EP4705064A1 - Vorrichtung zur bearbeitung der front- und/oder heckschürze eines pkws - Google Patents

Vorrichtung zur bearbeitung der front- und/oder heckschürze eines pkws

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EP4705064A1
EP4705064A1 EP25731517.6A EP25731517A EP4705064A1 EP 4705064 A1 EP4705064 A1 EP 4705064A1 EP 25731517 A EP25731517 A EP 25731517A EP 4705064 A1 EP4705064 A1 EP 4705064A1
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EP25731517.6A
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Christian Ruhland
Andreas Geigenfeind
Christian Hartl
Jens Neumann
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Aytec Automation GmbH
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) zur Bearbeitung der Front- und/oder Heckschürze (28) eines PKWs, umfassend einen Roboter (12), welcher Greifelemente (22, 24, 26) für die Schürze (28) aufweist, umfassend eine im Wirkungsbereich des Roboters (12) angeordnete Bearbeitungsstation (14) zum Bearbeiten der Schürze (28), und eine Erfassungseinrichtung (18), die ausgebildet ist, die Position der Schürze (28) zumindest in dem Bereich der wenigstens einen Bearbeitungsstation (14) zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung (18) ist mit einer Steuerung (16) des Roboters (12) verbunden, wobei der Roboter (12) ausgebildet ist, die Schürze (28) während der Bearbeitung in der Bearbeitungsstation (14) zu halten und die Steuerung (16) ausgebildet ist, den Roboter (12) zum Erzielen einer Soll-Position der Schürze (28) in der wenigstens einen Bearbeitungsstation (14) in Abhängigkeit von den Signalen der Erfassungseinrichtung (18) anzusteuern.

Description

Vorrichtung zur Bearbeitung der Front- und/oder Heckschürze eines Pkws
Bei der Herstellung eines Pkws spielt die Bearbeitung der Stoßfänger, d.h. der Front- und/oder Heckschürze eine große Rolle, weil im Bereich der Heckschürze nicht nur Aussparungen für Zusatzscheinwerfer, wie zum Beispiel Nebelscheinwerfer oder Nebelschlussleuchten, angeordnet sind, sondern in den Heckschürzen sind großenteils Assistenzsysteme, wie zum Beispiel Abstandssensoren, angeordnet. Eine Front- und/oder Heckschürze eines Pkws muss also insofern bearbeitet werden, als in diesen Ausnehmungen für die Montage der entsprechenden Assistenzsysteme gestanzt werden müssen, und diese Assistenzsysteme müssen in der Front- und/oder Heckschürze montiert werden. Die Kfz-Schürzen bestehen regelmäßig aus einem dünnen Kunststoffprofil, das extrem verformbar und verwindbar ist. Deshalb wird bei der Bearbeitung von Kfz-Schürzen als Träger ein 3D-Formteil verwendet, auf welchem die Schürzen während der Bearbeitung formstabil aufliegen. Zur Bearbeitung wird das gesamte 3D-Formteil mit aufliegender Schürze mit Bezug zu den Bearbeitungsstationen wie Stanzen, Ultraschallschweissvorrichtungen und Klebevorrichtungen positioniert. Dies ist zum einen in Der Handhabung aufwändig und zum anderen ist die Handhabbarkeit und Positionierbarkeit aufgrund der Komplexität und Größe der Anordnung von 3D-Formteil und aufliegender Schürze eingeschränkt, von den Kosten einer derartigen Handhabung mit dem voluminösen 3D-Formteil ganz zu schweigen.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der oben genannten Art zu schaffen, die eine einfachere und günstigere Bearbeitung von Stoßfängern, d.h. Front- und/oder Heckschürzen eines Pkws zulässt. Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 1 und durch ein Verfahren gemäß Anspruch 12. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der zugeordneten abhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind ebenfalls in der Beschreibung und in der Zeichnung beschrieben.
Erfindungsgemäß hat die Vorrichtung zur Bearbeitung der Front- und/oder Heckschürze eines Pkws im Rahmen einer Kfz-Fertigung wenigstens einen bewegbaren Roboter, welcher wenigstens zwei Greifelemente, vorzugsweise exakt drei Greifelemente, für die Schürze aufweist. Die Vorrichtung umfasst weiterhin wenigstens eine Bearbeitungsstation zum Bearbeiten der Schürze. Diese Kombination hat den Vorteil, dass mit der Schürze kein massiver 3D-Träger in der Bearbeitungsstation mit gehandhabt werden muss. Natürlich ist die von den wenigstens zwei, insbesondere drei Greifelementen gehandhabte Schürze aufgrund ihrer Verformbarkeit und Verwindbarkeit in ihrer Position an den Greifern im Gegensatz zum bekannten 3D-Formteil in seiner Position nicht exakt definiert. Aus diesem Grund sieht die Erfindung eine Erfassungseinrichtung vor, vorzugsweise eine optische Erfassungseinrichtung, die ausgebildet ist, die Position der Schürze zumindest in ihrem von der wenigstens einen Bearbeitungsstation zu bearbeitenden Bereich zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung ist mit einer Steuerung des wenigstens einen Roboters verbunden und der Roboter ist ausgebildet, die Schürze während der Bearbeitung in der wenigstens einen Bearbeitungsstation zu positionieren und zu halten. Die Steuerung wiederum ist ausgebildet, den Roboter in Abhängigkeit von den Signalen der Erfassungseinrichtung zum Erzielen einer Soll- Position des Bearbeitungsbereichs der Schürze in der wenigstens einen Bearbeitungsstation anzusteuern, derart, dass ein zu bearbeitender Bereich auch der nicht definiert herunter hängenden Schürzenteile genau für die Bearbeitung positioniert werden können. Es können durch die Bearbeitungsstation natürlich auch mehrere Bereiche der Schürze bearbeitet werden.
Die Erfassungseinrichtung ist insbesondere durch eine optische Erfassungseinrichtung, insbesondere durch wenigstens einen Laserscanner oder auch eine Kamera, gebildet. Diese erfasst, insbesondere wenn sie in der Nähe des Bearbeitungsbereichs angeordnet ist, genau die Position des zu bearbeitenden Bereichs der Schürze in der Bearbeitungsstation.
Der zu bearbeitende Bereich kann zu diesem Zweck vorzugsweise mit einer von der Erfassungseinrichtung erfassbaren Markierung versehen sein, so dass die Erfassungseinrichtung den zu bearbeitenden Bereich der Schürze leichter erkennen kann, was zur Genauigkeit der Positionierung der Schürze in der wenigstens einen Bearbeitungsstation beiträgt. Statt einer optischen Erfassungseinrichtung kann auch eine induktive Erfassungseinrichtung oder andere Art positionserkennender Erfassungseinrichtungen verwendet werden, solange deren Signale geeignet sind, seitens der Steuerung des Roboters dazu verwendet zu werden, die Bearbeitungsbereiche an der Schürze in einer korrekten Soll-Lage in der Bearbeitungsstation zu positionieren.
Die geringere Genauigkeit der Positionierung mittels der wenigstens zwei Greifelemente wird somit dadurch kompensiert, dass durch die Erfassungseinrichtung eine genaue Positionierung der Schürze in der Bearbeitungsstation ermöglicht wird. Auf diese Weise kann auf die bekannten aufwändigen 3D-Formteile zur Handhabung der Schürze in den Bearbeitungsstationen verzichtet werden, was die Handhabung in den Bearbeitungsstationen insgesamt erleichtert und die Größe der Bearbeitungsstationen vermindert, da dort nicht mehr die gesamten komplexen und massiven 3D- Formteile gehandhabt werden müssen. Die Erfindung bringt somit einen Vorteil hinsichtlich der Größe der Bearbeitungsvorrichtung, hinsichtlich der Kosten für die Handhabung der Schürzen, da die Herstellung der 3D-Formteile mit einem erheblichen Aufwand verbunden ist, und sie führt zu einer schnelleren Bearbeitung der Schürzen in den Bearbeitungsstationen, da die Handhabung durch die Greifelemente des Roboters, wesentlich schneller erfolgt als das Handling der Schürzen auf den 3D- Formteilen. Es ist anzumerken, dass die Greifelemente in der Regel an mehrgliedrigen und mit mehreren Freiheitsgraden beweglichen Roboterarmen angeordnet und daher sehr frei beweglich sind. Auch die Roboterarme für die einzelnen Greifelemente sind vorzugsweise unabhängig voneinander steuerbar, wodurch die Greifelemente sehr frei voneinander an der Schürze positionierbar sind. Auf diese Weise können an einer Bearbeitungsvorrichtung mehrere unterschiedliche Schürzen gehandhabt werden, wie z.B. Front- und Heckschürzen.
Vorzugsweise sind die Greifelemente Unterdruckgreifer, welche die Schürze an den wenigstens zwei, insbesondere drei, Greifpunkten greifen, ohne sie zu verletzen. Die Unterdruckgreifer können zudem schnell mit der Schürze in Kontakt gebracht und gelöst werden.
Die Verwendung von genau drei Greifelementen ist vorteilhaft, weil ein Greifelement die Schürze in der Mitte halten kann, wobei dieses Greifelement sogar stärker ausgebildet sein kann, um das Hauptgewicht der Schürze zu tragen. Die beiden anderen Greifelemente die Schürze können dann jeweils in der Nähe der seitlichen gekurvten Schürzenabschnitte angreifen, wodurch die Schürze trotz ihrer Flexibilität Verwindbarkeit gut und sicher gehalten werden kann.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Roboter drehbar auf einer Basis zwischen einer Zufuhrposition, der wenigstens einen Bearbeitungsstation und einer Abgabeposition angeordnet, in welcher die bearbeiteten Schürzen für die weitere Bearbeitung abgegeben werden. Auf diese Weise wird mit einem geringen Platzaufwand eine optimale Handhabung der Schürzen gewährleistet. Die Zufuhrposition kann mit der Abgabeposition auch identisch sein.
Vorzugsweise sind im Zugriffsbereich des Roboters zwei Bearbeitungsstationen für die Schürze angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass nicht für jede Bearbeitungsstation ein separater Roboter vorgesehen werden muss, was wiederum Platz und Aufwand spart.
Vorzugsweise ist eine Bearbeitungsstation eine Stanzen, eine Ultraschallschweissvorrichtung oder eine Klebevorrichtung. In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung der Erfindung ist eine Bearbeitungsstation eine Montagestation, um Komponenten an der Schürze zu befestigen. Dies sind die Arten von Bearbeitungsstationen, die in der Regel zur Bearbeitung einer Kraftfahrzeugschürze vorgesehen werden. Vorzugsweise ist im Zugriffsbereich des Roboters mindestens eine Fördereinrichtung für die Schürzen angeordnet, und der Roboter ist ausgebildet, mittels seiner Greifelemente jeweils eine zu behandelnde Schürze von der Fördervorrichtung zu entnehmen, sie der Bearbeitungsstation zuzuführen, sie dort während der Bearbeitung zu halten und sie nach der Bearbeitung wieder einer Fördervorrichtung zur Abfuhr und weiteren Bearbeitung der Schürze zu übergeben, wobei die Fördervorrichtungen für die Zufuhr und Abfuhr identisch oder separat sein können. Auf diese Weise sind keine zusätzlichen Manipulatoren oder manuelle Eingriffe notwendig, um die Schürzen von einer Fördervorrichtung auf die Greifelemente des Roboters zu übertragen. Auch hier sind Unterdruckgreifer vorteilhaft, weil sie leicht relativ zur Schürze positioniert werden können. Auch erfordern die Unterdruckgreifer keine exakte Halteposition an der Schürze, so dass leichte Greiftoleranzen unbedenklich sind.
Vorzugsweise ist der Roboter drehbar auf einer festen Basis angeordnet und in einem von einer Absperrung umgebenden Arbeitsbereich angeordnet, die nach ein oder zwei Seiten hin offen ist, auf der die wenigstens eine Fördervorrichtung für die zu behandelnden, beziehungsweise abzutransportierenden Schürzen angeordnet ist. Auf diese Weise wird ein abgeschlossener Bereich zur kompletten Aufnahme, Bearbeitung und Abgabe der bearbeiteten Schürze geschaffen, die zudem vor unbefugtem Zutritt sicher ist und damit auch arbeitsschutztechnischen Anforderungen genügt. Wahlweise kann auch nur eine Öffnung in der Absperrung vorgesehen sein, wenn die Zu- und Abfuhr der Schürzen von der gleichen Stelle aus erfolgt.
Vorzugsweise sind die einzelnen Greifelemente unabhängig voneinander bewegbar an dem Roboter angeordnet, so dass sie unabhängig voneinander angesteuert werden können, um eine Bearbeitungsstelle der Schürze in ihre korrekte Position in der Bearbeitungsstation zu bringen.
Für die Ansteuerung des Roboters können vorzugsweise auch selbstlernende oder genetische Algorithmen oder Kl eingesetzt werden, um die Positionierung basierend auf den Signalen der Erfassungseinrichtung zu optimieren.
Die Erfassungseinrichtung kann auch mehrere Erfassungselemente, wie z.B. in unterschiedlichen Positionen angeordnete Laserscanner oder Kameras enthalten, um die zu bearbeitende Stelle der Schürze optimal in Verbindung mit einem Bearbeitungsorgan der Bearbeitungsvorrichtung positionieren zu können. Durch mehrere Erfassungselemente kann so z.B. auch eine genaue 3D- Erfassung der Schürze im Raum erfolgen. Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Verfahren zum Bearbeiten der Front- und/oder Heckschürze eines Pkws, bei welchem die Schürze durch wenigstens einen anhand einer Steuerung angesteuerten Roboter mittels wenigstens zweier Greifelemente gegriffen und wenigstens einer Bearbeitungsstation im Zugriffsbereich des wenigstens einen Roboters zugeführt wird. Die Schürze wird während der Bearbeitung in der Bearbeitungsstation nur durch die Greifelemente des Roboters gehalten. Die Position der Schürze beziehungsweise eines Bearbeitungsbereichs der Schürze wird durch eine Erfassungseinrichtung, insbesondere eine optische Erfassungseinrichtung, erfasst und die Steuerung steuert den Roboter basierend auf den Signalen der Erfassungseinrichtung zur Erzielung einer Soll-Position der Schürze beziehungsweise des Bearbeitungsbereichs der Schürze in der Bearbeitungsstation an. Hinsichtlich der Vorteile und Grundprinzipien der Erfindung wird auf die obige Beschreibung der Vorrichtung Bezug genommen.
Insbesondere ist dieses Verfahren anwendbar unter Verwendung einer Vorrichtung, wie sie oben beschrieben wurde.
In dem Verfahren wird vorzugsweise eine zu bearbeitende Stelle der Schürze mit einer Markierung versehen und die Erfassungseinrichtung ist ausgebildet, die Position der Markierung zu erfassen. Dies hat den Vorteil, dass die Erfassungseinrichtung nicht die gesamte Schürze, sondern nur den zu bearbeitenden Bereich der Schürze erfassen muss, was die Komplexität der Erfassungseinrichtung verringert und die Genauigkeit der Positionierung verbessert.
Folgende Begriffe werden synonym verwendet: Träger - 3D-Träger - 3D-Formteil; Roboter - wenigstens ein Roboter; Bearbeitungsstation - wenigstens eine Bearbeitungsstation; Greifelemente - wenigstens zwei Greifelemente; Bearbeitungsbereich - Bearbeitungsstelle; Greifelement - Unterdruckgreifer - Greifer; Stoßfänger - Kraftfahrzeugschürze - Schürze - Frontschürze - Heckschürze;
Für den Fachmann ist offensichtlich, dass die obigen Ausführungsbeispiele der Erfindung in beliebiger Weise miteinander kombinierbar sind, sofern sich Merkmale unterschiedlicher Ausführungsformen nicht einander widersprechen.
Die Erfindung wird nachfolgend beispielsweise anhand der schematischen Zeichnung beschrieben. In dieser zeigen: Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer Bearbeitungsvorrichtung mit einem Roboter, der drei Greifelemente zum Handhaben einer Kfz-Schürze aufweist, und einer Bearbeitungsstation,
Fig. 2 eine Seitenansicht der Bearbeitungsvorrichtung aus Fig. 1,
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht der Bearbeitungsvorrichtung aus Fig. 1, bei der der Roboter die Kfz-Schürze in der Bearbeitungsvorrichtung positioniert, und
Fig. 4 eine Seitenansicht der Bearbeitungsvorrichtung aus Fig. 3.
Fig. 1 zeigt eine Bearbeitungsvorrichtung 10 umfassend einen Roboter 12 und eine Bearbeitungsstation 14, die beide mit einer zentralen Steuerung 16 verbunden sind, welche die Tätigkeiten des Roboters 12 und der Bearbeitungsstation 14 steuert und synchronisiert. Die Steuerung 16 kann auch dezentral den beiden Komponenten 12, 14 zugeordnet sein. Die dezentralen Teile der Steuerung 16 müssen nur miteinander auf irgendeine Weise verbunden sein, um Daten zu übertragen.
In der Nähe des Bearbeitungsorgans 32 der Bearbeitungsvorrichtung 14 ist ein Laserscanner 18 angeordnet, die ebenfalls mit der zentralen Steuerung 16 verbunden ist. Der Roboter 12 hat mit mehreren Freiheitsgraden bewegbare mehrgliedrige Roboterarme 20, an denen drei Greifelemente 22, 24, 26 angeordnet sind, die als Unterdruckgreifer ausgebildet sind. Diese Unterdruckgreifer 22, 24, 26 sind in der Lage, einen Stoßfänger eines Kraftfahrzeug, d.h. eine Kraftfahrzeugschürze 28 an drei Punkten zu halten. Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Situation zeigt den Roboter 12 bei der Übernahme der Kraftfahrzeugschürze 28 von einer nicht dargestellten Zufuhreinrichtung.
Der Roboter 12 ist drehbar auf einer Basis 30 angeordnet und kann sich von der in den Fig. 1 und 2 dargestellten Zufuhrposition in eine in Fig. 3 und 4 dargestellte Bearbeitungsposition drehen. Der Roboter 12 führt mit seinen drei Greifelementen 22, 24, 26 die Kraftfahrzeugschürze 28 einem Bearbeitungsorgan 32 der Bearbeitungsstation 14 zu und hält sie während der Bearbeitung dort fest. Die Bearbeitungsstation 14 kann zum Beispiel eine Stanze sein. Aufgrund ihrer Anordnung in der Nähe des Bearbeitungsbereichs des Bearbeitungsorgans 32 kann der Laserscanner 18 exakt die Position der Kraftfahrzeugschürze 28, bzw. des zu bearbeitenden Bereichs der Kraftfahrzeugschürze 28 an dem Bearbeitungsorgan 32 der Bearbeitungsstation 14 erfassen, wodurch die Steuerung 16 in der Lage ist, den zu bearbeitenden Bereich der Kraftfahrzeugschürze 28 trotz einer toleranzbelasteten Positionierung mittels der Greifelemente 22, 24, 26 in eine exakte Position zu bringen.
Nachdem die Bearbeitung der Kraftfahrzeugschürze 28, zum Beispiel durch Stanzen oder Anbringen von Komponenten mittels des Bearbeitungsorgans 32 der Bearbeitungsstation 14 stattgefunden hat, kann der Roboter 12 auf der Basis 30 weiter in die rückwärtige Richtung schwenken, wo eine Aufnahme 34 zur Abfuhr der bearbeiteten Kraftfahrzeugschürze 28 angeordnet ist. Die Bearbeitungsvorrichtung 10 ist von einer Absperrung 36 umgeben, die an ihrer Zufuhr- und Abfuhrseite hin offen ist.
An der Absperrung sind auch Ein/Ausgabegeräte 38 der Steuerung wie z.B. ein Display und eine Tastatur angeordnet. Es erübrigt sich zu sagen, dass die Steuerung 16 mikroprozessorgesteuert ist.
Es ist prinzipiell möglich, dass die drei Greifelemente 22, 24, 26 in einer festen gegenseitigen Anordnung vorgesehen sind. Vorzugsweise sind jedoch auch die Greifer unabhängig voneinander an den Roboterarmen 20 bewegbar, um so eine optimale Positionierung vornehmen zu können. Vorzugsweise ist dabei jedem der Greifelemente 22, 24, 26 jeweils ein Roboterarm 20 zugeordnet und auch die Roboterarme 20 sind vorzugsweise unabhängig voneinander bewegbar. Die erhöht die Freiheit der voneinander unabhängigen Positionierung der Greifelemente 22, 24, 26, wodurch sich auch unterschiedliche Schürzen 28 mit einer Bearbeitungsvorrichtung 10 bearbeiten lassen. Als Greifelemente 22, 24, 26 werden vorzugsweise Sauggreifer verwendet, weil diese keine Tragspuren an der Kraftfahrzeugschürze 28 hinterlassen und leicht mit der Schürze 28 verbindbar/von der Schürze 28 trennbar sind. Die dargestellte Bearbeitungsvorrichtung 10 kann vollständig ohne die Verwendung von 3D-Formteilen zur Abstützung der Kraftfahrzeugschürzen 28 arbeiten, was sowohl von den Kosten als auch vom Raumbedarf her vorteilhaft ist.
Statt einer Bearbeitungsstation 14 könnten in der Bearbeitungsvorrichtung 10 auch zwei oder mehr Bearbeitungsstationen angeordnet sein, wobei die zweite Bearbeitungsstation dann mit Bezug auf den Roboter auf der gegenüberliegenden Seite der jetzigen Bearbeitungsstation vorgesehen wäre. Bei mehreren Bearbeitungsstationen wären diese vorzugsweise im Kreis um die Drehachse des Roboters 12 angeordnet. Auf diese Weise wäre es möglich, in einer Bearbeitungsvorrichtung sowohl Stanzvorgänge als auch Anbringungsvorgänge an der Kraftfahrzeugschürze 28 auszuführen.
Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt, sondern kann stattdessen innerhalb des Schutzbereichs der beiliegenden Ansprüche variiert werden. Bezugszeichenliste:
10 Bearbeitungsvorrichtung
12 rotierbarer Roboter
14 Bearbeitungsstation
16 Steuerung
18 Laserscanner oder Kamera
20 Roboterarme, an denen die Unterdruckgreifer bewegbar gehalten sind
22 erster Unterdruckgreifer für die Kfz-Schürze
24 zweiter Unterdruckgreifer für die Kfz-Schürze
26 dritter Unterdruckgreifer für die Kfz-Schürze
28 Kfz-Schürze - Stoßfänger - Frontschürze - Heckschürze
30 Basis für rotierbaren Roboter
32 Bearbeitungsorgan der Bearbeitungsstation, z.B. Stanze
34 Abfuhrschlitten zur Aufnahme bearbeiteter Kfz-Schürzen
36 Umzäunung
38 Tastatur und Display der Steuerung

Claims

Ansprüche:
1. Vorrichtung (10) zur Bearbeitung der Front- und/oder Heckschürze (28) eines PKWs, umfassend wenigstens einen Roboter (12), welcher wenigstens zwei Greifelemente (22, 24, 26) für die Schürze (28) aufweist, und ausgebildet ist, die Schürze (28) von einer Zufuhrposition in die wenigstens eine Bearbeitungsstation (14) zu bewegen, umfassend wenigstens eine im Wirkungsbereich des Roboters (12) angeordnete Bearbeitungsstation (14) zum Bearbeiten der Schürze (28), eine Erfassungseinrichtung (18), die ausgebildet ist, die Position der Schürze (28) zumindest in dem Bereich der wenigstens einen Bearbeitungsstation (14) zu erfassen, welche Erfassungseinrichtung (18) mit einer Steuerung (16) des wenigstens einen Roboters (12) verbunden ist, wobei der Roboter (12) ausgebildet ist, die Schürze (28) während der Bearbeitung in der wenigstens einen Bearbeitungsstation (14) zu halten und die Steuerung (16) ausgebildet ist, den Roboter (12) zum Erzielen einer Soll-Position der Schürze (28) in der wenigstens einen Bearbeitungsstation (14) in Abhängigkeit von den Signalen der Erfassungseinrichtung (18) anzusteuern.
2. Vorrichtung (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (12) wenigstens drei Greifelemente (22, 24, 26), insbesondere genau drei Greifelemente (22, 24, 26) aufweist.
3. Vorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifelemente (22, 24, 26) Unterdruckgreifer sind.
4. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (18) eine optische Erfassungseinrichtung, insbesondere ein Laserscanner ist.
5. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (12) drehbar auf einer Basis (30) angeordnet ist.
6. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Zugriffsbereich des Roboters (12) zwei Bearbeitungsstationen (14) für die Schürze (28) angeordnet sind.
7. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die/eine Bearbeitungsstation (14) eine Stanze, Ultraschallschweissvorrichtung und/oder Klebevorrichtung ist.
8. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die/eine Bearbeitungsstation (14) eine Montagestation ist, um Komponenten an der Schürze (28) zu befestigen.
9. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Zugriffsbereich des Roboters (12) mindestens eine Fördereinrichtung (34) für die Schürzen (28) angeordnet ist, dass der Roboter (12) ausgebildet ist, mittels seiner Greifelemente (22, 24, 26) jeweils eine zu behandelnde Schürze (28) von der Fördereinrichtung (34) zu entnehmen und die Schürze (28) nach der Bearbeitung wieder einer Fördereinrichtung (34) zu übergeben.
10. Vorrichtung (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (12) drehbar auf einer festen Basis (30) angeordnet und in einem von einer Absperrung (36) umgebenen Arbeitsbereich angeordnet ist, die nach einer oder zwei Seite hin offen ist, auf der die wenigstes eine Fördereinrichtung (34) für die zu behandelnden bzw. abzutransportierenden Schürzen (28) angeordnet ist.
11. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Greifelemente (22, 24, 26) unabhängig voneinander bewegbar an dem Roboter (12) angeordnet sind.
12. Verfahren zum Bearbeiten der Front und/oder Heckschürze (28) eines PKW, bei welchem die Schürze (28) durch wenigstens einen anhand eine Steuerung (16) angesteuerten Roboter (12) mittels wenigstens zweier Greifelemente (22, 24, 26) gegriffen und wenigstens einer Bearbeitungsstation (14) im Zugriffsbereich des wenigsten einen Roboters (12) zugeführt wird, wobei die Schürze (28) während der Bearbeitung in der wenigstens einen Bearbeitungsstation (14) nur durch die Greifelemente (22, 24, 26) des wenigstens einen Roboters (12) gehalten wird, wobei die Position der Schürze (28) in der wenigstens einen Bearbeitungsstation (14) durch eine Erfassungseinrichtung (18) erfasst wird, und die Steuerung (16) den wenigstens einen Roboter (12) basierend auf den Signalen der Erfassungseinrichtung (18) zur Erzielung einer Soll-Position der Schürze (28) in der Bearbeitungsstation (14) ansteuert.
13. Verfahren nach Anspruch 12 unter Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11.
14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine zu bearbeitende Stelle der Schürze mit einer Markierung versehen wird, und die Erfassungseinrichtung (18) ausgebildet ist, die Position der Markierung zu erfassen.
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