EP4753444A1 - Verfahren zum anpassen der querverteilung von dünger bei kurvenfahrt - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Ausbringen von Dünger mit einem Düngerstreuer, insbesondere einem Zentrifugaldüngerstreuer, bei einer Kurvenfahrt, umfassend: bestimmen eines Versatzes (15) der Mitte (12) eines Streubildes zur Fahrspur (2, 11); ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers, insbesondere gegenüber einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers bei einer Geradeausfahrt, basierend auf dem bestimmten Versatz, um die Querverteilung des Düngers anzupassen..

Description

Verfahren zum Anpassen der Querverteilung von Dünger bei Kurvenfahrt

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ausbringen von Dünger bei einer Kurvenfahrt und einen Düngerstreuer.

Es ist bekannt, mittels eines Düngerstreuers Dünger auszubringen. Zum Einsatz können dabei insbesondere Zentrifugaldüngerstreuer, z.B. Zentrifugaldüngerstreuer mit zwei Scheiben kommen, die Streuscheiben umfassen, um auf die Streuscheibe aufgebrachten Dünger zu verteilen.

Durch das Ausbringen von Dünger mittels der Streuscheiben bildet sich ein Streubild aus, das sich aus, insbesondere zwei, Teil-Streubildern, die jeweils von einer Streuscheibe ausgebracht werden, zusammensetzt.

Ein Streubild stellt hierbei das Bild von Streugut, insbesondere Dünger, dar, wie es von einem solchen Zentrifugaldüngerstreuer, wenn dieser steht, erzeugt wird. Fährt der Düngerstreuer, bildet sich durch die Überlagerung der dabei erzeugten Streubilder eine Düngerverteilung auf dem Feld, bei der insbesondere typischerweise die Querverteilung (senkrecht zur Fahrtrichtung des Düngerstreuers) so eingestellt oder ausgebildet ist, dass beim Abfahren von mehreren Fahrgassen durch Überlagerung der verschiedenen Querverteilung in sich auf einem Feld eine gleichmäßige Düngerverteilung bildet.

Typischerweise sind die Streuscheiben bei einer Geradeausfahrt so eingestellt, dass sich eine Düngerverteilung bildet, die bei Überlagerung mit der in angrenzenden Fahrgassen ausgebrachten Düngerverteilung in einer konstanten Düngerverteilung auf dem Feld resultiert. Insbesondere kann die resultierende Querverteilung des Düngers bei Geradeausfahrt eine Dreiecks- oder Trapezform sein.

Manchmal ist es aber notwendig, während des Ausbringens von Dünger Kurven zu fahren; insbesondere kann dies an den Feldgrenzen und/oder bei Hindernissen auf dem Feld, z.B. Bäumen, Strommasten, oder ähnlichem notwendig sein. Bei einer Kurvenfahrt kommt es allerdings, wenn die Parameter des Düngerstreuers nicht geändert werden, zu einer ungleichmäßigen Düngerverteilung, insbesondere einer ungleichmäßigen Querverteilung des Düngers in der Kurve. Dieser Effekt tritt insbesondere auf, weil der Dünger deutlich, insbesondere etwa eine halbe Arbeitsbreite, hinter dem Düngerstreuer erst zu Boden fällt; somit ergeben sich bei einer Kurvenfahrt des Düngerstreuers bereits Verschwenkungen des Streubildes gegenüber der aktuellen Fahrtrichtung, wenn der Düngerstreuer noch das Streubild der Geradeausfahrt streuen sollte, und auch im Verlauf der Kurve weitere Verschwenkungen des Streubildes gegenüber der aktuellen Fahrtrichtung. Zudem können die Teile des Düngerstreuers, die auf der Innenseite der Kurve angeordnet sind, abhängig von dem Kurvenradius und der Charakteristik des Streubildes, z.B. ob sich die Streubilder bei einer Fahrt zur einer trapez- oder dreieckförmigen Querverteilung überlagern, einen kürzeren oder anderen Weg zurücklegen als die auf der Außenseite der Kurve angeordneten Teile des Düngerstreuers, so dass auf der Innenseite der Kurve punktuell mehr oder weniger Dünger pro Fläche ausgebracht wird als auf der Außenseite der Kurve. Somit ergibt sich, auch bei Überlagerung der resultierenden Düngerverteilungen von mehreren Fahrgassen, im Bereich der Kurve eine ungleichmäßige Düngerverteilung auf dem Feld, z.B. kann sich bei einem großen Abwurfwinkel mit geringer Überlappung zwischen den Düngerverteilungen verschiedener Fahrgassen aufgrund trapezförmiger Düngerverteilungen auf der Innenseite der Kurve eine Überdüngung ergeben.

Dies ist insbesondere nachteilhaft, da die dadurch resultierende Unterdüngung (z.B. auf der Kurvenaußenseite) und Überdüngung (z.B. auf der Kurveninnenseite) in den verschiedenen Bereichen zu ungleichmäßigem Wachstum führen.

Eine Aufgabe der Erfindung liegt nun darin, die Querverteilung des Düngers bei einer Kurvenfahrt zu verbessern.

Die Erfindung umfasst ein Verfahren nach Anspruch 1 sowie einen Düngerstreuer nach Anspruch 14. Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen ausgeführt. Die Erfindung umfasst ein Verfahren zum Ausbringen von Dünger mit einem Düngerstreuer bei einer Kurvenfahrt. Ein Düngerstreuer kann dabei insbesondere ein Zentrifugaldüngerstreuer, insbesondere ein Zentrifugaldüngerstreuer mit zwei Streuscheiben, sein. Solche Düngerstreuer können für jede Streuscheibe Dosiermittel, die auf die Streuscheibe aufzubringende Düngermenge abmessen und ein Einleitsystem, das dazu ausgebildet ist, die (abgemessene) Düngermenge auf die Aufgabepunkte der zugehörigen Streuscheiben aufzubringen, umfassen. Die Dosiermenge, die Aufgabepunkte und/oder die Drehzahl der Streuscheiben können, insbesondere für jede Streuscheibe einzelnen, einstellbar sein. Der Aufgabepunkt kann insbesondere radial (also nach innen (zum Mittelpunkt der Streuscheibe hin) und/oder nach außen (vom Mittelpunkt der Streuscheibe weg)) verstellbar und/oder vom Winkelbereich einstellbar sein, also insbesondere in oder gegen die Drehrichtung der Streuscheibe verstellbar sein.

Das Verfahren zum Ausbringen von Dünger bei einer Kurvenfahrt kann insbesondere ein Bestimmen des Versatzes der Mitte eines Streubildes zur Fahrspur umfassen.

Als Mitte eines Streubildes kann hierbei insbesondere ein Punkt betrachtet werden, der im Abstand der Wurfweite von dem Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben auf einer Linie senkrecht zur Verbindungslinie der Mittelpunkte von zwei Streuscheiben liegt. Der Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben liegt dabei insbesondere in der Mitte der Verbindungsstrecke, die sich vom Mittelpunkt der ersten Streuscheibe zum Mittelpunkt der zweiten Streuscheibe erstreckt. Die Wurfweite ist die Weite (wiederum vom Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben entfernt), wo der Median der Düngerverteilung liegt, also bei dem 50% der Düngermenge weiter entfernt vom Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben und 50% der Düngermenge näher am Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben landet. Eine weitere Möglichkeit, die Mitte eines Streubildes zu bestimmen, kann ein Bestimmen der Wurfweite (wie zuvor definiert) sowie - auf einem Kreis mit dem Radius der Wurfweite um den Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben - ein Bestimmen des Winkels entlang des Kreises, der den Median der Winkelverteilung des Düngers beschreibt, sein. Die Mitte des Streubildes kann auch anders angegeben werden, z.B. aus einer Streutabelle bestimmt werden oder in anderer Weise bestimmt werden. Das Bestimmen eines Versatzes kann beispielsweise durch am Düngerstreuers vorgesehene Mittel, wie beispielsweise unter Verwendung von ein oder mehreren Kameras, GPS Positionsbestimmungseinrichtungen, Radarmessmittel, Mitteln zum Bestimmen einer Gierrate, Mitteln zum Bestimmen einer Kombination aus Lenkwinkel und Fahrgeschwindigkeit und/oder anderen Mitteln erfolgen.

Der Versatz kann beispielsweise bestimmt werden als ein Winkel zwischen der Mitte des Streubildes zur Fahrspur ausgehend von einem Referenzpunkt am Düngerstreuer, beispielsweise dem Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben. Hierbei kann der Winkel insbesondere auf einem Kreis um den Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben des Düngerstreuers durch die Mitte des Streubildes gemessen werden (dem Kreis um den Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben mit dem Radius der Wurfweite, die wiederum insbesondere der Median der Weitenverteilung sein kann), sodass sie zwischen der Mitte des Streubildes, dem Mittelpunkt des zuvor beschriebenen Kreises und dem Schnittpunkt des zuvor beschriebenen Kreises mit der Fahrspur gemessen wird. Alternativ kann der Versatz der Mitte des Streubildes zur Fahrspur auch durch einen (absoluten) Abstand der Mitte des Streubildes zur Fahrspur, den Abstand der Mitte des Streubildes zur Fahrspur entlang des zuvor beschriebenen Kreises oder einer anderen Richtung oder in anderer Weise bestimmt werden. Die Nutzung des Versatzes des Mittelpunktes Streubildes zur Fahrspur kann insbesondere deswegen vorteilhaft sein, weil dadurch berücksichtigt wird, dass die für eine optimale Querverteilung notwendigen Änderungen der Parameter des Düngerstreuers auch bei Fahren eines konstanten Kurvenradius während des Fahrens einer Kurve z.B. in der Ecke eines Feldes, unterschiedlich groß sein können. Beispielsweise kann bei der Einfahrt in eine Kurve mit kleinem Radius im Vergleich zur Wurfweite unmittelbar nach der Einfahrt in die Kurve nur geringe Änderungen am Streubild nötig sein (was durch den geringen Versatz des Streubildes zur Fahrspur deutlich wird), obwohl der maximale Kurvenradius und auch die Kurvengeschwindigkeit dort bereits erreicht sind.

Die Mitte des Streubildes, die hierbei (d.h. zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur) betrachtet wird, kann insbesondere die Mitte des Streubildes mit den Einstellungen der einen oder mehreren Parameter des Düngerstreuers entsprechen, wie sie bei Geradeausfahrt eingestellt sind (also der Mitte des Streubildes gegenüber dem Düngerstreuer bei Geradeausfahrt). Die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird, kann daher insbesondere ein in einem festen Verhältnis zum Düngerstreuer, insbesondere zu den Streuscheiben, angeordneter Punkt sein (der insbesondere abhängt von den bei Geradeausfahrt eingestellten Parametern des Düngerstreuers). Die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird, kann insbesondere ein in einem festen Abstand und festen Winkel, z.B. ein in einem bestimmten Abstand zum Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben auf der senkrecht zur Verbindungslinie zwischen den Mittelpunkten der beiden Streuscheiben verlaufenden Geraden, die insbesondere parallel zum Feld (in der Ebene der Fahrtrichtung) verlaufen kann, angeordnet sein. Die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird, kann insbesondere bestimmt sein abhängig von den eingestellten einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers bei Geradeausfahrt. Bei der Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird, kann bei Geradeausfahrt insbesondere die maximale Düngerkonzentration erreicht werden.

Basierend auf dem bestimmten Versatz werden nun erfindungsgemäß ein oder mehrere Parameter des Düngerstreuers geändert. Die Parameter werden hierbei insbesondere gegenüber einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers bei Geradeausfahrt geändert. Die Änderung erfolgt basierend auf dem bestimmten Versatz, und um die Querverteilung des Düngers anzupassen, insbesondere gegenüber der ohne eine Änderung von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers resultierenden Querverteilung zu verbessern. Insbesondere soll die Querverteilung des Düngers so angepasst werden, dass sie in der Kurvenfahrt ähnlicher der Querverteilung bei Geradeausfahrt als ohne Anpassung der Parameter ausgebildet ist, also z.B. die Querverteilung symmetrisch zur Achse der Fahrtrichtung verläuft. Vorteilhafterweise sollte so angepasst werden, dass durch die gleichmäßige Verteilung auch bei Überfahrt von mehreren Fahrgassen sich auch in den Kurven die jeweilige Querverteilung insgesamt auf eine gleichmäßige Düngerverteilung auf dem Feld aufaddieren. Die Fahrspur bezieht sich hierbei insbesondere auf die tatsächlich gefahrene Fahrspur, also die durch das Zugfahrzeug des Düngerstreuers tatsächlich gefahrene Fahrspur. Hierbei kann es sich insbesondere um die Fahrspur handeln, die die Mitte des Zugfahrzeuges (z.B. Mittelpunkt zwischen den (vier) Rädern oder Mittelpunkt zwischen den Vorderrädern oder zwischen den Hinterrädern) des Düngerstreuers oder Zugfahrzeugs, zurücklegt. Die Fahrspur kann beispielsweise durch GPS Positionsbestimmung, das Bestimmen einer Gierrate, das Bestimmen einer Kombination aus Lenkwinkel und Fahrgeschwindigkeit, unter Verwendung von einer oder mehrerer Kameras, Radarmessmitteln oder in anderer Weise bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann von einer für das Zugfahrzeug bestimmten Fahrspur auf die Fahrspur des Düngerstreuers geschlossen werden. Dazu werden beispielsweise hinterlegte geometrische Verhältnisse zwischen Zugfahrzeug und Düngertreuer berücksichtigt. So kann die tatsächliche Fahrspur des tatsächlich verwendeten Düngersteuers, selbstfahrend, getragen, aufgesattelt oder gezogen bestimmt werden.

Durch das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers kann es insbesondere zu einem geänderten Streubildes des Düngerstreuers (, wobei das geänderte Streubild dem Streubildes des Düngerstreuers mit den geänderten einen oder mehreren Parametern entspricht, die insbesondere einer Änderung des Streubildes gegenüber dem Streubildes bei Geradeausfahrt erzeugten) kommen. Diese Änderungen am Streubild können insbesondere während den nachfolgenden Regelungsschritten unberücksichtigt bleiben. Das Verfahren zum Ausbringen von Dünger einer Kurvenfahrt kann also insbesondere immer von dem Versatz der Mitte des Streubildes, wie sie bei Geradeausfahrt gegenüber dem Düngerstreuer angeordnet ist, ausgehen, also der Mitte des Streubildes, so wie es sich ergeben würde, ohne dass Einstellungen gegenüber der Geradeausfahrt bei einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers in der Kurve berücksichtigt werden. Der Versatz des Streubildes kann insbesondere der Versatz von einem, insbesondere durch die bei Geradeausfahrt eingestellten Parameter des Düngerstreuers bestimmten, in einem festen Verhältnis zum Düngerstreuer angeordneten Punkt und der Fahrspur bestimmt werden. Durch die Änderungen von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers kann jedoch die Mitte des in der Kurve geänderten Streubildes in der Kurve an einer anderen Stelle liegen als die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Streubild und Fahrspur betrachtet wird (also der Mitte des Streubildes, wie sie läge, wenn das gleiche Streubild wie bei Geradeausfahrt eingestellt wäre). Es kann sich durch die eine Änderung von einem oder mehreren Parameter des Düngerstreuers also insbesondere eine Änderung der Mitte des Streubildes ergeben, wobei insbesondere die Mitte des geänderten Streubildes in der Kurvenfahrt zumindest in Bereichen der Kurve abseits von der Fahrspur (also insbesondere nicht auf der Fahrspur) liegen kann. Insbesondere kann die Mitte des in der Kurvenfahrt geänderten Streubildes in der Kurve, in Teilen oder während der gesamten Kurvenfahrt, auf der äußeren Seite der Fahrspur angeordnet sein. Eine derartige Anordnung kann insbesondere einer Überdüngung auf der Innenseite der Kurve und einer Unterdüngung an der Außenseite der Kurve entgegenwirken. Alternativ oder zusätzlich kann die Mitte des in der Kurvenfahrt geänderten Streubildes, in Teilen oder während der gesamten Kurvenfahrt, auf der Fahrspur und/oder auf inneren Seite der Fahrspur liegen.

Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem Versatz kann insbesondere umfassen, dass die Ausbringmenge einer Streuscheibe basierend auf dem Versatz geändert wird. Dabei kann beispielsweise die Änderung der Ausbringmenge, insbesondere die Differenz zwischen der bei einer Geradeausfahrt durch diese Streuscheibe ausgebrachten Ausbringmenge und der in der Kurvenfahrt ausgebrachten Ausbringmenge oder das Verhältnis zwischen der bei Geradeausfahrt durch diese Streuscheibe ausgebrachten Ausbringmenge und der in der Kurvenfahrt ausgebrachten Ausbringmenge, eine Funktion des bestimmten Versatzes darstellen, beispielsweise eine lineare Funktion des bestimmten Versatzes darstellen. Alternativ kann die Funktion auch polynomial und/oder exponentiell sein oder eine andere Form annehmen. Alternativ oder zusätzlich kann die Funktion als Kennfelder oder Kurvenscharen ,die eine oder mehrere weitere Größen, z.B. die Fahrgeschwindigkeit, berücksichtigten, angegeben sein. Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz kann alternativ oder zusätzlich umfassen, dass basierend auf dem bestimmten Versatz die Ausbringmenge einer äußeren Streuscheibe erhöht und/oder die Ausbringmenge einer inneren Streuscheiben reduziert wird. Die beiden Ausbringmengen können insbesondere unabhängig oder abhängig voneinander verstellt werden. Außen und innen bzw. die äußere und die innere bezieht sich in diesem Text insbesondere jeweils auf die durchfahrene oder zu durchfahrende Kurve, wobei außen und innen jeweils in Bezug auf die Fahrspur betrachtet werden können. Insbesondere kann die äußere Streuscheibe in einem Teil der Kurve einen längeren Weg zurücklegen als die innere Streuscheibe. Insbesondere kann dabei basierend auf dem bestimmten Versatz die Ausbringmenge der äußeren Streuscheiben erhöht und gleichzeitig die Ausbringmenge der inneren Streuscheiben reduziert werden.

Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz kann alternativ oder zusätzlich umfassen, dass der Aufgabepunkt einer Streuscheibe basierend auf dem bestimmten Versatz geändert wird. Durch eine Änderung des Aufgabepunktes einer Streuscheibe kann insbesondere der Streuwinkel, unter dem durch diese Streuscheiben ausgestreut wird, verändert werden. Der Streuwinkel kann hierbei dem Abwurfwinkel des Düngerstreuers entsprechen, also dem Winkel zwischen einer Achse parallel zur designierten Fahrtrichtung des Düngerstreuers bei Geradeausfahrt (in Längsrichtung des Düngerstreuers; insbesondere senkrecht zur Verbindungslinie zwischen den Mittelpunkten der Streuscheiben) durch den Drehpunkt einer zugehörigen Streuscheibe eines Düngerstreuers und der Achse durch den Drehpunkt der zugehörigen Streuscheibe eines Schleuderstreuers und dem Schnittpunkt aus radialem und konzentrischem 50 % Perzentil für die jeweilige Streuscheibe.

Der Aufgabepunkt der kurveninneren und/oder kurvenäußeren Streuscheibe(n) kann insbesondere gegenüber der Drehrichtung der Streuscheibe konzentrisch und/oder radial nach innen und/oder nach außen versetzt werden. Der Aufgabepunkt der kurveninneren und kurvenäußeren Streuscheibe kann insbesondere unabhängig voneinander einstellbar sein. Ein Versatz weiter konzentrisch in Drehrichtung der Streuscheibe führt dazu, dass der Dünger die Streuscheibe an einer anderen Position verlässt und damit ein größeren Abwurfwinkel (Streuwinkel) erzeugt wird. Wird der Aufgabepunkt konzentrisch entgegen der Drehrichtung der Streuscheibe verschoben, verhält es sich umgekehrt, so das der Dünger mit einem kleineren Abwurfwinkel (Streuwinkel) abgeworfen wird. Alternativ oder zusätzlich kann der Aufgabepunkt der inneren und/oder äußeren Streuscheibe(n) radial nach innen oder außen versetzt werden. In diesem Fall erhöht bzw. verringert sich die Verweildauer des Düngers auf der Streuscheibe. Somit kann durch Veränderung des Aufgabepunktes das Streubild verändert werden.

Die Änderung des Aufgabepunktes der Streuscheibe(n) kann insbesondere jeweils eine Funktion des Versatzes sein. Die Änderung des Aufgabepunktes kann insbesondere eine Funktion des bestimmten Versatzes darstellen, beispielsweise eine lineare Funktion des bestimmten Versatzes darstellen. Alternativ kann die Funktion auch polynomial und/oder exponentiell sein oder eine andere Form, z.B. die Form von Kennfeldern oder Kurvenscharen , die eine oder mehrere weitere Größen, z.B. die Fahrgeschwindigkeit, berücksichtigten, annehmen. Hierbei kann die Änderung des Aufgabepunktes beispielsweise als absoluter Wert oder relative Änderung des Aufgabepunktes in Bezug auf den Aufgabepunkt angegeben werden.

Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem Versatz kann alternativ oder zusätzlich umfassen, dass basierend auf dem bestimmten Versatz der Aufgabepunkt einer äußeren Streuscheibe konzentrisch zur Kurveninnenseite, also konzentrisch entgegen der Drehrichtung der äußeren Streuscheibe, verschoben wird. Alternativ oder zusätzlich kann der Aufgabepunkt der inneren Streuscheiben konzentrisch zur Kurvenaußenseite, also konzentrisch auch in entgegen der Drehrichtung der inneren Streuscheibe verschoben werden. Die äußere und die innere Streuscheibe drehen sich in entgegengesetzte Richtungen. Insbesondere ein Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers, bei denen basierend auf dem bestimmten Versatz der Aufgabepunkt der äußeren Streuscheiben konzentrisch zur Kurveninnenseite und zugleich der Aufgabepunkt der inneren Streuscheibe konzentrisch zur Kurvenaußenseite verschoben wird, kann dazu führen, dass die Querverteilung besonders gleichmäßig ist. Das Ändern von einem oder mehr Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz kann alternativ oder zusätzlich umfassen, die Drehzahl einer Streuscheibe zu ändern, insbesondere zu erhöhen oder zu verringern. Ein Erhöhen der Drehzahl der Streuscheibe kann insbesondere dazu führen, dass Dünger mit höherem Impuls (mit höherer Geschwindigkeit) abgeworfen wird und somit weiter fliegt, umgekehrt kann eine Verringerung der Drehzahl einer Streuscheibe dazu führen, dass Dünger mit einer niedrigeren Geschwindigkeit abgeworfen wird also weniger weit fliegt. Somit kann durch die Änderung einer Drehzahl das Streubild und somit die resultierende Querverteilung des Düngers weiter optimiert werden. Insbesondere kann dabei die Drehzahl einer ersten Streuscheibe unabhängig oder abhängig von der Drehzahl einer zweiten Streuscheibe geändert werden. Insbesondere kann die Drehzahl einer ersten und zweiten, z.B. einer inneren und äußeren, Steuerscheibe voneinander unabhängig als Funktion des bestimmten Versatzes geändert werden, insbesondere erhöht und oder erniedrigt werden. Die Änderung der Drehzahl kann eine lineare Funktion des bestimmten Versatzes sein. Alternativ kann die Funktion auch polynomial und/oder exponentiell sein oder eine andere Form annehmen.

Das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers kann umfassen, basierend auf dem bestimmten Versatz zu bestimmen, welche von mehreren Parametern des Düngerstreuers geändert werden, insbesondere für jede Streuscheibe zu bestimmen, ob die Aufgabemenge und/oder der Aufgabepunkt und/oder die Drehzahl verändert wird. Dabei kann insbesondere bestimmt werden, dass Aufgabemenge und Aufgabepunkt geändert werden.

Das Verfahren kann des Weiteren umfassen ein Bestimmen des Versatzes, insbesondere unter Verwendung von am Düngerstreuer angebrachten Mitteln. Beispielsweise können am Düngerstreuer eine oder mehrere Kameras, die insbesondere nach hinten gerichtet sein können, ein oder mehrere GPS Messgeräte, ein oder mehrere Radarmesseinrichtungen, ein oder mehrere Drehratensensoren, Mittel zum Bestimmen einer Kombination aus Lenkwinkel und Fahrgeschwindigkeit oder andere Sensoren oder Messgeräte umfasst sein, die ein Bestimmen des Versatzes in Echtzeit, also während der Kurvenfahrt, erlauben. Somit kann insbesondere während der Kurvenfahrt durch das Verfahren eine weitere Regelung aufgrund des gemessenen Versatzes erfolgen. Die für die Regelung verwendeten Funktionen und Mittel können beispielsweise aufgrund von Algorithmen bestimmt sein. Solche Algorithmen können beispielsweise aufgrund von Simulationen oder Messungen bestimmt und festgelegt sein.

Mittels der am Düngerstreuer angebrachten Mittel kann eine Fahrspur ermittelt werden. Dies kann unter Berücksichtigung von Fahrgeschwindigkeiten, Fahrzuständen, deren Änderungen und/oder gemessenen Zeitdauern erfolgen. Insbesondere kann dazu mittels des einen oder der mehreren Drehratensensoren eine Gierrate und/oder eine Änderung der Gierrate des Düngerstreuers und/oder des Zugfahrzeug ermittelt werden.

Die Erfindung umfasst des Weiteren einen Düngerstreuer zum Ausbringen von Dünger, oder eine Kombination aus landwirtschaftlichem Zugfahrzeug und Düngerstreuer zum Ausbringen von Dünger. Der Düngerstreuer oder die Kombination aus landwirtschaftlichem Zugfahrzeug und Düngerstreuer umfasst eine Steuerung, die dazu ausgebildet ist, bei einer Kurvenfahrt den Düngerstreuer zu steuern, dass er ein Verfahren zum Ausbringen von Dünger bei einer Kurvenfahrt nach einem der zuvor beschriebenen Verfahren durchführt. Der Düngerstreuer kann insbesondere als ein zuvor (im Zusammenhang mit dem Verfahren) beschriebener Zentrifugaldüngerstreuer, insbesondere ein Schleuderstreuer, insbesondere mit zwei Streuscheiben, ausgebildet sein. Insbesondere kann die Steuerung dazu ausgebildet sein, bei einer Kurvenfahrt einen oder mehrere Parameter des Düngerstreuers zu ändern, insbesondere gegenüber einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers bei Geradeausfahrt, basierend auf dem bestimmten Versatz zu ändern, um die Querverteilung des Düngers anzupassen.

Weitere Details der Erfindung werden aus den folgenden Figuren klar, die nur schematisch und nicht maßstabsgetreu weitere Aspekte der Erfindung erläutern. Hierbei zeigt:

Figur 1 eine Querverteilung bei einer Kurvenfahrt ohne Änderung von einem oder mehr Parametern; Fig. 2a, b eine Querverteilung von Dünger, wenn ein erfindungsgemäßes Verfahren verwendet wurde, und zwar Figur 2a eine verbesserte Querverteilung bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens und Figur 2b eine optimale Querverteilung bei Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens;

Figur 3 zeigt schematisch den Versatz eines Streubildes zu einer Fahrspur;

Figur 4 zeigt schematisch wie die Querverteilung durch Überlagerung von mehreren Streubildern erzeugt wird, und zwar Figur 4a für Dünger, der nicht mit einem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebracht wurde und Figur 4b ein Verfahren, in dem Dünger nach einem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebracht wurde;

Fig. 5 zeigt beispielhafte Schritte eines Verfahrens.

In Figur 1 ist die Querverteilung einer Kurvenfahrt, wie sie sich beim Ausbringen von Dünger ergibt, wenn keine Veränderung von Parametern am Düngerstreuer gegenüber Geradeausfahrt vorgenommen wird. Eingezeichnet sind fiktive Grenzlinien im Abstand einer Arbeitsbreite des Düngerstreuers 1 a, 1 b, die in diesem Fall beispielhaft eine 90° Kurve formen. Ebenfalls eingezeichnet ist die Fahrspur 2, als der Weg, den der Düngerstreuer oder sein Zugfahrzeug, insbesondere der Mittelpunkt vom Düngerstreuer oder Zugfahrzeug, insbesondere der Mittelpunkt zwischen den Vorder- oder Hinterrädern oder den (vier) Rädern, tatsächlich zurücklegt. Gepunktet eingezeichnet ist die Düngermenge pro Fläche, die sich bei einem Abfahren der Fahrspur und Ausbringen von Dünger ohne Änderung der Parameter des Düngerstreuers ergibt. Hierbei sind Bereiche mit höherer Düngerkonzentration durch mehr Punkte, also dunkler, markiert als Bereiche mit weniger Düngung. Wie man an Figur 1 erkennt, wird durch die Überlagerung von Streubildem eine relativ symmetrische Querverteilung, die beispielhaft eine Trapezverteilung darstellen kann, bei der Geradeausfahrt erreicht. Durch Überlagerung der Streubilder mit den Streubildern von angrenzenden Fahrgassen kann sich aus einer solchen trapezförmigen Querverteilung eine insgesamt gleichmäßige Düngerverteilung

BERICHTIGTES BLATT (REGEL 91 ) ergeben. Im Bereich der Kurve kommt es in dem gezeigten Beispiel jedoch an der Innenseite in einem Bereich 3 zu einer Überdüngung, da dort die pro Zeit ausgebrachte Aufbringmenge gleich bleibt, allerdings bei der Kurvenfahrt Dünger länger ausgebracht wird. Ebenso kommt es auf der Außenseite in einem Bereich 4 zu einer Unterdüngung. Überlagern sich nun die Querverteilungen von mehreren Streubildern im Bereich der Geradeausfahrt in der gewünschten Weise, um eine gleichmäßige Düngerverteilung auf dem Feld zu bilden, kommt es im Bereich der Kurven zu lokaler Fehlverteilung von Dünger, so dass in der Kurveninnenseite zu viel und außen zu wenig Dünger vorhanden ist. In anderen Beispielen kann sich auch eine andere Verteilung des Düngers ergeben

Figur 2a zeigt ein Beispiel für eine resultierende Düngerverteilung für das Ausbringen von Dünger entlang einer Fahrspur, wenn der Dünger gemäß dem beschriebenen Verfahren ausgebracht wird. Eingezeichnet sind wieder fiktive Grenzlinien 1 a, 1 b und Fahrspur 2 wie oben sowie die Düngerverteilung, wobei hier aufgrund der Anpassung des einen oder mehr Parameter des Düngerstreuers die Querverteilung des Düngers vorteilhafter ist. Insbesondere kommt es in dem gezeigten Beispiel in einem inneren Bereich 5 noch zu einer leichten Überdüngung, aber gleichzeitig wird durch die im Außenbereich der Kurve erhöhte Düngermenge auch dort eine leichte Überdüngung im Bereich 6 erreicht; nur in der Nähe der Fahrspur außen in der Kurve kommt es in dem Beispiel in einem Bereich 7 zu einer leichten Unterdüngung. Insgesamt ist die Verteilung von Dünger aufgrund des Verfahrens gleichmäßiger, sodass insbesondere durch Überlagerung der verschiedenen Querverteilungen in der gewünschten Weise die insgesamt resultierende Düngerverteilung auf dem Feld gleichmäßiger ist als ohne das Ausbringen nach dem erfindungsgemäßen Verfahren. In anderen Beispielen kann sich ein anderes Muster der Düngerverteilung, z.B. eine leichte Überdüngung an der Kurvenaußenseite und eine leichte Unterdüngung an der Kurveninnenseite ausbilden. Insgesamt wird die Querverteilung in der Kurvenfahrt in einem erfindungsgemäßen Verfahren so angepasst, insbesondere optimiert, dass bei der gewünschte Überlappung von Streubildern mehrerer Fahrgassen sich eine gleichmäßige Düngerverteilung ergibt. Eine optimale, gleichmäßige Düngerverteilung ist in Figur 2b dargestellt, welche eine gleichmäßige Düngerverteilung über die gesamte Arbeitsbreite zeigt. Zusätzlich zeigt Figur 2b, dass das erfin- dungsgemäße Verfahren zu einem verbesserten Ausstreuen des äußeren Kurvenbereichs 8 genutzt werden kann. Figur 3 zeigt schematisch beispielhaft, wie der Versatz des Streubildes zur Fahrspur bestimmt oder angegeben werden kann.

Eingezeichnet sind dort auch beispielhaft der Dreipunkt des Traktors 9, die Mitte 10 zwischen den beiden Streuscheiben, die Fahrspur 11 , die Mitte 12 des Streubildes, ein Kreis 13 mit Radius der Wurfweite um die Mitte 10 zwischen den beiden Streuscheiben durch die Mitte 12 des Streubildes (der insbesondere ein Kreis mit einem Radius der Länge des Median der Weite der Streuverteilung sein kann) und dessen Schnittpunkt 14 mit der Fahrspur. Der Versatz des Streubildes zur Fahrspur kann nun beispielsweise als der eingezeichnete Winkel 15 dargestellt werden, der einen Winkel zwischen der Mitte des Streubildes (bei Geradeausfahrt) und der Fahrspur um die Mitte 10 zwischen den Streuscheiben darstellt. Alternativ könnte der Abstand als Lot auf die Fahrspur oder in anderer Weise angegeben werden.

Figur 4a zeigt beispielhaft einzelne Streubilder, aus denen die Querverteilung resultiert, ohne eine Änderung der Parameter des Düngerstreuers. Figur 4b zeigt einzelne Streubilder, aus denen die Querverteilung resultiert mit Änderung der Parameter gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren. Im Bereich der Kurvenfahrt in Figur 4a liegt die Mitte des Streubildes nicht auf der Fahrspur, sodass es zu einem Versatz zwischen Streubild und Fahrspur kommt. Gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren werden basierend auf diesem Versatz ein oder mehrere Parameter des Düngerstreuers geändert, um die Querverteilung des Düngers anzupassen. Figur 4b zeigt exemplarisch schematisch einzelne Streubilder, bei denen Dünger gemäß dem Verfahren, also mit einem oder mehreren geänderten Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz ausgebracht wurde. Hierbei ergibt sich eine andere Düngerverteilung. Die Mitten der Streubilder liegen im Bereich der Kurve beispielhaft immer noch nach außen versetzt von der Fahrspur, die Querverteilung entspricht aber eher der gewünschten Querverteilung, also einer Querverteilung, die bei der geplanten Überlagerung der abgefahrenen Fahrgassen nebeneinander insgesamt zur einer gleichmäßigen Düngerverteilung auf dem Feld führt. Figur 5 zeigt beispielhaft Schritte eines Verfahrens. Hierbei wird in einem ersten Schritt des Verfahrens bei der Kurvenfahrt der Versatz der Mitte des Streubildes zur Fahrspur bestimmt. Anschließend werden ein oder mehrere Parameter des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz geändert, um die Querverteilung des Düngers anzupassen.

Beispielsweise kann, abhängig vom Versatz, die zugeführte Düngermenge einer äußeren Streuscheibe erhöht, die zugeführte Düngermenge einer inneren Streuscheibe ver- ringert, und der Aufgabepunkt der kurvenäußeren Streuscheibe auf die Kurveninnenseite und der Aufgabepunkt der kurveninneren Streuscheibe auf die Kurvenaußenseite verschoben werden. Die dafür notwendigen Parameteränderungen können dabei insbesondere Funktionen des bestimmten Versatzes darstellen, z.B. lineare Funktionen davon. Zusätzlich können optional die Drehzahlen der inneren und/oder äußeren Streu- scheibe, oder weitere Parameter angepasst werden.

Claims

Ansprüche

1. Verfahren zum Ausbringen von Dünger mit einem Düngerstreuer, insbesondere einem Zentrifugaldüngerstreuer, bei einer Kurvenfahrt, umfassend:

- Bestimmen eines Versatzes (8) der Mitte eines Streubildes zur Fahrspur (2, 11 );

- Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers, insbesondere gegenüber einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers bei einer Geradeausfahrt, basierend auf dem bestimmten Versatz (8), um die Querverteilung des Düngers anzupassen.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Mitte des in der Kurve geänderten Streubildes in der Kurve auf der äußeren Seite der Fahrspur angeordnet ist.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem Versatz (8) umfasst, dass die Ausbringmenge einer Streuscheibe basierend auf dem bestimmten Versatz geändert wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Änderung der Ausbringmenge eine, insbesondere lineare, Funktion des bestimmten Versatzes (8) ist.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz (8) umfasst, dass basierend auf dem bestimmten Versatz (8) die Ausbringmenge einer äußeren Streuscheibe erhöht und/oder die Ausbringmenge einer inneren Streuscheibe reduziert wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem be- stimmten Versatz (8) umfasst, dass der Aufgabepunkt einer Streuscheibe basierend auf dem bestimmten Versatz (8) geändert wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Änderung des Aufgabepunktes der Streuscheibe eine Funktion des Versatzes (8) ist, insbesondere eine lineare Funktion des bestimmten Versatzes ist.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem Versatz (8) umfasst, dass basierend auf dem bestimmten Versatz der Aufgabepunkt einer äußeren Streuscheibe zur Kurveninnenseite und/oder der Aufgabepunkt einer inneren Streuscheibe zur Kurvenaußenseite verschoben wird.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz (8) umfasst, die Drehzahl einer Streuscheibe zu ändern, insbesondere zu erhöhen oder zu verringern.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Änderung der Drehzahl eine, insbesondere lineare, Funktion des bestimmten Versatzes (8) ist.

11 .Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Ändern von einem oder mehreren Parametern des Düngerstreuers basierend auf dem bestimmten Versatz (8) umfasst, basierend auf dem bestimmten Versatz (8) zu bestimmen, welche von mehreren Parametern des Düngerstreuers geändert werden.

12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Mitte des in der Kurve geänderten Streubildes in der Kurve an einer anderen Stelle liegt als die Mitte des Streubildes, das zum Bestimmen des Versatzes zwischen Mitte des Streubildes und Fahrspur verwendet wurde, insbesondere an der äußeren Seite der Fahrspur, oder gleich bleibt.

13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren des Weiteren umfasst: Bestimmen des Versatzes unter Verwendung von am Düngerstreuer angebrachten Mitteln.

14. Düngerstreuer, insbesondere Zentrifugaldüngerstreuer, oder Kombination aus landwirtschaftlichem Zugfahrzeug und Düngerstreuer, insbesondere Zentrifugaldüngerstreuer, zum Ausbringen von Dünger, umfassend eine Steuerung, die dazu ausgebildet ist, bei einer Kurvenfahrt den Düngerstreuer so zu steuern, dass er ein Verfahren zum Ausbringen von Dünger bei einer Kurvenfahrt nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchführt.