EP4731490A1 - Recheneinrichtung für ein assistenzsystem eines fahrzeugs zur durchführung von automatisierten spurwechselmanövern mit berücksichtigung einer spurwechselintention des fahrers, assistenzsystem sowie verfahren - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Recheneinrichtung (3) für ein Assistenzsystem (2) zur automatisierten Querführung eines Fahrzeugs (1), wobei die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist: eine Verkehrssituation, welche ein automatisiertes Spurwechselmanöver erfordert, zu erkennen, das automatisierte Spurwechselmanöver in eine freie Lücke (19) zu planen, ein Angebotssignal zur Ausgabe eines Angebots für das automatisierte Spurwechselmanöver an einen Fahrer zu einem Angebotszeitpunkt auszugeben und/oder ein Lenksignal zur Ansteuerung eines Lenksystems (9) des Fahrzeugs (1) zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers zu einem Spurwechselzeitpunkt auszugeben, Aufmerksamkeitsdaten zu empfangen, wobei die Aufmerksamkeitsdaten eine Blickrichtung und/oder eine Kopfausrichtung des Fahrers beschreiben, vor der Ausgabe des Angebotssignals und/oder der Ansteuerung des Lenksystems (9) anhand der Aufmerksamkeitsdaten eine Intention des Fahrers zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers zu erkennen und den Angebotszeitpunkt und/oder den Spurwechselzeitpunkt in Abhängigkeit von der erkannten Intention des Fahrers anzupassen.

Description

Recheneinrichtung für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs zur Durchführung von automatisierten Spurwechselmanövern mit Berücksichtigung einer Spurwechselintention des Fahrers, Assistenzsystem sowie Verfahren

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Recheneinrichtung für ein Assistenzsystem eines Fahrzeugs. Zudem betrifft die vorliegende Erfindung ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur automatisierten Querführung eines Fahrzeugs.

Aus dem Stand der Technik sind Assistenzsysteme bekannt, mit denen eine zumindest teilautomatisierte Querführung des Fahrzeugs durchgeführt werden kann. Derartige Assistenzsysteme mit teilautomatisierter Querführung unterstützen den Fahrer durch Übernahme der Lenkaufgabe. Anders als bei Assistenzsystemen zur Spurhaltung ist diese Unterstützung nicht nur auf situative Eingriffe, wie beispielsweise das Spurverlassen, beschränkt, sondern unterstützt den Fahrer dauerhaft bei der Spurführung. Im Betrieb des Assistenzsystems werden in der Regel Fahrbahnmarkierungen und/oder eine gefahrene Trajektorie des Vorderfahrzeugs erfasst und als Grundlage für die zu planende Trajektorie des Ego-Fahrzeugs verwendet.

Zum Teil erlauben diese bekannten Assistenzsysteme zur teilautomatisierten Querführung es dem Fahrer, die Hände zeitweise vom Lenkrad zu nehmen. Dies wird auch als tolerierter Hands-Off-Zustand bezeichnet. Der Fahrer wird aber im Betrieb des Assistenzsystems nach relativ kurzer Zeit mittels optischer und/oder akustischer Hinweise an die Fahraufgabe erinnert und dazu aufgefordert, seine Hände wieder ans Lenkrad zu nehmen.

Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik Spurwechselassistenzsysteme bekannt, welche den Fahrer bei Spurwechselmanövern unterstützen. Bei bekannten Spurwechselassistenzsystemen mit automatisierter bzw. automatischer Spurwechselfunktion zeigt der Fahrer typischerweise durch eine bestimmte Bedienhandlung einen Spurwechselwunsch an. Wenn eine solche Bedienhandlung erkannt wird, wird mittels des Spurwechselassistenzsystems das Fahrzeug entlang einer geplanten Trajektorie auf den benachbarten Fahrstreifen bzw. den Zielfahrstreifen mit automatischer Querführung und im Allgemeinen auch mit automatischer Längsführung manövriert. Bei derartigen Spurwechselassistenzsystemen wird üblicherweise der fahrerseitige Spurwechselwunsch durch das Betätigen eines entsprechenden Bedienelements, beispielsweise eines Blinkerhebels, zum Auslösen von außerhalb des Fahrzeugs sichtbaren Fahrtrichtungsanzeigern signalisiert.

Aus dem Stand der Technik sind ferner Spurwechselassistenzsysteme bekannt, welche dem Fahrer ein automatisiertes Spurwechselmanöver vorschlagen. Beispielsweise können die Systeme erkennen, dass ein Spurwechsel sinnvoll oder erforderlich ist. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn ein langsamerer Verkehrsteilnehmer überholt werden soll. Wenn der von dem Spurwechselassistenzsystem vorgeschlagene Spurwechsel von dem Fahrer bestätigt wird, kann mittels des Spurwechselassistenzsystems das automatisierte Spurwechselmanöver durchgeführt werden. Außerdem sind aus dem Stand der Technik Spurwechselassistenzsysteme bekannt, welche ein Spurwechselmanöver automatisiert planen und im Anschluss daran ohne Bestätigung des Fahrers durchführen.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Spurwechselassistenzsystem der eingangs genannten Art individueller an den Fahrer angepasst werden kann.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Recheneinrichtung, durch ein Assistenzsystem sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Assistenzsystem zur automatisierten Querführung eines Fahrzeugs ist dazu eingerichtet, eine Verkehrssituation, welche ein automatisiertes Spurwechselmanöver erfordert, zu erkennen. Zudem ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, das automatisierte Spurwechselmanöver in eine freie Lücke zu planen. Des Weiteren ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, ein Angebotssignal zur Ausgabe eines Angebots für das automatisierte Spurwechselmanöver an einen Fahrer zu einem Angebotszeitpunkt auszugeben und/oder ein Lenksignal zur Ansteuerung eines Lenksystems des Fahrzeugs zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers zu einem Spurwechselzeitpunkt auszugeben. Ferner ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, Aufmerksamkeitsdaten zu empfangen, wobei die Aufmerksamkeitsdaten eine Blickrichtung und/oder eine Kopfausrichtung des Fahrers beschreiben. Außerdem ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, vor der Ausgabe des Angebotssignals und/oder der Ansteuerung eines Lenksystems anhand der Aufmerksamkeitsdaten eine Intention des Fahrers zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers zu erkennen und den Angebotszeitpunkt und/oder den

Spurwechselzeitpunkt in Abhängigkeit von der erkannten Intention des Fahrers anzupassen.

Mittels der Recheneinrichtung kann ein automatisiertes Spurwechselmanöver vorbereitet und durchgeführt werden. Um eine aktuelle Verkehrssituation hinsichtlich der Notwendigkeit eines Spurwechsels beurteilen zu können, können mittels der Recheneinrichtung Umfelddaten empfangen werden, welche die weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Die Umfelddaten können die Positionen der weiteren Verkehrsteilnehmer beschreiben. Insbesondere können die Umfelddaten beschreiben, auf welchem Fahrstreifen sich die jeweiligen Verkehrsteilnehmer aktuell befinden. Zudem können die Umfelddaten die jeweiligen aktuellen Geschwindigkeiten der weiteren Verkehrsteilnehmer beschreiben. Die Umfelddaten können mittels der Recheneinrichtung von zumindest einem Umfeldsensor des Fahrzeugs bzw. des Assistenzsystems empfangen werden. Bei dem zumindest einen Umfeldsensor kann es sich um eine Kamera, einen Radarsensor, einen Lidarsensor, einen Ultraschallsensor oder dergleichen handeln.

Mittels der Recheneinrichtung des Assistenzsystems kann das Spurwechselmanöver von dem Fahrstreifen, auf welchem sich das Fahrzeug aktuell befindet, auf den benachbarten Fahrstreifen bzw. den Zielfahrstreifen geplant werden. Beispielsweise kann hierzu eine entsprechende Trajektorie berechnet werden, entlang welcher das Fahrzeug manövriert werden soll. Zum Planen des Spurwechselmanövers kann zunächst überprüft werden, ob auf dem benachbarten Fahrstreifen eine freie Lücke für das Fahrzeug zwischen den weiteren Verkehrsteilnehmern vorhanden ist oder nicht. Eine freie Lücke beschreibt insbesondere einen ausreichend großen Manöverraum für eine sichere Durchführung des Spurwechsels. Falls eine Lücke erkannt wird, kann überprüft werden, ob diese bezüglich der Abmessungen für das Spurwechselmanöver geeignet ist.

Wenn eine geeignete Lücke für das Spurwechselmanöver vorhanden ist, kann mittels der Recheneinrichtung das Angebotssignal ausgegeben werden bzw. an eine Ausgabeeinrichtung übertragen werden. Mittels der Ausgabeeinrichtung kann das Angebot bzw. ein Vorschlag für das automatisierte Spurwechselmanöver an den Fahrer ausgegeben werden. Die Ausgabeeinrichtung kann eine Anzeige bzw. ein Display umfassen und das Angebot an den Fahrer optisch bzw. in Form einer Anzeige ausgeben. Mittels der Anzeige kann dem Fahrer die aktuelle Verkehrssituation in der Umgebung des Fahrzeugs visualisiert werden. Beispielsweise kann auf der Anzeige ein Abbild des Fahrzeugs und der weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs dargestellt werden. Zudem können auf der Anzeige die Fahrstreifen angezeigt werden. Bei der Ausgabe des Angebots kann dem Fahrer ein Symbol, welches das geplante Spurwechselmanöver beschreibt, angezeigt werden. Das Symbol kann beispielsweise eine Trajektorie oder ein Pfeil sein, welche die Bewegung des Fahrzeugs bei dem geplanten Spurwechsel veranschaulicht. Dem Fahrer kann alternativ oder zusätzlich bei dem Angebot ein Text angezeigt werden, der auf das geplante Spurwechselmanöver hinweist. Ferner kann das Angebot akustisch, beispielsweise in Form eines zusätzlichen Hinweistons oder als Sprachansage ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann bei dem Angebot ein haptisches Signal an den Fahrer ausgegeben werden.

Zudem kann mittels der Recheneinrichtung überprüft werden, ob der Fahrer das Angebot für das automatisierte Spurwechselmanöver angenommen hat. Hierzu kann beispielsweise überprüft werden, ob der Fahrer eine vorbestimmte Bedienhandlung zur Annahme durchgeführt hat. Wenn der Fahrer das Angebot bestätigt, kann davon ausgegangen werden, dass ein Situationsbewusstsein des Fahrers hinsichtlich des Spurwechselmanövers gegeben ist.

Falls eine freie Lücke für das Fahrzeug erkannt wird und die Bestätigung durch den Fahrer erfolgt ist, kann das Fahrzeug mittels des Assistenzsystems zumindest teilautomatisiert auf den benachbarten Fahrstreifen manövriert werden. Hierbei kann von dem Assistenzsystem in die Lenkung des Fahrzeugs eingegriffen werden bzw. die Querführung gesteuert werden. Bevorzugt ist vorgesehen, dass bei dem automatisierten Spurwechsel mittels des Assistenzsystems auch die Längsführung des Fahrzeugs gesteuert wird. Beispielsweise kann zusätzlich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs für das Spurwechselmanöver angepasst werden.

Es kann auch vorgesehen sein, dass das automatisierte Spurwechselmanöver von dem Assistenzsystem geplant und direkt ohne Bestätigung durch den Fahrer automatisiert durchgeführt wird. Dabei kann das Spurwechselmanöver zu einem Spurwechselzeitpunkt durchgeführt bzw. gestartet werden. Es kann vorgesehen sein, dass das Spurwechselmanöver ohne vorheriges Angebot an den Fahrer durchgeführt wird.

Zudem werden mittels der Recheneinrichtung die Fahreraufmerksamkeitsdaten von einer Fahrerüberwachungseinrichtung empfangen. Mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung können die Fahreraufmerksamkeitsdaten bereitgestellt werden, welche eine aktuelle Blickrichtung und/oder eine aktuelle Ausrichtung des Kopfs des Fahrers beschreiben. Die Fahrerüberwachungseinrichtung kann beispielsweise eine auf den Fahrer gerichtete Innenraumkamera umfassen. Mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung kann anhand der erkannten Nase des Fahrers die Kopfposition bzw. die Kopfausrichtung bestimmt werden. Zudem können mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung die Position der Pupillen des Fahrers und damit die Blickrichtung des Fahrers bestimmt werden. Mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung kann auch erkannt werden, ob die Augen geöffnet oder geschlossen sind. Die Fahrerüberwachungseinrichtung kann Infrarot-Lichtquellen aufweisen, sodass die Kopfposition und/oder die Blickrichtung des Fahrers auch beim Tragen einer Sonnenbrille und/oder bei dunklen Umgebungsbedingungen ermittelt werden kann. Zudem kann anhand der Aufmerksamkeitsdaten bzw. anhand der Daten der Fahrerüberwachungseinrichtung eine Körperhaltung bzw. eine Ausrichtung des Oberkörpers des Fahrers bestimmt werden.

Mittels der Recheneinrichtung kann anhand der Aufmerksamkeitsdaten die Intention des Fahrers zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers erkannt werden. Dies bedeutet insbesondere, dass anhand der Blickrichtung, der Kopfausrichtung und/oder der Köperhaltung erkannt wird, dass der Fahrer einen Spurwechsel durchführen möchte bzw. sich wünscht, dass das automatisierte Spurwechselmanöver von dem Assistenzsystem durchgeführt wird. Es soll also ermittelt werden, ob der Wunsch bzw. die Absicht des Fahrers besteht, dass das automatisierte Spurwechselmanöver durchgeführt wird. In Abhängigkeit von der Intention des Fahrers kann der Angebotszeitpunkt, zu welchem dem Fahrer das automatisierte Spurwechselmanöver angeboten wird und/oder der Spurwechselzeitpunkt, zu welchem das Spurwechselmanöver durchgeführt bzw. gestartet wird, angepasst werden.

Automatisierte Spurwechsel oder Spurwechselvorschläge orientieren sich bisher im Wesentlichen an einer Evaluation des umliegenden Verkehrs, um den passenden Zeitpunkt für einen Spurwechsel zu finden. Ein zeitlicher Spielraum wird nicht genutzt, um sich an dem individuellen Fahrerwunsch zu orientieren. Zudem war es bisher technisch nicht auf direktem Weg möglich, den passenden Zeitpunkt herauszufinden, wann der Fahrer selbst einen Spurwechsel durchführen würde, bevor der Fahrer durch eine explizite Handlung einen assistierten Spurwechsel aktiviert oder ihn selbst durchführt. Insbesondere bei dem assistierten Fahren gemäß Level 2 ist der Fahrer aktiv eingebunden. Systeminitiierte Spurwechselmanöver können daher von dem Fahrer sehr bewusst wahrgenommen werden. Die Wahrnehmung, ob diese zu einem adäquaten Zeitpunkt stattfinden, ist sehr subjektiv. Daher wird die Nachvollziehbarkeit von unterschiedlichen Fahrern sehr unterschiedlich bewertet. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann auf Grundlage der Aufmerksamkeitsdaten die Fahrerintention für das Spurwechselmanöver erkannt werden. Beispielsweise kann anhand der Blickrichtung des Fahrers verfolgt werden, ob der Fahrer ein Blickverhalten zeigt, welches der Vorbereitung und/oder der vorausschauenden Absicherung eines Spurwechsels ähnelt. Daraus kann ein akuter Spurwechselwunsch interpretiert werden und der Angebotszeitpunkt und/oder der Spurwechselzeitpunkt können daraufhin angepasst werden. Beispielsweise kann das automatisierte Spurwechselmanöver früher als geplant angeboten und/oder durchgeführt werden, wenn erkannt wird, dass der Fahrer nach einer freien Lücke sucht. Die Planung des automatisierten Spurwechselmanövers kann also an die Fahrerintention angepasst werden. Insgesamt kann somit der Betrieb des Assistenzsystems individueller an den Fahrer angepasst werden.

Bevorzugt ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, die Intention des Fahrers anhand einer Zuwendung der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu zumindest einem der freien Lücke zugeordneten Bereich zu erkennen. Bei der Planung des automatisierten Spurwechselmanövers kann eine freie Lücke erkannt werden. Um zu überprüfen, ob die Fahrerintention hinsichtlich des Spurwechselmanövers gegeben ist, kann auf Grundlage der Aufmerksamkeitsdaten bestimmt werden, ob der Fahrer den Blick und/oder die Kopfausrichtung auf zumindest einen Bereich richtet, welcher der freien Lücke zugeordnet ist. Es kann auch überprüft werden, ob der Fahrer in Richtung des benachbarten Fahrstreifens, auf welchen bei dem Spurwechselmanöver gewechselt werden soll, blickt. Insbesondere kann ein Unterschied zu einem Blickverhalten und/oder einer Kopfausrichtung zu einer normalen Geradeausfahrt ermittelt werden.

Beispielsweise ist der der freien Lücke zugeordnete Bereich derart bestimmt, dass dieser die Blickrichtung und/oder die Kopfausrichtung bei einem Blick in einen der freien Lücke zugewandten Außenspiegel und/oder bei einem Schulterblick zu der freien Lücke umfasst. Des Weiteren kann der der freien Lücke zugeordnete Bereich einen Blick in einen Innenspiegel des Fahrzeugs umfassen. Anhand der Aufmerksamkeitsdaten der Fahrerüberwachungseinrichtung kann überprüft werden, ob der Fahrer in vorbestimmte Bereiche bzw. Bereiche von Interesse blickt.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, die Intention des Fahrers anhand einer bestimmten Abfolge der Zuwendung der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu zumindest zwei der freien Lücke zugeordneten Bereiche zu erkennen. Die Fahrerintention hinsichtlich des Spurwechselmanövers kann dadurch erkannt werden, dass der Fahrer in zumindest zwei vorbestimmte Bereiche blickt bzw. seine Kopfposition auf zumindest zwei vorbestimmte Bereiche richtet. Es kann also eine entsprechende Kombination von Bereichen für die Blickrichtung und/oder die Kopfausrichtung vorgegeben werden, auf Grundlage derer die Fahrerintention angenommen wird. Hierbei kann auch eine definierte Reihenfolge für die Bereiche vorgegeben werden. Beispielsweise kann es zur Annahme der Fahrerintention erforderlich sein, dass der Fahrer zunächst in einem Bereich blickt, der dem Innenspiegel zugeordnet ist, und anschließend in einen Bereich blickt, der dem Außenspiegel zugeordnet ist. Beispielsweise kann eine Blicktrajektorie, welche die zeitliche Veränderung der Blickrichtung beschreibt, bestimmt und mit vorbestimmten Referenz-Trajektorien verglichen werden. Somit kann beispielsweise das Verhalten des Fahrers bei einer Suche nach einer freien Lücke von einer anderen Handlung des Fahrers unterschieden werden. Eines solche Handlung kann beispielsweise vorliegen, wenn der Fahrer seinen Blick zu einem Beifahrer richtet.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, die Intention des Fahrers anhand einer jeweiligen Zeitdauer der Zuwendung der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu zumindest zwei der freien Lücke zugeordneten Bereiche zu erkennen. Mit anderen Worten kann also überprüft werden, wie lange der Fahrer in die jeweiligen Bereiche bzw. Regionen von Interesse blickt. Hierbei kann unterschieden werden, ob der Fahrer für eine sehr geringe Zeitdauer und damit zufällig in einen der Bereiche geblickt hat, oder ob der Fahrer bewusst in einen Bereich geblickt hat. Insbesondere wird davon ausgegangen, dass der Fahrer bewusst in einen Bereich geblickt hat, wenn der Fahrer seinen Blick bzw. seine Kopfausrichtung dem Bereich für eine vorbestimmtem Mindestzeitdauer zugewandt hat.

Zudem kann die Recheneinrichtung dazu eingerichtet sein, die Intention des Fahrers anhand einer Anzahl der Zuwendungen der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu zumindest einem der freien Lücke zugeordneten Bereich zu erkennen. Es kann also überprüft werden, wie oft der Fahrer in zumindest einen der Bereiche geblickt hat. Wenn der Fahrer beispielsweise innerhalb einer definierten Zeitspanne für eine definierte Mindestanzahl in zumindest einen der Bereiche geblickt hat, kann beispielsweise davon ausgegangen werden, dass der Fahrer nach einer freien Lücke sucht bzw. zu der freien Lücke blickt. Wenn der Fahrer mehrmals hintereinander in einen Bereich blickt, ist es unwahrscheinlich, dass er zufällig in diesen Bereich geblickt hat.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, eine aktuelle Ablenkung und/oder Überforderung des Fahrers zu bestimmen und den Angebotszeitpunkt und/oder den Spurwechselzeitpunkt zudem anhand der Ablenkung und/oder Überforderung anzupassen. Mittels der Recheneinrichtung kann anhand der Aufmerksamkeitsdaten erkannt werden, ob der Fahrer aktuell abgelenkt ist und beispielsweise seine Aufmerksamkeit nicht auf das Verkehrsgeschehen richtet. Aus den Aufmerksamkeitsdaten können auch bestimmte Verhaltensmuster abgeleitet werden, welche angeben, dass der Fahrer aktuell überfordert ist. In diesen Fällen kann der Angebotszeitpunkt und/oder der Spurwechselzeitpunkt verzögert werden, bis die Fahreraufmerksamkeit wieder gegeben ist bzw. durch eine Warnung wiederhergestellt wurde. Bei der Bestimmung der Ablenkung und/oder Überforderung des Fahrers kann zudem berücksichtigt werden, ob der Fahrer aktuell Bedienhandlungen durchführt, Bedienelemente betätigt, ein Telefongespräch führt und/oder mit weiteren Insassen des Fahrzeugs spricht.

Grundsätzlich kann die Bestimmung der Fahrerintention, die auf Grundlage der Aufmerksamkeitsdaten individuell für den Fahrer ermittelt wird, fortlaufend verbessert werden. Insbesondere kann ein individuelles Fahrermodell ermittelt werden. Zudem können fahrerindividuelle Blickmuster, welche auf einen Spurwechselwunsch des Fahrers hindeuten, gelernt werden. Es kann alternativ oder zusätzlich vorgesehen sein, dass im Laufe der Zeit Daten von unterschiedlichen Fahrern gesammelt werden, um die Fahrerintention zuverlässiger erkennen zu können.

In einer Ausführungsform ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet ist, das Angebotssignal zur Ausgabe des Angebots während eines Hands-Off-Betriebs durch das Assistenzsystem auszugeben und/oder das automatisierte Spurwechselmanöver während des Hands-Off- Betriebs durchzuführen, wobei während des Hands-Off-Betriebs eine Überprüfung der Aufmerksamkeit des Fahrers erfolgt. Mit anderen Worten kann dem Fahrer das automatisierte Spurwechselmanöver angeboten werden, wenn sich das Fahrzeug im sogenannten Hands-Off-Betrieb befindet. Bei dem Hands-Off-Betrieb wird mittels des Assistenzsystems die automatisierte Querführung gesteuert, um das Fahrzeug innerhalb des Fahrstreifens zu halten. Es wird also insbesondere die Funktion eines Lenk- und Spurführungsassistenten bzw. eines aktiven Spurhalteassistenten bereitgestellt. Bevorzugt wird bei dem Hands-Off-Betrieb auch die Längsführung des Fahrzeugs in Form eines Abstandsregeltempomats (ACC - Adaptive Cruise Control) gesteuert.

Während des Hands-Off-Betriebs kann die Aufmerksamkeit des Fahrers auf Grundlage der Aufmerksamkeitsdaten der Fahrerüberwachungseinrichtung ermittelt werden. Mittels der Recheneinrichtung können die Fahreraufmerksamkeitsdaten von der Fahrerüberwachungseinrichtung empfangen werden. Mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung können die Fahreraufmerksamkeitsdaten bereitgestellt werden, welche eine aktuelle Blickrichtung und/oder eine aktuelle Ausrichtung des Kopfs des Fahrers beschreiben. Die Fahrerüberwachungseinrichtung kann beispielsweise eine auf den Fahrer gerichtete Innenraumkamera umfassen. Mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung kann anhand der erkannten Nase des Fahrers die Kopfposition bzw. die Kopfausrichtung bestimmt werden. Zudem können mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung die Position der Pupillen des Fahrers und damit die Blickrichtung des Fahrers bestimmt werden. Mittels der Fahrerüberwachungseinrichtung kann auch erkannt werden, ob die Augen geöffnet oder geschlossen sind. Die Fahrerüberwachungseinrichtung kann Infrarot-Lichtquellen aufweisen, sodass die Kopfposition und/oder die Blickrichtung des Fahrers auch beim Tragen einer Sonnenbrille und/oder bei dunklen Umgebungsbedingungen ermittelt werden kann. Zudem kann anhand der Aufmerksamkeitsdaten bzw. anhand der Daten der Fahrerüberwachungseinrichtung eine Körperhaltung bzw. eine Ausrichtung des Oberkörpers des Fahrers bestimmt werden.

Insbesondere können die Aufmerksamkeitsdaten fortlaufend dahingehend ausgewertet werden, ob der Fahrer von seiner eigentlichen Fahraufgabe abgelenkt ist. Beispielsweise kann überprüft werden, ob der Fahrer seinen Blick auf die Fahrbahn richtet. Dabei kann anhand der Aufmerksamkeitsdaten die Blickrichtung und/oder die Kopfausrichtung des Fahrers ausgewertet werden. Falls festgestellt wird, dass der Fahrer nicht aufmerksam ist, kann der Hands-Off-Betrieb unterbrochen werden und der Fahrer dazu aufgefordert werden, seine Hände ans Lenkrad zu nehmen bzw. das Steuer zu übernehmen.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, zu bestimmen, ob ein Situationsbewusstsein des Fahrers für das automatisierte Spurwechselmanöver als die Annahme für das Angebot gegeben ist, wobei das Situationsbewusstsein die Zuwendung der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu einem der freien Lücke zugeordneten Bereich beschreibt. Auf Grundlage der Daten der Fahrerüberwachungseinrichtung kann ein Situationsbewusstsein des Fahrers im Hinblick auf das folgende automatisierte Spurwechselmanöver erkannt werden. Wenn die Recheneinrichtung bzw. das Assistenzsystem das Situationsbewusstsein des Fahrers detektiert hat, kann dies als Annahme für das Angebot gewertet werden. Um zu überprüfen, ob das Situationsbewusstsein gegeben ist, wird auf Grundlage der Aufmerksamkeitsdaten ermittelt, ob der Fahrer den Blick und/oder die Kopfausrichtung auf zumindest einen Bereich richtet, welcher der freien Lücke zugeordnet ist. Bei dieser Beurteilung kann auch die generelle Körperhaltung des Fahrers berücksichtigt werden. Bevorzugt kann überprüft werden, ob der Fahrer einen Absicherungsblick durchführt. Dies bedeutet insbesondere, dass das Situationsbewusstsein des Fahrers hinsichtlich des Spurwechselmanövers als gegeben angenommen wird, falls dieser auf die freie Lücke bzw. in Richtung der freien Lücke blickt und somit den Verkehrsraum für das automatisierte Spurwechselmanöver absichert. Der Fahrer hat dann insbesondere für das nachfolgende automatisierte Spurwechselmanöver die volle Verantwortung. Dies gilt bevorzugt auch für die Überprüfung, ob der Zielfahrstreifen, wie bereits vom Fahrzeug bzw. dem Assistenzsystem selbst erkannt, wirklich frei ist.

Bevorzugt ist die Recheneinrichtung dazu eingerichtet, ein Aktivierungssignal zum automatischen Aktivieren von Fahrtrichtungsanzeigern des Fahrzeugs auszugeben, falls das Angebot gegeben ist. Die von außen sichtbaren Fahrtrichtungsanzeiger können mittels der Recheneinrichtung automatisch zur Vorbereitung des automatisierten Spurwechselmanövers aktiviert werden. Insbesondere können die Fahrtrichtungsanzeiger ohne eine vorhergehende Betätigung eines Bedienelements, beispielsweise eines Blinkerhebels, aktiviert werden. Insbesondere können die Fahrtrichtungsanzeiger automatisch aktiviert werden, wenn das Angebot für das automatisierte Spurwechselmanöver von dem Fahrer angenommen wurde.

Ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem zur automatisierten Querführung eines Fahrzeugs umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung. Die Recheneinrichtung kann durch zumindest einen Prozessor oder durch zumindest ein elektronisches Steuergerät gebildet sein. Zudem kann das Assistenzsystem zumindest einen Umfeldsensor aufweisen, mittels welchem Umfelddaten bereitgestellt werden können. Als Umfeldsensor kann das Assistenzsystem eine Kamera aufweisen, mittels welcher Bilddaten, welche die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben, bereitgestellt werden können. Mittels der Recheneinrichtung können in den Bilddaten dann die Fahrbahnmarkierungen und/oder andere Begrenzungen der Fahrbahn bzw. der Fahrstreifen erkannt werden. Zudem können Objekte und weitere Verkehrsteilnehmer in den Bilddaten erkannt werden. Darüber hinaus kann das Assistenzsystem als Umfeldsensor zumindest einen Abstandssensor aufweisen, welcher als Radarsensor und/oder als Lidarsensor ausgebildet sein kann. Anhand der Sensordaten dieser Abstandssensoren können beispielsweise die weiteren Verkehrsteilnehmer erfasst werden und auch die Geschwindigkeiten der weiteren Verkehrsteilnehmer bestimmt werden.

Das Assistenzsystem kann zudem die Fahrerüberwachungseinrichtung aufweisen, mittels welcher die Aufmerksamkeitsdaten bereitgestellt werden können. Die Fahrerüberwachungseinrichtung kann eine Innenraumkamera und entsprechende Lichtquellen, insbesondere Lichtquellen, welche Licht im infraroten Wellenlängenbereich aussenden, aufweisen. Auf Grundlage dieser Aufmerksamkeitsdaten kann mittels der Recheneinrichtung beispielsweise während eines Hands-Off-Betriebs überprüft werden, ob der Fahrer aufmerksam ist bzw. seine Aufmerksamkeit auf das Verkehrsgeschehen richtet. Ferner kann anhand der Aufmerksamkeitsdaten überprüft werden, ob das Situationsbewusstsein des Fahrers hinsichtlich des geplanten automatisierten Spurwechselmanövers gegeben ist bzw. ob die Blickbestätigung als Annahme für das automatisierte Spurwechselmanöver erfolgt ist.

Zudem kann das Assistenzsystem die Ausgabeeinrichtung aufweisen, mittels welcher optische, akustische und/oder haptische Ausgaben an den Fahrer ausgegeben werden können. Die Ausgabeeinrichtung kann mittels der Recheneinrichtung in Folge der Übertragung des Angebotssignals angesteuert werden, sodass dem Fahrer das Angebot bzw. der Vorschlag für das Spurwechselmanöver angeboten wird.

Mittels der Recheneinrichtung des Assistenzsystems kann das Lenksystem des Fahrzeugs angesteuert werden, um die Querführung des Fahrzeugs zu steuern. Somit kann das Fahrzeug beispielsweise innerhalb der Spur bzw. des Fahrstreifens gehalten werden. Zudem kann das Lenksystem zur Durchführung des Spurwechselmanövers angesteuert werden. Bevorzugt kann mittels der Recheneinrichtung auch ein Bremssystem und/oder ein Antriebsmotor angesteuert werden, um eine Längsführung des Fahrzeugs zu steuern.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Assistenzsystem. Das Fahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zur automatisierten Querführung eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Erkennen einer Verkehrssituation, welche ein automatisiertes Spurwechselmanöver erfordert. Zudem umfasst das Verfahren das Planen des automatisierten Spurwechselmanövers in eine freie Lücke. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Ausgeben eines Angebotssignals zur Ausgabe eines Angebots für das automatisierte Spurwechselmanöver an einen Fahrer zu einem Angebotszeitpunkt und/oder Durchführen des automatisierten Spurwechselmanövers zu einem Spurwechselzeitpunkt. Zudem umfasst das Verfahren das Empfangen von Aufmerksamkeitsdaten, wobei die Aufmerksamkeitsdaten eine Blickrichtung und/oder eine Kopfausrichtung des Fahrers beschreiben. Außerdem umfasst das Verfahren das Erkennen einer Intention des Fahrers zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers vor der Ausgabe des Angebotssignals und/oder der Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers anhand der Aufmerksamkeitsdaten und das Anpassen des Angebotszeitpunkts und/oder des Spurwechselzeitpunkts in Abhängigkeit von der erkannten Intention des Fahrers. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch die Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares Speichermedium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch die Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.

Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Recheneinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Assistenzsystem, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Speichermedium.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Assistenzsystem zur automatisierten Querführung des Fahrzeugs aufweist;

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, bei welcher sich das Fahrzeug gemäß Fig. 1 auf einem rechten Fahrstreifen einer Fahrbahn befindet und bei welcher vor dem Fahrzeug ein Lastkraftwagen fährt; und

Fig. 3 eine schematische Darstellung von möglichen Bereichen, welche hinsichtlich der Blickrichtung des Fahrers zur Erkennung einer Intention für ein Spurwechselmanöver ausgewertet werden.

Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 , welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Assistenzsystem 2, mittels welchem automatische Spurwechselmanöver mit dem Fahrzeug 1 durchgeführt werden können. Das Assistenzsystem 2 umfasst eine Recheneinrichtung 3, welche beispielsweise durch zumindest ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs 1 gebildet sein kann.

Darüber hinaus umfasst das Assistenzsystem 2 zumindest einen Abstandssensor 4 als Umfeldsensor. In dem vorliegenden Beispiel umfasst das Assistenzsystem 2 vier Abstandssensoren 4, von denen zwei Abstandssensoren 4 einem Frontbereich 7 und zwei Abstandssensoren 4 einem Heckbereich 8 zugeordnet sind. Dabei sind die Abstandssensoren 4 in den jeweiligen Ecken in dem Heckbereich 8 des Fahrzeugs 1 und dem Frontbereich 7 des Fahrzeugs 1 angeordnet. Die Abstandssensoren 4 können beispielsweise als Radarsensoren ausgebildet sein. Mit den Abstandssensoren 4 können entsprechende Messungen durchgeführt werden, um Objekte in einer Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 erfassen zu können. Entsprechende Datenleitungen zwischen den Abstandssensoren 4 und der Recheneinrichtung 3 sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt.

Zudem umfasst das Assistenzsystem 2 als Umfeldsensor eine Kamera 6, mittels welcher Bilddaten bzw. Umfelddaten, welche die Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 beschreiben, bereitgestellt werden können. Mittels der Recheneinrichtung 3 können die Umfelddaten der Abstandssensoren 4 und der Kamera 6 verarbeitet werden und somit beispielsweise Objekte, weitere Verkehrsteilnehmer 18, Fahrbahnmarkierungen 17 oder dergleichen in der Umgebung 5 erkannt werden.

Darüber hinaus ist die Recheneinrichtung 3 dazu eingerichtet, ein vorliegend nur schematisch dargestelltes Lenksystem 9 des Fahrzeugs 1 anzusteuern. Durch die Ansteuerung des Lenksystems 9 kann eine Querführung des Fahrzeugs 1 zum Halten des Fahrzeugs 1 in einem Fahrstreifen 15, 16 und/oder bei Spurwechselmanövern durchgeführt werden. Durch die Ansteuerung des Lenksystems 9 können lenkbare Räder 10 des Fahrzeugs 1 gelenkt werden und somit die Querführung bei dem Spurwechselmanöver gesteuert werden. Mittels der Recheneinrichtung 3 kann zudem bevorzugt an Antriebsmotor und ein Bremssystem des Fahrzeugs 1 angesteuert werden, um die Längsführung des Fahrzeugs 1, insbesondere im Sinne eines Abstandsregeltempomaten, zu steuern.

Des Weiteren umfasst das Assistenzsystem 2 eine Fahrerüberwachungseinrichtung 12, mittels welcher eine Aufmerksamkeit eines Fahrers des Fahrzeugs 1 erfasst werden kann. Die Fahrerüberwachungseinrichtung 12 kann eine Innenraumkamera aufweisen, mittels welcher eine Blickrichtung des Fahrers, eine Kopfpose des Fahrers und/oder eine Körperhaltung des Fahrers erfasst werden kann. Ferner umfasst das Assistenzsystem 2 eine Ausgabeeinrichtung 13, mittels welcher eine Ausgabe an den Fahrer ausgegeben werden kann. Dabei kann die Ausgabe akustisch, optisch und/oder haptisch ausgegeben werden.

Die Recheneinrichtung 3 ist außerdem dazu eingerichtet, Fahrtrichtungsanzeiger 11 des Fahrzeugs 1 anzusteuern. Hierzu kann von der Recheneinrichtung 3 ein Aktivierungssignal an die Fahrtrichtungsanzeiger 11 übertragen werden. In Folge der Ansteuerung können die Fahrtrichtungsanzeiger 11 aktiviert werden, sodass mit den Fahrtrichtungsanzeigern 11 ein Blinksignal ausgegeben wird. Durch eine weitere Ansteuerung können die Fahrtrichtungsanzeiger 11 auch wieder deaktiviert werden. Dabei können die Fahrtrichtungsanzeiger 11 unabhängig von einer Betätigung eines Bedienelements, beispielsweise eines Blinkerhebels, durch den Fahrer angesteuert werden.

Der Recheneinrichtung 3 liegen ferner Daten vor, welche die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und/oder eine Setzgeschwindigkeit für einen Abstandsregeltempomaten beschreiben. Auf Grundlage der Messungen der Umfeldsensoren, also der Abstandssensoren 4 und der Kamera 6, können die Geschwindigkeiten von weiteren Verkehrsteilnehmern 18 bestimmt werden. Zudem kann auf Grundlage der Daten der Umfeldsensoren 4, 6 und/oder anhand von digitalen Kartendaten zusammen mit einem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem ermittelt werden, auf welchem Fahrstreifen 15, 16 einer Fahrbahn 14 sich das Fahrzeug 1 aktuell befindet. Anhand dieser Informationen kann für eine aktuelle Verkehrssituation mittels der Recheneinrichtung 3 ermittelt werden, ob ein Spurwechsel erforderlich bzw. sinnvoll ist.

Mittels des Assistenzsystems 2 wird zudem ein sogenannter Hands-Off-Betrieb ermöglicht. Dies bedeutet, dass der Fahrer seine Hände vom Lenkrad nehmen kann, solange anhand der Daten der Fahrerüberwachungseinrichtung 12 erkannt wird, dass der Fahrer aufmerksam ist. Der Fahrer kann als aufmerksam angenommen werden, falls dieser seinen Blick auf die Fahrbahn 14 richtet. Wenn die Aufmerksamkeit des Fahrers gegeben ist, wird die automatisierte Spurführung von dem Assistenzsystem 2 dauerhaft gesteuert, ohne dass der Fahrer nach einer bestimmten Zeit die Hände wieder ans Lenkrad nehmen muss. Zudem kann mittels des Assistenzsystems 2 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf die Setzgeschwindigkeit geregelt werden und der Abstand zu dem vorausfahrenden, weiteren Verkehrsteilnehmer 18 kann gehalten werden.

Bei der in Fig. 2 gezeigten Verkehrssituation befindet sich das Fahrzeug 1 auf einem rechten Fahrstreifen 15 einer Fahrbahn 14. In Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 1 befindet sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer 18 in Form eines Lastkraftwagens. Es wird davon ausgegangen, dass der weitere Verkehrsteilnehmer 18 mit einer deutlich geringeren Geschwindigkeit als das Fahrzeug 1, beispielsweise einer Geschwindigkeit von 80 km/h, fährt. Somit ist ein Spurwechsel von dem rechten Fahrstreifen 15 auf den linken Fahrstreifen 16 erforderlich, um die Geschwindigkeit zu halten.

Der erforderliche Spurwechsel wird mittels des Assistenzsystems 2 automatisch erkannt. Zudem wird mittels des Assistenzsystems 2 überprüft, ob ein Spurwechselmanöver von dem rechten Fahrstreifen 15 auf den linken Fahrstreifen 16 möglich ist. Hierzu kann auf Grundlage der Sensordaten der Umfeldsensoren 4, 6 überprüft werden, ob eine freie Lücke 19 auf dem Fahrstreifen 16 für das Spurwechselmanöver vorhanden ist. Wenn eine freie Lücke 19 vorhanden ist, wird dem Fahrer daraufhin mittels des Assistenzsystems 2 ein automatisiertes Spurwechselmanöver von dem rechten Fahrstreifen 15 auf den linken Fahrstreifen 16 angeboten. Zu diesem Zweck kann dem Fahrer mittels der Ausgabeeinrichtung 13 ein Angebot für das automatisierte Spurwechselmanöver gemacht werden.

Mittels der Recheneinrichtung 3 kann ein Spurwechselzeitpunkt bestimmt werden, zu welchem das automatisierte Spurwechselmanöver von dem rechten Fahrstreifen 15 auf den linken Fahrstreifen 16 idealerweise durchzuführen ist. Zudem kann mittels der Recheneinrichtung 3 ein Angebotszeitpunkt bestimmt werden, zu welchem das Angebot für das automatisierte Spurwechselmanöver an den Fahrer auszugeben ist. Es ist auch eine Ausführungsform des Assistenzsystems 2 möglich, bei welchem das automatisierte Spurwechselmanöver direkt von dem Assistenzsystem 2 ohne vorherige Bestätigung des Fahrers durchgeführt wird. Vorliegend wird eine Ausgestaltung des Assistenzsystems 2 beschrieben, bei welchem dem Fahrer zunächst ein Angebot gemacht wird und nach der Annahme des Angebots das Spurwechselmanöver mittels des Assistenzsystems 2 automatisiert durchgeführt wird.

Um das Spurwechselmanöver zu bestätigen, ist es erforderlich, dass der Fahrer in den Außenspiegel 21 blickt und/oder einen Schulterblick durchführt. Dies wird anhand von Fig. 3 veranschaulicht, welche den Innenraum 20 des Fahrzeugs 1 zeigt. Wenn ein Spurwechselmanöver auf einen Fahrstreifen links vom Fahrzeug 1 bestätigt werden soll, ist es erforderlich, dass der Fahrer seinen Blick zu dem linken Außenspiegel 21 richtet. Der Bereich 22 kennzeichnet schematisch diesen Bereich, der dem linken Außenspiegel 21 zugeordnet ist. Alternativ oder zusätzlich kann der Fahrer zur Bestätigung des Spurwechselmanövers auf den Fahrstreifen links neben dem Fahrzeug 1 in den Bereich 23 blicken, der einem Schulterblick durch die linke Fahrzeugscheibe 24 beschreibt. Falls ein Spurwechselmanöver auf einen Fahrstreifen rechts vom Fahrzeug 1 bestätigt werden soll, ist es erforderlich, dass der Fahrer seinen Blick zu dem rechten Außenspiegel 25 richtet. Der Bereich 26 kennzeichnet schematisch diesen Bereich, der dem rechten Außenspiegel 25 zugeordnet ist. Zur Bestätigung des Spurwechselmanövers auf einen Fahrstreifen rechts neben dem Fahrzeug 1 kann der Fahrer alternativ oder zusätzlich auf den Fahrstreifen rechts neben dem Fahrzeug 1 in den Bereich 27 blicken, der einem Schulterblick durch die rechte Fahrzeugscheibe 28 beschreibt.

Anhand der Aufmerksamkeitsdaten kann mittels der Recheneinrichtung 3 bereits vor der Ausgabe des Angebots erkannt werden, ob von dem Fahrer eine Intention für die Durchführung eines Spurwechselmanövers bzw. des automatisierten Spurwechselmanövers besteht. Hierzu kann überprüft werden, ob der Fahrer in die definierten Bereiche 22, 26 blickt, welche den Außenspiegeln 21, 25 zugeordnet sind, und/oder ob der Fahrer in die Bereiche 23, 27 blick, die einem Schulterblick zugeordnet sind. Außerdem kann überprüft werden, ob der Fahrer in einen Bereich 29 blickt, welcher einem Innenspiegel 30 des Fahrzeugs 1 zugeordnet ist.

Insbesondere kann die Fahrerintention zur Durchführung des Spurwechselmanövers dadurch erkannt werden, dass der Fahrer in die Richtung der freien Lücke 19 blick bzw. selbst nach einer freien Lücke sucht. Bei dem Beispiel von Fig. 2 würde dies bedeuten, dass der Fahrer in die Bereiche 22, 23 und oder 29 blickt. Zur Erkennung der Fahrerintention kann überprüft werden, ob der Fahrer in zumindest einen dieser Bereiche 22, 23, 29 für eine vorbestimmten Mindestzeitdauer blickt. Es kann auch überprüft werden, ob der Fahrer in zumindest zwei dieser Bereiche 22, 23, 29 blickt. Es kann auch zur Feststellung der Fahrerintention erforderlich sein, dass der Fahrer in die Bereiche 22, 23, 29 in einer definierten Reihenfolge und/oder für eine definierte Mindestanzahl in zumindest einen der Bereiche 22, 23, 29 blickt. Zur Erkennung der Fahrerintention können also die Bereiche 22, 23, 26, 27, 29 hinsichtlich der Blickrichtung ausgewertet werden, die auch für die Annahme des Angebots für das Spurwechselmanövers ausgewertet werden.

Falls dann die Fahrerintention hinsichtlich des Spurwechselmanövers erkannt wird, kann der Angebotszeitpunkt und/oder der Spurwechselzeitpunkt angepasst werden. Wenn der Fahrer bereits deutlich vor dem zunächst geplanten Angebotszeitpunkt nach einer freien Lücke sucht und seinen Blick auf die Bereiche 22, 23, 29 richtet, kann der Angebotszeitpunkt früher als zuvor vom Assistenzsystem 2 geplant erfolgen. Das Angebot für das automatisierte Spurwechselmanöver kann dem Fahrer also früher als geplant ausgegeben werden. Nach der Bestätigung des Spurwechselmanövers werden die Fahrtrichtungsanzeiger 11, die dem linken Fahrstreifen 16 zugeordnet sind, mittels des Assistenzsystems 2 bzw. mittels der Recheneinrichtung 3 automatisch aktiviert. Somit ist es nicht erforderlich, dass der Fahrer für die Aktivierung der Fahrtrichtungsanzeiger 11 ein Bedienelement, beispielsweise einen Blinkerhebel, betätigt. Nach der Aktivierung der Fahrtrichtungsanzeiger 11 wird dann das Fahrzeug 1 von dem rechten Fahrstreifen 14 auf den linken Fahrstreifen 15 mittels des Assistenzsystems 2 automatisiert manövriert.

Claims

Ansprüche

1. Recheneinrichtung (3) für ein Assistenzsystem (2) zur automatisierten Querführung eines Fahrzeugs (1), wobei die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist:

- eine Verkehrssituation, welche ein automatisiertes Spurwechselmanöver erfordert, zu erkennen,

- das automatisierte Spurwechselmanöver in eine freie Lücke (19) zu planen,

- ein Angebotssignal zur Ausgabe eines Angebots für das automatisierte Spurwechselmanöver an einen Fahrer zu einem Angebotszeitpunkt auszugeben und/oder ein Lenksignal zur Ansteuerung eines Lenksystems (9) des Fahrzeugs (1) zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers zu einem Spurwechselzeitpunkt auszugeben,

- Aufmerksamkeitsdaten zu empfangen, wobei die Aufmerksamkeitsdaten eine Blickrichtung und/oder eine Kopfausrichtung des Fahrers beschreiben, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) ferner dazu eingerichtet ist,

- vor der Ausgabe des Angebotssignals und/oder der Ansteuerung des Lenksystems (9) anhand der Aufmerksamkeitsdaten eine Intention des Fahrers zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers zu erkennen und

- den Angebotszeitpunkt und/oder den Spurwechselzeitpunkt in Abhängigkeit von der erkannten Intention des Fahrers anzupassen.

2. Recheneinrichtung (3) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, die Intention des Fahrers anhand einer Zuwendung der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu zumindest einem der freien Lücke (19) zugeordneten Bereich (22, 23, 26, 27, 29) zu erkennen.

3. Recheneinrichtung (3) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, die Intention des Fahrers anhand einer bestimmten Abfolge der Zuwendung der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu zumindest zwei der freien Lücke (19) zugeordneten Bereiche (22, 23, 26, 27, 29) zu erkennen.

4. Recheneinrichtung (3) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, die Intention des Fahrers anhand einer jeweiligen Zeitdauer der Zuwendung der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu zumindest zwei der freien Lücke (19) zugeordneten Bereiche (22, 23, 26, 27, 29) zu erkennen.

5. Recheneinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, eine aktuelle Ablenkung und/oder Überforderung des Fahrers zu bestimmen und den Angebotszeitpunkt und/oder den Spurwechselzeitpunkt zudem anhand der Ablenkung und/oder Überforderung anzupassen.

6. Recheneinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, das Angebotssignal zur Ausgabe des Angebots während eines Hands-Off-Betriebs durch das Assistenzsystem (2) auszugeben und/oder das automatisierte Spurwechselmanöver während des Hands- Off-Betriebs durchzuführen, wobei während des Hands-Off-Betriebs eine Überprüfung der Aufmerksamkeit des Fahrers erfolgt.

7. Recheneinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob ein Situationsbewusstsein des Fahrers für das automatisierte Spurwechselmanöver als die Annahme für das Angebot gegeben ist, wobei das Situationsbewusstsein die Zuwendung der Blickrichtung und/oder der Kopfausrichtung zu dem der freien Lücke (19) zugeordneten Bereich (22, 23, 26, 27, 29) beschreibt.

8. Recheneinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinrichtung (3) dazu eingerichtet ist, ein Aktivierungssignal zum automatischen Aktivieren von Fahrtrichtungsanzeigern (11) des Fahrzeugs (1) auszugeben, falls das Angebot gegeben ist.

9. Assistenzsystem (2) zur automatisierten Querführung eines Fahrzeugs (1), umfassend eine Recheneinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.

10. Verfahren zur automatisierten Querführung eines Fahrzeugs (1), umfassend die Schritte:

- Erkennen einer Verkehrssituation, welche ein automatisiertes Spurwechselmanöver erfordert,

- Planen des automatisierten Spurwechselmanövers in eine freie Lücke (19),

- Ausgeben eines Angebotssignals zur Ausgabe eines Angebots für das automatisierte Spurwechselmanöver an einen Fahrer zu einem Angebotszeitpunkt und/oder Ausgeben eines Lenksignals zur Ansteuerung eines Lenksystems (9) des Fahrzeugs (1) zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers zu einem Spurwechselzeitpunkt, und

- Empfangen von Aufmerksamkeitsdaten, wobei die Aufmerksamkeitsdaten eine Blickrichtung und/oder eine Kopfausrichtung des Fahrers beschreiben, gekennzeichnet durch

- Erkennen einer Intention des Fahrers zur Durchführung des automatisierten Spurwechselmanövers vor der Ausgabe des Angebotssignals und/oder der Ansteuerung des Lenksystems (9) anhand der Aufmerksamkeitsdaten und

- Anpassen des Angebotszeitpunkts und/oder des Spurwechselzeitpunkts in Abhängigkeit von der erkannten Intention des Fahrers.