EP4785054A1 - Fahrzeug mit einem lidarsensor - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug (1) mit einem Lidarsensor (5), der hinter einer Windschutzscheibe (7) des Fahrzeuges (1) im Fahrzeuginnenraum (3) positioniert ist, wobei die von dem Lidarsensor (5) ausgesandte Strahlung (9) eine Durchsichtfläche der Windschutzscheibe (7) passiert. Bei einem Fahrzeug mit einem Lidarsensor, bei welchem die Reichweite des Lidarsensors erhöht werden kann, ohne Gefährdungen für Personen in bzw. außerhalb des Fahrzeuges auszulösen, ist der eine Strahlung (9) mit einer Strahlungsleistung oberhalb eines vorgegebenen Augensicherheitsschwellwertes aussendende Lidarsensor (5) zum Schutz gegen austretende Strahlung mit einer den Lidarsensor (5) umfassenden als Kapselung ausgebildeten Windschutzscheibe (7) und einem an der Windschutzscheibe (7) abschließenden Kapselgehäuse (13) versehen ist, welche von einer Überwachungseinheit (17) auf eine Störung, insbesondere eine mechanischen Zerstörung von der Windschutzscheibe (7) und/oder dem Kapselgehäuse (13), überwachbar ist, wobei die Überwachungseinheit (17) mit einer den Lidarsensor (5) steuernden Überwachungselektronik (19) zur Erkennung einer Störung gekoppelt ist.

Description

Mercedes-Benz Group AG Jörg-Michael Meidert

29.09.2025

Fahrzeug mit einem Lidarsensor

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Lidarsensor, der hinter einer Windschutzscheibe des Fahrzeuges im Fahrzeuginnenraum positioniert ist, wobei die von dem Lidarsensor ausgesandte Strahlung eine Durchsichtfläche der Windschutzscheibe passiert.

Aus der DE 102022 112 923 A1 ist ein Kraftfahrzeug bekannt, bei welchem ein Lidarsensor im Fahrzeuginneren hinter einem Durchsichtsbereich der Windschutzscheibe angeordnet ist. Der Durchsichtsbereich der Windschutzscheibe wird von einer Scheibenreinigung erfasst und von Verschmutzungen freigehalten. Da der Sende- und Empfangsstrahl des Lidarsensors die Windschutzscheibe passieren, wird die Strahlleistung gedämpft, was zu Reichweitenverlusten des Lidarsensors führt.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug mit einem Lidarsensor anzugeben, bei welchem die Reichweite des Lidarsensors erhöht werden kann, ohne eine Gefährdung für Personen in bzw. außerhalb des Fahrzeuges auszulösen.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.

Die Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst.

Bei dem eingangs erläuterten Fahrzeug mit einem Lidarsensor, der hinter einer Windschutzscheibe des Fahrzeuges im Fahrzeuginnenraum positioniert ist, wobei die von dem Lidarsensor ausgesandte Strahlung eine Durchsichtfläche des Windschutzscheibe passiert, ist der eine Strahlung mit einer Strahlungsleistung oberhalb eines vorgegebenen Augensicherheitsschwellwertes aussendende Lidarsensor zum Schutz gegen austretende Strahlung mit einer den Lidarsensor umschließenden Kapselung umfassend eine Windschutzscheibe und einem an der Windschutzscheibe abschließenden Kapselgehäuse versehen, wobei die Kapselung von einer Überwachungseinheit auf eine Störung, insbesondere eine mechanischen Zerstörung von Scheibe und/oder Kapselgehäuse, überwachbar ist, wobei die Überwachungseinheit mit einer den Lidarsensor steuernden Überwachungselektronik zur Erkennung einer Störung gekoppelt ist. Mit anderen Worten umfasst die Kapselung zur Vermeidung von austretender Strahlung in den Innenraum das Kapselgehäuse und zur Vermeidung von austretender Strahlung in die Umgebung die Windschutzscheibe. Die den Lidarsensor umschließende Kapselung ermöglicht eine Reichweitenverbesserung durch eine Erhöhung einer Strahlungsleistung des Lidarsensors. Gleichzeitig wird durch Sicherheitsmechanismen eine Personengefährdung innerhalb und außerhalb des Fahrzeuges, insbesondere eine Gefährdung der Augen der Personen, durch den Laserstrahl mit hoher Strahlungsleistung unterbunden. Die Augensicherheit für die Personen wird dadurch erhöht, dass das Kapselgehäuse bzw. die Windschutzscheibe auf eine Störung bzw. Zerstörung überwacht werden, wodurch bei Detektion einer Störung die Strahlungsleistung sofort heruntergefahren werden kann oder der Lidarsensor vollkommen abgeschaltet wird. Der Augensicherheitsschwellwert ist so bemessen, dass bis zum dem Schwellwert keine Gefahr für Personen ausgeht, die mit den Augen in den vom Lidar ausgehenden Laserstrahl blicken.

In einer Ausgestaltung überwacht die Überwachungseinheit zur Detektion einer Zerstörung der Kapselung eine Verbindung einer flächig auf der Windschutzscheibe angeordneten Halteplatte mit dem Lidarsensor und/oder dem Kapselgehäuse. Da das Kapselgehäuse entweder allein oder zusammen mit dem Lidarsensor an der Halteplatte befestigt ist, wird eine Beabstandung, wie ein Spalt zur Windschutzscheibe, Undichtigkeiten des Kapselgehäuses oder deren Beschädigung, aus welcher der Sensorstrahl austreten kann, sicher detektiert. Dadurch werden Gefahrensituationen zuverlässig erfasst.

In einer weiteren Ausgestaltung ist als Überwachungseinheit in der Windschutzscheibe ein Heizleiter angeordnet, welcher mit der eine Widerstandsänderung des Heizleiters detektierenden Überwachungselektronik verbunden ist, um eine Zerstörung der Kapselung durch Scheibenbruch zu detektieren. Bei einem solchen Scheibenbruch wird der Lidarsensor deaktiviert.

In einer weiteren alternativen oder zusätzlichen Ausgestaltung ist die Überwachungseinheit als eine Nahfeldkommunikationseinheit zur Detektion einer Zerstörung der Kapselung durch Lösung einer Verbindung zwischen der Halteplatte des Kapselgehäuses oder des Kapselgehäuses mit dem Lidarsensor ausgebildet. Mittels der bauraumsparenden Nahfeldkommunikationseinheit kann ein Ablösen des Kapselgehäuses von der Windschutzscheibe drahtlos über eine Positionsbestimmung der des Kapselgehäusesermittelt werden.

In einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Nahfeldkommunikationseinheit einen an der Halteplatte befestigten N FC-Chip und eine an dem Lidarsensor positionierte Abfrageeinrichtung zur zyklischen Abfrage der von dem N FC-Chip gesendeten Informationen. Eine solche Nahfeldkommunikationseinheit benötigt nur wenig Bauraum und ist deshalb besonders für eine Montage in der Durchsichtfläche der Windschutzscheibe geeignet.

In einer weiteren alternativen oder zusätzlichen Ausgestaltung ist die Überwachungseinheit als Magnetfeldkommunikationseinheit zur Detektion einer Lösung der Verbindung zwischen der Halteplatte und dem Lidarsensor und/oder dem Kapselgehäuse ausgebildet. Auch die Magnetfeldkommunikationseinheit stellt eine drahtlose Messvariante für einen zwischen Windschutzscheibe und demKapselgehäuse auftretenden Abstand dar.

In einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Magnetfeldkommunikationseinheit einen Magneten und einen Magnetfelddetektor, wobei der Magnet der Halteplatte und der Magnetfelddetektor dem Lidarsensor oder der Magnet dem Lidarsensor und der Magnetfelddetektor der Windschutzscheibe zugeordnet sind. Über die Anordnung der Bestandteile der Magnetfeldkommunikationseinheit hinter der Windschutzscheibe kann jeweils in Abhängigkeit von der konkreten Positionierung des Lidarsensors entschieden werden.

In einer weiteren Ausgestaltung unterbricht die Überwachungseinheit zur Anzeige einer Zerstörung der Kapselung einen Heizstromkreis des Heizleiters oder einen Datenfluss zu einem in der Überwachungselektronik angeordneten Datenspeicher. Dies führt immer zu einer Abschaltung des Lidarsensors.

In einer weiteren Ausgestaltung ist als Überwachungseinheit an der Halteplatte oder einer dem Lidarsensor im Strahlengang vorgelagerten Streulichtblende eine Strom- /Datenleitung zur Ansteuerung und Energieversorgung des Lidarsensors angeordnet, bei deren Unterbrechung eine Störung de das das Kapselgehäuse (13) und die Windschutzscheibe (7) umfassenden Kapselung detektiert wird. Die Streulichtblende verhindert, dass Licht von außen auf den Lidarsensor einfällt, was zu einer fehlerhaften Ortsbestimmung des von dem Lidarsensor beobachteten Objekts führt. Bei einer Beschädigung der Strom- bzw. Datenzufuhr zu dem Lidarsensor wird dieser selbsttätig abgeschaltet.

In einerweiteren Ausgestaltung ist die Strom-/Datenleitung wenigsten zwischen der Halteplatte und dem Lidarsensor oder der Streulichtblende und dem Lidarsensor als Steckverbindung ausgebildet. Dadurch wird nicht nur die Montage der einzelnen Bauelemente im Fahrzeug vereinfacht. Es ist jederzeit auch eine Deaktivierung des Lidarsensors einfach möglich.

In einer weiteren alternativen oder zusätzlichen Ausführungsform ist die Überwachungselektronik zur Erkennung einer Störung eingerichtet eine Reflexion vom Lidarsensor ausgesendeten Laserstahlen an dem Kapselgehäuse und der Windschutzscheibe zu bestimmen und vorzugsweise für einen oder mehrere Betriebszustände mit einem Referenzwert zu vergleichen, wobei, sobald eine vorgegebene Abweichung vom Referenzwert erkannt wird, der Lidar nicht oberhalb des Augensicherheitsschwellwertes betrieben wird. Der Referenzwert wird in einem Zustand ermittelt, bei dem das Kapselgehäuse und Windschutzscheibe unbeschädigt sind. Die Ermittlung und Speicherung des Referenzwerts erfolgt vorzugsweise bei der Erstmontage des Fahrzeugs, d.h. von Scheibe, Kapselgehäuse und Lidar. Der Referenzwert umfasst neben Intensität vorzugsweise ein charakteristisches Bild der reflektierten Laserstrahlen. Sobald eine vorgegebene Abweichung in Intensität und/oder dem charakteristischen Reflexionsbild gegenüber dem Referenzwert erkannt wird, wird auf eine Beschädigung der Windschutzscheibe und/oder der Kapselung geschlossen und der Lidar nicht oberhalb des Augensicherheitsschwellwertes betrieben. Bei jedem Fahrzeugstart wird der Lidarsensor zuerst in einem Leistungsbereich innerhalb der Augensicherheit hochgefahren und ein Vergleich der Intensität des Bildes der reflektierten Laserstrahlen mit Referenzwerten ausgeführt. Sollte eine vorgegebene Abweichung gegenüber den Referenzwerten festgestellt werden, dann wird die Lidarleistung nicht weiter erhöht, sollte keine Abweichung festgestellt werden, dann wird die Lidarleistung über den Bereich der Augensicherheit erhöht.

Durch Beschichtung der Windschutzscheibe mit beispielsweise einem Antireflexcoating oder einer Verspiegelung und/oder einer Beschichtung desKapselgehäuses lässt sich reflektierte Strahlung erhöhen und ein charakteristisches Reflektionsbild erzeugen, so dass sich geringste Beschädigungen durch Abweichungen vom Referenzwert erkennen lassen.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein.

Dabei zeigen:

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung des erfindungsgemäßen Fahrzeuges,

Fig. 2 ein erstes Ausführungsbeispiel in einer Detailansicht des erfindungsgemäßen Fahrzeuges,

Fig. 3 ein zweites Ausführungsbeispiel in einer Detailansicht des erfindungsgemäßen Fahrzeuges,

Fig. 4 ein drittes Ausführungsbeispiel in einer Detailansicht des erfindungsgemäßen Fahrzeuges.

In Fig. 1 ist eine Prinzipdarstellung des erfindungsgemäßen Fahrzeuges 1 dargestellt, in dessen Fahrzeuginnenraum 3 ein Lidarsensor 5 direkt hinter der Windschutzscheibe 7 angeordnet ist. Mit Hilfe der von dem Lidarsensor 5 ausgesandten Strahlung 9 wird die Umgebung des Fahrzeuges 1 erfasst. Die von dem Lidarsensor 5 erfassten Daten werden nicht weiter dargestellten Fahrzeugsteuersystemen zur Fahrerassistenz oder zur autonomen Steuerung des Fahrzeuges 1 zur Verfügung gestellt. Der Lidarsensor 5 ist an einer Halteplatte 11 befestigt, welche flächig an der Windschutzscheibe 7 befestigt ist. Ein Kapselgehäuse 13 umfasst, d.h. umschließt den Lidarsensor 5 und schließt an der Windschutzscheibe 7 ab, so dass die von dem Lidarsensor 5 abgegebene Strahlung 9 nicht in den Fahrzeuginnenraum 3 eintreten kann. Die Windschutzscheibe 7 schirmt den Lidarsensor gegen die Umgebung ab. Eine Streulichtblende 15 ist zwischen Halteplatte 11 und Lidarsensor 5 angeordnet, um den Einfall von Außenlicht auf den Lidarsensor 5 zu unterbinden.

Auf Grund dieser Gestaltung mit der das Kapselgehäuse 13 und die Windschutzscheibe 7 umfassenden Kapselung wird der Lidarsensor 5 mit einer Strahlungsleistung betrieben, die höher ist als ein vorgegebener Augensicherheitsschwellwert. Eine Überwachungseinheit 17, die innerhalb der Kapselung angeordnet ist, überwacht das Auftreten von Störungen, wie beispielsweise eine mechanische Zerstörung der Windschutzscheibe 7 oder des Kapselgehäuses 13. Tritt eine solche Störung auf, gibt die Überwachungseinheit 17 ein Signal an eine den Lidarsensor 5 steuernde Überwachungselektronik 19 aus, welche die Strahlungsleistung des Lidarsensors 5 entweder absenkt oder den Lidarsensor 5 deaktiviert.

Die Überwachungseinheit 17 besteht aus zwei drahtlos miteinander kommunizierenden Bauteilen, wie diese in den Fig. 2 und 3 gezeigt sind. In Fig. 2 ist die Überwachungseinheit als Nahfeldkommunikationseinheit 21 ausgebildet. Um eine Zerstörung des Kapselgehäuses 13 durch Lösung einer mechanischen Verbindung zwischen der Halteplatte 11 und dem Lidarsensor 5 und/oder Kapselgehäuses 13 zu detektieren, ist ein NFC-Chip 21a an der Halteplatte 11 befestigt, während eine Abfrageeinrichtung 21b am Lidarsensor 5 positioniert ist. Die Abfrageeinrichtung 21b sendet kontinuierlich ein Abfragesignal an das NFC-Chip 21a. Ändert sich der Abstand von Halteplatte 11 zum Lidarsensor 5, verändert sich auch das Antwortsignal, welches die Abfrageeinrichtung 21b von dem NFC-Chip 21a erhält, woraus auf ein Ablösen desKapselgehäuses 13 von der Halteplatte 11 und somit auf einen möglichen Austritt der Strahlung aus der Kapselung in den Fahrzeuginnenraum 3 geschlossen wird. Die Nahfeldkommunikationseinheit 21 sendet daraufhin ein entsprechendes Signal an die Überwachungselektronik 19, welche den Lidarsensor 5 abschaltet.

Zur Überwachung eines Bruchs der Windschutzscheibe 7 ist in dem Bereich der Windschutzscheibe 7, in welchem der Lidarsensor 5 angeordnet ist, ein Heizleiter 23 eingelassen, welcher elektrisch mit der Überwachungselektronik 19 gekoppelt ist. Bei einem Scheibenbruch ändert sich der Widerstand des Heizleiters 23, was von der Überwachungselektronik 19 detektiert wird und zur Abschaltung des Lidarsensors 5 führt.

Gemäß Fig. 3 umfasst die Überwachungseinheit eine Magnetfeldkommunikationseinheit 25, um das Lösen einer Verbindung zwischen der Halteplatte 11 und dem Lidarsensor 5 und/oder der Kapselgehäuse 13 zu detektieren. Die Magnetfeldkommunikationseinheit 25 weist einen Magneten 25a auf, welcher an der Halteplatte 11 befestigt ist, während ein Magnetfelddetektor 25b am Lidarsensor 5 positioniert ist. Es besteht aber auch die Möglichkeit, den Magneten 25a am oder im Lidarsensor 5 und den Magnetfelddetektor 25b an der Windschutzscheibe 7 zu befestigen. Das Lösen der Verbindung zwischen Halteplatte 11 und Lidarsensor und/oder demKapselgehäuse 13 führt auch hier zu einer Abstandänderung zwischen Magneten 25a und Magnetfelddetektor 25b, was zu einer Verschiebung des Magnetfeldes des Magneten 25a führt, die detektiert wird. Auch in diesem Ausführungsbeispiel ist, wie in Zusammenhang mit Fig. 2 beschrieben, der Heizleiter 23 in die Windschutzscheibe 7 eingebracht, um sicher einen Scheibenbruch zu detektieren.

Das Signal, welches die Überwachungseinheit 17 an die Überwachungselektronik 19 zur Anzeige der Zerstörung der Kapselgehäuse 13 weitergibt, besteht in der Unterbrechung des Heizstromkreises des Heizleiters 23 oder der Unterbrechung eines Datenflusses zu einem in der Überwachungselektronik 19 angeordneten Datenspeicher 27.

In Fig. 4 wird als Überwachungseinheit die an der Halteplatte 11 und dem Lidarsensor 5 angeordnete Streulichtblende 15 genutzt, welche eine Strom- bzw. Datenleitung 29 zur Ansteuerung und Energieversorgung des Lidarsensors 5 umfasst. Ist diese Strom- bzw. Datenleitung 29 unterbrochen, wird auf eine Störung der Kapselung bzw. des Kapselgehäuses geschlossen. Zur vereinfachten Montage ist die Strom- bzw. Datenleitung 29 über eine Steckverbindung 31 an den Lidarsensor 5 gekoppelt.

In einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel wird an derWindschutzscheibe 7 und dem Kapselgehäuse 13 reflektierte Laserstrahlen in einem vorbestimmten Betriebszustand vom Lidarsensor erfasst. Die Intensität und das Bild der reflektierten Strahlungen werden in der Überwachungselektronik mit einem Referenzwert, der beispielsweise Intensität und ein charakteristisches Bild umfasst, verglichen. Treten Abweichungen vom in der Überwachungselektronik gespeicherten Referenzwert auf, dann wird die Lidarleistung nicht über einen Schwellenwert erhöht, so dass aufgrund Beschädigung an der Windschutzscheibe 7 oder dem Kapselgehäuse 13 verursachter Austritt von Strahlung keine Gefahr für Personen darstellt.

Claims

Mercedes-Benz Group AG Jörg-Michael Meidert 29.09.2025 Patentansprüche

1. Fahrzeug (1) mit einem Lidarsensor (5), der hinter einer Windschutzscheibe (7) des Fahrzeuges (1) im Fahrzeuginnenraum (3) positioniert ist, wobei die von dem Lidarsensor (5) ausgesandte Strahlung (9) eine Durchsichtfläche der Windschutzscheibe (7) passiert, dadurch gekennzeichnet, dass der eine Strahlung (9) mit einer Strahlungsleistung oberhalb eines vorgegebenen Augensicherheitsschwellwertes aussendende Lidarsensor (5) zum Schutz gegen austretende Strahlung mit einer den Lidarsensor (5) umschließenden Kapselung umfassend eine Windschutzscheibe (7) und einem an der Windschutzscheibe (7) abschließenden Kapselgehäuse (13) versehen ist, welche von einer Überwachungseinheit (17) auf eine Störung, insbesondere eine mechanischen Zerstörung von Windschutzscheibe (7) und/oder dem Kapselgehäuse(13), überwachbar ist, wobei die Überwachungseinheit (17) mit einer den Lidarsensor (5) steuernden Überwachungselektronik (19) zur Erkennung einer Störung gekoppelt ist.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (17) zur Detektion einer Zerstörung der Kapselung eine Verbindung einer flächig auf der Windschutzscheibe (7) angeordneten Halteplatte (11) mit dem Lidarsensor (5) und/oder dem Kapselgehäuse (13) überwacht.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Überwachungseinheit (17) in der Windschutzscheibe (7) ein Heizleiter (23) angeordnet ist, welcher mit der eine Widerstandsänderung des Heizleiters (23) detektierenden Überwachungselektronik (19) verbunden ist, um eine Zerstörung der Kapselung durch Scheibenbruch zu detektieren.

4. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (17) als eine Nahfeldkommunikationseinheit (21) zur Detektion einer Zerstörung der Kapselung durch Lösung einer Verbindung zwischen der Halteplatte (11) unddem Kapselgehäuse (13) oder dem Kapselgehäuses (13) mit dem Lidarsensor (5) ausgebildet ist.

5. Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Nahfeldkommunikationseinheit (21) einen an der Halteplatte (11) befestigten NFC-Chip (21a) und eine an dem Lidarsensor (5) positionierte Abfrageeinrichtung (21b) zur zyklischen Abfrage der von dem NFC-Chip (21a) gesendeten Informationen umfasst.

6. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (17) als Magnetfeldkommunikationseinheit (25) zur Detektion einer Lösung der Verbindung zwischen der Halteplatte (11) und dem Lidarsensor (5) und/oder dem Kapselgehäuse (13) ausgebildet ist.

7. Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetfeldkommunikationseinheit (25) einen Magneten (25a) und einen Magnetfelddetektor (25b) umfasst, wobei der Magnet (25a) der Halteplatte (11) und der Magnetfelddetektor (25b) dem Lidarsensor (5) oder der Magnet (25a) dem Lidarsensor (5) und der Magnetfelddetektor (25b) der Windschutzscheibe (7) zugeordnet sind.

8. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinheit (17) zur Anzeige einer Zerstörung der Kapselung einen Heizstromkreis des Heizleiters (23) oder einen Datenfluss zu einem in der Überwachungselektronik (19) angeordneten Datenspeicher (27) unterbricht.

9. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Überwachungseinheit (17) an der Halteplatte (11) oder einer dem Lidarsensor (5) im Strahlengang vorgelagerten Streulichtblende (15) eine Strom-/Datenleitung (29) zur Ansteuerung und Energieversorgung des Lidarsensors (5) angeordnet ist, bei deren Unterbrechung eine Störung dedas das Kapselgehäuse (13) und die Windschutzscheibe (7) umfassenden Kapselung detektiert wird.

10. Fahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Strom-/Datenleitung (29) wenigsten zwischen der Halteplatte (11) und dem Lidarsensor (5) oder der Streulichtblende (15) und dem Lidarsensor (5) als Steckverbindung (31) ausgebildet ist.

11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass

Überwachungselektronik (19) zur Erkennung einer Störung eingerichtet ist eine Reflexion vom Lidarsensor ausgesendeten Laserstahlen an dem Kapselgehäuse (13) und der Windschutzscheibe (7) zu bestimmen und mit einem Referenzwert zu vergleichen, wobei, sobald eine vorgegebene Abweichung vom Referenzwert erkannt wird, der Lidar nicht oberhalb des Augensicherheitsschwellwertes betrieben wird.

12. Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich mit dem Referenzwert mit einer Leistung des Lidarsensors unterhalb des Augensicherheitsschwellwertes durchgeführt wird.

13. Fahrzeug nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Windschutzscheibe (7) eine partielle Beschichtung oder Coating und/oder das Kapselgehäuse (13) reflektierende bzw. absorbierende Schichten zur Erhöhung der Reflektionen oder Erzeugung eines charakteristischen Reflexionsbildes aufweisen.