EP4731499A1 - Verfahren zur steuerung eines antriebsmotors eines fahrrads - Google Patents

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebsmotors eines Fahrrads, insbesondere zu Trainingszwecken und ferner eine zugehörige Steuervorrichtung und ein zugehöriges Fahrrad beschrieben. Das Verfahrens zur Steuerung eines Antriebsmotors (101 ) eines Fahrrads (100) umfasst hierbei die Schritte des Bestimmens (S1) eines Belastungssollwerts für einen Fahrer des Fahrrads (100), des Bestimmens (S2) einer aktuellen Belastung des Fahrers zum Vortrieb des Fahrrads (100) und des Ansteuerns (S3) des Antriebsmotors (101) basierend auf dem Belastungssollwerts derart, dass die aktuelle Belastung dem Belastungssollwerts entspricht.

Description

Verfahren zur Steuerung eines Antriebsmotors eines Fahrrads

Technisches Gebiet

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung eines An- triebsmotors eines Fahrrads, insbesondere zu Trainingszwecken. Ferner betrifft die vor- liegende Erfindung auch eine zugehörige Steuervorrichtung und ein zugehöriges Fahr- rad.

Stand der Technik

Radfahren erfreut sich weiter steigender Beliebtheit. Es wird nicht zuletzt praktiziert, um die eigene Fitness zu erhalten oder zu steigern. Aus der sportmedizinischen Wissen- schaft ist bekannt, dass gezielte Trainingsansätze mit individuell angepassten Belas- tungsansätzen sehr positive Effekte für das Training, wie beispielsweise das Kardio- Training, die Fettverbrennung oder die Steigerung der muskulären Leistungsfähigkeit, haben können. Unpassende körperliche Belastungssituationen können hingegen un- wirksam oder gar schädlich für gesundheitliche Entwicklungsziele sein.

Fahrradfahren ohne elektromotorische Unterstützung fordern dem Fahrer je nach Stre- ckenprofil möglicherweise Leistung ab, die einem gezielten Trainingseffekt möglicher- weise nicht zuträglich sind, beziehungsweise die Motivation eines zielgerichteten Trai- nings schmälern können.

Darstellung der Erfindung

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die oben genannten Nachteile des herkömmlichen Fahrradfahrens zu reduzieren und ein geeigneteres Verfahren, eine Steuervorrichtung und ein Fahrrad hierfür bereitzustellen.

Die vorliegende Erfindung betrifft nach einem ersten Aspekt ein Verfahren zur Steue- rung eines Antriebsmotors eines Fahrrads. Bei dem Fahrrad kann es sich beispielswei- se um ein Pedelec oder ein E-Bike handeln. Beim Antriebsmotor handelt es sich bei- spielsweise um einen Elektromotor. Zunächst wird bei diesem genannten Verfahren ein Belastungssollwert für einen Fahrer des Fahrrads bestimmt Ein derartiger Belastungssollwert kann, wie nachfolgend noch im Detail beschrieben werden wird, beispielsweise ein Sollwert für eine Leistung, auch Soll-Leistung genannt, sein, die der Fahrer beispielsweise für ein optimales Training des Fahrers aufbringen soll. Ein derartiges Bestimmen kann hierbei beispielsweise ein Auslesen eines entsprechenden Wertes aus einem Speicher sein. Es kann jedoch ein Bestimmen auch dadurch vorgenommen werden, dass der Belastungssollwert, wie bei- spielsweise eine Soll-Leistung, aus einem Trainingsplan, wie etwa einem gewünschten Belastungsprofil über eine Zeit, abgeleitet wird. Auch kann ein Bestimmen aufgrund von Vitalwerten des Fahrers erfolgen, so dass schlussendlich die gewünschte Belastung des Fahrers basierend auf den aktuellen Vitalwerten des Fahrers, wie beispielsweise dessen aktueller Herzfrequenz, abgeleitet wird.

Sodann findet ein Bestimmen einer aktuellen Belastung des Benutzers zum Vortrieb des Fahrrads statt. Hierbei kann es sich beispielsweise um die Bestimmung einer aktu- ell durch den Benutzer zum Vortrieb aufgebrachten Leistung handeln, wie beispielswei- se die durch den Benutzer aufgebrachte Leistung auf ein Pedal des Fahrrads. Diese kann beispielsweise basierend auf der aktuellen Kadenz und dem aktuellen Drehmo- ment an der Tretkurbel abgeleitet werden. Jedoch kann es sich bei der aktuellen Belas- tung auch um andere Werte, wie beispielsweise um ein aktuell aufgebrachtes Drehmo- ment oder auch eine aktuelle Kadenz des Fahrers bzw. Benutzers zum Vortrieb des Fahrrads, handeln. Eine aktuelle Belastung kann somit ein Wert für diejenigen Parame- ter sein, die der Benutzer zum Vortrieb des Fahrrads, beispielsweise über eine auf die Pedale aufgebrachte Kraft, aufbringt.

Sodann kann in einem weiteren Schritt ein Ansteuern des Antriebsmotors basierend auf dem Belastungssollwert derart statfinden, dass die aktuelle Belastung dem Belas- tungssollwert entspricht.

Entsprechend kann basierend auf einer Auswertung der aktuellen Belastung und basie- rend auf dem Belastungssollwert der Motor angesteuert und derart genutzt werden, dass eben nur jene Belastung des Fahrers verursacht wird, die dem Belastungssollwert und somit der gewünschten Belastung des Fahrers entspricht. In einem Beispiel kann dies bedeuten, dass zunächst bestimmt wird, welche Soll-Leistung durch den Benutzer aufgebracht werden soll, im zweiten Schritt festgestellt wird, dass derzeit eine höhere Leistung aufgebracht wird, und somit die benötigte Differenzleistung zur Reduzierung der Belastung des Benutzers auf den Sollwert durch den Antriebsmotor aufgebracht und somit kompensiert wird.

In klarer Abgrenzung zu bekannten Steuerverfahren wird somit derart gesteuert, dass immer die gewünschte Belastung des Fahrers vorhanden ist.

Somit kann die Unterstützungsleistung des Antriebsmotors so verwendet werden, dass die Belastungen des Fahrers beziehungsweise Benutzers unabhängig von dem Stre- ckenprofil ideal für einen beabsichtigten Trainingseffekt angepasst werden kann.

In einem Aspekt kann hierbei das Ansteuern des Antriebsmotors mindestens eines der nachfolgenden Ansteuerungen, jedoch auch eine beliebige Kombination dieser umfas- sen.

Einerseits kann ein Ansteuern des Antriebsmotors zum Aufbringen bzw. Erhöhen einer den Vortrieb unterstützenden Kraft erfolgen, falls die aktuelle Belastung des Benutzers größer als der Belastungssollwert ist. Dieser oben bereits kurz diskutierte Zustand liegt dann vor, wenn eine aktuell durch den Benutzer aufgebrachte Leistung beziehungswei- se eine aktuelle Belastung des Benutzers größer ist als die beispielsweise für den Trai- ningseffekt gewünschte Belastung. Sodann kann eine Unterstützung derart vorgenom- men werden, dass die entsprechende nötige Differenz durch den Antriebsmotor aufge- bracht wird.

Es ist jedoch auch in einer Ansteuerung vorgesehen, dass der Antriebsmotor zum Auf- bringen einer dem Vortrieb entgegenwirkenden Kraft verwendet wird. Dies ist der Fall, falls die aktuelle Belastung des Benutzers kleiner als der Belastungssollwert ist und der Antriebsmotor, derzeit, keine den Vortrieb unterstützende Kraft aufbringt. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn der Fahrer durch Rückenwind im Vorankommen un- terstützt wird, bei einer Bergabfahrt oder auch bei einer Fahrt in der Ebene, wenn ein hoher Belastungssollwert gewünscht ist. Entsprechend wird der Elektromotor zum Bremsen des Fahrrads und damit zu einer Erhöhung des für das Vorankommen nötigen Belastung verwendet. Entsprechend ist es auch möglich, beispielsweise bei der Herab- fahrt oder in der Ebene oder auch bei Rückenwind einen gleichmäßig hohen Belas- tungswert zu erzielen. In einer dritten Möglichkeit ist auch ein Ansteuern derart vorgesehen, dass der An- triebsmotor zum Reduzieren einer den Vortrieb unterstützenden Kraft angesteuert wird, falls die aktuelle Belastung des Benutzers kleiner als der Belastungssollwert ist und der Antriebsmotor, derzeit, eine den Vortrieb unterstützende Kraft aufbringt. Dies bedeutet, dass in einem Falle, in dem die aktuelle Belastung zu gering ist, der Motor Jedoch aktu- ell eine Kraft aufbringt, um den Benutzer zu unterstützen, diese Unterstützung herabge- setzt wird, um wieder den gewünschten Belastungssollwert zu erreichen.

Mit den oben genannten Ansteuerungen ist es somit möglich, vollständig und unabhän- gig von dem Streckenprofil und auch unabhängig von beispielsweise einem unterstütz- ten Rückenwind, eine optimale Belastung des Benutzers zu erreichen, ähnlich wie das beispielsweise bei Indoor-Fahrrädern möglich ist.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Falle des Aufbringens einer dem Vortrieb ent- gegenwirkenden Kraft des Antriebsmotors dieser in einem Generatormodus betrieben werden. Das heißt, die durch den Benutzer sodann aufgebrachte Leistung wird durch den Generator in elektrische Leistung umgewandelt und kann sodann einer Batterie des Fahrrads zugeführt und in dieser gespeichert werden.

Um eine Kraft aufbringen zu können, welche dem Vortrieb entgegenwirkt, kann in einem System, welches einen Freilauf im Kraftfluss des Antriebssystems vorsieht, ferner eine Schaltvorrichtung zur Überbrückung vorgesehen sein, um mit dem Elektromotor ein ne- gatives Drehmoment und somit eine dem Vortrieb entgegenwirkende Kraft zu ermögli- chen. Hierbei kann sodann im oben genannten Verfahren vorgesehen sein, eine Schaltvorrichtung zur Überbrückung eines Freilaufs zu schalten, falls eine dem Vortrieb entgegenwirkende Kraft aufgebracht werden soll.

In einer Ausführungsform wird der Belastungssollwert, wie vorgehend bereits kurz an- gedeutet, basierend auf einem Belastungsprofil bestimmt. Somit ist der Belastungssoll- wert als aktueller Belastungssollwert zu verstehen, und das Belastungsprofil gibt eine gewünschte Belastung des Fahrers über eine Zeit vor. Entsprechend kann ein Verlauf für eine gewünschte Belastung des Benutzers über der Zeit als Belastungsprofil vorge- geben werden und zu jedem Zeitpunkt kann hieraus ein gewünschter aktueller Belas- tungssollwert abgeleitet werden, welcher sodann dem oben genannten Verfahren im Schritt des Bestimmens zugeführt werden kann. Somit sind auch vom Streckenprofil unabhängige Schwankungen, wie beispielsweise High Intensity Trainings mit mehreren kurzen Belastungen und kurzen Regenerationsphasen, unabhängig vom Streckenprofil abbildbar.

In einer Ausführungsform kann auch vorgesehen sein, den Belastungssollwert basie- rend auf mindestens einem Vitalwert des Fahrers zu bestimmen. Ein Vitalwert kann hier beispielsweise eine Herzfrequenz, ein Herzfrequenzbereich, eine Körpertemperatur, Sauerstoffsättigung, ein Insulinwert, eine erbrachte Energieleistung oder eine Herzfre- quenzvariabilität sein. Basierend auf diesem Vitalwert kann sodann der für den Benut- zer optimale Belastungssollwert abgeleitet werden. Dies kann sich einerseits aus der aktuellen Fitness des Benutzers ergeben, wie beispielsweise aus der Herzfrequenzvari- abilität, es kann jedoch auch ein gewisser Herzfrequenzbereich oder Ähnliches definiert werden und eine Steuerung des Belastungssollwerts kann sodann derart erfolgen, dass durch die Regelung des Belastungssollwerts die aktuelle Herzfrequenz des Benutzers oder auch ein anderer aktueller Vitalwert des Benutzers innerhalb eines bestimmten vorgegebenen Bereichs, wie beispielsweise innerhalb eines bestimmten Herzfrequenz- bereichs, gehalten wird. Entsprechend kann der Belastungssollwert derart bestimmt werden, dass beim Aufbringen der durch den Belastungssollwert definierten Belastung durch den Fahrer der mindestens eine Vitalwert einem Vitalsollwert entspricht. Jedoch kann in einer Ausführungsform auch lediglich ein allgemeiner die Fitness des Fahrers beschreibender Vitalwert zur Bestimmung eines optimalen Belastungssollwerts verwen- det werden.

In einer Ausführungsform ist ebenso denkbar, ein gewisses Vitalwertprofil zu definieren, welches den gewünschten Verlauf eines Vitalwerts über der Zeit vorgibt, hieraus den aktuellen Belastungssollwert abzuleiten und dies dem oben definierten Verfahren im Schritt des Bestimmens zuzuführen. Somit kann beispielsweise ein Belastungssollwert derart geregelt werden, dass ein Vitalwert, wie die Herzfrequenz, eines Benutzers an eine gewünschte Kurve über der Zeit angenähert wird. Somit können beispielsweise Trainingsverläufe mit Bereichen mit einer hohen Herzfrequenz und Trainingsbereichen mit einer geringeren Herzfrequenz abgebildet werden.

Hierzu kann in einer Ausführungsform ein Vitalwert mit einer Messeinrichtung erfasst werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um ein Pulsmessgerät oder Ähnliches handeln. In einer Ausführungsform kann der Belastungssollwert eine Soll-Kadenz sein. Es wird somit für den Benutzer eine gewisse Kadenz vorgegeben, wobei in diesem Fall die im Verfahren genannte aktuelle Belastung die aktuelle Kadenz ist. Dies erlaubt ein Training mit einer bestimmten vorgegebenen Trittfrequenz unabhängig vom Streckenprofil.

In einer Ausführungsform kann es sich bei dem Belastungssollwert jedoch auch um ein Soll-Drehmoment handeln. In diesem Fall ist die aktuelle Belastung das aktuelle Dreh- moment. Dies erlaubt es dem Fahrer immer mit einem gewissen Drehmoment zu trai- nieren, welches er auf die Pedale des Fahrrads aufbringen muss.

In einer Ausführungsform, welche oben bereits kurz diskutiert wurde, kann es sich beim Belastungssollwert jedoch auch um eine Soll-Leistung handeln. Somit kann vorgegeben werden, welche Leistung der Benutzer beziehungsweise Fahrer auf die Pedale aufbrin- gen muss. Hierbei ist sodann die aktuelle Belastung die aktuelle Leistung, die der Fah- rer zum Vortrieb aufbringt. Eine derartige Leistung kann beispielsweise aus Drehmo- ment und Kadenz bestimmt werden.

Auch eine Kombination der oben genannten Vorgaben ist möglich, so dass beispiels- weise eine gewisse Leistung, jedoch auch eine gewisse Kadenz vorgegeben wird. Hier- bei kann es in einer Ausführungsform vorgesehen sein, ferner eine Ansteuerung einer Gangschaltung des Fahrrads in Abhängigkeit des Belastungssollwerts auszuführen. Somit kann, wenn beispielsweise die Kadenz zu niedrig ist, jedoch die Soll-Leistung korrekt, ein anderer Gang gewählt werden, um dem Fahrer zu ermöglichen, bei gleicher Leistung eine höhere Kadenz zu treten.

In einer Ausführungsform kann der Belastungssollwert ferner aus mindestens einem von einer Eingabe des Fahrers oder einem gespeicherten Fahrerprofil bestimmt wer- den. Dies kann beispielsweise die Speicherung der oben genannten Vitalwerte in einem Fahrerprofil oder auch die Speicherung von dem gewünschten Belastungsprofil in ei- nem Fahrerprofil vorsehen. Ferner kann die Eingabe des Fahrers diesem erlauben, die vom System gewählten Sollwerte anzupassen, beispielsweise über eine Anpassung des oben genannten Belastungsprofils. Das Fahrerprofil kann hierbei einerseits bei- spielsweise in einer Steuereinrichtung des Fahrrads selbst, jedoch auch in einem mit dem Fahrrad drahtlos verbundenen Endgerät, wie beispielsweise einem Smartphone, oder auch in einer externen Speichereinrichtung, wie beispielsweise einem Cloudser- ver, gespeichert sein. Auch eine Synchronisierung der hier genannten Daten zwischen den hier genannten Einheiten ist möglich.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Steuervorrichtung zum Ausfuhren des Ver- fahrens nach einem der vorgenannten Ansprüche. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Steuereinrichtung des Fahrrads, wie beispielsweise eine Antriebsmotorsteuer- einrichtung, handeln. Auch eine Verteilung der oben genannten Funktionalitäten auf mehrere Einheiten, wie beispielsweise eine Verteilung zwischen einem drahtlos oder drahtgebunden angeschlossenen Endgerät und einer Steuereinrichtung des Fahrrads, ist möglich.

Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrrad mit eben jener genannten Steuervorrichtung zur Ausführung der oben diskutierten Verfahren. Dieses Fahrrad umfasst ferner zumindest den oben bereits diskutierten Antriebsmotor und die oben bereits diskutierte Batterie zur Versorgung des Antriebsmotors mit elektrischer Energie.

In einer Ausführungsform umfasst die vorliegende Erfindung ferner ein Computerpro- grammprodukt zur Ausführung der Schritte der oben diskutierten Verfahren, Das Com- puterprogrammprodukt kann beispielsweise auf der Steuervorrichtung ausgeführt wer- den.

Kurze Beschreibung der Figuren

Figur 1 zeigt ein Fahrrad mit einem beispielhaften Streckenverlauf.

Figur 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen

In Figur 1 ist ein Fahrrad 100 gezeigt, welches auf einem Streckenprofil bestehend aus den Teilstrecken 104, 105 und 106 fährt. Der Fahrer des Fahrrads ist hierbei nicht dar- gestellt.

Das Fahrrad 100 weist hierbei einen Antriebsmotor 101 auf, welcher hier im vorliegen- den Beispiel als Mittelmotor im Bereich des Tretlagers ausgebildet ist. Dieser ist elektrisch mit einer Batterie 102 verbunden, welche den Antriebsmotor 101 mit elektri- scher Energie versorgt. Des Weiteren weist das Fahrrad eine Steuervorrichtung 103 auf, welche das im Folgenden beschriebene Verfahren ausführt und den Antriebsmotor 101 entsprechend steuert.

Im in Figur 2 gezeigten Verfahren wird zunächst in Schritt 1 der Belastungssollwert für einen Fahrer des Fahrrads 100 bestimmt. Dies erfolgt im hier gezeigten Beispiel dadurch, dass ein Vitalwert des Fahrers, hier die Herzfrequenz, erfasst und mit einer Soll-Herzfrequenz verglichen wird. Hieraus wird sodann der Belastungssollwert be- stimmt. Beispielsweise wird, wenn die Herzfrequenz des Benutzers über einem Sollwert für die Herzfrequenz liegt, der Belastungssollwert des Fahrers entsprechend herabge- setzt. Sodann wird in Schritt S2 eine aktuelle Belastung des Fahrers zum Vortrieb des Fahrrads 100 bestimmt. Dies kann im vorliegenden Beispiel dadurch erfolgen, dass das Drehmoment sowie die Drehzahl an der Tretkurbel des Fahrrads 100 bestimmt werden. Sodann wird in Schritt S3 eine Ansteuerung des Antriebsmotors 101 basierend auf dem Belastungssollwert derart vorgenommen, dass die aktuelle Belastung dem Belastungs- sollwert entspricht.

Bewegt sich das Fahrrad 100 beispielsweise in dem leicht ansteigenden Streckenab- schnitt 104 in Figur 1 , so wird eine Ansteuerung des Antriebsmotors 101 derart erfol- gen, dass der Antriebsmotor 101 eine den Vortrieb unterstützende Kraft aufbringt, falls die aktuelle Belastung des Fahrers über dem Belastungssollwert liegt.

Im Streckenabschnitt 105 wird jedoch tendenziell die aktuelle Belastung des Fahrers unter dem Sollwert liegen, da durch das starke Gefälle nur wenig Leistung durch den Fahrer für ein Vorankommen notwendig ist. Entsprechend wird in diesem Abschnitt der Antriebsmotor 101 zum Aufbringen einer den Vortrieb entgegenwirkenden Kraft ange- steuert. Somit wird das Fahrrad 100 aktiv abgebremst, um die gewünschte Belastung des Fahrers zu erreichen und somit die aktuelle Belastung dem Belastungssollwert an- zugleichen.

Im flachen Streckenabschnitt 106 wird sodann die Ansteuerung wieder derart erfolgen, dass keine entgegenwirkende Kraft mehr durch den Antriebsmotor 101 aufgebracht wird, da die Belastung voraussichtlich wieder allein durch die für das Vorankommen notwendige Kraft in der Ebene erzielt werden kann. Somit kann unabhängig vom Streckenprofil eine ideale Belastung und somit ein idealer Trainingseffekt des Fahrradfahrers erzielt werden.

Bezugszeichen

100 Fahrrad

101 Antriebsmotor

102 Batterie

103 Steuervorrichtung

104 leicht ansteigender Streckenabschnitt

105 stark abfallender Streckenabschnitt

106 gerader Streckenabschnitt

S1 Bestimmen eines Belastungssollwerts

S2 Bestimmen einer aktuellen Belastung

S3 Ansteuerung des Antriebsmotors

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zur Steuerung eines Antriebsmotors (101) eines Fahrrads (100), die Schrite umfassen:

- Bestimmen (S1 ) eines Belastungssollwerts für einen Fahrer des Fahrrads (100);

- Bestimmen (S2) einer aktuellen Belastung des Fahrers zum Vortrieb des Fahrrads (100);

- Ansteuern (S3) des Antriebsmotors (101) basierend auf dem Belastungssollwerts der- art, dass die aktuelle Belastung dem Belastungssollwerts entspricht.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Ansteuern (S1 ) des Antriebsmotors (101 ) mindestens eines umfasst von:

- Ansteuern des Antriebsmotors (101) zum Aufbringen einer den Vortrieb unterstützen- den Kraft, falls die aktuelle Belastung des Fahrers größer als der Belastungssollwert ist,

- Ansteuern des Antriebsmotors (101) zum Aufbringen einer dem Vortrieb entgegenwir- kenden Kraft, falls die aktuelle Belastung des Fahrers kleiner als der Belastungssollwert ist und der Antriebsmotor keine den Vortrieb unterstützende Kraft aufbringt,

- Ansteuern des Antriebsmotors (101) zum Reduzieren einer den Vortrieb unterstützen- den Kraft, falls die aktuelle Belastung des Fahrers kleiner als der Belastungssollwert ist und der Antriebsmotor eine den Vortrieb unterstützende Kraft aufbringt.

3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei im Falle des Aufbringens einer dem Vortrieb entgegenwirkenden Kraft der Antriebsmotor (101 ) in einem Generatormodus betrieben wird und die erzeugte elektrische Energie einer Batterie (102) des Fahrrads (100) zuge- führt wird.

4. Verfahren nach einem der vorrangegangenen Ansprüche, wobei der Belastungs- sollwert ein aktueller Belastungssollwert ist, und dieser basierend auf einem Belas- tungsprofil bestimmt wird, wobei das Belastungsprofil eine gewünschte Belastung des Fahrers über eine Zeit definiert.

5. Verfahren nach einem der vorrangegangenen Ansprüche, wobei der Belastungs- sollwert basierend auf mindestens einem Vitalwert des Fahrers bestimmt wird, wobei der Belastungssollwert derart bestimmt wird, dass beim Aufbringen der durch den Be- lastungssollwert definierten Belastung durch den Fahrer, der mindestens eine Vitalwert einem Vitalsollwert entspricht.

6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei der mindestens eine Vitalwert mit einer Mess- einrichtung erfasst wird.

7. Verfahren nach einem der vorrangegangenen Ansprüche, wobei der Belastungs- sollwert eines ist von:

- einer Soll-Kadenz, wobei die aktuelle Belastung die aktuelle Kadenz ist;

- einem Soll-Drehmoment, wobei die aktuelle Belastung das aktuelle Drehmoment ist; und

- einer Soll-Leistung, wobei die aktuelle Belastung die aktuelle Leistung ist.

8. Verfahren nach einem der vorrangegangenen Ansprüche, wobei der Belastungs- sollwert bestimmt wird aus mindestens einem von:

- einer Eingabe des Fahrers;

- einem gespeicherten Fahrerprofil.

9. Steuervorrichtung (103) zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorrange- gangenen Ansprüche.

10. Fahrrad (100) umfassen:

- eine Steuervorrichtung (103) nach Anspruch 9;

- einen Antriebsmotors (101 );

- eine Batterie (102) zur Versorgung des Antriebsmotors (101 ) mit elektrischer Energie.