EP4716928A1

EP4716928A1 - Détermination par un modèle d'une carte de luminance pour la mise en oeuvre d'une fonction de véhicule automobile

Info

Publication number: EP4716928A1
Application number: EP24724994.9A
Authority: EP
Inventors: Yasser ALMEHIO; Hafid El-Idrissi
Original assignee: Valeo Vision SAS
Current assignee: Valeo Vision SAS
Priority date: 2023-05-22
Filing date: 2024-05-08
Publication date: 2026-04-01
Also published as: WO2024240508A1

Abstract

L'invention concerne un procédé comprenant une étape préalable de stockage (204) d'un modèle apte à déterminer au moins une valeur de luminance en fonction d'un pixel en couleur ou en niveaux de gris d'une image. Le procédé comprend les étapes courantes suivantes : - obtention (211) d'une première image comprenant des premiers pixels en couleur ou en niveaux de gris, la première image étant obtenue à partir de données d'une caméra du véhicule; - obtention (212), à partir du modèle stocké et de la première image obtenue, d'une première carte de luminance comprenant des deuxièmes pixels, chaque deuxième pixel étant associé à une valeur de luminance; - transmission (213) de la carte de luminance à un module du véhicule automobile apte à mettre en œuvre au moins une fonction à partir au moins de ladite première carte de luminance.

Description

Titre de l’invention : Détermination par un modèle d’une carte de luminance pour la mise en œuvre d’une fonction de véhicule automobile

[001]. La présente invention se rapporte au domaine de fonctions d’un véhicule automobile utilisant des paramètres de l’environnement du véhicule. Elle concerne en particulier un système pour véhicule remplissant au moins une fonction basée sur des données lumineuses de la scène faisant face au véhicule.

[002], Elle est particulièrement avantageuse dans le cas de fonctions du véhicule nécessitant une adaptation en temps réel.

[003]. Il est connu d’utiliser un ou plusieurs capteurs du véhicule pour caractériser un environnement du véhicule et pour mettre en oeuvre des fonctions adaptant le fonctionnement du véhicule à l’environnement ainsi caractérisé, telles que des fonctions d’assistance à la conduite, des fonctions d’éclairage adaptatif ou des fonctions d’analyse de la scène faisant face au véhicule, pouvant indiquer la présence d’un panneau ou d’un piéton faisant face au véhicule automobile.

[004], Plusieurs types de capteurs peuvent ainsi être utilisés, seuls ou en combinaison, pour caractériser l’environnement du véhicule : radar, lidar, caméra acquérant des images de la scène faisant face au véhicule, etc.

[005]. Des caméras de type RGB, pour « red-green-blue », en anglais, sont aptes à acquérir des images couleurs, qui sont aptes à être traitées en temps réel, et sont ainsi aptes à mesurer des paramètres lumineux relatifs à l’environnement du véhicule. De telles données sont ainsi exploitables par des fonctions du véhicule tenant compte de paramètres lumineux, tels que des fonctions d’éclairage adaptatif par exemple. [006]. Toutefois, les images issus d’une caméra RGB ne permettent pas de rendre compte directement de certains paramètres lumineux, notamment dans des situations de conduite de nuit.

[007], Des caméras aptes à acquérir des images de luminance, ou cartes de luminance, sont connues mais elles sont d’une part très coûteuses, et d’autre part, elles nécessitent des temps de traitement longs pour acquérir une seule carte de luminance, rendant ainsi leur usage incompatible avec des fonctions en temps réel d’un véhicule automobile.

[008]. Il existe ainsi un besoin de permettre d’enrichir les données de paramètres lumineux, ou données lumineuses, fournies à des fonctions d’un véhicule automobile, tout en permettant un fonctionnement en temps réel de telles fonctions, et sans induire des coûts prohibitifs.

[009]. A cet effet, un premier aspect de l’invention concerne un procédé de transmission de données lumineuses pour au moins une fonction d’un véhicule automobile, le procédé comprenant une étape préalable de stockage d’un modèle dans le véhicule automobile, le modèle étant apte à déterminer au moins une valeur de luminance en fonction d’au moins un pixel en couleur ou niveaux de gris d’une image. Le procédé comprend en outre les étapes courantes suivantes :

- obtention d’au moins une première image comprenant des premiers pixels en couleur ou en niveaux de gris, la première image étant obtenue à partir de données d’une caméra du véhicule ;

- obtention, à partir du modèle stocké et de la première image acquise, d’une première carte de luminance comprenant des deuxièmes pixels, chaque deuxième pixel étant associé à une valeur de luminance ;

- transmission de la carte de luminance à un module du véhicule automobile apte à mettre en oeuvre au moins une fonction à partir au moins de ladite première carte de luminance.

[0010]. Ainsi, il est rendu possible de déterminer une première carte de luminance à partir d’une première image issue d’une caméra couleur ou niveau de gris. L’utilisation d’un tel modèle permet une obtention d’une carte de luminance en temps réel, l’acquisition d’une image en niveau de gris ou en couleur étant généralement rapide, et basée sur des caméras bien moins coûteuses que des caméras de luminance. La première carte de luminance peut ainsi être utilisée par toute fonction du véhicule, y compris par les fonctions devant opérer en temps réel.

[0011]. Selon des modes de réalisation, le modèle stocké peut être apte à déterminer à partir d’un pixel en couleur ou en niveau de gris, une valeur de luminance correspondante, et l’obtention de la carte de luminance peut comprendre la détermination, pour chaque premier pixel d’une valeur de luminance donnée par le modèle, et l’association de la valeur de luminance donnée avec un deuxième pixel de la carte de luminance correspondant au premier pixel.

[0012], Ainsi, un modèle simple à concevoir et à exécuter est utilisé, le modèle déterminant une unique valeur de sortie. Le modèle peut par exemple être une simple fonction associant une valeur de sortie à une valeur d’entrée. La carte de luminance peut ainsi être obtenue en appliquant successivement le modèle à l’ensemble des premiers pixels, afin de déterminer la valeur de luminance de chacun des deuxièmes pixels correspondants.

[0013]. En variante, le modèle stocké peut être apte à déterminer une carte de luminance directement à partir d’une image comprenant des pixels en niveaux de gris ou en couleur, reçue en entrée du modèle, et l’obtention de la première carte de luminance peut comprendre la détermination par le modèle stocké, de la première carte de luminance, directement à partir de la première image reçue en entrée du modèle stocké.

[0014], Ainsi, le modèle est apte à prendre en entrée une image entière. La précision du modèle peut ainsi être améliorée, en ce que chaque valeur de luminance d’un deuxième pixel peut dépendre de plusieurs valeurs de premiers pixels de la première image. La cohérence de la première carte de luminance obtenue peut notamment être améliorée. [0015]. Selon des modes de réalisation, le procédé peut comprendre, lors d’une phase préalable, l’obtention d’un jeu de données d’entraînement, l’entraînement d’un modèle par apprentissage machine à partir du jeu de données d’entraînement de manière à ce que le modèle soit apte à déterminer au moins une valeur de luminance en fonction d’au moins un pixel en couleur ou niveaux de gris d’une image, et le stockage dudit modèle dans le véhicule.

[0016]. Ainsi, le modèle peut être issu d’un apprentissage machine basé sur une base de données d’entraînement. Il est ainsi rendu possible d’obtenir un modèle précis entraîné sur des données d’entraînement réelles ou simulées.

[0017], En complément, le jeu de données d’entraînement peut comprendre des associations entre des images d’entraînement en niveaux de gris ou en couleur et des cartes de luminance d’entraînement, et l’entraînement dudit modèle peut être un entraînement par apprentissage supervisé.

[0018]. Il est ainsi rendu possible d’obtenir un modèle précis pour déterminer la première carte de luminance.

[0019]. Selon des modes de réalisation, le module peut être apte à mettre en oeuvre l’une au moins des fonctions suivantes :

- une fonction de détection d’objet dans ladite au moins une première image ;

- une fonction de segmentation de ladite au moins une première image ;

- une fonction d’adaptation de l’éclairage du véhicule automobile ; et/ou

- une fonction d’alerte ou d’information du conducteur du véhicule automobile.

[0020]. Ainsi, la première carte de luminance peut être exploitée pour des fonctions variées du véhicule automobile.

[0021], Selon des modes de réalisation, le procédé peut comprendre en outre la transmission de ladite au moins une première image au module, ledit module étant apte à mettre en oeuvre au moins une fonction à partir de ladite première carte de luminance et à partir de ladite au moins une première image.

[0022], Ainsi, la fonction peut être mise en oeuvre sur la base de données lumineuses complémentaires, comprenant la première image et la première carte de luminance correspondante.

[0023]. Selon des modes de réalisation, le procédé peut comprendre en outre, après le stockage du modèle dans le véhicule automobile et avant l’obtention de la première image, l’obtention d’images de calibration depuis la caméra du véhicule et une calibration du modèle en fonction desdites images de calibration.

[0024], Ainsi, le modèle entraîné peut être un modèle générique, qui peut ensuite être calibré en fonction d’un type de la caméra dont est équipé le véhicule automobile.

[0025]. Un deuxième aspect de l’invention concerne un programme informatique comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon le premier aspect de l’invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.

[0026]. Un troisième aspect de l’invention concerne un dispositif de transmission de données lumineuses pour au moins une fonction d’un véhicule automobile, le dispositif comprenant une mémoire stockant un modèle ou étant apte à accéder audit modèle stocké dans le véhicule , le modèle étant apte à déterminer au moins une valeur de luminance en fonction d’au moins un pixel en couleur ou niveaux de gris d’une image, le dispositif comprenant en outre :

- une première interface apte à obtenir au moins une première image comprenant des premiers pixels en couleur ou en niveaux de gris, la première image étant obtenue à partir de données d’une caméra du véhicule ;

- un processeur apte à obtenir, à partir du modèle stocké et de la première image acquise, une première carte de luminance comprenant des deuxièmes pixels, chaque deuxième pixel étant associé à une valeur de luminance ;

- une deuxième interface apte à transmettre la carte de luminance à un module du véhicule automobile apte à mettre en oeuvre au moins une fonction à partir au moins de ladite première carte de luminance.

[0027], D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à l’examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés sur lesquels :

[0028]. [Fig 1] illustre un véhicule automobile selon des modes de réalisation de l’invention ;

[0029]. [Fig 2] illustre les étapes d’un procédé selon des modes de réalisation de l’invention ;

[0030]. [Fig 3] illustre un dispositif de transmission de données lumineuses selon des modes de réalisation de l’invention ;

[0031]. La description se concentre sur les caractéristiques qui démarquent le procédé et le dispositif de ceux connus dans l’état de l’art.

[0032], La figure 1 illustre un véhicule 100 selon des modes de réalisation de l’invention.

[0033]. Le véhicule 100 comprend un dispositif 101 selon des modes de réalisation de l’invention, le dispositif 101 étant apte déterminer une carte de luminance pour au moins une image reçue depuis une caméra 102 du véhicule, au moyen d’un modèle que le dispositif 101 stocke ou auquel le dispositif 101 accède, lorsque le modèle est stocké dans une entité du véhicule 100 autre que le dispositif 101 .

[0034], La caméra 102 est apte à acquérir des images, ou trames, de l’environnement du véhicule 100, de préférence de la scène du véhicule située en face du véhicule 100, c’est-à-dire en avant du véhicule 100 dans un sens de circulation du véhicule 100. Notamment, la caméra 102, peut être située à l’avant du véhicule, par exemple en haut du pare brise du véhicule 100 ou au niveau du pare-choc du véhicule 100. [0035]. Les images acquises par la caméra 102 peuvent être des images en niveaux de gris, c’est-à-dire que chaque image comprend des premiers pixels, agencés en matrice, chaque premier pixel étant codé sur strictement plus de deux niveaux, avec au moins un niveau de gris intermédiaire entre le blanc et le noir. Chaque premier pixel peut ainsi être codé sur plusieurs bits, par exemple sur un octet codant 256 niveaux de gris.

[0036]. En variante, les images acquises par la caméra 102 sont des images en couleur, c’est-à-dire que chaque image comprend des premiers pixels agencés en matrice, et que chaque premier pixel est codé de manière à correspondre à une couleur parmi strictement plus de deux couleurs. Par exemple, chaque premier pixel peut être codé en rouge-vert- bleu, ou RGB pour « Red Green Blue », c’est-à-dire que l’ensemble des couleurs est représenté par trois coordonnées respectivement rouge, verte et bleue. Chaque premier pixel peut ainsi être codé sur plusieurs bits, par exemple sur un octet codant 256 couleurs.

[0037], La caméra 102 peut être apte à acquérir une image fixe de manière régulière, à une fréquence donnée, par exemple toutes les secondes. Toutefois, de manière préférentielle afin de permettre l’utilisation des données issues de la caméra par des fonctions en temps réel du véhicule, la caméra 102 peut être apte à obtenir des images constituants des trames vidéo à une fréquence de plusieurs trames par secondes, ou fps, pour « frame per second » en anglais, par exemple à une fréquence supérieure à 10 fps, notamment égale à 30 fps.

[0038]. Selon l’invention, le dispositif 101 est apte à recevoir une première image de la caméra 102 et à déterminer une première carte de luminance par application du modèle qu’il stocke ou auquel il accède.

[0039]. La luminance est une grandeur qui désigne le flux lumineux provenant d’une surface éclairée et qui est réfléchie dans l’oeil, qui s’exprime en candela par mètre carré, ou cd/m². La luminance traduit ainsi une sensation visuelle de luminosité d’une surface. [0040]. Plus précisément, la luminance est la puissance de la lumière visible passant ou étant émise par un élément de surface dans une direction donnée, par unité de surface et par unité d’angle solide.

[0041], En éclairage extérieur, la mesure de la luminance est normalisée en fonction de la distance depuis la surface, la position et la hauteur de l’observateur, l’angle d’observation, etc.

[0042], Ainsi, la carte de luminance est distincte d’une image en niveaux de gris, dans lequel le niveau de gris d’un pixel illustre la luminosité perçue par le capteur de la caméra 102 à un endroit donné, mais qui ne correspond pas à la luminance telle que définie ci-dessus.

[0043]. Le dispositif 101 est ainsi apte à transformer au moins une image en niveau de gris ou en couleur, en une carte de luminance comprenant des deuxièmes pixels, chaque deuxième pixel étant associé à une valeur de luminance.

[0044], Le dispositif 101 est notamment apte à :

- obtenir une première carte de luminance pour chaque image captée par la caméra, chaque image captée par la caméra étant ainsi une première image traitée par le modèle selon l’invention. Un tel mode de réalisation est avantageux lorsque la caméra 102 capte des photos à une fréquence faible, par exemple inférieure à quelques fps, par exemple inférieure à 5 fps ;

- obtenir une première carte de luminance pour une image parmi plusieurs images captées par la caméra 102, dite première image. Par exemple, une image par seconde peut être utilisée en tant que première image pour obtenir une carte de luminance lorsque la fréquence d’acquisition de la caméra 102 est supérieure à plusieurs fps. Un tel mode de réalisation est avantageux lorsque le fréquence d’acquisition de la caméra est supérieure à 10 fps, par exemple égale à 30 fps ;

- obtenir première une carte de luminance à partir d’une image moyenne obtenue à partir de plusieurs images captées par la caméra 102, l’image moyenne étant la première image décrite en référence à la figure 2. L’image moyenne peut par exemple être obtenue par moyennage des images captées par la caméra 102 sur une durée donnée, par exemple pendant une seconde, lorsque la fréquence d’acquisition est supérieure à plusieurs fps, par exemple supérieure à 10 fps, notamment égale à 3à fps.

[0045]. La carte de luminance ainsi déterminée peut être exploitée en tant que donnée lumineuse par une ou plusieurs fonctions du véhicule 100, telles que :

- une fonction de détection mise en oeuvre par un module de détection 104 du véhicule 100, apte à détecter un élément de la scène représentée dans les images acquises par la caméra 102 ;

- une fonction de segmentation des images en noir et blanc ou en couleur acquises par la caméra 102, mise en oeuvre par un module de segmentation 105 du véhicule 100 ;

- une fonction d’alerte ou d’information du conducteur mise en oeuvre par une interface homme machine, IHM, 103. La fonction d’alerte peut prendre en entrées des sorties de la fonction de détection mise en oeuvre par le module de détection 104 ;

- une fonction d’adaptation de l’éclairage du véhicule mise en oeuvre par au moins un module d’éclairage 107 d’une paire de modules d’éclairage du véhicule 100. En particulier, chaque module d’éclairage peut comprendre une source lumineuse matricielle, qui comprend des éléments lumineux individuels pilotables individuellement. En fonction d’objets détectés dans la scène, l’éclairage peut être adapté en modifiant l’intensité lumineuse d’un ou de plusieurs des éléments lumineux individuels. Les éléments lumineux individuels peuvent être des éléments électroluminescents, tels que des LEDs notamment, dont les intensités lumineuses sont contrôlables par les courants électriques qui leur sont respectivement appliqués.

[0046]. Le module de détection 104 est ainsi apte à identifier un ou plusieurs objets dans la scène captée par la caméra 102, sur la base au moins de la première carte de luminance reçue du dispositif 101 . De manière avantageuse, le module de détection 104 peut recevoir à la fois la première carte de luminance obtenue et la première image issue des données de la caméra, ou l’ensemble des images captées par la caméra 102. De manière complémentaire, le module de détection peut en outre recevoir des données d’autres capteurs du véhicule 100, non représentés sur la figure 1 .

[0047], Aucune restriction n’est attachée à l’IHM 103, qui comprend tout élément apte à recevoir une commande de l’utilisateur, que cette commande soit relative au pilotage du véhicule ou au contrôle d’équipements intérieurs ou extérieurs, et/ou à transmettre des informations à l’utilisateur. A cet effet, l’IHM 103 peut comprendre un écran, tel qu’un écran tactile, un ensemble d’un ou de plusieurs boutons, un haut-parleur, un microphone, un tableau de bord apte à afficher un et/ou plusieurs pictogrammes lumineux de formes prédéfinies, un système de vibration du volant, etc.

[0048]. De manière préférentielle, l’IHM 103 est capable de transmettre des données visuelles et/ou sonores au conducteur du véhicule. L’IHM 103 peut notamment indiquer des objets détectés par le module de détection 104.

[0049]. Le module de segmentation 105 est apte à segmenter les images captées par la caméra 102, ou certaines de ces images. Une telle segmentation peut consister à diviser la scène représentée par chaque image en plusieurs zones, chaque zone étant associée à un intervalle de distances par rapport au véhicule 100. Par exemple, le module de segmentation 105 peut être apte à identifier une première zone correspondant à des éléments de la scène compris entre 0 et 10 mètres du véhicule 100, une deuxième zone correspondant à des éléments de la scène compris entre 10 et 100 mètres, et une troisième zone correspondant à des éléments de la scène au-delà de 100 mètres du véhicule 100.

[0050]. Chaque zone correspond à un ensemble de pixels qui peut être identifié dans une image captée dans une image perçue par la caméra 102 ou dans une carte de luminance déterminée. Ainsi, à partir de la segmentation déterminée par le module de segmentation 105, il est possible de déterminer au moins une valeur de luminance dans chaque zone issue de la segmentation, par exemple une luminance moyenne dans chaque zone issue de la segmentation, à partir de la carte de luminance obtenue par le dispositif 101 .

[0051]. Selon des modes de réalisation de l’invention, le module de segmentation 105 peut segmenter la scène en fonction de la carte de luminance issue du dispositif 101 et/ou en fonction d’au moins une image perçue par la caméra 102.

[0052], Le véhicule 100 peut comprendre en outre un module de vérification de contraintes règlementaires 106, apte à comparer des valeurs de luminance avec des seuils réglementaires. En cas d’écart d’au moins une valeur de luminance dans au moins une zone donnée des images captées par rapport à des valeurs règlementaires, le module 106 peut transmettre une commande de modification de l’éclairage au module d’éclairage 107, afin de modifier l’intensité lumineuse d’au moins un élément lumineux.

[0053]. Le module 106 peut recevoir en entrée la carte de luminance, mais également la segmentation d’une image captée issue du module 105, afin de comparer les valeurs de luminances, ou des valeurs de luminance moyennes, dans des zones de la scène issue de la segmentation, avec des valeurs réglementaires.

[0054], Des modules 104, 105, 106, 107 ont été représentés sur la figure 1 . Toutefois, les modules précités, ou certains de ces modules, peuvent être regroupés dans un seul et même module.

[0055]. La figure 2 illustre les étapes d’un procédé de transmission de données lumineuses selon des modes de réalisation de l’invention.

[0056]. Le procédé peut comprendre une phase préalable 200, durant laquelle le modèle selon l’invention est obtenu puis stocké dans le dispositif 101 , et optionnellement calibré. Ainsi, certaines des étapes de la phase préalable 200 peuvent être mises en oeuvre en dehors du dispositif 101 . [0057], A une étape 201 , une base de données d’entraînement peut être constituée.

[0058]. La base de données d’entraînement peut comprendre des images d’entraînement en niveaux de gris ou en couleur issues d’une caméra, ou de plusieurs caméras distinctes. En particulier, les images d’entraînement de la base de données d’entraînement peuvent être issues de caméras différentes, notamment de caméras de types différents, deux types différents ayant au moins une caractéristique technique qui diffère ou ayant des constructeurs différents. La constitution d’une base de données avec des images d’entraînement de caméras de types différents permet l’entraînement d’un modèle générique, qui peut ensuite être intégré dans tout véhicule, quel que soit la caméra 102 du véhicule 100.

[0059]. En variante, toutes les images sont issues de caméras du même type que la caméra 102, auquel cas le modèle entraîné à partir des données d’entraînement est spécifique de la caméra 102 précédemment décrite.

[0060]. De manière préférentielle, les données d’entraînement de la base constituée à l’étape 201 comprennent des associations entre les images d’entraînement précitées et des cartes de luminance d’entraînement respectives. Chaque carte de luminance d’entraînement associée à une image d’entraînement peut être acquise par une caméra de luminance, placée à côté de la caméra acquérant l’image d’entraînement, de manière à acquérir des données visuelles relatives à la même scène que celle de la caméra.

[0061]. A une étape 202, un modèle peut être entraîné en fonction des données d’entraînement de la base formée à l’étape 201 . Aucune restriction n’est attachée au modèle issu de l’entraînement de l’étape 202 qui peut être :

- une courbe ou fonction mettant en correspondance une valeur d’un pixel d’une image en niveaux de gris ou en couleur, avec une valeur de luminance d’un pixel correspondant dans une carte de luminance. Une telle courbe peut être obtenue par une technique d’analyse par ajustement de courbe, ou « curve fitting » en anglais, à partir des associations stockées dans la base de données d’entraînement. En effet, à partir de ces associations de la base de données d’entraînement, chaque association associant une image d’entraînement avec une carte de luminance d’entraînement, des associations de pixels peuvent être déterminées entre un pixel donné de l’image d’entraînement et un pixel correspondant dans la carte de luminance d’entraînement. Ces associations entre pixels alimentent l’analyse d’ajustement de courbe pour obtenir un modèle sous forme de courbe ;

- une machine à vecteurs de support, ou modèle SVM, pour « Support Vector Machine » en anglais, apte à déterminer, par classification, une valeur de luminance d’un pixel d’une carte de luminance, à partir d’une valeur d’un pixel correspondant dans une image en niveaux de gris ou en couleur. Un modèle SVM peut être construit par apprentissage supervisé à partir des associations de la base de données d’entraînement.En effet, à partir de ces associations de la base de données d’entraînement, chaque association associant une image d’entraînement avec une carte de luminance d’entraînement, des associations de pixels peuvent être déterminées entre un pixel donné de l’image d’entraînement et un pixel correspondant dans la carte de luminance d’entraînement. Ces associations entre pixels alimentent l’apprentissage supervisé du modèle SVM.

L’avantage d’un modèle SVM est qu’il peut être formé à partir d’une base de données d’entraînement comprenant peu de données ;

- un réseau de neurones, par exemple un réseau de neurones convolutionnels, apte à déterminer une carte de luminance entière à partir d’une image en niveaux de gris ou en couleurs reçue en entrée. Le réseau de neurones peut être obtenu par apprentissage machine à partir des données de la base de données d’entraînement constituée à l’étape 201 . Dans le cas d’un apprentissage supervisé, le réseau de neurones peut être configuré par modification de paramètres de certains neurones, en fonction d’un écart mesuré entre la carte de luminance déterminée par le réseau de neurones lorsqu’une image d’entraînement donnée lui est soumise et la carte de luminance d’entraînement associée dans la base de données d’entraînement à l’image d’entraînement donnée ;

- tout autre modèle issu d’un apprentissage machine ou par une technique d’analyse donnée, et apte à déterminer une valeur de luminance à partir d’une valeur d’un pixel en niveaux de gris ou en couleur, ou apte à déterminer une carte de luminance entière à partir d’une image en niveaux de gris ou en couleur reçue en entrée

[0062], L’étape 202 peut être mise en oeuvre par un module d’entraînement non représenté sur la figure 1 , qui peut être externe au véhicule 100, et qui est apte à accéder à la base de données d’entraînement.

[0063]. A une étape 203, à l’issue de l’entraînement de l’étape 202, qui est une analyse ou un apprentissage machine comme détaillé précédemment, un modèle selon l’invention est obtenu, le modèle étant apte à déterminer une valeur de luminance à partir d’une valeur d’un pixel en niveaux de gris ou en couleur, ou apte à déterminer une carte de luminance entière à partir d’une image en niveaux de gris ou en couleur reçue en entrée.

[0064], A une étape 204, le modèle obtenu à l’étape 203 est stocké dans le véhicule automobile 100, soit dans une mémoire du dispositif 101 , soit dans une mémoire externe au dispositif 101 mais accessible au dispositif 101.

[0065]. A une étape 205, le dispositif 101 calibre le modèle stocké en fonction d’images de calibration reçues depuis la caméra 102 du véhicule. L’étape 205 est optionnelle. Elle est notamment non nécessaire lorsque la base de données d’entraînement comprend des images d’entraînement issues d’un type de caméra identique à la caméra 102 du véhicule automobile 100. L’étape 205 est toutefois préférable, mais non nécessaire, lorsqu’un modèle générique est obtenu à partir de données d’entraînement variées, issues de caméras de plusieurs types.

[0066]. De préférence, les images de calibration reçues de la caméra 102 sont des images qui varient selon les situations représentées et/ou selon les couleurs ou niveaux de gris qu’elles contiennent, de manière à ce que la plupart des situations puissent être représentées par interpolation de ces images de calibration. La calibration du modèle sur la base de ces images de calibration permet ainsi d’améliorer la précision associée au modèle calibré, qui est alors un modèle adapté au type de la caméra 102 dont est équipé le véhicule 100. En cas de changement de caméra du véhicule, ou de changement de certains paramètres de la caméra, l’étape de calibration 205 peut être répétée afin d’adapter le modèle au changement apporté.

[0067], Le procédé selon l’invention comprend en outre une phase courante 210. On entend par phase courante, une phase comprenant des étapes mises en oeuvre alors que le véhicule est en état de marche, par exemple lorsqu’il circule sur une route, ou à l’arrêt mais en contact. La phase courante 210 peut comprendre les étapes décrites dans ce qui suit.

[0068]. A une étape 211 , le dispositif 101 obtient une première image issue de la caméra 102. Comme indiqué précédemment, la première image peut être :

- chaque image captée par la caméra 102. Dans ce cas, le procédé est itéré à chaque image acquise par la caméra. La image la plus récemment acquise par la caméra 102 est alors considérée comme la première image des étapes 211 à 213 ;

- une image parmi N images captées par la caméra 102, N étant un entier supérieur ou égal à 2. Dans ce cas, le procédé est itéré à chaque ensemble de N images acquis par la caméra 102. Ainsi, à chaque ensemble de N images issues de la caméra 102, l’une des N images est sélectionnée en tant que première image des étapes 211 à 213 ;

- une image moyenne calculée à partir de N images captées par la caméra 102, N étant un entier supérieur ou égal à 2. Dans ce cas, le procédé est itéré à chaque ensemble de N images acquis par la caméra 102. Ainsi, à chaque ensemble de N images issues de la caméra 102, l’image moyenne est déterminée par le dispositif 101 ou par la caméra 102, puis utilisée par le dispositif 101 en tant que première image des étapes 211 à 213. [0069]. La première image comprend un ensemble de premiers pixels, chaque pixel étant associée à une valeur codant son niveau de gris ou sa couleur. Aucune restriction n’est attachée au format de la première image ni au nombre de pixels qu’elle contient.

[0070]. A une étape 212, le dispositif 101 obtient une première carte de luminance, à partir du modèle stocké et de la première image obtenue, d’une première carte de luminance comprenant des deuxièmes pixels, chaque deuxième pixel étant associé à une valeur de luminance. L’adjectif « deuxième » n’indique pas un ordre, mais se réfère à un pixel appartenant à une carte de luminance, en opposition à un pixel d’une image en niveaux de gris ou en couleur, qui est dit premier pixel.

[0071], Chaque premier pixel est ainsi associé à une valeur codant une couleur ou un niveau de gris, tandis que chaque deuxième pixel est associé à une valeur de luminance.

[0072], Comme indiqué précédemment, la première carte de luminance peut être déterminée par le dispositif 101 à l’étape 212 :

- directement par le modèle lorsque le modèle est apte à recevoir une première image entière en couleurs ou en niveaux de gris, et à déterminer une première carte de luminance entière ;

- deuxième pixel par deuxième pixel, lorsque le modèle est apte à déterminer une valeur de luminance d’un deuxième pixel de la première carte de luminance à partir d’une valeur d’un premier pixel correspondant de la première image.

[0073]. A une étape 213, le dispositif 101 transmet au moins la première carte de luminance obtenue à l’un des modules 103, 104, 105 et 107 précédemment décrits, pour la mise en oeuvre d’au moins une fonction utilisant la première carte de luminance. En complément, le dispositif 101 peut transmettre au module la première image en plus de la première carte de luminance. Les étapes courantes 211 à 213 sont itérées sur acquisition de nouvelles images par la caméra 102, comme indiqué précédemment. [0074], Il convient de noter que selon des modes de réalisation, le nombre de deuxièmes pixels de la première carte de luminance est égal au nombre de premiers pixels de la première image. En variante, la première carte de luminance peut comprendre moins de pixels, par exemple N fois moins de pixels, N étant un entier supérieur ou égal à 2, et chaque valeur de luminance d’un deuxième pixel est déterminé à partir de la valeur de N premiers pixels de la première image.

[0075]. La figure 3 présente la structure du dispositif 101 selon des modes de réalisation de l’invention.

[0076]. Le dispositif 101 comprend un processeur 301 configuré pour communiquer de manière unidirectionnelle ou bidirectionnelle, via un ou des bus ou via une connexion filaire directe, avec une mémoire 302 telle qu’une mémoire de type « Random Access Memory », RAM, ou une mémoire de type « Read Only Memory », ROM, ou tout autre type de mémoire (Flash, EEPROM, etc). En variante, la mémoire 302 comprend plusieurs mémoires des types précités.

[0077], La mémoire 302 est apte à stocker, de manière permanente ou temporaire, au moins certaines des données utilisées et/ou issues de la mise en oeuvre des étapes du procédé selon l’invention illustré en référence à la figure 2.

[0078]. En particulier, la mémoire 302 peut être apte à stocker le modèle précité, lors de l’étape 204, et les images de calibration lors de l’étape 205 optionnelle.

[0079]. Le processeur 301 est apte à exécuter des instructions, stockées dans la mémoire 302, pour la mise en oeuvre des étapes 211 à 213, et optionnellement de l’étape 205, du procédé selon l’invention, décrites en référence à la figure 2. De manière alternative, le processeur 301 peut être remplacé par un microcontrôleur conçu et configuré pour réaliser les étapes 211 à 213, et optionnellement l’étape 205, du procédé selon l’invention, décrites en référence à la figure 2. [0080]. Le dispositif 101 comprend une première interface 303 apte à recevoir des images en niveaux de gris ou en couleur issues de la caméra 102.

[0081]. Le dispositif 101 comprend en outre une deuxième interface 304 apte à transmettre des données lumineuses à l’un, ou à plusieurs, des modules 103, 104, 105 et 107 précédemment décrits. La deuxième interface 304 peut notamment être apte à transmettre la première carte de luminance, et optionnellement la première image en couleur ou en niveaux de gris.

[0082], La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-avant à titre d’exemples ; elle s’étend à d’autres variantes.

Claims

Revendications

[Revendication 1] Procédé de transmission de données lumineuses pour au moins une fonction d’un véhicule automobile (100), le procédé comprenant une étape préalable de stockage (204) d’un modèle dans le véhicule automobile, le modèle étant apte à déterminer au moins une valeur de luminance en fonction d’au moins un pixel en couleur ou niveaux de gris d’une image, le procédé comprenant en outre les étapes courantes suivantes :

- obtention (211 ) d’une première image comprenant des premiers pixels en couleur ou en niveaux de gris, la première image étant obtenue à partir de données d’une caméra (102) du véhicule ;

- obtention (212), à partir du modèle stocké et de la première image obtenue, d’une première carte de luminance comprenant des deuxièmes pixels, chaque deuxième pixel étant associé à une valeur de luminance ;

- transmission (213) de la première carte de luminance à un module (104 ; 105 ; 106 ; 107) du véhicule automobile apte à mettre en oeuvre au moins une fonction à partir au moins de ladite première carte de luminance.

[Revendication 2] Procédé selon la revendication 1 , dans lequel le modèle stocké est apte à déterminer, à partir d’un pixel en couleur ou en niveau de gris, une valeur de luminance correspondante, et dans lequel, l’obtention (212) de la première carte de luminance comprend la détermination, pour chaque premier pixel d’une valeur de luminance donnée par le modèle, et l’association de la valeur de luminance donnée avec un deuxième pixel de la carte de luminance correspondant au premier pixel.

[Revendication 3] Procédé selon la revendication 1 , dans lequel le modèle stocké est apte à déterminer une carte de luminance directement à partir d’une image comprenant des pixels en niveaux de gris ou en couleur reçue en entrée du modèle, et dans lequel l’obtention (212) de la première carte de luminance comprend la détermination par le modèle stocké, de la première carte de luminance, directement à partir de la première image reçue en entrée du modèle stocké.

[Revendication 4] Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant, lors d’une phase préalable (200), l’obtention (201 ) d’un jeu de données d’entraînement, l’entraînement (202) d’un modèle par apprentissage machine à partir du jeu de données d’entraînement de manière à ce que le modèle soit apte à déterminer au moins une valeur de luminance en fonction d’au moins un pixel en couleur ou niveaux de gris d’une image, et le stockage (204) dudit modèle dans le véhicule.

[Revendication 5] Procédé selon la revendication 4 et la revendication 3, dans lequel le jeu de données d’entraînement comprend des associations entre des images d’entraînement en niveaux de gris ou en couleur et des cartes de luminance d’entraînement, et dans lequel l’entraînement (202) dudit modèle est un entraînement par apprentissage supervisé.

[Revendication 6] Procédé selon l’une des revendications précédentes, dans lequel le module (104 ; 105 ; 106 ; 107) est apte à mettre en oeuvre l’une au moins des fonctions suivantes :

- une fonction de segmentation de ladite au moins une première image ;

- une fonction d’adaptation de l’éclairage du véhicule automobile ; et/ou

[Revendication 7] Procédé selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre la transmission (213) de ladite au moins une première image au module (104 ; 105 ; 106 ; 107), ledit module étant apte à mettre en oeuvre au moins une fonction à partir de ladite première carte de luminance et à partir de ladite au moins une première image.

[Revendication 8] Revendication selon l’une des revendications précédentes, comprenant en outre, après le stockage (204) du modèle dans le véhicule automobile et avant l’obtention (211 ) de la première image, l’obtention d’images de calibration depuis la caméra (102) du véhicule et une calibration (205) du modèle en fonction desdites images de calibration.

[Revendication 9] Programme informatique comportant des instructions pour la mise en oeuvre du procédé selon l’une des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur (301 ).

[Revendication 10] Dispositif (101 ) de transmission de données lumineuses pour au moins une fonction d’un véhicule automobile (100), le dispositif comprenant une mémoire (302) stockant un modèle ou étant apte à accéder audit modèle stocké dans le véhicule, le modèle étant apte à déterminer au moins une valeur de luminance en fonction d’au moins un pixel en couleur ou niveaux de gris d’une image, le dispositif comprenant en outre :

- une première interface (303) apte à obtenir au moins une première image comprenant des premiers pixels en couleur ou en niveaux de gris, la première image étant obtenue à partir de données d’une caméra du véhicule ;

- un processeur (301 ) apte à obtenir, à partir du modèle stocké et de la première image obtenue, une première carte de luminance comprenant des deuxièmes pixels, chaque deuxième pixel étant associé à une valeur de luminance ;

- une deuxième interface (304) apte à transmettre la première carte de luminance à un module (104 ; 105 ; 106 ; 107) du véhicule automobile apte à mettre en oeuvre au moins une fonction à partir au moins de ladite première carte de luminance.