ES2303188T3 - Robot de aplicacion con una cinematica paralela. - Google Patents

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Abstract

Robot de aplicación (4, 5) para la aplicación de unos medios de revestimiento sobre un objeto de aplicación que presenta - un efector final (12, 23) para la conducción de una herramienta de aplicación (13, 24), - una cinemática paralela para la conducción mecánica del efector final (12, 23) con la herramienta de aplicación (13, 24), y - una combinación de cinemática paralela por lo menos con una cinemática en serie para la conducción de la herramienta de aplicación (13, 24), caracterizado porque, - el robot de aplicación resulta adecuado para el barnizado de piezas de carrocería de vehículos automóviles (2), y - en el efector final (12, 13) de la cinemática paralela está dispuesto, de manera basculable y/o girable, un brazo de robot (27, 28) que conduce la herramienta de aplicación (13, 24) y/o un eje de mano de robot (25, 26).

Description

Robot de aplicación con una cinemática paralela.
La invención se refiere a un robot de aplicación para la aplicación de unos medios de revestimiento sobre un objeto de aplicación, en particular para el barnizado de piezas de carrocería de vehículos automóviles, según el preámbulo de la reivindicación 1.
En las instalaciones de barnizado modernas para el barnizado de piezas de carrocería de vehículos automóviles se utilizan, de manera conocida, robots de barnizado de varios ejes con una cinemática en serie, para conducir los pulverizadores de rotación utilizados como aparato de aplicación. Los robots de barnizado de este tipo se conocen, por ejemplo, gracias al documento DE 100 10 615 A1.
En los robots de barnizado de varios ejes de este tipo es desventajosa, para la conducción de los aparatos de aplicación, la compleja mecánica (p. ej. transmisión, elemento de compensación de masas) de los robots de barnizado de varios ejes.
Otro inconveniente de los robots de barnizado de varios ejes convencionales es la desventajosa relación de masas entre la masa del aparato de aplicación (en un pulverizador de rotación aproximadamente 15 kg) y la masa del robot de más de 500 kg lo que conduce, entre otras cosas, a un gran consumo de energía durante el movimiento de la gran masa del robot.
El documento Hesselbach, J. et al.: "Parallelkinematiken in der Robotertechnik", ZWF Zeitschrift für wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung, Carl Hanser Verlag, Múnich, DE, Vol. 93, nº 6, junio de 1998 (1998-06), páginas 259-262, da a conocer diferentes cinemáticas paralelas y una combinación de este tipo de cinemáticas paralelas con una cabeza de eje de mano para tareas de montaje y procesos de mecanizado.
El documento Liu K. et al.: "Stewart-Platform-Based Inlet Duct Painting System", Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation Atlanta, 2-6 de Mayo, 1993, Los Alamitos, IEEE Comp. Soc. Press, US, Vol. 1 Conf. 10, 3 de mayo (1993-05-03), páginas 106-113, da a conocer un robot genérico para el barnizado interior de tuberías, disponiéndose sobre una cinemática paralela una tobera de barnizado girable. Un movimiento del robot en el tubo se consigue mediante el desplazamiento de la cinemática paralela en el tubo.
El documento US-A-4.435.116 da a conocer un robot con una cinemática paralela, en el que se propone también que este robot se puede utilizar con propósitos de barnizado.
El documento XP002349396(URL:http//web.archive.org/web/20030203152347/ http://www.maschinenbau.hs-
magdeburg.de/personal/bargfrede/fue/parallel/ani_parallel. html) da a conocer diferentes cinemáticas paralelas para robots, las cuales se pueden desplazar también en un plano.
El documento XP002349397 (URL: http://web.archive.org/web/20020610160112/http:///www.hexel.com/custom.
htm) da a conocer un robot de soldadura con una cinemática paralela y una cinemática en serie para utilización en tareas de soldadura.
El documento De 199 52 530 A1 da a conocer asimismo un robot con una cinemática paralela, el cual dispone de una cinemática en serie adicional, siendo este robot adecuado para un movimiento de una herramienta o de una pieza de trabajo.
La invención se plantea por ello el problema de mejorar correspondientemente los robots de aplicación conoci-
dos.
Este problema se resuelve mediante un robot de aplicación según la invención según la reivindicación 1.
La invención comprende el conocimiento técnico general de utilizar, en lugar de un robot de barnizado de varios ejes convencional con una cinemática en serie, un robot de aplicación con una cinemática paralela.
En el robot de aplicación según la invención con una cinemática paralela en lugar de una cinemática en serie convencional son ventajosas la mecánica más sencilla, la relación de masas más ventajosa entre la masa del robot y la masa de la herramienta de aplicación, el menor consumo de energía, la mayor precisión absoluta y de repetición así como la mejor rigidez mecánica.
El concepto de cinemática paralela, empleado en el marco de la invención, significa que el robot de aplicación según la invención presenta varios ejes de accionamiento, los cuales actúan paralelamente sobre el efector final, al cual puede ser sujeta la herramienta de aplicación (p. ej. una pistola de barnizado o un pulverizador de rotación). Por ejemplo, en el marco de la invención se puede utilizar una cinemática paralela como la que se conoce por el documento DE 100 19 162 A1, de manera que el contenido de esta publicación de ser incluido en toda su extensión en la presente descripción en lo referente a la estructuración de la cinemática paralela.
Preferentemente, el efector final de la cinemática paralela está conectado, a través de varios elementos cinemáticos, con por lo menos una base, pudiendo tratarse en el caso de elementos cinemáticos individuales, por ejemplo, de unos brazos telescópicos que se pueden extender los cuales, por ejemplo, pueden ser accionados eléctrica, neumática o hidráulicamente.
En un ejemplo de forma de realización preferido, el efector final de la cinemática paralela es conducido por tres elementos cinemáticos, de manera que la cinemática paralela puede ser designada también como trípode. Sin embargo, la invención no está limitada a tres en lo que respecta al número de elementos cinemáticos sino que se puede realizar también con cuatro o más elementos cinemáticos.
La base de los elementos cinemáticos puede ser, opcionalmente, fija o móvil, siendo en un ejemplo de forma de realización preferido de la invención la base móvil por todos los elementos cinemáticos, con el fin de ampliar el robot de aplicación según la invención. De este modo, existe la posibilidad de que la base de los elementos cinemáticos sea desplazable linealmente en por lo menos un carril de desplazamiento.
Además, está previsto en el marco de la invención que el robot de aplicación presente, para la conducción del aparato de aplicación, una combinación formada por una cinemática paralela y una cinemática en serie.
Según la invención, en el efector final de la cinemática paralela puede estar dispuesto girable y/o basculable un brazo de robot.
Alternativamente, está dispuesto según la invención en el efector final de la cinemática paralela o en el brazo de robot un eje de mano de robot convencional.
En caso de colocación de un brazo de robot en el efector final de la cinemática paralela ésta se puede bascular preferentemente alrededor de un eje de giro, el cual discurre preferentemente paralelo con respecto al eje longitudinal del tren de barnizado. El eje de giro del brazo de robot discurre por lo tanto preferentemente paralelo con respecto a la dirección de avance de los objetos de aplicación en la instalación de barnizado. Mediante esta orientación del eje de giro del brazo de robot éste puede llevar a cabo un movimiento en forma de meandro, lo cual resulta ventajoso durante el barnizado.
En un ejemplo de forma de realización de la invención el aparato de aplicación es conducido sin embargo exclusivamente por una cinemática paralela.
En la estructuración según la invención del robot de aplicación es ventajoso el reducido peso en comparación con robots de aplicación convencionales con una cinemática en serie. Esto posibilita de nuevo un montaje suspendido del robot de aplicación según la invención dentro de una celda de barnizado, sin que la celda de barnizado tenga que ser reforzada esencialmente para ello. El robot de aplicación según la invención puede presentar por lo tanto por ejemplo un montaje por encima de la cabeza. También existe la posibilidad de que el robot de aplicación según la invención esté sujeto lateralmente a una pared lateral de la celda de barnizado. Además, es posible también un montaje convencional del robot de aplicación según la invención.
El robot de aplicación según la invención presenta, preferentemente, una masa la cual es esencialmente inferior a 500 kg, lo que está en el orden de magnitud de la masa de robots de aplicación convencionales con una cinemática en serie. Por ejemplo, la masa del robot de aplicación según la invención puede ser inferior a 400 kg, 300 kg, 200 kg, 100 kg o incluso inferior a 50 kg.
El concepto de robot de aplicación, empleado en el marco de la presente invención, no está limitado a robots de barnizado para el barnizado de piezas de carrocería de vehículos automóviles, sino que comprende también otros robots, en los cuales se aplican unos medios de aplicación (p. ej. imprimación, pigmento de carga, barniz básico, barniz claro, cera de transporte) sobre un objeto de aplicación.
Además, la invención no está limitada a un único robot de aplicación, sino que comprende asimismo una celda de barnizado con una cabina de barnizado, cerrada por lo menos parcialmente, y por lo menos un robot de aplicación según la invención, como se ha descrito con anterioridad.
La invención comprende asimismo una instalación de revestimiento completa con un robot de aplicación según la invención y la novedosa utilización de un robot con una cinemática paralela como robot de aplicación en una instalación de revestimiento.
Otros perfeccionamientos ventajosos de la invención están caracterizados en las reivindicaciones subordinadas o se explican a continuación con mayor detalle a partir de las figuras, junto con la descripción del ejemplo de forma de realización preferido. En los dibujos:
la Figura 1 muestra una vista frontal esquematizada de una instalación de barnizado con dos robots de barnizado que no son según la invención,
la Figura 2 muestra una vista lateral de la instalación de barnizado según la Figura 1,
la Figura 3 muestra un ejemplo de forma de realización de un robot de barnizado según la invención con una combinación de una cinemática paralela con una cinemática en serie,
la Figura 4 muestra una vista frontal esquematizada de otro ejemplo de forma de realización de una instalación de barnizado según la invención con dos robots de barnizado, así como
la Figura 5 muestra una vista lateral de la instalación de barnizado según la Figura 4.
Los dibujos muestran, de una forma muy simplificada, una celda de barnizado 1 para el barnizado de piezas de carrocería de vehículos automóviles, en la que por simplificación está representada esquemáticamente sólo una carrocería de vehículo automóvil 2.
La celda de barnizado 1 está limitada al mismo tiempo por una cabina de barnizado 3, estando dispuesto en cada caso un robot de barnizado 4, 5 en la célula de barnizado 1, en la pared interior de la cabina de barnizado 3 arriba, y en la pared lateral.
En la vista lateral de la Figura 2 se puede apreciar además que la instalación de barnizado presenta varias guías lineales 6, 7, 8 en forma de carriles de desplazamiento, a lo largo de las cuales pueden ser desplazados los dos robots de barnizado 4, 5 en la dirección longitudinal del tren de barnizado.
El robot de barnizado 4 presenta como elementos cinemáticos varios brazos telescópicos 9, 10, 11, extensibles los cuales, por ejemplo, pueden ser accionados eléctrica, neumática o hidráulicamente y que conducen un efector final 12, en el cual está dispuesto un pulverizador de rotación 13.
Por el lado de la cabina los brazos telescópicos 9-11 se apoyan en cada caso en una base 14, 15 ó 16, siendo las bases 14-16 desplazables a lo largo de la guía lineal 6, como se puede ver en la Figura 2.
De esta manera, se puede desplazar el robot de barnizado 4 en la dirección longitudinal de la guía lineal 6. Mediante un control adecuado de los brazos telescópicos 9-11 individuales, el efector final 12 puede ser posicionado de forma ampliamente libre dentro de espacio de trabajo del robot de barnizado 4, lo que posibilita una conducción correspondientemente libre del pulverizador de rotación 13 alrededor de la carrocería de vehículo automóvil 2.
El robot de barnizado 5 dispuesto en el lado de la cabina de barnizado 3 presenta asimismo varios brazos telescópicos 17, 18, 19 extensibles, los cuales pueden ser accionados eléctrica, neumática o hidráulicamente, y los cuales se apoyan por el lado de la cabina en cada caso en una base 20, 21, 22.
La base 20 está al mismo tiempo conducida de manera que se puede desplazar en la guía lineal 7, mientras que las dos bases 21, 22 son conducidas desplazables en la guía lineal 8 inferior. Mediante un desplazamiento correspondiente de las bases 20-22 se puede desplazar por lo tanto la totalidad del robot de barnizado 5 en la dirección longitudinal del tren de barnizado.
En su otro extremo, los brazos telescópicos 17-19 soportan otro efector final 23, en el cual está dispuesto asimismo un pulverizador de rotación 24.
Los dos robots de barnizado 4, 5 presentan por lo tanto en cada caso una cinemática paralela para la conducción del efector final 12 ó 23 lo que conduce, en comparación con robots de barnizado de varios ejes convencionales, a una relación de masas más favorable entre la masa del aparato de aplicación y la masa del robot.
El ejemplo de forma de realización de un robot de barnizado 4 representado en la Figura 3 coincide extensamente con el robot de barnizado 4 mostrado en la Figura 1, de manera que para evitar repeticiones se remite ampliamente a la descripción anterior de la Figura 1, utilizándose para componentes correspondientes los mismos signos de referencia que en la Figura 1.
Una particularidad de este ejemplo de forma de realización consiste en que el pulverizador de rotación 13 no está colocado directamente en el efector final 12.
En lugar de esto está dispuesto en el efector final 12 un eje de mano de robot 25 con una cinemática en serie, conduciendo el eje de mano de robot 25 el pulverizador de rotación 13 de forma muy móvil. El eje de mano de robot 25 puede estar formado ampliamente de manera convencional, de manera que en lo que respecta a la estructura y la forma de funcionamiento del eje de mano de robot 25 se remite al estado de la técnica correspondiente. El control mecánico del eje de mano de robot 25 no está representado en la presente memoria, sin embargo, por simplifica-
ción.
Este ejemplo de forma de realización del robot de barnizado 4 está caracterizado porque presenta una combinación de una cinemática paralela con una cinemática en serie del eje de mano de robot 25.
La instalación de barnizado que se describe a continuación y que está representada en las Figuras 4 y 5 coincide ampliamente con las instalaciones de barnizado descritas anteriormente, de tal manera que para evitar repeticiones se remite ampliamente a la descripción anterior, utilizándose para componentes correspondientes los mismos signos de referencia.
Una particularidad de este ejemplo de forma de realización consiste en que el eje de mano de robot 25 ó 26 no está colocado directamente en el efector final 12 ó 23. En lugar de ello está dispuesto, entre el efector final 12 ó 23 y el eje de mano de robot 25 ó 26, un brazo de robot 27 ó 28, siendo basculable el brazo de robot 27 alrededor de un eje de basculación 29, mientras que el brazo de robot 28 es basculable alrededor de un eje de basculación 30. Los dos ejes de basculación 29, 30 discurren al mismo tiempo paralelos con respecto al eje longitudinal del tren de barnizado, de manera que el robot de barnizado 5 puede llevar a cabo un movimiento en forma de meandro en el lado del tren de barnizado, lo que resulta ventajoso para el barnizado.
Lista de signos de referencia
1
célula de barnizado
2
carrocería de vehículo automóvil
3
cabina de barnizado
4, 5
robot de barnizado
6-8
guías lineales
9-11
brazos telescópicos
12
efector final
13
pulverizador de rotación
14-16
bases
17-19
brazos telescópicos
20-22
bases
23
efector final
24
pulverizador de rotación
25
eje de mano de robot
26
eje de mano de robot
27
brazo de robot
28
brazo de robot
29
eje de basculación
30
eje de basculación

Claims (12)

1. Robot de aplicación (4, 5) para la aplicación de unos medios de revestimiento sobre un objeto de aplicación que presenta
-
un efector final (12, 23) para la conducción de una herramienta de aplicación (13, 24),
-
una cinemática paralela para la conducción mecánica del efector final (12, 23) con la herramienta de aplicación (13, 24), y
-
una combinación de cinemática paralela por lo menos con una cinemática en serie para la conducción de la herramienta de aplicación (13, 24),
caracterizado porque,
-
el robot de aplicación resulta adecuado para el barnizado de piezas de carrocería de vehículos automóviles (2), y
-
en el efector final (12, 13) de la cinemática paralela está dispuesto, de manera basculable y/o girable, un brazo de robot (27, 28) que conduce la herramienta de aplicación (13, 24) y/o un eje de mano de robot (25, 26).
2. Robot de aplicación (4, 5) según la reivindicación 1, caracterizado porque el efector final (12, 23) de la cinemática paralela está conectado, a través de varios elementos cinemáticos (9-11, 17-19), con por lo menos una base (14-16, 20-22).
3. Robot de aplicación (4, 5) según la reivindicación 2, caracterizado porque los elementos cinemáticos (9-11, 17-19) de la cinemática paralela son unos brazos telescópicos extensibles, los cuales son accionados eléctrica, neumática o hidráulicamente.
4. Robot de aplicación (4, 5) según la reivindicación 2 ó 3, caracterizado porque la base (14-16, 20-22) de los elementos cinemáticos (9-11, 17-19) es móvil.
5. Robot de aplicación (4, 5) según la reivindicación 4, caracterizado porque la base (14-16, 20-22) de los elementos cinemáticos (9-11, 17-19) se puede desplazar linealmente por lo menos en una guía lineal (6-8).
6. Robot de aplicación (4, 5) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la herramienta de aplicación (13, 24) es una pistola de barnizado o un pulverizador de rotación.
7. Robot de aplicación (4, 5) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el eje de mano de robot (25, 26) está dispuesto en el brazo de robot (27, 28).
8. Robot de aplicación (4, 5) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el brazo de robot (27, 28) se puede girar alrededor de un eje de giro (29, 30), el cual se extiende esencialmente en paralelo con respecto a la dirección de avance del objeto de aplicación (2).
9. Robot de aplicación (4, 5) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque presenta un montaje suspendido por encima de la cabeza o un montaje en pared lateral.
10. Célula de barnizado que presenta una cabina de barnizado (3) cerrada por lo menos parcialmente y que presenta por lo menos un robot de aplicación (4, 5) según una de las reivindicaciones anteriores.
11. Instalación de revestimiento que presenta por lo menos un robot de aplicación (4, 5) según una de las reivindicaciones 1 a 9.
12. Utilización de un robot de aplicación (4, 5) según una de las reivindicaciones 1 a 9 en una instalación de revestimiento.
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