EP4646167A1 - Sterilgutbehälter-handhabungsvorrichtung und verfahren zum automatischen handhaben eines filterhalters eines sterilgutbehälters - Google Patents

Sterilgutbehälter-handhabungsvorrichtung und verfahren zum automatischen handhaben eines filterhalters eines sterilgutbehälters

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Publication number
EP4646167A1
EP4646167A1 EP25714048.3A EP25714048A EP4646167A1 EP 4646167 A1 EP4646167 A1 EP 4646167A1 EP 25714048 A EP25714048 A EP 25714048A EP 4646167 A1 EP4646167 A1 EP 4646167A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
filter holder
lid
goods container
filter
sterile goods
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP25714048.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Arne JANSEN-TROY
Stephan DORAU
Daniel Kießling
Tobias Koller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aesculap AG
Original Assignee
Aesculap AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aesculap AG filed Critical Aesculap AG
Publication of EP4646167A1 publication Critical patent/EP4646167A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B2050/005—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers with a lid or cover
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B2050/3008—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments having multiple compartments

Definitions

  • the invention relates to a sterile goods container handling device for the automatic handling, in particular removal and/or insertion, of a filter holder of a lid of a sterile goods container.
  • Sterile goods containers are used in particular for the reception and sterile storage of surgical instruments or material, and usually comprise a receiving space formed by a container base and container walls, a lid for closing the receiving space and a gas exchange opening which can be closed by a filter, in particular a sterile filter, held in a filter holder.
  • Such sterile supply containers are sterilized in a sterilizer together with any surgical instruments or materials stored there. They can then be brought to a sterile operating area and opened there.
  • the filter is required to prevent germs from entering the container's holding space after the sterilization process.
  • a filter is available, for example, as a disposable filter or a permanent filter suitable for multiple use. The filter must be replaced regularly, for example, after the sterile supply container has been used once or repeatedly.
  • the filter has been replaced manually. This is time-consuming and requires a lot of personnel. Furthermore, the filter used in the treatment unit for Personnel working with medical devices may come into contact with contaminated material, which poses a risk of infection to the staff.
  • the present invention is based on the object of overcoming these disadvantages.
  • An embodiment of the invention relates to a sterile goods container handling device for the automatic handling, in particular removal and/or insertion, of a filter holder of a lid of a sterile goods container, comprising a tool device for removing the filter holder from the lid and/or for inserting the filter holder into the lid, wherein the tool device and the lid of the sterile goods container are movable relative to one another, in particular towards or away from one another, wherein the tool device comprises at least one controllable actuator for actuating and/or releasing a fastening mechanism of the filter holder, wherein the filter holder is fixed to the lid in a locking position of the fastening mechanism and is released from the lid in a release position of the fastening mechanism, such that the filter holder can be detachable from the lid or fastened to the lid by actuating and/or releasing the fastening mechanism.
  • the tool device and the lid of the sterile goods container can be moved relative to one another, in particular towards or away from one another, for example with a linear movement and/or a pivoting movement and/or a rotational movement by means of a suitable gripping device.
  • controllable actuator for actuating and/or releasing the fastening mechanism in particular for actuating and/or releasing at least one displaceable locking body of the fastening mechanism, is linearly adjustable along a linear axis.
  • the actuator can be controlled, for example, by means of appropriate control electronics and is pneumatically and/or hydraulically and/or mechatronically adjustable in at least one degree of freedom.
  • the fastening mechanism is, for example, a locking or clamping mechanism.
  • the fastening mechanism comprises, for example, at least one locking body which is displaceable against a spring, preferably two locking bodies arranged opposite one another and resiliently displaceable against one another, which, when not displaced in the locking position, form a holding element of the
  • the locking body or locking bodies protrude from the housing in the locked position, for example, in the form of push buttons, when pressed into the fully extended position by a compression spring or springs acting between them.
  • the actuator of the tool device preferably actuates the push button or buttons.
  • the tool device for actuating and/or releasing two locking bodies of the fastening mechanism that can be resiliently pushed against each other comprises two controllable actuators that can be linearly adjusted toward or away from each other along the linear axis.
  • the locking bodies of the fastening mechanism can be actuated simultaneously on both sides.
  • the at least one actuator is designed such that the filter holder removed from the lid and/or inserted into the lid can be held by the tool device by means of the actuator when the fastening mechanism is actuated.
  • the filter holder can be held between two actuators of the tool device when the fastening mechanism is actuated, in particular gripped in the manner of a parallel gripper.
  • At least one pressure surface is formed on the actuator, which can be brought into contact with a corresponding pressure surface of the fastening mechanism, in particular of the locking body, in order to actuate the fastening mechanism by linear adjustment of the actuator.
  • the actuator's pressure surface is inclined relative to a surface, particularly one that is orthogonal to the linear axis.
  • the actuator thus comprises, for example, an inclined pressure surface.
  • a corresponding pressure surface of the fastening mechanism, particularly on the locking body or a push button, is advantageously designed to be complementary.
  • a locking body or a push button of the fastening mechanism thus comprises, for example, an inclined pressure surface.
  • the pressure surface of the actuator is arranged in a recess on the actuator.
  • the locking body or push button of the fastening mechanism engages in the recess when the fastening mechanism is actuated.
  • An end of the locking body or push button that engages in the recess can be designed to complement the shape of the recess on the actuator. This allows, for example, a force-fitting and form-fitting holder to be achieved.
  • an edge region of the recess on the actuator includes a chamfer, particularly a circumferential one. Such a chamfer can facilitate the insertion of the locking body or push button into the recess on the actuator.
  • the tool device comprises a stop, wherein the filter holder can be brought into contact with the stop by moving the tool device and the lid of the sterile goods container relative to each other.
  • the stop serves, for example, to position the filter holder or the lid relative to the tool device and enables correct positioning of the filter holder or the lid relative to the tool device, in which the fastening mechanism can be actuated by means of the actuator(s).
  • the stop is at least partially adapted to a geometry of the filter holder.
  • the stop of the tool device comprises a, in particular continuous, groove, and a web of the filter holder can be brought into engagement with the groove by moving the tool device and the lid of the sterile goods container relative to each other.
  • At least one inner edge of the groove includes a chamfer.
  • a chamfer can facilitate the insertion of the filter holder or the web of the filter holder into the groove of the tool device.
  • the tool device in particular the stop, comprises at least one air outlet for providing a) compressed air and/or b) a vacuum.
  • the provision of compressed air serves, for example, to detach a filter from the filter holder, in particular by emitting a burst of compressed air.
  • the provision of the vacuum serves, for example, to suction the filter holder onto the tool device and/or to suction a filter. By suctioning the filter, an uncontrolled detachment of the filter can be prevented.
  • a new filter inserted into the filter holder can, for example, be sucked onto the filter holder by providing the vacuum until the filter holder is reinserted into the lid.
  • a filter to be removed can be sucked onto the filter holder that has been detached from the lid and/or removed, in order to prevent it from falling uncontrollably.
  • the stop can be provided with an air duct that opens into at least two air outlets.
  • more than two air outlets, in particular three, four, five, or more, can also be provided.
  • the sterile goods container handling device comprises sensors, in particular for detecting i) filters and/or filter holders, and/or ii) removal and/or insertion of a filter holder, and/or iii) removal and/or insertion of a filter.
  • the sensors are, for example, image-capturing sensors, such as a camera, a contact sensor, a code scanner, such as a barcode or data matrix code, or an RFID scanner.
  • a service life or a number of usage cycles can be determined by detecting a data matrix code of the filter and comparing it with a database. Based on the determined service life or the number of usage cycles, a filter change can then be initiated as needed.
  • a new, sterile filter can comprise a corresponding colored marker, which can be detected, for example, by means of an optical detection device.
  • the tool device is fixed, and the cover or filter holder can be moved toward or away from the tool device by means of a correspondingly movable device.
  • a correspondingly movable device This can be, for example, a corresponding gripping device.
  • the tool device in particular in the fixed configuration, is aligned such that the cover, in particular with filter holder, can be moved in a vertical alignment towards or away from the tool device, and/or the actuation and/or release of the fastening mechanism of the filter holder by means of the actuator takes place in the vertical alignment of the cover and/or the filter holder.
  • the sterile goods container handling device can comprise additional handling components, for example, a gripping device with which the lid or the filter holder can be moved toward or away from the tool device, and/or a supply device for supplying filters.
  • a supply device comprises, for example, a corresponding gripping system, in particular with a pneumatic gripper, and a corresponding magazine from which a respective filter can be removed.
  • the method comprises the following step: holding the filter holder removed from the lid and/or the filter holder to be inserted on the lid with the fastening mechanism actuated by means of the actuator of the tool device.
  • the method comprises at least one of the following steps: a) providing compressed air for detaching a filter from the filter holder, and/or b) providing a vacuum for sucking the filter holder onto the tool device and/or for sucking a filter, and/or c) detecting i) filter and/or filter holder, and/or ii) removal and/or insertion of a filter holder, and/or iii) removal and/or insertion of a filter.
  • Fig. 1 shows a sterile goods container handling device according to the invention
  • Fig. 2 shows a sterile goods container handling device according to the invention with a filter holder
  • Fig. 3 shows a filter holder in a first view
  • Fig. 4 shows a filter holder in a further view
  • Fig. 5 a lid of a sterile goods container with a filter holder
  • Fig. 6 a detailed view of the sterile container handling device
  • Fig. 7 shows a further detailed view of the sterile container handling device
  • Fig. 8 shows a further detailed view of the sterile container handling device
  • Fig. 9 shows an exemplary sequence of steps of a method for handling a sterile goods container
  • Fig. 10 shows an exemplary sequence of steps of another method for handling a sterile goods container.
  • Figure 1 shows a sterile goods container handling device, designated in its entirety by reference numeral 10, for automatically handling, in particular removing and/or inserting, a filter holder 12 of a lid 14 of a sterile goods container.
  • An exemplary filter holder is shown in Figures 2 to 5.
  • An exemplary lid is shown in Figure 5.
  • the sterile goods container handling device 10 comprises a tool device 16 for removing the filter holder 12 from the lid 14 and/or for inserting the filter holder 12 into the lid 14.
  • the tool device 16 and the lid 14 of the sterile goods container can be moved relative to one another, in particular toward or away from one another, for example, by means of a corresponding gripping device (not shown).
  • the tool device 16 is fixed, for example, attached to a correspondingly fixed holding device.
  • the lid 14 of the sterile goods container can then be moved toward the tool device 16 or away from the tool device 16, for example, by means of the gripping device (not shown), in a linear movement and/or a pivoting movement and/or a rotational movement.
  • the tool device 16 comprises two controllable actuators 18 for actuating and/or releasing a fastening mechanism 20 of the filter holder 12.
  • the filter holder 12 is fixed to the cover 14 in a locking position of the fastening mechanism 20 and is released from the cover 12 in a release position of the fastening mechanism 20, so that the filter holder 12 can be released from the cover 14 or fixed to the cover 14 by actuating and/or releasing the fastening mechanism 20 by means of the controllable actuators 18.
  • the fastening mechanism 20 comprises two oppositely arranged and resiliently displaceable locking bodies 22. Only one end region of the locking bodies 22 is visible in the figures. The remaining part of the locking bodies 22 extends into the filter holder 12, see Figures 3 and 4.
  • the locking bodies 22 engage, in the locked position, with a retaining element (not shown) of the filter holder 12 or the sterile goods container, in particular the lid 14 of the sterile goods container, without being displaced.
  • the locking bodies 22 release the retaining element when displaced in the release position.
  • the locking bodies 22 protrude from the filter holder 12 in the locking position in the form of push buttons 24 when they are pressed into the extended position (undisplaced) by compression springs acting between them (not further shown), see Figures 3 and 4.
  • the actuators 18 are linearly adjustable toward or away from each other along a linear axis 26, see Figures 1 and 2.
  • the locking bodies 22 or the push buttons 24 of the fastening mechanism 20 can be actuated simultaneously on both sides.
  • the actuators 18 are designed in such a way that the filter holder removed from the lid and/or to be inserted on the lid when the fastening mechanism 20 is actuated by means of the actuators 18 from the tool device 16 can be held, in particular in the form of a parallel gripper, see Figure 2.
  • a pressure surface 28 is formed on a respective actuator 18, which can be brought into contact with a corresponding pressure surface 30 of the locking body 22 or the push button 24 by linear adjustment of the actuator 18.
  • the pressure surface 28 of the actuator 18 is inclined relative to a surface that is, in particular, imaginarily orthogonal to the linear axis 26.
  • the actuator thus comprises an inclined pressure surface 28.
  • the corresponding pressure surface 30 on the locking body 22 or on the push button 24 is designed to complement the example.
  • the locking body 22 or the push button 24 thus comprises an inclined pressure surface 30, see Figures 3 and 7.
  • the pressure surface 28 of the actuator 18 is arranged in a recess 32 on the actuator 18, see Figures 6 and 7.
  • the locking body or push button of the fastening mechanism engages in the recess 32 when the fastening mechanism is actuated.
  • An end of the locking body 22 or the push button 24 engaging in the recess can be designed to complement the shape of the recess 32 on the actuator 18.
  • an edge region 34 of the recess 32 on the actuator 18 comprises a chamfer 36, in particular a circumferential one.
  • a chamfer 36 can facilitate insertion of the locking body 22 or the push button 24 into the recess 32 on the actuator 18.
  • the tool device 16 includes a stop 38 (see Figures 1 and 8).
  • the filter holder 12 can be brought into contact with the stop 38 by moving the tool device 16 and the lid 14 of the sterile goods container relative to each other.
  • the stop 38 serves, for example, to position the filter holder 12 or the lid 14 relative to the tool device 16 and enables correct positioning of the filter holder 12 or the lid 14 relative to the tool device 16, in which the fastening mechanism 20 can be actuated by means of the actuators 18.
  • the stop 38 is at least partially adapted to the geometry of the filter holder 12. Accordingly, the stop 38 comprises a continuous groove 40 with two open ends. A web 42 of the filter holder 12 can be brought into engagement with the groove 40 by moving the tool device 16 and the lid 14 of the sterile goods container relative to each other, see Figure 2.
  • an inner edge 44 of the groove 40 includes a chamfer 46.
  • a chamfer 46 can facilitate insertion of the filter holder 12 or the web 42 of the filter holder 12 into the groove 40 of the tool device 16.
  • the tool device 16 namely the stop 38, comprises an air duct 48 which opens into several air outlets 50, see Figures 7 and 8.
  • the air channel 48 and the air outlets 50 are designed, for example, to provide a) compressed air and/or b) a vacuum.
  • Providing compressed air serves, for example, to detach a filter from the filter holder 12, in particular by emitting a burst of compressed air.
  • Providing the vacuum serves, for example, to draw air from the filter holder 12 to the tool device 10 (see, for example, Figure 2), and/or to draw a filter.
  • the sterile goods container handling device 10 can include sensors (not shown), in particular for detecting i) a filter and/or filter holder 12, and/or ii) the removal and/or insertion of a filter holder 12, and/or iii) the removal and/or insertion of a filter.
  • the sensors are, for example, image-capturing sensors, such as a camera, a contact sensor, a code scanner, such as a barcode or data matrix code, or an RFID scanner.
  • the tool device 16 is oriented such that the cover 14, in particular with the filter holder 12, can be moved in a vertical orientation toward or away from the tool device 16, and/or the actuation and/or release of the fastening mechanism 20 of the filter holder by means of the actuator 18 takes place in the vertical orientation of the cover and/or the filter holder.
  • An exemplary orientation of the tool device 16 is shown, for example, in Figures 1 and 2.
  • the sterile goods container handling device 10 comprises further handling components not shown, for example a gripping device with which the lid 14 or the filter holder 12 can be moved towards or away from the tool device 16, and/or a provision device for providing filters.
  • FIG. 1 For embodiments, FIG. 1 to 8.
  • the method 60 comprises a step 62 for moving the tool device 10 and the lid 14 of the sterile goods container with a filter holder 12 fixed to the lid and a filter inserted in the filter holder 12 relative to each other.
  • the fastening mechanism 20 of the filter holder 12 is in a locked position.
  • the tool device 10 and the cover 14 with the filter holder 12 are preferably moved toward each other until the filter holder 12 is brought into contact with the stop 38.
  • the method 60 comprises a step 64 for actuating the fastening mechanism 20 of the filter holder 12 and for removing the filter holder 12 from the cover 14.
  • the actuators 18 of the tool device 16 are adjusted linearly towards one another along the linear axis 26 by suitable control via corresponding control electronics.
  • the pressure surfaces 28 of the actuators 18 come into contact with the pressure surfaces 30 of the locking bodies 22 or the push buttons 24.
  • the locking bodies 22 are moved against the spring force, so that the fastening mechanism 20 moves from the locking position into a release position, so that the filter holder 12 can be detached from the cover 14.
  • the method 60 includes a step 66 for moving the lid 14 and the tooling device 16 away from each other, with the filter holder 12 still being held on the tooling device 16.
  • the filter holder 12 is held between the actuators 18 by the tooling device 16 and/or is suctioned in place by providing a vacuum.
  • the filter to be removed can be temporarily suctioned in place to prevent it from falling uncontrollably.
  • the method 60 includes a step 68 for removing the filter from the filter holder 12.
  • the filter can be released from the filter holder 12 by emitting a burst of compressed air.
  • the filter can be dropped from the filter holder 12.
  • the filter holder 12 can be raised from a horizontal position to a vertical position.
  • the method 60 includes a step 70 for moving the lid 14 of the sterile goods container and the tool device 16 of the sterile goods container handling device 10 toward each other.
  • This step can be performed analogously to step 62, in this case without the filter holder 12.
  • the method 60 comprises a step 72 for inserting the filter holder 12 into the cover 14.
  • the fastening mechanism 20 is moved apart by linearly adjusting the actuators 18 released so that the fastening mechanism 20 returns to the locking position.
  • the filter holder 12 is reinserted onto the lid 14, with the filter removed from the filter.
  • the lid 14 can then be subjected to a cleaning process, for example, together with the sterile goods container.
  • the method 60 includes a step 74 for moving the tool device 10 and the lid 14 of the sterile goods container, with a filter holder 12 secured to the lid, toward each other without a filter.
  • This step is performed analogously to step 62, in this case without a filter.
  • the method 60 comprises, analogously to step 62, a step 76 for actuating the fastening mechanism 20 of the filter holder 12 and for removing the filter holder 12 from the cover 14.
  • the method 60 comprises, analogously to step 66, a step 78 for moving the lid 14 and the tool device 16 away from each other, wherein the filter holder 12 continues to be held on the tool device 16.
  • the method 60 comprises a step 80 for inserting a filter into the filter holder 12.
  • the filter can be removed from a corresponding magazine, in particular by means of a corresponding gripping system, and inserted into the filter holder 12. It can be provided that the filter is sucked onto the filter holder 12 by providing a vacuum until the filter holder 12 is reinserted into the cover 14. It can be provided that the filter holder 12 is moved from a vertical position to a horizontal position before inserting the filter, in which position the filter can be inserted from above.
  • the method 60 analogous to step 70, includes a step 82 for moving the lid 14 of the sterile goods container and the tool device 16 of the sterile goods container handling device 10 toward each other. If the filter holder 12 was brought into a horizontal position in the previous step, it can be provided that the filter holder 12 is now erected into a vertical position.
  • the method 60 comprises, analogously to step 72, a step 84 for inserting the filter holder 12 into the lid 14, in this case with a filter inserted into the filter holder 12.
  • the method described with reference to Figures 9 and 10 may comprise further steps, for example one or more steps for detecting i) filters and/or filter holder (12), and/or ii) removing and/or inserting a filter holder (12), and/or iii) removing and/or inserting a filter.
  • the removal and/or insertion of a filter holder 12, and/or the removal and/or insertion of a filter can be detected, for example, using an image-capturing sensor.
  • a service life or a number of usage cycles can be determined by capturing a data matrix code of the filter and comparing it with a database. Based on the determined service life or the number of usage cycles, a filter change can then be initiated as needed.
  • a new, sterile filter can include a corresponding colored marker, which can be detected, for example, using an optical detection device.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters (12) eines Deckels (14) eines Sterilgutbehälters. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters eines Deckels eines Sterilgutbehälters.

Description

Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum automatischen Handhaben eines Filterhalters eines Sterilgutbehälters
Beschreibung
Die Erfindung betrifft eine Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters eines Deckels eines Sterilgutbehälters.
Sterilgutbehälter dienen insbesondere zur Aufnahme und sterilen Aufbewahrung von chirurgischem Besteck oder Material, und umfassen üblicherweise einen durch einen Behälterboden und Behälterwände gebildeten Aufnahmeraum, einen Deckel zum Verschließen des Aufnahmeraums und eine Gasaustauschöffnung, welche von einem in einem Filterhalter gehaltenen Filter, insbesondere Sterilfilter, verschließbar ist.
Derartige Sterilgutbehälter werden zusammen mit beispielsweise darin gelagertem chirurgischem Besteck oder Material in einem Sterilisator sterilisiert. Anschließend können sie in einen sterilen Operationsbereich gebracht und dort geöffnet werden. Der Filter ist erforderlich, um nach dem Sterilisationsvorgang das Eindringen von Keimen in den Aufnahmeraum des Behälters zu verhindern. Ein Filter ist beispielweise in Einwegfilter oder ein Dauerfilter, der zur mehrmaligen Verwendung geeignet ist. Der Filter muss insbesondere regelmäßig, beispielweise nach einmaliger oder mehrfacher Verwendung des Sterilgutbehälters, ausgetauscht werden.
Bisher erfolgt der Austausch des Filters manuell. Dies ist zum einen mit einem zeitlichen und personellen Aufwand verbunden. Ferner kann es bei dem in der Aufbereitungseinheit für Medizinprodukte tätigen Personal zu Kontakt mit kontaminiertem Material kommen, was eine Infektionsgefahr für das Personal darstellt.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu überwinden.
Diese Aufgabe wird gelöst mit einer Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1.
Ferner wird diese Aufgabe auch gelöst mit einem Verfahren gemäß Anspruch 17.
Eine erfindungsgemäß Ausführungsform betrifft einen Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters eines Deckels eines Sterilgutbehälters, umfassend eine Werkzeugvorrichtung zum Entnehmen des Filterhalters von dem Deckel und/oder zum Einsetzen des Filterhalters in dem Deckel, wobei die Werkzeugvorrichtung und der Deckel des Sterilgutbehälters relativ zueinander, insbesondere aufeinander zu oder voneinander weg, bewegbar sind, wobei die Werkzeugvorrichtung wenigstens einen ansteuerbaren Aktor zum Betätigen und/oder Freigeben eines Befestigungsmechanismus des Filterhalters umfasst, wobei der Filterhalter in einer Verriegelungsstellung des Befestigungsmechanismus an dem Deckel festgelegt und in einer Lösestellung des Befestigungsmechanismus von dem Deckel gelöst ist, sodass der Filterhalter durch Betätigen und/oder Freigeben des Befestigungsmechanismus von dem Deckel lösbar oder an dem Deckel festlegbar ist.
Die Werkzeugvorrichtung und der Deckel des Sterilgutbehälters sind beispielsweise mit einer linearen Bewegung und/oder einer Schwenkbewegung und/oder einer Drehbewegung mittels einer geeigneten Greifvorrichtung relativ zueinander, insbesondere aufeinander zu oder voneinander weg, bewegbar.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der ansteuerbare Aktor zum Betätigen und/oder Freigeben des Befestigungsmechanismus, insbesondere zum Betätigen und/oder Freigeben von wenigstens einem verschiebbaren Riegelkörper des Befestigungsmechanismus, linear entlang eine Linearachse verstellbar ist. Der Aktor ist beispielsweise mittels einer entsprechenden Steuerelektronik ansteuerbar und pneumatisch und/oder hydraulisch und/oder mechatronisch in mindestens einem Freiheitsgrad verstellbar.
Der Befestigungsmechanismus ist beispielsweise ein Rast- oder ein Klemmmechanismus. Der Befestigungsmechanismus umfasst beispielsweise wenigstens einen gegen eine Feder verschiebbare, vorzugsweise zwei gegenüberliegend angeordnete und federnd gegeneinander verschiebbare Riegelkörper, die unverschoben in der Verriegelungsstellung ein Halteglied des Filterhalters bzw. des Sterilgutbehälters, insbesondere des Deckels des Sterilgutbehälters, hintergreifen und dieses verschoben in der Lösestellung freigeben. Der Riegelkörper bzw. die Riegelkörper stehen beispielweise in der Verriegelungsstellung in Form von Drucktasten aus dem Gehäuse hervor, wenn diese durch eine zwischen sich wirksame Druckfeder oder Druckfedern in die maximal ausgeschobene Stellung gedrückt werden. Der Aktor der Werkzeugvorrichtung betätigt vorzugsweise die Drucktaste bzw. die Drucktasten.
Vorzugweise ist vorgesehen, dass die Werkzeugvorrichtung zum Betätigen und/oder Freigeben von zwei federnd gegeneinander schiebbaren Riegelkörpern des Befestigungsmechanismus zwei ansteuerbare und linear entlang der Linearachse aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg verstellbare Aktoren umfasst. Auf diese Weise können die Riegelkörper des Befestigungsmechanismus beidseits gleichzeitig betätigt werden.
Vorzugweise ist vorgesehen, dass der wenigstens eine Aktor derart ausgebildet ist, dass der vom Deckel entnommene und/oder am Deckel einzusetzende Filterhalter bei betätigtem Befestigungsmechanismus mittels des Aktors von der Werkzeugvorrichtung festhaltbar ist. Vorteilhafterweise ist der Filterhalter bei betätigtem Befestigungsmechanismus zwischen zwei Aktoren der Werkzeugvorrichtung festhaltbar, insbesondere im Sinne eines Parallelgreifers greifbar.
An dem Aktor ist beispielweise wenigstens Druckfläche ausgebildet, die zum Betätigen des Befestigungsmechanismus durch lineares Verstellen des Aktors in Kontakt mit einer korrespondierenden Druckfläche des Befestigungsmechanismus, insbesondere des Riegelkörpers, bringbar ist.
Es kann sich als vorteilhaft erweisen, wenn die Druckfläche des Aktors geneigt in Bezug auf eine zur Linearachse, insbesondere gedachte, orthogonale Fläche ausgebildet ist. Der Aktor umfasst also beispielweise eine schräge Druckfläche. Eine korrespondiere Druckfläche des Befestigungsmechanismus ist, insbesondere am Riegelkörper bzw. an einer Drucktaste, vorteilhafterweise entsprechend komplementär ausgebildet. Ein Riegelkörper bzw. eine Drucktaste des Befestigungsmechanismus umfasst also beispielweise eine schräge Druckfläche.
Es kann sich als vorteilhaft erweisen, wenn die Druckfläche des Aktors in einer Vertiefung am Aktor angeordnet ist. Der Riegelkörper bzw. die Drucktaste des Befestigungsmechanismus greift, wenn der Befestigungsmechanismus betätigt ist, in die Vertiefung ein. Ein in die Vertiefung eingreifendes Ende des Riegelkörpers bzw. der Drucktaste kann entsprechend komplementär zu der Form der Vertiefung am Aktor ausgebildet sein. Auf diese Weise kann beispielsweise ein kraft- und formschlüssiges Halter ermöglicht werden. Es kann sich als vorteilhaft erweisen, wenn ein Randbereich der Vertiefung am Aktor, eine insbesondere umlaufende, Fase umfasst. Ein solche Fase kann ein Einführen des Riegelkörpers bzw. der Drucktaste in die Vertiefung am Aktor erleichtern.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Werkzeugeinrichtung einen Anschlag umfasst, wobei der Filterhalter mit dem Anschlag in Anlage bringbar ist, durch Bewegen der Werkzeugvorrichtung und des Deckels des Sterilgutbehälters relativ zueinander aufeinander zu. Der Anschlag dient beispielsweise zum Positionieren des Filterhalters bzw. des Deckels relativ zu der Werkzeugeinrichtung, und ermöglicht eine korrekte Positionierung des Filterhalters bzw. des Deckels relativ zu der Werkzeugeinrichtung, in der der Befestigungsmechanismus mittels des Aktors bzw. der Aktoren betätigbar ist.
Es erweist sich als vorteilhaft, wenn der Anschlag wenigstens teilweise an eine Geometrie des Filterhalters angepasst ist.
In Weiterbildung dieses Erfindungsgedankens ist vorgesehen, dass der Anschlag der Werkzeugeinrichtung eine, insbesondere durchlaufende, Nut umfasst, und ein Steg des Filterhalters durch Bewegen der Werkzeugvorrichtung und des Deckels des Sterilgutbehälters relativ zueinander aufeinander zu in Eingriff mit der Nut bringbar ist.
Es erweist sich als vorteilhaft, wenn wenigstens eine Innenkante der Nut eine Fase umfasst. Ein solche Fase kann ein Einführen des Filterhalters bzw. des Stegs des Filterhalters in die Nut der Werkzeugeinrichtung erleichtern.
In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Werkzeugvorrichtung, insbesondere der Anschlag, wenigstens einen Luftauslass zum Bereitstellen von a) Druckluft und/oder b) eines Vakuums umfasst. Das Bereitstellen von Druckluft dient beispielweise zum Lösen eines Filters von dem Filterhalter, insbesondere durch Ausgeben eines Druckluftstoßes. Das Bereitstellen des Vakuums dient beispielweise zum Ansaugen von dem Filterhalter an der Werkzeugvorrichtung und/oder zum Ansaugen eines Filters. Durch das Ansaugen des Filters kann ein unkontrolliertes Lösen des Filters verhindert werden. Ein in den Filterhalter eingelegter, neuer Filter kann beispielsweise solange durch Bereitstellen des Vakuums am Filterhalter angesaugt werden, bis der Filterhalter wieder in den Deckel eingesetzt ist. Ein zu entfernender Filter kann an einem vom Deckel gelösten und/oder entnommenem Filterhalter am Filterhalter angesaugt werden, um ein unkontrolliertes Herabfallen zu vermeiden. Durch das Ansaugen des Filterhalters kann dieser beispielsweise an der Werkzeugvorrichtung gehalten werden. Es kann vorgesehen sein, dass der Anschlag einen Luftkanal umfasst, der in wenigstens zwei Luftauslässen mündet. Vorteilhafterweise können auch mehr als zwei Luftauslässe, insbesondere drei, vier, fünf oder mehr vorgesehen werden.
In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung Sensorik, insbesondere zum Detektieren von i) Filter und/oder Filterhalter, und/oder ii) einer Entnahme und/oder eines Einsetzens eines Filterhalters, und/oder iii) eines Entfernens und/oder eines Einlegens eines Filters, umfasst. Bei der Sensorik handelt es sich beispielsweise um eine bilderfassende Sensorik, beispielsweise eine Kamera, einen Kontaktsensor, einen Code-Scanner, beispielsweise Barcode oder Datamatrix-Code oder einen RFID-Scanner. Insbesondere bei Dauerfiltern kann eine Nutzungsdauer bzw. eine Anzahl von Nutzungszyklen mittels Erfassen eines Datamatrixcodes des Filters und Abgleichen einer Datenbank ermittelt werden. Basierend auf der ermittelten Nutzungsdauer bzw. der Anzahl von Nutzungszyklen kann dann bedarfsweise ein Filterwechsel veranlasst werden. Insbesondere bei Einwegfiltern kann ein neuer, steriler Filter einen entsprechenden farbigen Marker umfassen, der beispielsweise mittels einer optischen Erfassungseinrichtung erfasst werden kann.
In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Werkzeugvorrichtung fixiert, und der Deckel bzw. der Filterhalter mittels einer entsprechend bewegbaren Vorrichtung auf die Werkzeugvorrichtung zu bzw. von der der Werkzeugvorrichtung weg bewegbar ist. Dabei handelt es sich beispielweise um eine entsprechende Greifvorrichtung.
Es kann vorgesehen sein, dass die Werkzeugvorrichtung, insbesondere in der fixierten Konfiguration, derart ausgerichtet ist, dass der Deckel, insbesondere mit Filterhalter, in einer vertikalen Ausrichtung auf die Werkzeugvorrichtung zu bzw. von der der Werkzeugvorrichtung weg bewegbar ist, und/oder das Betätigen und/oder Freigeben des Befestigungsmechanismus des Filterhalters mittels des Aktors in der vertikalen Ausrichtung des Deckels und/oder des Filterhalters erfolgt.
Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Sterilgutbehälter- Handhabungsvorrichtung, weitere Handhabungs-Komponenten, beispielsweise eine Greifvorrichtung, mit der Deckel bzw. der Filterhalter auf die Werkzeugvorrichtung zu bzw. von der der Werkzeugvorrichtung weg bewegbar ist, und/oder eine Bereitstellungsvorrichtung zum Bereitstellen von Filtern umfasst. Eine Bereitstellungsvorrichtung umfasst beispielsweise ein entsprechendes Greifsystem, insbesondere mit einem Pneumatik-Greifer und ein entsprechendes Magazin aus dem ein jeweiliger Filter entnommen werden kann.
Weitere Ausführungsformen betreffen ein Verfahren zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters eines Deckels eines Sterilgutbehälters, mit einer Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung gemäß den beschriebenen Ausführungsformen, wobei das Verfahren umfasst:
Bewegen eines Deckels mit einem Filterhalter eines Sterilgutbehälters und der Werkzeugvorrichtung der Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung aufeinander zu;
Betätigen des Befestigungsmechanismus des Filterhalters mit dem ansteuerbaren Aktor und Entnehmen des Filterhalters von dem Deckel;
Bewegen des Deckels des Sterilgutbehälters und der Werkzeugvorrichtung der Sterilgutbehälter- Handhabungsvorrichtung voneinander weg;
Entfernen eines Filters aus dem Filterhalter oder Einlegen eines Filters in den Filterhalter;
Bewegen des Deckels des Sterilgutbehälters und der Werkzeugvorrichtung der Sterilgutbehälter- Handhabungsvorrichtung aufeinander zu;
Einsetzen des Filterhalters in den Deckel.
Es kann weiter vorgesehen sein, dass das Verfahren den folgenden Schritt umfasst: Festhalten des vom Deckel entnommenen und/oder des am Deckel einzusetzenden Filterhalter bei betätigtem Befestigungsmechanismus mittels des Aktors der Werkzeugvorrichtung.
Es kann weiter vorgesehen sein, dass das Verfahren wenigstens einen der folgenden Schritte umfasst: a) Bereitstellen von Druckluft zum Lösen eines Filters vom Filterhalter, und/oder b) Bereitstellen eines Vakuums zum Ansaugen von Filterhalter an der Werkzeugvorrichtung und/oder zum Ansaugen eines Filters, und/oder c) Detektieren von i) Filter und/oder Filterhalter, und/oder ii) einer Entnahme und/oder eines Einsetzens eines Filterhalters, und/oder iii) eines Entfernens und/oder eines Einlegens eines Filters.
Die beschriebene Reihenfolge der Verfahrensschritte ist beispielhaft, eine andere als die beschriebene Abfolge der Verfahrensschritte ist denkbar.
Weitere Ausführungsformen betreffen ein System umfassend eine Sterilgutbehälter- Handhabungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche und einen Filterhalter und/oder einen Deckel eines Sterilgutbehälters und/oder einen Sterilgutbehälter und/oder einen Filter. Der Filterhalter umfasst beispielweise einen Befestigungsmechanismus, beispielsweise einen Rast- oder ein Klemmmechanismus. Der Befestigungsmechanismus umfasst beispielsweise wenigstens einen gegen eine Feder verschiebbare, vorzugsweise zwei gegenüberliegend angeordnete und federnd gegeneinander verschiebbare Riegelkörper, die unverschoben in der Verriegelungsstellung ein Halteglied des Filterhalters bzw. des Sterilgutbehälters, insbesondere des Deckels des Sterilgutbehälters, hintergreifen und dieses verschoben in der Lösestellung freigeben. Der Riegelkörper bzw. die Riegelkörper stehen beispielweise in der Verriegelungsstellung in Form von Drucktasten aus dem Gehäuse hervor, wenn diese durch eine zwischen sich wirksame Druckfeder oder Druckfedern in die maximal ausgeschobene Stellung gedrückt werden.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Dabei bezeichnen gleiche Bezugszeichen in verschiedenen Figuren jeweils gleiche oder zumindest ihrer Funktion nach vergleichbare Elemente. Bei der Beschreibung einzelner Figuren wird gegebenenfalls auch auf Elemente aus anderen Figuren Bezug genommen. In der Zeichnung zeigt jeweils in schematischer Form:
Fig. 1 eine erfindungsgemäße Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung;
Fig. 2 eine erfindungsgemäße Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung mit einem Filterhalter;
Fig. 3 einen Filterhalter in einer ersten Ansicht;
Fig. 4 einen Filterhalter in einer weiteren Ansicht;
Fig. 5 einen Deckel eines Sterilgutbehälters mit einem Filterhalter;
Fig. 6 eine Detailansicht der Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung,
Fig. 7 eine weitere Detailansicht der Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung,
Fig. 8 eine weitere Detailansicht der Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung, und
Fig. 9 einen beispielhaften Ablauf von Schritten eines Verfahrens zum Handhaben eines Sterilgutbehälters, und
Fig. 10 einen beispielhaften Ablauf von Schritten eines weiteren Verfahrens zum Handhaben eines Sterilgutbehälters.
In der Zeichnung zeigt Figur 1 eine in ihrer Gesamtheit mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnete Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters 12 eines Deckels 14 eines Sterilgutbehälters. Ein beispielhafter Filterhalter ist in den Figuren 2 bis 5 dargestellt. Ein beispielhafter Deckel ist in Figur 5 dargestellt.
Die Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung 10 umfasst eine Werkzeugvorrichtung 16 zum Entnehmen des Filterhalters 12 von dem Deckel 14 und/oder zum Einsetzen des Filterhalters 12 in dem Deckel 14. Die Werkzeugvorrichtung 16 und der Deckel 14 des Sterilgutbehälters sind beispielsweise mittels einer entsprechenden nicht dargestellten Greifvorrichtung relativ zueinander, insbesondere aufeinander zu oder voneinander weg, bewegbar sind. Beispielsweise ist die Werkzeugvorrichtung 16 fixiert, beispielweise an einer entsprechend fixierten Haltevorrichtung angebracht. Der Deckel 14 des Sterilgutbehälters ist dann beispielsweise mittels der nicht dargestellten Greifvorrichtung in einer linearen Bewegung und/oder einer Schwenkbewegung und/oder einer Drehbewegung auf die Werkzeugvorrichtung 16 zu oder von der Werkzeugvorrichtung 16 weg bewegbar.
Die Werkzeugvorrichtung 16 umfasst im dargestellten Beispiel zwei ansteuerbare Aktoren 18 zum Betätigen und/oder Freigeben eines Befestigungsmechanismus 20 des Filterhalters 12.
Der Filterhalter 12 ist in einer Verriegelungsstellung des Befestigungsmechanismus 20 an dem Deckel 14 festgelegt und in einer Lösestellung des Befestigungsmechanismus 20 von dem Deckel 12 gelöst, sodass der Filterhalter 12 durch Betätigen und/oder Freigeben des Befestigungsmechanismus 20 mittels der ansteuerbaren Aktoren 18 von dem Deckel 14 lösbar oder an dem Deckel 14 festlegbar ist.
Der Befestigungsmechanismus 20 umfasst im Beispiels zwei gegenüberliegend angeordnete und federnd gegeneinander verschiebbare Riegelkörper 22. In den Figuren ist lediglich ein Endbereich der Riegelkörper 22 sichtbar. Der übrige Teil der Riegelkörper 22 erstreckt sich in den Filterhalter 12, vgl. Figuren 3 und 4.
Die Riegelkörper 22 hintergreifen bei einem an dem Deckel 14 festgelegten Filterhalter 12 unverschoben in der Verriegelungsstellung in ein nicht weiter dargestelltes Halteglied des Filterhalters 12 bzw. des Sterilgutbehälters, insbesondere des Deckels 14 des Sterilgutbehälters. Die Riegelkörper 22 geben das Halteglied verschoben in der Lösestellung frei.
Im Beispiel stehen die Riegelkörper 22 in der Verriegelungsstellung in Form von Drucktasten 24 aus dem Filterhalter 12 hervor, wenn diese durch zwischen sich wirksame Druckfedern (nicht weiter dargestellt) in die ausgeschobene Stellung (unverschoben) gedrückt werden, vgl. Figuren 3 und 4.
Die Aktoren 18 sind linear entlang einer Linearachse 26 aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg verstellbar, vgl. Figuren 1 und 2.
Auf diese Weise können die Riegelkörper 22 bzw. die Drucktasten 24 des Befestigungsmechanismus 20 beidseits gleichzeitig betätigt werden.
Die Aktoren 18 sind derart ausgebildet, dass der vom Deckel entnommene und/oder am Deckel einzusetzende Filterhalter bei betätigtem Befestigungsmechanismus 20 mittels der Aktoren 18 von der Werkzeugvorrichtung 16 festhaltbar ist, insbesondere in Form eines Parallelgreifers greifbar ist, vgl. Figur 2.
An einem jeweiligen Aktor 18 ist im Beispiel eine Druckfläche 28 ausgebildet, die durch lineares Verstellen des Aktors 18 in Kontakt mit einer korrespondierenden Druckfläche 30 des Riegelkörpers 22 bzw. der Drucktaste 24, bringbar ist.
Im Beispiel gemäß Figuren 6 und 7 ist die Druckfläche 28 des Aktors 18 geneigt in Bezug auf eine zur Linearachse 26, insbesondere gedachte, orthogonale Fläche ausgebildet. Der Aktor umfasst also eine schräge Druckfläche 28. Die korrespondiere Druckfläche 30 am Riegelkörper 22 bzw. an der Drucktaste 24, ist im Beispiel entsprechend komplementär ausgebildet. Der Riegelkörper 22 bzw. die Drucktaste 24 umfasst also eine schräge Druckfläche 30, vgl. Figuren 3 und 7.
Im Beispiel ist die Druckfläche 28 des Aktors 18 in einer Vertiefung 32 am Aktor 18 angeordnet ist, vgl. Figuren 6 und 7. Der Riegelkörper bzw. die Drucktaste des Befestigungsmechanismus greift, wenn der Befestigungsmechanismus betätigt ist, in die Vertiefung 32 ein. Ein in die Vertiefung eingreifendes Ende des Riegelkörpers 22 bzw. der Drucktaste 24 kann entsprechend komplementär zu der Form der Vertiefung 32 am Aktor 18 ausgebildet sein.
Es kann sich als vorteilhaft erweisen, wenn ein Randbereich 34 der Vertiefung 32 am Aktor 18, eine insbesondere umlaufende, Fase 36 umfasst. Ein solche Fase 36 kann ein Einführen des Riegelkörpers 22 bzw. der Drucktaste 24 in die Vertiefung 32 am Aktor 18 erleichtern.
Gemäß den Beispielen umfasst die Werkzeugeinrichtung 16 einen Anschlag 38, vgl. Figuren 1 und 8. Der Filterhalter 12 ist mit dem Anschlag 38 in Anlage bringbar, durch Bewegen der Werkzeugvorrichtung 16 und des Deckels 14 des Sterilgutbehälters relativ zueinander aufeinander zu. Der Anschlag 38 dient beispielsweise zum Positionieren des Filterhalters 12 bzw. des Deckels 14 relativ zu der Werkzeugeinrichtung 16, und ermöglicht eine korrekte Positionierung des Filterhalters 12 bzw. des Deckels 14 relativ zu der Werkzeugeinrichtung 16, in der der Befestigungsmechanismus 20 mittels der Aktoren 18 betätigbar ist.
Im Beispiel ist der Anschlag 38 wenigstens teilweise an eine Geometrie des Filterhalters 12 angepasst. Demnach umfasst der Anschlag 38 eine durchlaufende Nut 40 mit zwei offenen Enden. Ein Steg 42 des Filterhalters 12 ist durch Bewegen der Werkzeugvorrichtung 16 und des Deckels 14 des Sterilgutbehälters relativ zueinander aufeinander zu in Eingriff mit der Nut 40 bringbar, vgl. Figur 2.
Im Beispiel umfasst eine Innenkante 44 der Nut 40 eine Fase 46. Ein solche Fase 46 kann ein Einführen des Filterhalters 12 bzw. des Stegs 42 des Filterhalters 12 in die Nut 40 der Werkzeugeinrichtung 16 erleichtern. Im Beispiel ist vorgesehen, dass die Werkzeugvorrichtung 16 nämlich der Anschlag 38 einen Luftkanal 48 umfasst, der in mehreren Luftauslässen 50 mündet, vgl. Figuren 7 und 8.
Der Luftkanal 48 und die Luftauslässe 50 sind beispielsweise zum Bereitstellen von a) Druckluft und/oder b) eines Vakuums ausgebildet. Das Bereitstellen von Druckluft dient beispielweise zum Lösen eines Filters von dem Filterhalter 12, insbesondere durch Ausgeben eines Druckluftstoßes. Das Bereitstellen des Vakuums dient beispielweise zum Ansaugen von dem Filterhalter 12 an der Werkzeugvorrichtung 10, vgl. beispielsweise Figur 2, und/oder zum Ansaugen eines Filters.
Die Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung 10 kann Sensorik (nicht dargestellt), insbesondere zum Detektieren von i) Filter und/oder Filterhalter 12, und/oder ii) einer Entnahme und/oder eines Einsetzens eines Filterhalters 12, und/oder iii) eines Entfernens und/oder eines Einlegens eines Filters, umfasst. Bei der Sensorik handelt es sich beispielsweise um eine bilderfassende Sensorik, beispielsweise eine Kamera, einen Kontaktsensor, einen Code-Scanner, beispielsweise Barcode oder Datamatrix-Code oder einen RFID-Scanner.
Es kann vorgesehen sein, dass die Werkzeugvorrichtung 16 derart ausgerichtet ist, dass der Deckel 14, insbesondere mit Filterhalter 12, in einer vertikalen Ausrichtung auf die Werkzeugvorrichtung 16 zu bzw. von der der Werkzeugvorrichtung 16 weg bewegbar ist, und/oder das Betätigen und/oder Freigeben des Befestigungsmechanismus 20 des Filterhalters mittels des Aktors 18 in der vertikalen Ausrichtung des Deckels und/oder des Filterhalters erfolgt. Eine beispielhafte Ausrichtung der Werkzeugvorrichtung 16 zeigen beispielsweise die Figuren 1 und 2.
Gemäß einer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Sterilgutbehälter- Handhabungsvorrichtung 10, weitere nicht dargestellte Handhabungs-Komponenten, beispielsweise eine Greifvorrichtung, mit der der Deckel 14 bzw. der Filterhalter 12 auf die Werkzeugvorrichtung 16 zu bzw. von der der Werkzeugvorrichtung 16 weg bewegbar ist, und/oder eine Bereitstellungsvorrichtung zum Bereitstellen von Filtern umfasst.
Weitere Ausführungsformen betreffen ein Verfahren zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters 12 eines Deckels 14 eines Sterilgutbehälters, mit einer Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung 10 gemäß den unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 8 beschriebenen Ausführungsformen.
Ausführungsformen des Verfahrens werden im Folgenden anhand der Figuren 9 (Entfernen eines Filters) und 10 (Einlegen eines Filters) beschrieben.
Gemäß Fig. 9 umfasst das Verfahren 60 einen Schritt 62 zum Bewegen der Werkzeugvorrichtung 10 und des Deckels 14 des Sterilgutbehälters mit einem am Deckel festgelegten Filterhalter 12 und einem im Filterhalter 12 eingelegten Filter relativ zueinander aufeinander zu. Der Befestigungsmechanismus 20 des Filterhalters 12 befindet sich in einer Verriegelungsstellung. Die Werkzeugvorrichtung 10 und der Deckel 14 mit dem Filterhalter 12 werden vorzugsweise solange aufeinander zu bewegt, bis der Filterhalter 12 mit dem Anschlag 38 in Anlage gebracht ist.
Gemäß Fig. 9 umfasst das Verfahren 60 einen Schritt 64 zum Betätigen des Befestigungsmechanismus 20 des Filterhalters 12 und zum Entnehmen des Filterhalters 12 von dem Deckel 14. Die Aktoren 18 der Werkzeugvorrichtung 16 werden durch geeignetes Ansteuern über entsprechende Steuerelektronik linear entlang der Linearachse 26 aufeinander zu verstellt.
Durch lineares Verstellen der Aktoren 18 gelangen beispielsweise die Druckflächen 28 der Aktoren 18 in Kontakt mit den Druckflächen 30 der Riegelkörper 22 bzw. der Drucktasten 24. Durch weiteres lineares Verstellen werden die Riegelkörper 22 entgegen der Federkraft bewegt, so dass der Befestigungsmechanismus 20 von der Verriegelungsstellung in eine Lösestellung gelangt, sodass der Filterhalter 12 von dem Deckel 14 lösbar ist.
Gemäß Fig. 9 umfasst das Verfahren 60 einen Schritt 66 zum Bewegen des Deckels 14 und der Werkzeugvorrichtung 16 voneinander weg, wobei der Filterhalter 12 weiter an der Werkzeugvorrichtung 16 gehalten wird. Der Filterhalter 12 wird beispielsweise bei betätigtem Befestigungsmechanismus 20 zwischen den Aktoren 18 von der Werkzeugvorrichtung 16 festgehalten und/oder wird angesaugt durch Bereitstellen eines Vakuums. Alternativ oder ergänzend kann der zu entfernende Filter vorübergehend angesaugt werden, um ein unkontrolliertes Herabfallen zu vermeiden.
Gemäß Fig. 9 umfasst das Verfahren 60 einen Schritt 68 zum Entfernen des Filters aus dem Filterhalter 12. Beispielsweise kann der Filter durch Ausgeben eines Druckluftstoßes von dem Filterhalter 12 gelöst werden. Alternativ kann der Filter vom Filterhalter 12 herunterfallen. Beispielsweise kann der Filterhalter 12 dazu ausgehend vom einer horizontalen Position in eine vertikale Position aufgerichtet werden.
Gemäß Fig. 9 umfasst das Verfahren 60 einen Schritt 70 zum Bewegen des Deckels 14 des Sterilgutbehälters und der Werkzeugvorrichtung 16 der Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung 10 aufeinander zu. Dieser Schritt kann, in diesem Fall ohne Filterhalter 12, analog zum Schritt 62 ausgeführt werden.
Gemäß Fig. 9 umfasst das Verfahren 60 einen Schritt 72 zum Einsetzen des Filterhalters 12 in den Deckel 14. Befestigungsmechanismus 20 wird durch lineares Verstellen der Aktoren 18 voneinander weg freigegeben, so dass der Befestigungsmechanismus 20 wieder in die Verriegelungsstellung gelangt.
Nach dem Schritt 72 ist der Filterhalter 12 wieder am Deckel 14 eingesetzt, wobei der Filter aus dem Filter entfernt wurde. Anschließend kann der Deckel 14, beispielsweise zusammen mit dem Sterilgutbehälter, einem Reinigungsvorgang unterzogen werden.
Gemäß Fig. 10 umfasst das Verfahren 60 einen Schritt 74 zum Bewegen der Werkzeugvorrichtung 10 und des Deckels 14 des Sterilgutbehälters mit einem am Deckel festgelegten Filterhalter 12 ohne Filter relativ zueinander aufeinander zu. Dieser Schritt erfolgt analog zum Schritt 62, in diesem Fall ohne Filter.
Gemäß Fig. 10 umfasst das Verfahren 60 analog zum Schritt 62 einen Schritt 76 zum Betätigen des Befestigungsmechanismus 20 des Filterhalters 12 und zum Entnehmen des Filterhalters 12 von dem Deckel 14.
Gemäß Fig. 10 umfasst das Verfahren 60 analog zum Schritt 66 einen Schritt 78 zum Bewegen des Deckels 14 und der Werkzeugvorrichtung 16 voneinander weg, wobei der Filterhalter 12 weiter an der Werkzeugvorrichtung 16 gehalten wird.
Gemäß Fig. 10 umfasst das Verfahren 60 einen Schritt 80 zum Einlegen eines Filters in den Filterhalter 12. Beispielsweise kann der Filter, insbesondere mittels eines entsprechenden Greifsystems, aus einem entsprechenden Magazin entnommen und in den Filterhalter 12 eingesetzt werden. Es kann vorgesehen sein, dass der Filter durch Bereitstellen eines Vakuums am Filterhalter 12 angesaugt wird, bis der Filterhalter 12 wieder in den Deckel 14 eingesetzt ist. Es kann vorgesehen sein, dass der Filterhalter 12 vor Einlegen des Filters von einer vertikalen Position in eine horizontale Position gebracht wird, in der der Filter von oben eingelegt werden kann.
Gemäß Fig. 10 umfasst das Verfahren 60 analog zum Schritt 70 einen Schritt 82 zum Bewegen des Deckels 14 des Sterilgutbehälters und der Werkzeugvorrichtung 16 der Sterilgutbehälter- Handhabungsvorrichtung 10 aufeinander zu. Wenn der Filterhalter 12 im vorhergehenden Schritt in eine horizontale Position gebracht wurde, kann vorgesehen sein, dass der Filterhalter 12 nun in eine vertikale Position aufgerichtet wird.
Gemäß Fig. 10 umfasst das Verfahren 60 analog zum Schritt 72 einen Schritt 84 zum Einsetzen des Filterhalters 12 in den Deckel 14, in diesem Fall mit einem in den Filterhalter 12 eingelegten Filter.
Ergänzend kann das in Bezug auf die Figuren 9 und 10 beschriebene Verfahren weitere Schritte umfassen, beispielsweisen einen oder mehrere Schritte zum Detektieren von i) Filter und/oder Filterhalter (12), und/oder ii) einer Entnahme und/oder eines Einsetzens eines Filterhalters (12), und/oder iii) eines Entfernens und/oder eines Einlegens eines Filters.
Eine erfolgte Entnahme und/oder ein Einsetzen eines Filterhalter 12, und/oder ein Entfernen und/oder ein Einlegen eines Filters kann beispielsweise mit einer bilderfassenden Sensorik detektiert werden. Insbesondere bei Dauerfiltern kann eine Nutzungsdauer bzw. eine Anzahl von Nutzungszyklen mittels Erfassen eines Datamatrixcodes des Filters und Abgleichen einer Datenbank ermittelt werden. Basierend auf der ermittelten Nutzungsdauer bzw. der Anzahl von Nutzungszyklen kann dann bedarfsweise ein Filterwechsel veranlasst werden. Insbesondere bei Einwegfiltern kann ein neuer, steriler Filter einen entsprechenden farbigen Marker umfassen, der beispielsweise mittels einer optischen Erfassungseinrichtung erfasst werden kann.

Claims

Patentansprüche
1. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters (12) eines Deckels (14) eines Sterilgutbehälters, umfassend eine Werkzeugvorrichtung (16) zum Entnehmen des Filterhalters (12) von dem Deckel (14) und/oder zum Einsetzen des Filterhalters (12) in den Deckel (14), wobei die Werkzeugvorrichtung (16) und der Deckel (14) des Sterilgutbehälters relativ zueinander, insbesondere aufeinander zu oder voneinander weg, bewegbar sind, wobei die Werkzeugvorrichtung (16) wenigstens einen ansteuerbaren Aktor (18) zum Betätigen und/oder Freigeben eines Befestigungsmechanismus (20) des Filterhalters (12) umfasst, wobei der Filterhalter (12) in einer Verriegelungsstellung des Befestigungsmechanismus (20) an dem Deckel (14) festgelegt und in einer Lösestellung des Befestigungsmechanismus (20) von dem Deckel (14) gelöst ist, sodass der Filterhalter (12) durch Betätigen und/oder Freigeben des Befestigungsmechanismus (20) von dem Deckel (14) lösbar oder an dem Deckel (14) festlegbar ist.
2. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei der ansteuerbare Aktor (18) zum Betätigen und/oder Freigeben des Befestigungsmechanismus (20), insbesondere zum Betätigen und/oder Freigeben von wenigstens einem verschiebbaren Riegelkörper (22) des Befestigungsmechanismus (20), linear entlang eine Linearachse (26) verstellbar ist.
3. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die Werkzeugvorrichtung (16) zum Betätigen und/oder Freigeben von zwei federnd gegeneinander schiebbaren Riegelkörpern (22) des Befestigungsmechanismus (20) zwei ansteuerbare und linear entlang der Linearachse (26) aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg verstellbare Aktoren (18) umfasst.
4. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der wenigstens eine Aktor (18) derart ausgebildet ist, dass der vom Deckel (14) entnommene und/oder am Deckel (14) einzusetzende Filterhalter (12) bei betätigtem Befestigungsmechanismus (20) mittels des Aktors (18) von der Werkzeugvorrichtung (16) festhaltbar ist.
5. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei an dem Aktor (18) wenigstens Druckfläche (28) ausgebildet ist, die zum Betätigen des Befestigungsmechanismus (20) durch lineares Verstellen des Aktors (18) in Kontakt mit einer korrespondierenden Druckfläche (30) des Befestigungsmechanismus (20), insbesondere des Riegelkörpers (22), bringbar ist.
6. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 5, wobei die Druckfläche (28) des Aktors (18) geneigt in Bezug auf eine zur Linearachse (26), insbesondere gedachte, orthogonale Fläche ausgebildet ist.
7. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 5 oder 6, wobei die Druckfläche (28) des Aktors (18) in einer Vertiefung (32) angeordnet ist.
8. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 7, wobei ein Randbereich (34) der Vertiefung (32) eine, insbesondere umlaufende, Fase (36) umfasst.
9. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Werkzeugeinrichtung (16) einen Anschlag (38) umfasst, wobei der Filterhalter (12) mit dem Anschlag (38) in Anlage bringbar ist, durch Bewegen der Werkzeugvorrichtung (16) und des Deckels (14) des Sterilgutbehälters relativ zueinander aufeinander zu.
10. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 9, wobei der Anschlag (38) eine, insbesondere durchlaufende, Nut (40) umfasst, und ein Steg (42) des Filterhalters (12) durch Bewegen der Werkzeugvorrichtung (16) und des Deckels (14) des Sterilgutbehälters relativ zueinander aufeinander zu in Eingriff mit der Nut (40) bringbar ist.
11. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 10, wobei wenigstens eine Innenkante (44) der Nut (40) eine Fase (46) umfasst.
12. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Werkzeugvorrichtung (16), insbesondere der Anschlag (38), wenigstens einen Luftauslass (50) zum Bereitstellen von a) Druckluft und/oder b) eines Vakuums umfasst.
13. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach Anspruch 12, wobei der Anschlag (38) einen Luftkanal (48) umfasst, der in wenigstens zwei Luftauslässen (50) mündet.
14. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) Sensorik, insbesondere zum Detektieren von i) Filter und/oder Filterhalter (12), und/oder ii) einer Entnahme und/oder eines Einsetzens eines Filterhalters (12), und/oder iii) eines Entfernens und/oder eines Einlegens eines Filters, umfasst.
15- Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Werkzeugvorrichtung (16) fixiert, und der Deckel (14) bzw. der Filterhalter (12) mittels einer entsprechend bewegbaren Vorrichtung auf die Werkzeugvorrichtung (16) zu bzw. von der der Werkzeugvorrichtung (16) weg bewegbar ist.
16. Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Werkzeugvorrichtung (16) derart ausgerichtet ist, dass der Deckel (14), insbesondere mit Filterhalter (12), in einer vertikalen Ausrichtung auf die Werkzeugvorrichtung (16) zu bzw. von der der Werkzeugvorrichtung (16) weg bewegbar ist, und/oder das Betätigen und/oder Freigeben des Befestigungsmechanismus (20) des Filterhalters mittels des Aktors (18) in der vertikalen Ausrichtung des Deckels und/oder des Filterhalters erfolgt.
17. Verfahren (60) zum automatischen Handhaben, insbesondere Entnehmen und/oder Einsetzen, eines Filterhalters (12) eines Deckels (14) eines Sterilgutbehälters, mit einer Sterilgutbehälter- Handhabungsvorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren (60) umfasst:
Bewegen (62, 74) eines Deckels (14) mit einem Filterhalter (12) eines Sterilgutbehälters und der Werkzeugvorrichtung (16) der Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) aufeinander zu; Betätigen (64, 76) des Befestigungsmechanismus (20) des Filterhalters (12) mit dem ansteuerbaren Aktor (18) und Entnehmen des Filterhalters (12) von dem Deckel (14);
Bewegen (66, 78) des Deckels (14) des Sterilgutbehälters und der Werkzeugvorrichtung (16) der Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) voneinander weg;
Entfernen (68) eines Filters aus dem Filterhalter (12) oder Einlegen (80) eines Filters in den Filterhalter (12);
Bewegen (70, 82) des Deckels (14) des Sterilgutbehälters und der Werkzeugvorrichtung (16) der Sterilgutbehälter-Handhabungsvorrichtung (10) aufeinander zu;
Einsetzen (72, 84) des Filterhalters (12) in den Deckel (14).
18. Verfahren nach Anspruch 17, wobei das Verfahren den folgenden Schritt umfasst: Festhalten des vom Deckel (14) entnommenen und/oder des am Deckel einzusetzenden Filterhalters (12), insbesondere bei betätigtem Befestigungsmechanismus (20) mittels des Aktors (18) der Werkzeugvorrichtung (16).
19. Verfahren (60) nach einem der Ansprüche 17 oder 18, wobei das Verfahren (60) wenigstens einen der folgenden Schritte umfasst: a) Bereitstellen von Druckluft zum Lösen eines Filters vom Filterhalter (12), und/oder b) Bereitstellen eines Vakuums zum Ansaugen von Filterhalter (12) an der Werkzeugvorrichtung (16) und/oder zum Ansaugen eines Filters, und/oder c) Detektieren von i) Filter und/oder Filterhalter (12), und/oder ii) einer Entnahme und/oder eines Einsetzens eines Filterhalters (12), und/oder iii) eines Entfernens und/oder eines Einlegens eines Filters.
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