EP4720800A1 - Verfahren zum betrieb einer technischen anlage und technische anlage - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Fahrzeug (1) umfasst, wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der technischen Anlage verfügt, wobei die technische Anlage mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt (4) zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist, wobei von dem mindestens einen Laserscanner (2) des autonomen Fahrzeugs (1) ein Laserscan von einem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen wird; in dem Laserscan erfasste Gegenstände mit Objekten (4) verglichen werden, die in einer Zone (8) der Karte verzeichnet sind, welcher dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist; die zu aktualisierenden Zone (8) der Karte, welche dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist, aktualisiert wird, wenn mindestens eine Änderung erkannt wird. Die Erfindung betrifft auch eine technische Anlage, welche mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.
Description
Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage und technische Anlage
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Fahrzeug umfasst, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug über eine Karte der technischen Anlage verfügt. Die Erfindung betrifft auch eine technische Anlage, welche mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.
Bei der technischen Anlage handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Autonome Fahrzeuge dienen beispielsweise zum Transport von Material innerhalb der technischen Anlage. In der technischen Anlage befinden sich auch weitere Gegenstände, beispielsweise Wände, Säulen, Produktionsmaschinen, Paletten, Kisten, Container oder Transportwagen, aber auch Personen sowie weitere autonomen Fahrzeuge. Die autonomen Fahrzeuge weisen auch Sensoren, insbesondere Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans, zur Erfassung von solchen Gegenständen auf.
Den Gegenständen in der technischen Anlage, beispielsweise Wände, Säulen, Produktionsmaschinen, Paletten, Kisten, Container oder Transportwagen, oder Produktionsmaschinen, sind Objekte zugeordnet, die in der Karte verzeichnet sind. Wenn von einem Laserscanner eines autonomen Fahrzeugs ein Gegenstand in der technischen Anlage erkannt wird, so ist durch Vergleichen des erkannten Gegenstandes mit einem Objekt, welches in der Karte verzeichnet ist, ein Standort des autonomen Fahrzeugs in der Karte bestimmbar.
Aus der DE 102021 000 349 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage bekannt, welche mindestens ein mobiles System aufweist. Es wird eine Karte der technischen Anlage erzeugt, welche Informationen über mindestens einen befahrbaren Bereich und mindestens einen gesperrten Bereich aufweist.
Aus der DE 102019 001 253 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Anlage, die ein Mobilteil aufweist, bekannt. Dabei werden mittels eines Sensors Objekte in der Anlage erfasst und deren Positionen werden bestimmt.
Aus der WO 2022/087014 A1 sind ein System und ein Verfahren zur Erstellung von Belegungskarten für Roboter bekannt. Dabei wird von einem Sensor eine Punktewolke empfangen und in eine Mehrzahl von Voxel diskretisiert. Daraus wird ein leerer Raum um den Roboter herum erkannt.
Aus der US 2008/0009966 A1 sind ein System und ein Verfahren zur Erkennung einer Belegungsänderung neben einem Roboter bekannt. Dabei wird eine Belegungskarte eines Bereichs um den Roboter herum erstellt, und jede Rasterzelle der Karte wir weiter bearbeitet.
Aus der US 2019/0035099 A1 ist ein Verfahren zur Erstellung eines Modells einer Arbeitsumgebung bekannt. Dabei werden Daten von Sensoren eines Roboters aufgenommen, woraus Bilder mit Tiefeninformationen erstellt werden.
Wenn in der technischen Anlage zusätzliche Gegenstände hinzukommen, beispielsweise Produktionsmaschinen, oder vorhandene Gegenstände an einen anderen Ort bewegt werden, beispielsweise Container, so stimmen die in der Karte verzeichneten Objekte nicht mehr mit den Gegenständen in der technischen Anlage überein. In solchen Fällen ist eine Aktualisierung der Karte oder mindestens eines Teils der Karte erforderlich.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage sowie eine technische Anlage weiterzubilden.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch eine technische Anlage mit den in Anspruch 11 angegebenen Merkmalen gelöst.
Es wird ein Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage vorgeschlagen. Die technische Anlage umfasst mindestens ein autonomes Fahrzeug, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug über eine Karte der technischen Anlage verfügt. Die technische Anlage umfasst mindestens einen Gegenstand, dem ein Objekt zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist.
Von dem mindestens einen Laserscanner des autonomen Fahrzeugs wird ein Laserscan von einem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen. In dem Laserscan erfasste Gegenstände werden mit Objekten verglichen, die in einer Zone der Karte verzeichnet sind, welcher dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist. Es wird die zu aktualisierenden Zone der Karte, welche dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist, aktualisiert, wenn mindestens eine Änderung erkannt wird.
In Abhängigkeit von Anzahl und Anordnung der erkannten Änderungen erfolgt eine Auswahl einer Art der durchzuführenden Aktualisierung der Karte. Insbesondere sind eine online Aktualisierung sowie eine offline Aktualisierung der Karte vorgesehen.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird eine Abmessung der zu aktualisierenden Zone der technischen Anlage bestimmt. Eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen wird auch bestimmt. Ferner wird eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone der technischen Anlage bestimmt, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind.
Die Abmessung der zu aktualisierenden Zone, die Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen sowie die Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind stellen Größen dar, die als Kriterien zur Auswahl einer Art der durchzuführenden Aktualisierung der Karte dienen. Auch Kombinationen der besagten Größen dienen als Kriterien zur Auswahl der Art der durchzuführenden Aktualisierung. Insbesondere sind eine online Aktualisierung sowie eine offline Aktualisierung der Karte vorgesehen.
Mehrere räumlich verteilte zu aktualisierende Zonen werden als eine kombinierte Zone betrachtet, wenn die besagten Zonen vom den Laserscannern des autonomen Fahrzeugs gleichzeitig beobachtet werden können. In diesem Fall wird die Abmessung dieser einen kombinierten Zone als Summe der Abmessungen der einzelnen Zonen bestimmt. Auch wird die Abmessung eines kleinsten Polygons in der kombinierten Zone bestimmt, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Zone der Karte aktualisiert, wenn die Anzahl der erkannten Änderungen innerhalb der zu aktualisierende Zone einen Maximalwert überschreitet.
Vorzugsweise wird die Zone der Karte dabei aktualisiert, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server übertragen werden, und von dem zentralen Server die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden, und die angepasste Karte von dem zentralen Server zu dem autonomen Fahrzeug übertragen wird. Die Karte wird somit offline aktualisiert. Die wesentlichen erforderlichen Berechnungen werden von dem zentralen Server durchgeführt. Eine offline Aktualisierung erfordert eine verhältnismäßig geringe Rechenleistung und verhältnismäßig wenig Arbeitsspeicher in dem autonomen Fahrzeug. Die offline Aktualisierung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine verhältnismäßig große Menge an Änderungen einzutragen ist.
Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone berechnet. Die Zone der Karte wird aktualisiert, wenn das erste Verhältnis einen ersten Grenzwert überschreitet.
Vorzugsweise wird die Zone der Karte dabei aktualisiert, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server übertragen werden, und von dem zentralen Server die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden, und die angepasste Karte von dem zentralen Server zu dem autonomen Fahrzeug übertragen wird. Die Karte wird somit offline aktualisiert. Die wesentlichen erforderlichen Berechnungen werden von dem zentralen Server durchgeführt. Eine offline Aktualisierung erfordert eine verhältnismäßig geringe Rechenleistung und verhältnismäßig wenig Arbeitsspeicher in dem autonomen Fahrzeug. Die offline Aktualisierung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine verhältnismäßig große Menge an Änderungen einzutragen ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone, in welcher die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone berechnet. Die Zone der Karte wird aktualisiert, wenn das zweite Verhältnis einen zweiten Grenzwert überschreitet.
Vorzugsweise wird die Zone der Karte dabei aktualisiert, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server übertragen werden, und von dem zentralen Server die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden, und die angepasste
Karte von dem zentralen Server zu dem autonomen Fahrzeug übertragen wird. Die Karte wird somit offline aktualisiert. Die wesentlichen erforderlichen Berechnungen werden von dem zentralen Server durchgeführt. Eine offline Aktualisierung erfordert eine verhältnismäßig geringe Rechenleistung und verhältnismäßig wenig Arbeitsspeicher in dem autonomen Fahrzeug. Die offline Aktualisierung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine verhältnismäßig große Menge an Änderungen einzutragen ist.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone berechnet, und ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone, in welcher die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone wird berechnet. Die Zone der Karte wird aktualisiert, wenn das erste Verhältnis den ersten Grenzwert unterschreitet, und wenn das zweite Verhältnis den zweiten Grenzwert unterschreitet.
Vorzugsweise wird die Zone der Karte dabei aktualisiert, indem von einem Navigationsrechner des autonomen Fahrzeugs die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden. Die Karte wird somit online aktualisiert. Eine online Aktualisierung ist in verhältnismäßig kurzer Zeit durchführbar, die Karte ist verhältnismäßig schnell aktualisiert. Die online Aktualisierung ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn eine verhältnismäßig kleine Menge an Änderungen einzutragen ist.
Eine erfindungsgemäße technische Anlage umfasst mindestens ein autonomes Fahrzeug, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug über eine Karte der technischen Anlage verfügt, und wobei die technische Anlage mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist. Die technische Anlage ist mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigt:
Figur 1 : eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs in einer technischen Anlage,
Figur 2: eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel und
Figur 3: eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs 1 in einer technischen Anlage. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Die technische Anlage umfasst mehrere autonome Fahrzeuge 1. In der vorliegenden Darstellung ist lediglich ein solches autonomes Fahrzeug 1 gezeigt. Die autonomen Fahrzeuge 1 dienen insbesondere zum Transport von Material innerhalb der technischen Anlage.
Das autonome Fahrzeug 1 weist eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung auf. Ferner weist das autonome Fahrzeug 1 eine Kommunikationsvorrichtung 14 zur drahtlosen Kommunikation mit anderen autonomen Fahrzeugen 1 sowie mit anderen Teilnehmern, beispielsweise mit einem zentralen Server 20, in der technischen Anlage auf. Die Kommunikationsvorrichtung 14 des autonomen Fahrzeugs 1 ist beispielsweise zur Datenübertragung mittels WLAN, Bluetooth oder Licht ausgebildet.
Das autonome Fahrzeug 1 weist zwei Laserscanner 2 auf. Die Laserscanner 2 dienen zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen in der technischen Anlage. Bei der Erfassung eines Gegenstandes werden von den Laserscannern 2 eine Entfernung zu dem Gegenstand sowie eine Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, erfasst. Die Laserscanner sind an gegenüberliegenden Ecken des autonomen Fahrzeugs 1 angebracht und erfassen jeweils Gegenstände in einem Winkelbereich von etwa 270°. Vorliegend ist nur ein Laserscanner 2 des autonomen Fahrzeugs 1 dargestellt.
In der technischen Anlage befinden sich Gegenstände, beispielsweise Wände, Pfeiler und Produktionsmaschinen. Das autonome Fahrzeug 1 verfügt über eine Karte der technischen Anlage. Die besagten Gegenstände sind in der Karte der technischen Anlage als Objekte 4 verzeichnet. Auch die Positionen, an welchen sich die Gegenstände befinden, sind als Positionen der Objekte 4 in der Karte verzeichnet.
Das autonome Fahrzeug 1 weist einen Navigationsrechner 12 auf. Der Navigationsrechner 12 dient zur online Aktualisierung der Karte der technischen Anlage. Wenn erforderlich aktualisiert der Navigationsrechner 12 die Karte, indem von dem Navigationsrechner 12 erkannte Änderungen in die Karte eingetragen werden
Die technische Anlage umfasst einen zentralen Server 20. Der zentrale Server 20 dient zur offline Aktualisierung der Karte der technischen Anlage. Wenn erforderlich werden erkannte Änderungen von dem autonomen Fahrzeug 1 an den zentralen Server 20 übertragen. Von dem zentralen Server 20 wird die Karte angepasst, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden. Der Server 20 überträgt die angepasste Karte zu dem autonomen Fahrzeug 1.
Der zentrale Server 20 weist ein Kommunikationsgerät 24 zur drahtlosen Kommunikation mit autonomen Fahrzeugen 1 sowie mit anderen Teilnehmern in der technischen Anlage auf. Insbesondere werden Karten der technischen Anlage zwischen der Kommunikationsvorrichtung 14 des autonomen Fahrzeugs 1 und dem Kommunikationsgerät 24 des zentralen Servers 20 übertragen.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel. Die technische Anlage umfasst mehrere Gegenstände, insbesondere statische Gegenstände. Statische Gegenstände sind beispielsweise Wände, Säulen oder Produktionsmaschinen. Statische Gegenstände verbleiben in der Regel an einem festen Ort in der technischen Anlage, werden also nicht bewegt. Jedem Gegenstand ist ein Objekt 4 zugeordnet. Die Objekte 4 sind in der Karte verzeichnet.
Die Karte umfasst eine Mehrzahl von Zellen. Zellen, die von einem Objekt 4 belegt sind, sind als belegt markiert. Zellen, die frei von Objekten 4 sind, sind als leer markiert. Vorliegend sind die Zellen der Karte quadratisch ausgebildet und zweidimensional unmittelbar nebeneinander in der
Karte angeordnet. Vorliegend entspricht eine Seitenlange einer Zelle einer Strecke von etwa 4 cm bis 10 cm in der technischen Anlage.
Die technische Anlage umfasst einen zu aktualisierenden Bereich. Im dem zu aktualisierenden Bereich sind beispielsweise zusätzliche Gegenstände hinzugekommen, beispielsweise Produktionsmaschinen, oder vorhandene Gegenstände wurden an einen anderen Ort bewegt. Dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage ist eine zu aktualisierende Zone 8 in der Karte zugeordnet.
Der zu aktualisierende Bereich erstreckt sich über eine Fläche in der technischen Anlage. Die zu aktualisierende Zone 8 weist eine Abmessung auf, welcher der Fläche des zu aktualisierenden Bereichs entspricht. Vorliegend umfasst die zu aktualisierende Zone 8 eine Abmessung von 450 Zellen und ist somit verhältnismäßig groß.
Von dem Laserscanner 2 des autonomen Fahrzeugs 1 wird ein Laserscan von dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen. In dem Laserscan erfasste Gegenstände werden mit Objekten 4 verglichen, die in der zu aktualisierenden Zone 8 der Karte verzeichnet sind.
Die Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird bestimmt, vorliegend 450 Zellen. Eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen wird bestimmt, beispielsweise 190. Eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone 8, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, wird bestimmt, beispielsweise 240.
Die Anzahl der erkannten Änderungen wird mit einem Maximalwert, beispielsweise 150, verglichen. Vorliegend überschreitet die Anzahl der erkannten Änderungen den Maximalwert.
Ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird berechnet, beispielsweise 42%. Das erste Verhältnis wird mit einem ersten Grenzwert, beispielsweise 30%, verglichen. Vorliegend überschreitet das erste Verhältnis den ersten Grenzwert.
Ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone 8, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird berechnet, beispielsweise 53%. Das zweite Verhältnis wird mit
einem zweiten Grenzwert, beispielsweise 40%, verglichen. Vorliegend überschreitet das zweite Verhältnis den zweiten Grenzwert.
Die Zone 8 der Karte wird daher offline aktualisiert. Dabei werden die erkannten Änderungen an den zentralen Server 20 übertragen. Von dem zentralen Server 20 wird die Karte angepasst, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden. Die angepasste Karte wird von dem zentralen Server 20 zu dem autonomen Fahrzeug 1 übertragen.
Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung einer Karte einer technischen Anlage gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. Die technische Anlage umfasst mehrere Gegenstände, insbesondere statische Gegenstände. Statische Gegenstände sind beispielsweise Wände, Säulen oder Produktionsmaschinen. Statische Gegenstände verbleiben in der Regel an einem festen Ort in der technischen Anlage, werden also nicht bewegt. Jedem Gegenstand ist ein Objekt 4 zugeordnet. Die Objekte 4 sind in der Karte verzeichnet.
Die Karte umfasst eine Mehrzahl von Zellen. Zellen, die von einem Objekt 4 belegt sind, sind als belegt markiert. Zellen, die frei von Objekten 4 sind, sind als leer markiert. Vorliegend sind die Zellen der Karte quadratisch ausgebildet und zweidimensional unmittelbar nebeneinander in der Karte angeordnet. Vorliegend entspricht eine Seitenlänge einer Zelle einer Strecke von etwa 4 cm bis 10 cm in der technischen Anlage.
Die technische Anlage umfasst einen zu aktualisierenden Bereich. Im dem zu aktualisierenden Bereich sind beispielsweise zusätzliche Gegenstände hinzugekommen, beispielsweise Produktionsmaschinen, oder vorhandene Gegenstände wurden an einen anderen Ort bewegt. Dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage ist eine zu aktualisierende Zone 8 in der Karte zugeordnet.
Der zu aktualisierende Bereich erstreckt sich über eine Fläche in der technischen Anlage. Die zu aktualisierende Zone 8 weist eine Abmessung auf, welcher der Fläche des zu aktualisierenden Bereichs entspricht. Vorliegend umfasst die zu aktualisierende Zone 8 eine Abmessung von 50 Zellen und ist somit verhältnismäßig klein.
Von dem Laserscanner 2 des autonomen Fahrzeugs 1 wird ein Laserscan von dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen. In dem Laserscan erfasste
Gegenstände werden mit Objekten 4 verglichen, die in der zu aktualisierenden Zone 8 der Karte verzeichnet sind.
Die Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird bestimmt, vorliegend 50 Zellen. Eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen wird bestimmt, beispielsweise 12. Eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone 8, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, wird bestimmt, beispielsweise 18.
Ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird berechnet, beispielsweise 24%. Ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone 8, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone 8 wird berechnet, beispielsweise 36%.
Das erste Verhältnis wird mit dem ersten Grenzwert, beispielsweise 30%, verglichen. Das zweite Verhältnis wird mit dem zweiten Grenzwert, beispielsweise 40%, verglichen. Vorliegend unterschreitet das erste Verhältnis den ersten Grenzwert, und das zweite Verhältnis unterschreitet den zweiten Grenzwert.
Die Zone 8 der Karte wird daher online aktualisiert. Dabei werden von dem Navigationsrechner 12 des autonomen Fahrzeugs 1 die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen.
Bezugszeichenliste
1 autonomes Fahrzeug 2 Laserscanner
4 Objekt
8 Zone
12 Navigationsrechner
14 Kommunikationsvorrichtung 20 Server
24 Kommunikationsgerät
Claims
1. Verfahren zum Betrieb einer technischen Anlage, welche mindestens ein autonomes Fahrzeug (1) umfasst, wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der technischen Anlage verfügt, wobei die technische Anlage mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt (4) zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass von dem mindestens einen Laserscanner (2) des autonomen Fahrzeugs (1) ein Laserscan von einem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage aufgenommen wird; in dem Laserscan erfasste Gegenstände mit Objekten (4) verglichen werden, die in einer Zone (8) der Karte verzeichnet sind, welcher dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist; die zu aktualisierenden Zone (8) der Karte, welche dem zu aktualisierenden Bereich der technischen Anlage zugeordnet ist, aktualisiert wird, wenn mindestens eine Änderung erkannt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) bestimmt wird; eine Anzahl der durch den Vergleich erkannten Änderungen bestimmt wird; und eine Abmessung eines kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone (8) bestimmt wird, in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind;
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, wenn die Anzahl der erkannten Änderungen innerhalb der zu aktualisierende Zone einen Maximalwert überschreitet.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server (20) übertragen werden; von dem zentralen Server (20) die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden; die angepasste Karte von dem zentralen Server (20) zu dem autonomen Fahrzeug (1) übertragen wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) berechnet wird, und dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, wenn das erste Verhältnis einen ersten Grenzwert überschreitet.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server (20) übertragen werden; von dem zentralen Server (20) die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden; die angepasste Karte von dem zentralen Server (20) zu dem autonomen Fahrzeug (1) übertragen wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone (8), in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) berechnet wird, und dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, wenn das zweite Verhältnis einen zweiten Grenzwert überschreitet.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, indem die erkannten Änderungen an einen zentralen Server (20) übertragen werden; von dem zentralen Server (20) die Karte angepasst wird, indem die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden; die angepasste Karte von dem zentralen Server (20) zu dem autonomen Fahrzeug (1) übertragen wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein erstes Verhältnis aus der Anzahl der erkannten Änderungen und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) berechnet wird, und dass ein zweites Verhältnis aus der Abmessung des kleinsten Polygons in der zu aktualisierenden Zone (8), in welchem die erkannten Änderungen enthalten sind, und der Abmessung der zu aktualisierenden Zone (8) berechnet wird, und dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, wenn das erste Verhältnis einen ersten Grenzwert unterschreitet, und wenn das zweite Verhältnis einen zweiten Grenzwert unterschreitet.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Zone (8) der Karte aktualisiert wird, indem von einem Navigationsrechner (12) des autonomen Fahrzeugs (1) die erkannten Änderungen in die Karte eingetragen werden.
11. Technische Anlage, umfassend mindestens ein autonomes Fahrzeug (1), wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen aufweist, und wobei das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der technischen Anlage verfügt, wobei die technische Anlage mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt (4) zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist, und wobei die technische Anlage mit dem Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche betreibbar ist.
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