ES2237245B1 - Auxiliary robot for performing surgical work in operating room, has processing unit to control movement of robot arm using captured and digitized images of operating room and digitized vocal commands from operator - Google Patents

Auxiliary robot for performing surgical work in operating room, has processing unit to control movement of robot arm using captured and digitized images of operating room and digitized vocal commands from operator

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Abstract

A processing unit controls movement of a robot arm, using captured and digitized images of an operating room and digitized vocal commands from the operator. The unit also controls the illumination system and the voice synthesizer that emits voices through the speaker.

Description

Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano. Robot assistant for performing surgical instrumentalist functions in the environment of an operating room.

Sector de la técnica TECHNICAL FIELD

La presente invención se refiere a un sistema robótico, con la capacidad de reconocer comandos vocales y escenas por visión artificial, que puede ser utilizado como elemento auxiliar en operaciones de cirugía realizando las funciones de un instrumentista quirúrgico, entregando, recogiendo y clasificando el instrumental utilizado en la operación. The present invention relates to a robotic system, with the ability to recognize vocal and scenes commands artificial vision, which can be used as an aid in surgical operations performing the functions of a surgical scrub, delivering, collecting and sorting instruments used in the operation.

Estado de la técnica State of the art

Los sistemas robóticos se utilizan cada día con más frecuencia en más aplicaciones, sobre todo en aquellas en las que deban realizarse funciones repetitivas: montaje de piezas en una cadena de fabricación, ayuda a minusválidos, desactivación de explosivos, etc. Robotic systems are used every day more frequently in most applications, especially those where repetitive functions must be performed: assembly of parts in a production line to assist the disabled, explosive ordnance, etc. Dentro del área de medicina se está introduciendo su utilización en cirugía: operaciones maxilofaciales, baypass y reparación de válvulas de corazón, cirugía abdominal, urología, laparo o endoscopia etc, pero en estos casos siempre se realizan las funciones bajo la supervisión de una persona, debido a las diferencias morfológicas entre un paciente y otro. Within the area of ​​medicine is being introduced for use in surgery: maxillofacial operations, baypass and repair heart valves, abdominal surgery, urology, laparoscopic or endoscopic etc, but in these cases always functions are performed under the supervision of a person, due to the morphological differences between patients other.

En la mayoría de la operaciones de cirugía se necesita el siguiente personal: cirujano jefe, uno o varios cirujanos auxiliares, anestesista e instrumentista quirúrgico. In most surgical operations staff need the following: chief surgeon, one or more auxiliary surgeons, anesthetist and surgical instrumentalist. La labor de este último es la de gestionar el instrumental, como bisturíes, tijeras, etc. The work of the latter is to manage instruments such as scalpels, scissors, etc. y demás utensilios utilizados en la operación, como gasas, compresas, etc. and other utensils used in operating activities, such as gauze, pads, etc. Sus funciones básicas son entregar y recoger el mismo a petición de cualquiera de los cirujanos, limpiarlo, ordenarlo y contabilizarlo, para que no quede ningún objeto olvidado en el cuerpo del paciente. Its basic functions are to deliver and collect it at the request of any of the surgeons, clean, sort and count it, so that there is no object forgotten in the patient's body.

La labor de un instrumentista es una función estresante, con jornadas largas de trabajo, frecuentemente a horas intempestivas por la urgencia o la disponibilidad de quirófanos, repetitiva, monótona y aburrida, en la que la mayoría de la comunicación con el resto del personal se realiza por comando vocales, y por lo tanto, susceptible de ser automatizada con la técnicas disponibles hoy en día. The work of an instrumentalist is a stressful role, with long working hours, often at odd hours by the urgency or the availability of operating rooms, repetitive, monotonous and boring, where most communication with the rest of the staff is made by voice command, and therefore capable of being automated with the techniques available today.

Otros problemas de este colectivo pueden ser lesiones traumáticas hirientes por instrumental punzante o cortante que pueden transmitir enfermedades contagiosas como SIDA o hepatitis o infecciones locales, regionales o septicemias. Other problems of this group can be hurtful traumatic injuries or sharp stabbing instruments that can transmit infectious diseases such as AIDS or hepatitis or local, regional or septicemia infections. En definitiva, se trata de un trabajo poco estimulante con una importante sobrecarga física y psíquica. In short, it is a little challenging work with significant physical and mental overload. Si a esto añadimos el interés en reducir el número de personas que intervienen en una operación, ya sea por motivos de reducción de la posibilidad de contagios hacia/desde el enfermo y también por la reducción de costes de personal, se justifica la utilización de un sistema robótico para la realización de las funciones propias de un instrumentista en el entorno de un quirófano. If we add the interest in reducing the number of people involved in an operation, either for reasons of reducing the possibility of infection to / from the patient and by reducing personnel costs, the use of it justifies robotic system for performing the functions of a instrumentalist in the environment of an operating room functions.

Los medios técnicos disponibles para la implementación del instrumentista consisten en un brazo robot, con la suficiente precisión y grados de libertad en sus movimientos y con la posibilidad de coger el instrumental utilizado en una operación; The technical means available for implementation of the instrumentalist consist of a robot arm with sufficient precision and degrees of freedom in movement and the possibility of taking the instruments used in a transaction; un sistema reconocedor de voz, para la identificación tanto del comando como de la persona que lo ha pronunciado y un sistema de visión artificial, para aquellos casos en los que el robot debe recoger el instrumental dejado previamente por alguno de los cirujanos sobre una bandeja. a recognizer voice system for identifying both the command and the person who has spoken and an artificial vision system for those cases where the robot must collect the instruments previously left by one of the surgeons on a tray.

No se conoce la existencia de patente o modelo de utilidad alguno cuyas características sean el objeto de la presente invención. It is not aware of the existence of any patent or utility model whose characteristics are the object of the present invention.

Explicación de la invención Explanation of the invention

El funcionamiento del robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano se consigue mediante la actuación coordinada de los siguientes elementos: Operation assistant functions for performing surgical instrumentalist in the environment of an operating room robot is achieved through the coordinated action of the following elements:

Brazo robot industrial, comandado desde la unidad de proceso de la invención, y tiene como finalidad el recoger y entregar en determinadas coordenadas (x, y, z) el instrumental utilizado en una operación quirúrgica. Arm industrial robot, controlled from the processing unit of the invention, and is intended to collect and deliver in certain coordinates (x, y, z) the instruments used in surgery.

Elemento captador de señales de audio, formado por varios micrófonos con los adecuados circuitos para la amplificación y digitalización de las señales. Sensor element audio signals, comprising multiple microphones with appropriate circuitry for amplification and digitization of signals.

Elemento captador de imágenes de vídeo, formado por varias cámaras conectadas a las correspondientes tarjetas de digitalización de imágenes. Sensor element video images formed by multiple cameras connected to corresponding digital imaging cards.

Sistema de iluminación, controlado por señales generadas en la unidad de proceso. Lighting system, controlled by signals generated in the processing unit.

Salida de audio, que reproduce las señales generadas en un sintetizador de voz controlador desde la unidad de proceso. Audio output, reproducing the signals generated in a voice synthesizer driver from the processing unit.

Unidad de proceso . Processing unit. Se trata de un sistema de cómputo desde el que se realiza el control del funcionamiento de la invención. It is a computer system from which the control operation of the invention is performed. La unidad de proceso tiene acceso a las señales digitalizadas generadas en el elemento captador de las señales de audio ya las señales digitales generadas en el elemento captador de imágenes de vídeo. The processing unit has access to the digitized signals generated in the sensor element signals and digital audio signals generated in the sensor element video images. Las señales de audio constituyen la entrada de un módulo software que analiza las mismas detectando los comandos vocales pronunciados e identifica la persona que los ha pronunciado, dentro de un universo reducido pero suficiente de posibilidades. Audio signals are input a software module that analyzes pronounced the same detecting voice commands and identifies the person who has pronounced, within a small but sufficient universe of possibilities. La salida de este módulo software de análisis de señales vocales es el comando pronunciado por alguno de los cirujanos y la identificación de la persona que lo ha pronunciado; The output of this analysis software module is the speech delivered by one of the surgeons and the identification of the person who has spoken command; esta información constituyen las órdenes que indican las acciones que debe realizar el brazo robot. this information are the orders that indicate the actions to be performed by the robot arm.

Las señales digitalizadas provenientes del elemento captador de imágenes de vídeo constituyen la entrada a un módulo software de análisis de imágenes, que tiene como finalidad identificar ciertas formas predeterminadas y calcular la posición espacial en la que se encuentran. The digitized signals from the sensor element video images are input to a software image analysis module, which aims to identify certain predetermined shapes and calculating the spatial position found. En particular, cuando uno de los cirujanos da la orden para que el instrumentista recoja cierto instrumental, en primer lugar el cirujano lo deposita en una bandeja, a la que enfocan las cámaras, una vez recibida y decodificada la orden y la persona que la ha pronunciado, el sistema reconoce en qué bandeja se ha depositado el instrumental y analizando la imagen, reconoce la orientación en la que se encuentra el objeto y en consecuencia puede determinar las coordenadas a las que debe dirigirse el brazo robot. In particular, when one of the surgeons gives the order for the instrumentista collect certain instruments, first the surgeon places it on a tray, which focus cameras, once received and decoded the order and the person who has pronounced, the system recognizes which tray has deposited the instruments and analyzing the image, recognizes the orientation in which the object is and therefore can determine the coordinates you should contact the robot arm.

En el caso en que se solicite al sistema que entregue cierto instrumental, a partir de la decodificación del comando y del locutor que lo ha pronunciado, se tiene toda la información necesaria para recoger el instrumento solicitado en un carrito, colocado siempre en una posición de referencia, y acercarlo con el brazo robot al cirujano que ha pronunciado la orden. In the case where the system that delivers some instrumental requested, from decoding the command and speaker who has spoken, we have all the information needed to collect the requested instrument on a cart, placed always in a position reference, and closer to the robot arm the surgeon has pronounced order.

La unidad de proceso dispone de salidas electrónicas que permiten actuar sobre un sistema de iluminación que afecta a las bandejas en las que los cirujanos depositan el instrumental cuando debe ser recogido por el brazo robot, con el fin de obtener las imágenes en las mejores condiciones. The processing unit has electronic outputs allowing act on a lighting system that affects the trays in which surgeons deposit the instrument when it should be picked up by the robot arm, in order to get the pictures in the best conditions.

El programa software ejecutado en la unidad de proceso cuenta con una base de datos en la que se almacenan muestras de señales digitales de un número limitado de comandos que pueden ser utilizados en la operación y de las diferentes personas que pueden intervenir como cirujanos; The software program executed in the processing unit has a database in which digital signal samples of a limited number of commands that can be used in the operation and the different people who can act as surgeons are stored; dispone en otra base de datos de las características geométricas de todo el instrumental que puede ser utilizado en la operación y en una tercera base de datos se registra el tipo de iluminación más conveniente para cada tipo de instrumento. It provides in another database on the geometrical characteristics of all instruments that can be used in the operation and in a third database lighting type most suitable for each type of instrument is recorded.

Desde el programa ejecutado en la unidad de proceso se controla el funcionamiento de un sintetizador de voz, que se activa cuando el sistema reconocedor de voz no ha reconocido con la suficiente seguridad un comando vocal para repetirlo y que el cirujano que lo ha pronunciado lo repita. Since the program executed in the processing unit operating a speech synthesizer, which is activated is controlled when the recognizer voice system has not recognized with sufficient certainty a voice command to repeat and that the surgeon who has spoken repeat .

Breve descripción de los dibujos BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Para la mejor compresión de cuanto queda descrito en la presente memoria, se acompañan unos dibujos en los que, tan sólo a título de ejemplo, se representa un caso práctico de realización de la invención. For better understanding of what is described herein, some drawings in which, solely by way of example, a practical embodiment of the invention is shown enclosed drawings.

La Figura 1 muestra los diferentes elementos que forman la presente invención. Figure 1 shows the different elements of the present invention.

La Figura 2 muestra esquemáticamente el proceso mediante el cual un cirujano pide al sistema robótico que le entregue cierto instrumento. Figure 2 shows schematically the process by which a surgeon requests the robotic system that will deliver a certain instrument.

La Figura 3 muestra proceso mediante el cual un cirujano pide al sistema robótico que recoja de una bandeja cierto instrumento. Figure 3 shows the process by which a surgeon requests the robotic system to collect a certain instrument tray.

Modo de realización Embodiment

A nivel hardware, el sistema objeto de la presente invención está formado por un brazo robot con al menos X grados de libertad, y terminado en una garra con activación eléctrica o neumática, que también tiene las funciones de electroimán, para recoger piezas metálicas; A hardware level, the system object of the present invention is formed by a robot arm with at least X degrees of freedom, and ending in a claw with electric or pneumatic activation and also has the functions of the electromagnet, to collect metal parts; los movimientos del brazo robot se ordenan por medio de un bus de comunicaciones desde un ordenador personal, que actúa como unidad de proceso de la invención; the movements of the robot arm are arranged via a communications bus from a personal computer, which acts as a processing unit of the invention; la relación de comandos para el control del movimiento del brazo robot permiten el movimiento de cada uno de sus ejes, así como la activación simultánea de la garra o de la función de electroimán. the ratio of commands for controlling movement of the robot arm allow movement of each of its axes and simultaneous activation claw or function electromagnet. Un módulo software ejecutado en el ordenador realiza las funciones de "generador de trayectorias" y el mismo calcula los movimientos que debe realizar el robot para desplazarse desde la posición actual (Xo, Yo, Zo) hasta la posición deseada (X1, Y1, Z1). A software module running on the computer performs the functions of "trajectory generator" and it calculates the movements to be performed by the robot to move from the current position (Xo, Yo, Zo) to the desired position (X1, Y1, Z1 ).

La comunicación hombre-máquina se realiza por medio de un reconocedor de voz, con la capacidad de discriminar tanto determinados vocablos u órdenes y el locutor qe los ha pronunciado, todo ello después de un proceso de entrenamiento previo, en el que los usuarios del sistema pronuncian los comandos para que el reconocedor de voz los discrimine. The man-machine communication is done through a speech recognizer, with the ability to discriminate both certain words or orders and broadcaster QE has spoken, all this after a process of prior training, in which system users pronounce the command so that the speech recognizer discriminates. Con el fin de que el mismo sistema pueda ser utilizado por diferentes usuarios, los parámetros del reconocedor de voz propios de cada persona se almacenan en un fichero, con lo que un cirujano que ya ha entrenado al sistema, antes de iniciar una operación debe seleccionar el fichero de su propia persona. In order that the same system can be used by different users, the parameters recognizer own voice of each person are stored in a file, which a surgeon who has trained the system, before starting an operation should select the file himself. Se utiliza un diccionario de comandos, que no necesariamente corresponde con su pronunciación en lenguaje cotidiano; a dictionary of commands, which does not necessarily correspond to their pronunciation is used in everyday language; se trata de buscar comandos o vocablos que pueden ser discriminados con mejor precisión por el sistema de reconocimiento de voz. It is looking for commands or words that can be discriminated with better accuracy by voice recognition system.

Cuando el algoritmo de reconocimiento de voz no esté seguro de que ha entendido bien el comando, mediante la activación de un altavoz y un sintetizador de voz lo repite, para que se proceda a la repetición del comando hasta que el sistema lo reconozca con la suficiente fiabilidad. When the algorithm of speech recognition is not sure that he understood the command, by activating a speaker and a voice synthesizer repeats, to be appropriate to repeat the command until the system recognizes enough reliability.

Partiendo de una situación activa y de reposo, el sistema permanece a la escucha de comandos vocales continuamente. Starting from an active position and rest the system remains continuously listening to vocal commands. Cuando detecta alguno perteneciente al diccionario definido, y que además ha sido pronunciado por alguno de los cirujanos que realizan la operación, el sistema se pone en movimiento. When it detects any dictionary belonging to defined, and further has been delivered by any of surgeons performing the operation, the system is set in motion. En general, el tipo de órdenes que puede recibir son "DAME A"; In general, the type of orders you can receive are "DAME A"; a partir del sistema de captura y digitalización de voz, el reconococedor de voz identifica la orden y cuál ha sido la persona que la ha pronunciado; from the capture system and digitizing voice, the voice reconococedor identifies the order and what has been the person who has spoken; como el programa conoce donde está el objeto A (para ello debe haber un sistema de posicionamiento de referencia), lo coge de la forma apropiada, con la garra o con el sistema de electroimán y lo acerca al cirujano que ha pronunciado la orden pues la posición de los cirujanos alrededor de la mesa de operaciones siempre es aproximadamente la misma; as the program knows where the object A is (for it must be a positioning reference), which takes in an appropriate manner, with the claw or the system electromagnet and on the surgeon has pronounced the order as the position surgeons around the operating table is always approximately the same; en ese punto el robot espera a que el cirujano recoja el objeto A y una vez detectado este evento, por ejemplo porque el cirujano pronuncia el comando "GRACIAS" el brazo robot vuelve a su posición de reposo. at that point the robot waits for the surgeon to collect the object and once detected this event, for example because the surgeon pronounces "THANK YOU" robot arm returns to its resting position command. Para la realización de esta función, se requiere del funcionamiento coordinado del sistema de adquisición y digitalización de voz, reconocedor de voz y del locutor y planificación y ejecución de las trayectorias que debe ejecutar el brazo robot (Figura 2). To carry out this function requires the coordinated operation of acquisition and digitization of voice, speech recognizer and the speaker and planning and execution paths must run the robot arm (Figure 2).

En el caso en que al robot instrumentista se le solicite que recoja algún instrumento dado por un cirujano, éste en primer lugar deposita el instrumento en una bandeja y el sistema robótico debe recoger el objeto de dicha bandeja. In the case where the instrumentalist robot is asked to pick an instrument given by a surgeon, this first deposited the instrument in a tray and the robotic system must collect the object of the tray. Para no obligar a que el cirujano siempre deposite los objetos en una posición y orientación determinada, se utiliza un sistema de visión artificial, formado por una o varias cámaras enfocadas a estas bandejas; To avoid forcing the surgeon to always deposit the objects on a position and orientation determined, a system of artificial vision, consisting of one or more cameras focused on these trays is used; en un primer instante se activa la iluminación de la bandeja y una vez digitalizada la imagen, ésta se analiza por técnicas de procesado digital de imágenes y se determina en qué posición y con qué orientación se ha depositado el objeto. at a first instant lighting of the tray is activated and once digitized image, it is analyzed by techniques and digital image processing is determined at what position and what orientation the object has been deposited. Dichas coordenadas se transfieren al módulo generador de trayectorias para que recoja el objeto. These coordinates are transferred to the generator module paths to collect the object. La fase de análisis de imágenes se facilita porque es posible activar el tipo de iluminación más adecuada, por ejemplo, contraluz o difusa, en función de las características del objeto a recoger, antes de la captura de la imagen. The phase image analysis is facilitated because it is possible to activate the most suitable type of illumination, for example, backlight or diffused, depending on the characteristics of the object to collect before capturing the image. En este proceso, una vez recogido el objeto sobre la bandeja, se genera la trayectoria adecuada para depositar el mismo en una bandeja In this process, once collected the object on the tray, the appropriate record is generated for depositing the same in a tray
final. final.

Para conseguir un sistema de iluminación a contraluz la fuente luminosa se encontrará debajo de la bandeja en la que se deposita el instrumental, que además deberá ser translúcida; For a backlight system light source will be under the tray in which the instrumental, which also must be deposited translucent; para conseguir un sistema de iluminación difusa, la fuente de luz se encuentra a una altura de unos 50 cm sobre la bandeja; for a diffuse lighting system, the light source is at a height of about 50 cm on the tray; ambas fuentes de iluminación se activan desde los puertos del ordenador que se aplican a los circuitos electrónicos de alimentación de la fuentes. both light sources are activated from the computer ports that are applied to electronic circuits from the power sources. En el programa software de gestión del sistema robótico se contempla el tipo de iluminación más conveniente para cada tipo de objeto o instrumento que debe recoger el robot. In the management software program robotic system type most suitable for each type of object or instrument that must collect the robot lighting it is contemplated.

También llevará la contabilidad de los objetos utilizados, para comprobar que al final de la operación no queda ninguno en el interior del paciente o sobre la mesa de operaciones. Also it keeps accounts of the objects used to check that the end of the operation there are none inside the patient or on the operating table.

Claims (10)

1. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano caracterizado porque está constituido por un brazo robot, una unidad de proceso, un sistema para la captación de imágenes, un sistema para la captación de señales de audio, un sistema para el control de iluminación y un sistema de salida de audio. 1. assistant to perform functions surgical scrub in the environment of a characterized surgical robot that it is constituted by a robot arm, a processing unit, a system for capturing images, a system for capturing audio signals, a system for controlling lighting and audio output system.
2. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque realiza la funciones de un instrumentista quirúrgico, entregando, recogiendo y contabilizando el material utilizado en la operación a uno o varios cirujanos. 2. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 characterized in that performing the functions of a surgical scrub, delivering, picking and counting the material used in the operation of one or more surgeons.
3. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque la comunicación hombre-máquina se realiza por medio de comandos vocales, que permiten el reconocimiento de los comandos pronunciados y de la persona que los ha pronunciado. 3. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 wherein the man-machine communication is performed by voice commands, which allow the recognition of spoken commands and the person who he has spoken.
4. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque los movimientos del brazo robot se controlan por comandos enviados desde la unidad de proceso, obtenidos a partir de los cálculos realizados en un módulo software generador de trayectorias. 4. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 characterized in that the movements of the robot arm by commands sent from the processing unit, obtained from calculations performed in a software module controlled trajectory generator.
5. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque la secuencia de movimientos realizados por el brazo robot depende del comando pronunciado y de la persona que lo ha pronunciado. 5. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 wherein the sequence of movements made by the robot arm depends on the pronounced command and the person who has spoken.
6. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque almacena en una base de datos las características de las señales vocales de varios locutores diferentes, permitiendo que el mismo equipo sea utilizado por diferentes personas. 6. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 characterized in that stored in a database the characteristics of voice signals from several different broadcasters, allowing the same device is used by different persons .
7. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque dispone de un sistema de captura y procesamiento de imágenes. 7. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 characterized in that has a data capture and image processing.
8. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque el sistema de procesamiento de imágenes indicado en la reivindicación 7 detecta la posición geométrica del instrumental depositado por el cirujano y envía sus coordenadas, así como su orientación, al módulo generador de trayectorias para su recogida. 8. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 wherein the image processing system defined in claim 7 detects the geometric position of the instrument deposited by the surgeon and sends its coordinates and as its orientation, the trajectory generator module for collection.
9. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque actúa sobre el sistema de iluminación en función de las características del objeto a recoger. 9. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 characterized in that acting on the lighting system according to the characteristics of the object to pick up.
10. Robot asistente para la realización de funciones de instrumentista quirúrgico en el entorno de un quirófano según reivindicación 1 caracterizado porque dispone de un base de datos en la que se almacenan las características geométricas de los diferentes elementos que pueden ser utilizados en una operación. 10. Robot assistant to perform functions surgical scrub in an operating room environment according to claim 1 characterized in that has a database in which the geometric characteristics of the different elements that can be used in an operation are stored. Estas características geométricas permiten que el sistema de procesamiento de imágenes identifique los objetos que debe recoger el brazo robot. These geometric features allow the image processing system identifies items that should pick up the robot arm.
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