en la zona del comienzo del impulso o de la secuencia de impulsos, una caída en pendiente en la zona del final del impulso o de la secuencia de impulsos y un trazado plano en su zona intermedia. En estos casos se dispone de una variación de señal característica que puede contribuir de modo importante a calcular la posición en el tiempo de la respectiva característica de señal de la respuesta del filtro.

Pero la respuesta del filtro puede presentar también por ejemplo una variación de señal esencialmente senoidal cuya amplitud máxima esté modificándose continuamente a lo largo de la duración de la respuesta del filtro.

Si se elige por ejemplo como característica de la señal que se ha de determinar el comienzo de la respuesta del filtro, se puede determinar con gran precisión la posición en el tiempo del comienzo buscado de la respuesta del filtro mediante un procesador de señal, al formar la función de correlación entre la respuesta del filtro y la variación cualitativa de la respuesta del filtro registrada en la unidad de evaluación. El momento en el que la función de correlación presenta entonces un valor máximo corresponde al tiempo de recorrido que se trata de determinar, si el momento t = 0 de la función de correlación corresponde al momento de la emisión del impulso luminoso. En lugar del comienzo se puede elegir también como característica de la señal a determinar, el final de la respuesta del filtro.

Como alternativa al método de correlación clásico antes explicado se puede aplicar sin embargo también preferentemente una correlación cosenoidal. En este caso la función cosenoidal sirve como señal de referencia que en todos los puntos dentro del campo de 0 a 2 \pi facilita valores de la función. El término de la suma de las aportaciones de la correlación que representan el producto del valor de la función cosenoidal y del respectivo valor normalizado de la respuesta del filtro es cero en todo el campo de 0 a 2 \pi. Este punto cero se puede hallar con facilidad ya que la variación de la función del término de la suma sigue él mismo una función senoidal que en la zona del punto cero no solamente transcurre monótona sino que también tiene allí su máxima pendiente y un alto grado de linealidad. Ésta es una ventaja relevante respecto a la correlación clásica que en la zona final adopta un recorrido plano y no monótono. Así resulta posible calcular directamente el tiempo de recorrido a partir de dos valores aproximados de la función en la zona del punto cero.

El filtro empleado conforme a la invención se realiza preferentemente como filtro de coherencia. Se trata preferentemente de un filtro pasivo de orden superior que puede tener una estructura discreta o integrada. El filtro puede presentar la variación de frecuencias de un filtro de paso de banda con característica de bloqueo de caída pendiente para la supresión de armónicos y con una marcada coherencia a lo largo de por lo menos un período de oscilación. Los coeficientes del filtro pueden estar acoplados al número de impulsos de la secuencia de impulsos empleada; siendo posible lograr una adaptación más fina y de mayor precisión del filtro con un número superior, por ejemplo mayor que 5. Esto a su vez permite realizar un sub-muestreo potente y por tanto económico con un alto grado de aprovechamiento de la energía.

El tiempo de recorrido se puede determinar de modo especialmente sencillo conforme a la invención si la unidad de evaluación calcula el período de tiempo situado entre el comienzo de la emisión del por lo menos un impulso luminoso y el comienzo de la respuesta del filtro generada por el por lo menos un impulso luminoso recibido.

La unidad de evaluación empleada conforme a la invención está equipada preferentemente con un procesador de señal digital.

Dado que es deseable que la exploración de la respuesta del filtro tenga lugar en un ciclo a ser posible invariable y siempre a los mismos intervalos de tiempo se dispone entre el filtro y el convertidor A/D preferentemente una etapa de muestreo que facilita en su salida la respuesta analógica del filtro como señal en escalera para el convertidor A/D, donde los períodos de tiempo correspondientes a los distintos escalones de la señal en forma de escalera son idénticos entre sí, salvo tolerancias despreciables.

Para conseguir que las tolerancias antes citadas lleguen a ser efectivamente despreciablemente pequeñas se aplica a la etapa de muestreo una señal de reloj derivada de un oscilador de onda acústica de superficie. Un oscilador de onda acústica de superficie presenta de forma ventajosa una inestabilidad de corta duración mínima del sistema y por su carácter de banda estrecha asegura coherencia a lo largo de un período de tiempo prolongado.

Resulta especialmente preferente si la señal de reloj derivada del oscilador de onda acústica de superficie no solamente se aplica a la etapa del muestreo sino también al transmisor de luz, de modo que la etapa de muestreo y el transmisor de luz queden sincronizados entre sí con gran exactitud. Esta exacta sincronización permite entonces calcular con gran precisión la separación en el tiempo entre la emisión de un impulso luminoso y la característica de señal buscada en la respuesta del filtro.

Se prefiere que para el calibrado del oscilador de onda acústica de superficie esté previsto un oscilador de cuarzo, ya que un oscilador de cuarzo de esta clase presenta en comparación con un oscilador de onda acústica de superficie mayor estabilidad a largo plazo y mejor comportamiento térmico. El empleo del oscilador de cuarzo por lo general no da lugar a costes adicionales importantes, ya que en la unidad de evaluación ya está previsto en cualquier caso un oscilador de esta clase para aplicar al correspondiente procesador.

La unidad de evaluación que comprende un procesador de señal digital se puede diseñar para la interpolación de los valores de los puntos de apoyo de la respuesta del filtro suministrados por el convertidor A/D o para la interpolación de los importes de estos valores de puntos de apoyo así como para la determinación del comienzo de la respuesta del filtro interpolada. Existe la posibilidad de una interpolación Spline cúbica, por ejemplo en el caso de que haya menos de cinco impulsos por tren de impulsos. Sin embargo es ventajoso el empleo de más de cinco impulsos por tren de impulsos, en cuyo caso es entonces posible, tal como ya se ha explicado, tener una correlación cosenoidal sin tener que recurrir a una interpolación, pudiendo en este caso ahorrarse el tiempo de cálculo para la interpolación. Tal como ya se ha mencionado, el comienzo de la respuesta del filtro se puede determinar preferentemente con un procesador de señal digital mediante la formación de una función de correlación. Si en lugar de la correlación cosenoidal se ha de aplicar un método de correlación clásico es preciso que en la unidad de evaluación esté registrada la variación de señal cualitativa de la respuesta del filtro que se espera en cada caso. Entonces se calcula la función de correlación entre esta variación de señal memorizada y la respuesta del filtro que está realmente presente.

El transmisor de luz empleado conforme a la invención puede estar realizado para emitir impulsos individuales consecutivos o trenes de impulsos (ráfagas) consecutivos, recurriéndose para el cálculo del tiempo de recorrido en cada caso a la respuesta del filtro generada por un impulso de luz recibido o un tren de impulsos recibido. Alternativamente existe también la posibilidad de emplear para el cálculo del tiempo de recorrido referido a un valor de distancia, no sólo a una emisión de impulsos luminosos o una emisión de un tren de impulsos y a la respectiva respuesta del filtro sino también el tener en cuenta varias emisiones de impulsos luminosos o varias emisiones de trenes de impulsos, con las respectivas respuestas de filtro correspondientes. Las respuestas del filtro utilizadas conjuntamente en este último caso para la evaluación pueden ser exploradas entonces por ejemplo por el convertidor A/D de modo decalado en el tiempo, de modo que para una distancia invariable se obtenga un número de valores de puntos de apoyo superior para las respuestas del filtro iguales entre sí. En este caso, el convertidor A/D y eventualmente la etapa de muestreo puede trabajar con una velocidad de exploración situada por debajo del criterio Nyquist, lo que por lo general da lugar a un ahorro de costes ya que unas velocidades de exploración elevadas por lo general dan lugar a un mayor gasto económico.

Si en lugar de emitir impulsos individuales se emiten trenes de impulsos, es ventajoso si tales trenes de impulsos estén compuestos por varios impulsos individuales que presenten cada uno forma rectangular. Un tren de impulsos de esta clase puede presentar en particular una relación impulso/pausa de 1:1. Se prefiere especialmente que un tren de impulsos esté compuesto de más de cinco impulsos individuales, determinándose por parte del convertidor A/D preferentemente cuatro valores de puntos de apoyo.

Al emplear un tren de impulsos se puede ajustar además la anchura de banda del filtro con banda estrecha de acuerdo con la frecuencia de tren de impulsos para conseguir de este modo una mejor eliminación de las señales interferentes.

Otras formas de realización preferidas de la invención se citan en las reivindicaciones subordinadas.

La invención se explica a continuación sirviéndose de ejemplos de realización y haciendo referencia a las Figuras; éstas muestran:

Fig. 1a la variación en el tiempo de un impulso individual emitido;

Fig. 1b la variación en el tiempo de un impulso individual recibido por un receptor luminoso, según la Fig. 1a;

Fig. 2a la variación en el tiempo de tren de impulsos emitido;

Fig. 2b la variación en el tiempo de la respuesta del filtro de un filtro empleado conforme a la invención después de recibir un tren de impulsos según la Fig. 2a, y

Fig. 3 un esquema de bloques de un telémetro conforme a la invención.

La variación en el tiempo de un impulso individual emitido, representada en la Fig. 1a, puede aplicarse tanto en un telémetro que trabaje conforme a la invención como también en un telémetro que trabaje de acuerdo con el procedimiento de impulsos conocido por el estado de la técnica. Un impulso individual de este tipo presenta preferentemente forma rectangular.

La Fig. 1b muestra la variación conforme a la invención de la señal de salida de un receptor de luz después de recibir un impulso individual según la Fig. 1a, sin el empleo de un filtro conforme a la invención. En un telémetro que trabaje por el procedimiento de impulsos se analiza la variación de la señal según la Fig. 1b para determinar en qué momento el flanco ascendente del impulso recibido rebasa un valor umbral S. Se determina entonces la diferencia t entre este momento t_{2} y el momento t_{1} en el que había comenzado la emisión del invención luminoso según la Fig. 1a, correspondiendo entonces esta diferencia t al tiempo de recorrido de la luz que depende de la distancia que se trata de determinar.

La Fig. 1b muestra que para determinar el tiempo t_{2} se emplea únicamente aquel tramo de señal pequeño del impulso recibido que se extiende desde el comienzo del impulso hasta rebasar el valor umbral S. La energía correspondiente a este tramo de señal está indicada en la Fig. 1b de forma rayada. La totalidad de la energía restante del impulso recibido, que en la Fig. 1b está representada punteada, no contribuye en modo alguno a la determinación del momento t_{2}, lo que es un inconveniente tal como se ha reconocido dentro del marco de la invención.

La Fig. 2a muestra la variación en el tiempo de un tren de impulsos emitido por un telémetro conforme a la invención, que se compone de tres impulsos individuales consecutivos que presentan cada uno forma rectangular, presentando el tren de impulsos una relación impulso/pausa de 1:1. Alternativamente se pueden emplear también trenes de impulsos que tengan sólo dos impulsos individuales o que tengan más de tres impulsos individuales. Sin embargo se prefiere en general emplear trenes de impulsos con más de cinco y menos de cincuenta impulsos individuales.

En la Fig. 2b está representada la variación en el tiempo de la respuesta filtrada de un filtro conforme a la invención al cual se ha conducido la señal recibida de un receptor de luz, después de recibir un tren de impulsos según la Fig. 2a. Esta respuesta del filtro presenta la variación de una señal esencialmente senoidal con una amplitud de máximos variable, donde esta amplitud máxima aumenta durante los primeros tres períodos y a continuación vuelve a decrecer a lo largo de más de tres períodos.

Si por medio de una etapa de muestreo empleada conforme a la invención en la forma ya descrita, seguida de un convertidor A/D se determinan por cada período de la respuesta del filtro por ejemplo cuatro valores de puntos de apoyo, y si en la unidad de evaluación está memorizada la variación cualitativa de la respuesta del filtro, se puede determinar, mediante la formación de una función de correlación entre los puntos de apoyo de la respuesta del filtro según la Fig. 2b y los correspondientes puntos de apoyo de la variación de la respuesta cualitativa del filtro memorizada, el momento t_{2} que corresponde al comienzo de la respuesta del filtro según la Fig. 2b. La diferencia de tiempo t entre este momento t_{2} y el momento t_{1}, en el cual comenzó la emisión del tren de impulsos según la Fig. 2a, corresponde entonces al tiempo de recorrido que se trata de determinar y que representa el valor de la distancia que se ha de determinar.

La Fig. 3 muestra la estructura de principio de un telémetro conforme a la invención dentro del marco de un esquema de bloques.

Un telémetro de esta clase comprende un emisor de luz 1, que es adecuado para emitir trenes de impulsos consecutivos. Los trenes de impulsos emitidos se reflejan en un objeto que no está representado en la Fig. 3 y llegan de este modo a un receptor de luz 2 que convierte en la correspondiente señal eléctrica los impulsos luminosos recibidos. Esta señal eléctrica activa un filtro de coherencia 3 dispuesto a continuación del receptor de luz 2, que en su salida genera una respuesta del filtro correspondiente a su función de filtro. Esta respuesta del filtro se conduce ahora a una etapa de muestreo 4 que junto con el transmisor de luz tiene aplicada una señal de reloj común procedente de un oscilador de onda acústica de superficie 5.

La salida de la etapa de muestreo 4 está unida a la entrada de un convertidor A/D 6, que digitaliza la señal de salida de la etapa de muestreo 4 y la suministra a una unidad de evaluación 7.

La unidad de evaluación 7 comprende además de un procesador de señal, un oscilador de cuarzo que calibra el oscilador de onda acústica de superficie 5.

La unidad de evaluación está en condiciones, en la forma ya descrita anteriormente, de calcular a partir de la señal facilitada por el convertidor A/D 6 y la variación de la respuesta del filtro 3 cualitativa memorizada en la unidad de evaluación 7 así como del conocimiento del momento de la emisión de un tren de impulsos por el transmisor de luz 1, el tiempo de recorrido de la luz que precisa el tren de impulsos desde el transmisor de luz 1 al receptor de luz 2. El producto calculado por la unidad de evaluación entre el tiempo de recorrido citado de la luz y la velocidad de la luz representa entonces la distancia que se trata de determinar, que está disponible en la salida de la unidad de evaluación 7.

Lista de referencias

1

Transmisor de luz

2

Receptor de luz

3

Filtro

4

Etapa de muestreo

5

Oscilador de onda acústica de superficie

6

Convertidor A/D

7

Unidad de evaluación

Claims (13)

1. Telémetro con un transmisor de luz (1) para emitir impulsos luminosos, con un receptor de luz (2) para recibir los impulsos de luz reflejados en un objeto y con una unidad de evaluación (7) para determinar un valor de distancia a partir del tiempo de recorrido de los impulsos luminosos entre su emisión y su recepción, teniendo en cuenta la velocidad de la luz,

caracterizado porque

está previsto un filtro (3) al que se puede aplicar la señal de salida del receptor de luz (2), y porque entre la unidad de evaluación (7) y el filtro (3) está situado un convertidor A/D (6) para digitalizar las respuestas del filtro, estando diseñada la unidad de evaluación (7) para calcular el tiempo de recorrido entre la emisión de por lo menos un impulso luminoso y la aparición de una característica de la señal en la respuesta del filtro (3).

2. Telémetro según la reivindicación 1,

caracterizado porque

al aplicar un impulso o una secuencia de impulsos al filtro (3), la respuesta del filtro representa una señal con un comportamiento característico de respuesta de régimen transitorio y de extinción.

3. Telémetro según una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

al aplicar al filtro (3) un impulso o una secuencia de impulsos, la respuesta del filtro representa una señal esencialmente senoidal de amplitud máxima variable.

4. Telémetro según una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

el filtro (3) está realizado como filtro de coherencia, realizado especialmente como filtro pasivo de orden superior, de estructura discreta o integrada, y/o presenta la variación de frecuencias de un filtro de paso de banda con característica de bloqueo de descendencia brusca y presentando coherencia por lo menos a lo largo de un período de oscilación.

5. Telémetro según una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

la característica de la señal es el comienzo o el final de la respuesta del filtro.

6. Telémetro según una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

la unidad de evaluación (7) está realizada para calcular el tiempo de recorrido entre el comienzo de la emisión del por lo menos un impulso luminoso y la aparición del comienzo de la respuesta del filtro (3) generada por el por lo menos un impulso luminoso recibido.

7. Telémetro según una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

entre el filtro (3) y el convertidor (A/D) (6) está situada una etapa de muestreo (4).

8. Telémetro según la reivindicación 7,

caracterizado porque

la etapa de muestreo (4) y el emisor de luz (1) tienen aplicada una señal de reloj común derivada en particular de un oscilador de onda acústica de superficie (5), y se pueden sincronizar entre sí, estando previsto en particular un oscilador de cuarzo para el calibrado del oscilador de onda acústica de superficie (5).

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9. Telémetro según una de las reivindicaciones 7 u 8,

caracterizado porque

la unidad de evaluación (7) está realizada para interpolar los valores de los puntos de apoyo suministrados por el convertidor A/D (6) de la respuesta del filtro o para la interpolación de las magnitudes de estos valores de puntos de apoyo, así como para la determinación del comienzo de la respuesta interpolada del filtro.

10. Telémetro según una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

en la unidad de evaluación (7) está memorizada la variación cualitativa de la señal de la respuesta del filtro prevista en cada caso.

11. Telémetro según una de las reivindicaciones anteriores,

caracterizado porque

el transmisor de luz (1) está realizado para emitir impulsos individuales consecutivos o trenes de impulsos (ráfagas) consecutivos, donde para el cálculo del tiempo de recorrido se recurre en cada caso a la respuesta filtrada del filtro (3) generada por un impulso de luz recibido o un tren de impulsos de luz recibido.

12. Telémetro según una de las reivindicaciones 7 a 11,

caracterizado porque

el convertidor A/D (6) puede trabajar con una velocidad de exploración situada por debajo del criterio Nyquist, y porque para la determinación de un valor de distancia se recurre a varios trenes de impulsos emitidos y recibidos.

13. Telémetro según una de las reivindicaciones 11 ó 12,

caracterizado porque

un tren de impulsos consta de varios impulsos individuales que presentan cada uno forma rectangular, presentando el tren de impulsos en particular una relación impulso/pausa de 1:1, y/o porque un tren de impulsos se compone de más de cinco impulsos individuales, determinándose por el convertidor A/D (6) por cada período de impulsos cuatro valores de puntos de apoyo.