ES2237245B1 - Auxiliary robot for performing surgical work in operating room, has processing unit to control movement of robot arm using captured and digitized images of operating room and digitized vocal commands from operator - Google Patents
Auxiliary robot for performing surgical work in operating room, has processing unit to control movement of robot arm using captured and digitized images of operating room and digitized vocal commands from operatorInfo
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Abstract
Description
Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano.Robot assistant for the performance of functions of surgical instrumentalist in an operating room environment.
La presente invención se refiere a un sistema robótico, con la capacidad de reconocer comandos vocales y escenas por visión artificial, que puede ser utilizado como elemento auxiliar en operaciones de cirugía realizando las funciones de un instrumentista quirúrgico, entregando, recogiendo y clasificando el instrumental utilizado en la operación.The present invention relates to a system robotic, with the ability to recognize vocal commands and scenes by artificial vision, which can be used as an element assistant in surgery operations performing the functions of a surgical instrumentalist, delivering, collecting and classifying the instruments used in the operation.
Los sistemas robóticos se utilizan cada día con más frecuencia en más aplicaciones, sobre todo en aquellas en las que deban realizarse funciones repetitivas: montaje de piezas en una cadena de fabricación, ayuda a minusválidos, desactivación de explosivos, etc. Dentro del área de medicina se está introduciendo su utilización en cirugía: operaciones maxilofaciales, baypass y reparación de válvulas de corazón, cirugía abdominal, urología, laparo o endoscopia etc, pero en estos casos siempre se realizan las funciones bajo la supervisión de una persona, debido a las diferencias morfológicas entre un paciente y otro.Robotic systems are used every day with more frequently in more applications, especially in those in that repetitive functions must be performed: assembly of parts in a manufacturing chain, help for the disabled, deactivation of explosives, etc. Within the area of medicine is being introduced its use in surgery: maxillofacial, baypass and heart valve repair, abdominal surgery, urology, laparo or endoscopy etc, but in these cases they are always performed the functions under the supervision of a person, due to the Morphological differences between one patient and another.
En la mayoría de la operaciones de cirugía se necesita el siguiente personal: cirujano jefe, uno o varios cirujanos auxiliares, anestesista e instrumentista quirúrgico. La labor de este último es la de gestionar el instrumental, como bisturíes, tijeras, etc. y demás utensilios utilizados en la operación, como gasas, compresas, etc. Sus funciones básicas son entregar y recoger el mismo a petición de cualquiera de los cirujanos, limpiarlo, ordenarlo y contabilizarlo, para que no quede ningún objeto olvidado en el cuerpo del paciente.In most surgery operations You need the following staff: chief surgeon, one or more auxiliary surgeons, anesthetist and surgical instrumentalist. The The latter's job is to manage the instruments, such as scalpels, scissors, etc. and other utensils used in the operation, such as gauze, compresses, etc. Its basic functions are deliver and pick it up at the request of any of the surgeons, clean it, order it and count it, so that it is not left No forgotten object in the patient's body.
La labor de un instrumentista es una función estresante, con jornadas largas de trabajo, frecuentemente a horas intempestivas por la urgencia o la disponibilidad de quirófanos, repetitiva, monótona y aburrida, en la que la mayoría de la comunicación con el resto del personal se realiza por comando vocales, y por lo tanto, susceptible de ser automatizada con la técnicas disponibles hoy en día.The work of an instrumentalist is a function stressful, with long hours of work, often hours untimely due to the urgency or availability of operating rooms, repetitive, monotonous and boring, in which most of the communication with the rest of the staff is done by command vowels, and therefore, likely to be automated with the techniques available today.
Otros problemas de este colectivo pueden ser lesiones traumáticas hirientes por instrumental punzante o cortante que pueden transmitir enfermedades contagiosas como SIDA o hepatitis o infecciones locales, regionales o septicemias. En definitiva, se trata de un trabajo poco estimulante con una importante sobrecarga física y psíquica. Si a esto añadimos el interés en reducir el número de personas que intervienen en una operación, ya sea por motivos de reducción de la posibilidad de contagios hacia/desde el enfermo y también por la reducción de costes de personal, se justifica la utilización de un sistema robótico para la realización de las funciones propias de un instrumentista en el entorno de un quirófano.Other problems of this group can be traumatic injuries due to sharp or sharp instruments that can transmit contagious diseases such as AIDS or hepatitis or local, regional infections or sepsis. In definitively, it is a little stimulating job with a important physical and psychic overload. If to this we add the interest in reducing the number of people involved in a operation, either for reasons of reducing the possibility of infections to / from the patient and also by the reduction of personnel costs, the use of a system is justified robotic for the realization of the functions of a instrumentalist in the environment of an operating room.
Los medios técnicos disponibles para la implementación del instrumentista consisten en un brazo robot, con la suficiente precisión y grados de libertad en sus movimientos y con la posibilidad de coger el instrumental utilizado en una operación; un sistema reconocedor de voz, para la identificación tanto del comando como de la persona que lo ha pronunciado y un sistema de visión artificial, para aquellos casos en los que el robot debe recoger el instrumental dejado previamente por alguno de los cirujanos sobre una bandeja.The technical means available for instrumentalist implementation consist of a robot arm, with sufficient precision and degrees of freedom in their movements and with the possibility of taking the instruments used in a operation; a voice recognition system, for identification both the command and the person who has spoken it and a artificial vision system, for those cases in which the robot must pick up the instruments previously left by any of Surgeons on a tray.
No se conoce la existencia de patente o modelo de utilidad alguno cuyas características sean el objeto de la presente invención.The existence of a patent or model of any utility whose characteristics are the object of this invention.
El funcionamiento del robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano se consigue mediante la actuación coordinada de los siguientes elementos:The operation of the assistant robot for performance of surgical instrumentalist functions in the environment of an operating room is achieved through the coordinated action of following elements:
Brazo robot industrial, comandado desde la unidad de proceso de la invención, y tiene como finalidad el recoger y entregar en determinadas coordenadas (x, y, z) el instrumental utilizado en una operación quirúrgica.Industrial robot arm, commanded from the unit of process of the invention, and is intended to collect and deliver at certain coordinates (x, y, z) the instruments Used in a surgical operation.
Elemento captador de señales de audio, formado por varios micrófonos con los adecuados circuitos para la amplificación y digitalización de las señales.Audio signal pickup element, formed by several microphones with the appropriate circuits for amplification and digitalization of the signals.
Elemento captador de imágenes de vídeo, formado por varias cámaras conectadas a las correspondientes tarjetas de digitalización de imágenes.Video image capture element, formed by several cameras connected to the corresponding cards digitalization of images
Sistema de iluminación, controlado por señales generadas en la unidad de proceso.Lighting system, controlled by signals generated in the process unit.
Salida de audio, que reproduce las señales generadas en un sintetizador de voz controlador desde la unidad de proceso.Audio output, which reproduces the signals generated in a controller voice synthesizer from the unit process.
Unidad de proceso. Se trata de un sistema de cómputo desde el que se realiza el control del funcionamiento de la invención. La unidad de proceso tiene acceso a las señales digitalizadas generadas en el elemento captador de las señales de audio y a las señales digitales generadas en el elemento captador de imágenes de vídeo. Las señales de audio constituyen la entrada de un módulo software que analiza las mismas detectando los comandos vocales pronunciados e identifica la persona que los ha pronunciado, dentro de un universo reducido pero suficiente de posibilidades. La salida de este módulo software de análisis de señales vocales es el comando pronunciado por alguno de los cirujanos y la identificación de la persona que lo ha pronunciado; esta información constituyen las órdenes que indican las acciones que debe realizar el brazo robot. Process unit . It is a computer system from which control of the operation of the invention is carried out. The process unit has access to the digitized signals generated in the audio signal pickup element and to the digital signals generated in the video image capture element. The audio signals constitute the input of a software module that analyzes them by detecting the vocal commands pronounced and identifies the person who has spoken them, within a reduced but sufficient universe of possibilities. The output of this vocal signal analysis software module is the command given by one of the surgeons and the identification of the person who has spoken it; This information constitutes the orders that indicate the actions that the robot arm should perform.
Las señales digitalizadas provenientes del elemento captador de imágenes de vídeo constituyen la entrada a un módulo software de análisis de imágenes, que tiene como finalidad identificar ciertas formas predeterminadas y calcular la posición espacial en la que se encuentran. En particular, cuando uno de los cirujanos da la orden para que el instrumentista recoja cierto instrumental, en primer lugar el cirujano lo deposita en una bandeja, a la que enfocan las cámaras, una vez recibida y decodificada la orden y la persona que la ha pronunciado, el sistema reconoce en qué bandeja se ha depositado el instrumental y analizando la imagen, reconoce la orientación en la que se encuentra el objeto y en consecuencia puede determinar las coordenadas a las que debe dirigirse el brazo robot.The digitized signals from the video image capture element constitute the entrance to a image analysis software module, which aims identify certain predetermined shapes and calculate the position where they are located. In particular, when one of the surgeons gives the order for the instrumentalist to pick up certain instrumental, first the surgeon deposits it in a tray, which the cameras focus on, once received and decoded the order and the person who has pronounced it, the system recognizes in which tray the instruments have been deposited and analyzing the image, recognize the orientation in which it is the object and accordingly can determine the coordinates at that the robot arm should be directed.
En el caso en que se solicite al sistema que entregue cierto instrumental, a partir de la decodificación del comando y del locutor que lo ha pronunciado, se tiene toda la información necesaria para recoger el instrumento solicitado en un carrito, colocado siempre en una posición de referencia, y acercarlo con el brazo robot al cirujano que ha pronunciado la orden.In the case where the system is requested to deliver certain instruments, from the decoding of the command and the announcer who has pronounced it, you have all the information necessary to collect the requested instrument in a cart, always placed in a reference position, and bring it closer with the robot arm to the surgeon who has pronounced the order.
La unidad de proceso dispone de salidas electrónicas que permiten actuar sobre un sistema de iluminación que afecta a las bandejas en las que los cirujanos depositan el instrumental cuando debe ser recogido por el brazo robot, con el fin de obtener las imágenes en las mejores condiciones.The process unit has outputs electronic devices that allow to act on a lighting system which affects the trays in which surgeons deposit the instrumental when it must be picked up by the robot arm, with the In order to get the images in the best conditions.
El programa software ejecutado en la unidad de proceso cuenta con una base de datos en la que se almacenan muestras de señales digitales de un número limitado de comandos que pueden ser utilizados en la operación y de las diferentes personas que pueden intervenir como cirujanos; dispone en otra base de datos de las características geométricas de todo el instrumental que puede ser utilizado en la operación y en una tercera base de datos se registra el tipo de iluminación más conveniente para cada tipo de instrumento.The software program executed in the unit process has a database in which they are stored samples of digital signals from a limited number of commands that can be used in the operation and of the different people who can intervene as surgeons; available in another database of the geometric characteristics of all the instruments that It can be used in the operation and in a third database the most convenient type of lighting is registered for each type of instrument.
Desde el programa ejecutado en la unidad de proceso se controla el funcionamiento de un sintetizador de voz, que se activa cuando el sistema reconocedor de voz no ha reconocido con la suficiente seguridad un comando vocal para repetirlo y que el cirujano que lo ha pronunciado lo repita.From the program executed in the unit process controls the operation of a voice synthesizer, which is activated when the voice recognition system has not recognized with enough confidence a vocal command to repeat it and that the surgeon who has pronounced it repeat it.
Para la mejor compresión de cuanto queda descrito en la presente memoria, se acompañan unos dibujos en los que, tan sólo a título de ejemplo, se representa un caso práctico de realización de la invención.For the best compression of how much is described in the present report, some drawings are attached in which, so just as an example, a case study of embodiment of the invention.
La Figura 1 muestra los diferentes elementos que forman la presente invención.Figure 1 shows the different elements that They form the present invention.
La Figura 2 muestra esquemáticamente el proceso mediante el cual un cirujano pide al sistema robótico que le entregue cierto instrumento.Figure 2 schematically shows the process whereby a surgeon asks the robotic system to Deliver a certain instrument.
La Figura 3 muestra proceso mediante el cual un cirujano pide al sistema robótico que recoja de una bandeja cierto instrumento.Figure 3 shows the process by which a surgeon asks the robotic system to pick up from a certain tray instrument.
A nivel hardware, el sistema objeto de la presente invención está formado por un brazo robot con al menos X grados de libertad, y terminado en una garra con activación eléctrica o neumática, que también tiene las funciones de electroimán, para recoger piezas metálicas; los movimientos del brazo robot se ordenan por medio de un bus de comunicaciones desde un ordenador personal, que actúa como unidad de proceso de la invención; la relación de comandos para el control del movimiento del brazo robot permiten el movimiento de cada uno de sus ejes, así como la activación simultánea de la garra o de la función de electroimán. Un módulo software ejecutado en el ordenador realiza las funciones de "generador de trayectorias" y el mismo calcula los movimientos que debe realizar el robot para desplazarse desde la posición actual (Xo, Yo, Zo) hasta la posición deseada (X1, Y1, Z1).At the hardware level, the system object of the The present invention is formed by a robot arm with at least X degrees of freedom, and finished in a claw with activation electric or pneumatic, which also has the functions of electromagnet, to collect metal parts; the movements of robot arm are ordered by means of a communications bus from a personal computer, which acts as the process unit of the invention; the command ratio for motion control of the robot arm allow the movement of each of its axes, as well such as the simultaneous activation of the claw or the function of electromagnet. A software module executed on the computer performs the "trajectory generator" functions and the same Calculate the movements that the robot must perform to move from the current position (Xo, Yo, Zo) to the desired position (X1, Y1, Z1).
La comunicación hombre-máquina se realiza por medio de un reconocedor de voz, con la capacidad de discriminar tanto determinados vocablos u órdenes y el locutor q e los ha pronunciado, todo ello después de un proceso de entrenamiento previo, en el que los usuarios del sistema pronuncian los comandos para que el reconocedor de voz los discrimine. Con el fin de que el mismo sistema pueda ser utilizado por diferentes usuarios, los parámetros del reconocedor de voz propios de cada persona se almacenan en un fichero, con lo que un cirujano que ya ha entrenado al sistema, antes de iniciar una operación debe seleccionar el fichero de su propia persona. Se utiliza un diccionario de comandos, que no necesariamente corresponde con su pronunciación en lenguaje cotidiano; se trata de buscar comandos o vocablos que pueden ser discriminados con mejor precisión por el sistema de reconocimiento de voz.The man-machine communication is performed through a voice recognizer, with the ability to discriminate both certain words or orders and the announcer that He has pronounced them, all after a training process previous, in which the system users pronounce the commands so that the voice recognizer discriminates them. In order to the same system can be used by different users, the each person's own voice recognizer parameters are stored in a file, with what a surgeon who has already trained to the system, before starting an operation you must select the File of your own person. A command dictionary is used, which does not necessarily correspond to your pronunciation in language daily; it's about looking for commands or words that can be discriminated with better accuracy by the recognition system voice.
Cuando el algoritmo de reconocimiento de voz no esté seguro de que ha entendido bien el comando, mediante la activación de un altavoz y un sintetizador de voz lo repite, para que se proceda a la repetición del comando hasta que el sistema lo reconozca con la suficiente fiabilidad.When the voice recognition algorithm does not be sure that you have understood the command well, by activation of a speaker and a voice synthesizer repeats it, to proceed to repeat the command until the system Recognize with sufficient reliability.
Partiendo de una situación activa y de reposo, el sistema permanece a la escucha de comandos vocales continuamente. Cuando detecta alguno perteneciente al diccionario definido, y que además ha sido pronunciado por alguno de los cirujanos que realizan la operación, el sistema se pone en movimiento. En general, el tipo de órdenes que puede recibir son "DAME A"; a partir del sistema de captura y digitalización de voz, el reconococedor de voz identifica la orden y cuál ha sido la persona que la ha pronunciado; como el programa conoce donde está el objeto A (para ello debe haber un sistema de posicionamiento de referencia), lo coge de la forma apropiada, con la garra o con el sistema de electroimán y lo acerca al cirujano que ha pronunciado la orden pues la posición de los cirujanos alrededor de la mesa de operaciones siempre es aproximadamente la misma; en ese punto el robot espera a que el cirujano recoja el objeto A y una vez detectado este evento, por ejemplo porque el cirujano pronuncia el comando "GRACIAS" el brazo robot vuelve a su posición de reposo. Para la realización de esta función, se requiere del funcionamiento coordinado del sistema de adquisición y digitalización de voz, reconocedor de voz y del locutor y planificación y ejecución de las trayectorias que debe ejecutar el brazo robot (Figura 2).Starting from an active and resting situation, the system keeps listening to vocal commands continuously. When it detects any belonging to the defined dictionary, and that It has also been pronounced by one of the surgeons who perform the operation, the system is set in motion. In general, the type of orders you can receive are "GIVE ME"; from voice capture and digitization system, the voice recognizer identify the order and who has been the person who has pronounced; as the program knows where object A is (for this must have a reference positioning system), what take it properly, with the claw or with the system electromagnet and brings it closer to the surgeon who has pronounced the order Well, the position of the surgeons around the table operations is always approximately the same; at that point the robot waits for the surgeon to pick up object A and once detected this event, for example because the surgeon pronounces the "THANK YOU" command the robot arm returns to its position of repose. To perform this function, the coordinated operation of the acquisition system and voice digitization, voice recognizer and announcer and planning and execution of the paths that the robot arm (Figure 2).
En el caso en que al robot instrumentista se le
solicite que recoja algún instrumento dado por un cirujano, éste en
primer lugar deposita el instrumento en una bandeja y el sistema
robótico debe recoger el objeto de dicha bandeja. Para no obligar a
que el cirujano siempre deposite los objetos en una posición y
orientación determinada, se utiliza un sistema de visión
artificial, formado por una o varias cámaras enfocadas a estas
bandejas; en un primer instante se activa la iluminación de la
bandeja y una vez digitalizada la imagen, ésta se analiza por
técnicas de procesado digital de imágenes y se determina en qué
posición y con qué orientación se ha depositado el objeto. Dichas
coordenadas se transfieren al módulo generador de trayectorias para
que recoja el objeto. La fase de análisis de imágenes se facilita
porque es posible activar el tipo de iluminación más adecuada, por
ejemplo, contraluz o difusa, en función de las características del
objeto a recoger, antes de la captura de la imagen. En este
proceso, una vez recogido el objeto sobre la bandeja, se genera la
trayectoria adecuada para depositar el mismo en una bandeja
final.In the event that the instrumentalist robot is asked to pick up an instrument given by a surgeon, it first places the instrument in a tray and the robotic system must pick up the object from that tray. In order not to force the surgeon to always deposit the objects in a certain position and orientation, an artificial vision system is used, consisting of one or several cameras focused on these trays; At first, the lighting of the tray is activated and once the image has been digitized, it is analyzed by digital image processing techniques and determines in what position and with what orientation the object has been deposited. These coordinates are transferred to the path generator module to pick up the object. The image analysis phase is facilitated because it is possible to activate the most appropriate type of lighting, for example, backlight or diffuse, depending on the characteristics of the object to be collected, before the image is captured. In this process, once the object is collected on the tray, the appropriate path is generated to deposit it in a tray
final.
Para conseguir un sistema de iluminación a contraluz la fuente luminosa se encontrará debajo de la bandeja en la que se deposita el instrumental, que además deberá ser translúcida; para conseguir un sistema de iluminación difusa, la fuente de luz se encuentra a una altura de unos 50 cm sobre la bandeja; ambas fuentes de iluminación se activan desde los puertos del ordenador que se aplican a los circuitos electrónicos de alimentación de la fuentes. En el programa software de gestión del sistema robótico se contempla el tipo de iluminación más conveniente para cada tipo de objeto o instrumento que debe recoger el robot.To get a lighting system to backlight the light source will be under the tray in the one that deposits the instruments, which must also be translucent; to get a diffuse lighting system, the light source is located at a height of about 50 cm above the tray; both lighting sources are activated from the ports of the computer that apply to the electronic circuits of power supply. In the management software program of the robotic system contemplates the type of lighting more suitable for each type of object or instrument to collect the robot.
También llevará la contabilidad de los objetos utilizados, para comprobar que al final de la operación no queda ninguno en el interior del paciente o sobre la mesa de operaciones.It will also keep the accounting of the objects used, to verify that at the end of the operation there is no left none inside the patient or on the table operations.
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