EP4630973A1 - Procédé d'obtention d'une grille de données représentatives d'une scène dynamiquement représentée, dispositif et programme correspondant - Google Patents

Abstract

L'invention se rapporte à un procédé d'obtention d'une grille de données représentatives d'une scène dynamiquement représentée, dite grille d'état, ladite grille d'état étant découpée en cellules, procédé mis en œuvre par un module informatique de traitement de données en provenance d'au moins un capteur, le procédé comprenant au moins une itération des étapes suivantes : - mise à jour (A10) de distributions de probabilités d'une grille statique de caractérisation de la scène, en fonction d'au moins un état statique associé à au moins une cellule de la grille statique, selon un modèle statique; - mise à jour (A20) de distributions de probabilités d'une grille dynamique de caractérisation de la scène, en fonction d'au moins une particule associée à au moins une cellule de la grille dynamique, selon un modèle dynamique; - fusion (A30) des distributions de probabilités, au sein d'une grille d'état résultante, de la grille statique et de la grille dynamique, délivrant, pour chaque cellule, une prédiction d'état et une prédiction de vitesse; - évaluation (A40), pour au moins une cellule de la grille d'état résultante, de la probabilité d'un état final et d'une vitesse associée en fonction des prédictions et des éventuelles données reçues en provenance dudit au moins un capteur.

Description

rerorcsen’oe,esnoosn’u enerorraememeo cnonrreess roenrasne.naves’une scnenamuemen a’o unm ovea nnne omoenss e sne ranroaren aeuraomssaanne aveesc aeura erenvsron vnseomnenar, c oormnmaee uunr ees aares auonome.our ces aares,a caac ercevor a roo ou un vcueormeernene son envronnemen vecrcson e moser sous une conscencees c es unece essenee.ue ce sooura navaon,a erceon eosons,aancaonesnenons oua carorae, ceeaee usrcss un, enermesercson,e comex eeesone’ncerue. unromen,’nvenon se raore unraueurere’anamuenrue e caecar u cnor oruesuosneaunrs, caueurrseersceas’neesr caecuones e’un mouae sanamue,uease saur sc unne e’un moenamue,as sur ere, r a esarcues. oan uorreesurveoemensmressonnans eeveoemen'uneneence emarue rcsuorsn c,r roossuasneess seu ere es acacare sson m eonveros,nnae cmaeanc re'un aen auonomeercevor avec uaea mosaone'envronnemen reosese un eae en rooue.a sures scmas'nerra non seuemen sures caeurs, mas auss conracon on,raanes erreurse caeurs,es occusons,es roaseseonnes,esaramresoremen comexes, ec.es moes ’nerras oonn veoesour moserormeemen,ans ces scmas orsue ces sc,mesncerues ees connassances anreures. romes sumaesn’anreesr srona sooune svons. conner monansre ceass osuees e'na mooruevre cmeenr,e nomreux 'aoer une rersenaonase sures oes, ceu conu eec ome es mues.ne aure aroce courane eseomanees uer un suv'oes 'occuaon saae sans semenaone res'occuaonuravae sur avanaes sncas, comme u nveau sureur.ee arocersenees e'esa n moe saaemenense, avec une rersenaon correce cruecere,u es uneonnemorane en rooue moe.eus,esaes rersensae soensmenasaeo'no eese, reecuovnennassarneceveses.ononrseus,'e nece esssa aresaunseeses e ensvmroannnemesennsormnaamonues, esnraemen ncessare'enrcr cee rersenaon en anse case moess sec veusese. rervees mesure men conuesoures caeurs scues,a vesseeu es ncess ses caeurs.asanse nomreux cas, une aroceusnrueour uneraree.'ere'occuaonasen es un careasennrueu me ar occuaonnamue enran'occuaon ea vesseans caue ceue ennesa caanae en. uee monree e'no csaerrovaraon easnnecsoroonrn seosusua caormeuer s'uurn uenerree'occ'uaaeo'nun m soramnr m-cor esrorea ecorans n ee ss. o une m nse veo osonuo aro e.reeereeesr oe rco cosa ncre eua oonnssen ara,ncsa u csae s reuuer e c uene scureo,u s ec ane ue osanes mouvemen esraueour moser'vouones ceues, mas enraneenu evs eesromese re s cose cacu our rureesmensonemenaasn. carorauera su came mouvemen, oneu user une connassance e mouvemen,'sae, ouusnraemen une moe'canonnaeesruon 'canonnae aorammeans caue ceuean maoraremen ve.es moes u mouvemen, caraaauareuevsen ce rueus,re co cmonmseersa ceemueens veses omue snasonusese, n ree nrcseesnaon ase rersenaonsaores.ans ceransrocessus, un nomre sen ceue es us, enoncone'occuaon esme.a scn varae'canonsar earcuescve en mouvemen aanesos e es rersenear un enseme correauaresromes'aasn. ons ees vaeurs nonscrses, ceueess re arrsoecneasonsraess eexs ssuerne.s erse asn esaosssese sure mese oree esn. œuusvr receesneracons enre care mamaueren, une aroce'ensemesns aa mmen, en usan unonconse croance, a roos un ssme aaour rores eesres sures romee suv soure avecrcsone e mu-oesansesres'occuaon. moreee'osc scruucauorensasencanonnaere,euersenans saue es uner e anasea scneravers uneua saue-namue.aare en mouveme e'occuaon, ee camnamue esoraresarcuescves cononemenn,,euanrssasrrueo’oncsc suuraeson ce.euseseuxan sec auosnse sos.nenrereesr emevaeus ceascusus e mocacees, euns c coomnceancra en enes e caeccuusane u vnesse sures comosanesnamues, enroosan un ar aeurs roos, su e amoraonrasueearcsonu ssme. a esasormesanserraaseeaecnuerseneans ,’nroure namue,es zones veso ecensscuosnnuees.raeeo,r rmearssmene canar'oeccaurasoen saue,'occuaon 'aormeouresransons,'nasaon, ec.,'an naonoaee scues eaocasaonesarcues su connuermeesraemens rersenaoneas nveaur res zonesnamuesernenes.a 'vauaones rsues eeurerecemen use,oura carorae, rae e courerme, une moee rerouemen'occuaonnamue eesrecemennre aurocessus,ermean une anase sme. ’nconnvanne,ne cee neevaosu oornr, uonue c coonmsemrveaaonecensuemerncs, neonaemmeenn rsene seneare.usarcuremen,anse cacuroas amues,rs au ancenecee enrovenanceeare’ e eecu, caue conruon annrenenamm occuaon e cee enrovenanceesarcues ssmauemen r en,'occuaon «namue »rearesarcues es ’auresermes,’esauceeraeraearrceon’ocecu'easaocnenererv oeunn ssnmeaauremreneaanrsea.n «rarccuona,r neoammene ceessueesarcues, rusaneosearcon r eosonc nc »e.ssareesoser’une souonuermee noammene rsoure cee su aremmaue. ’nvcunorne em a’nven en,e’nno vsn een eonn co sens rearvaonre ces unrorocmau’oeseen’aorn a’nreur’esr.us rersenaves’une scnenamuemen rerse unereeonnes ancoue en ceues,roc ms en œuvreane,ere’a,aere’a onnes enrovenance’au m r un mouenormaueeraemene ^un ons un caeur.eon’nvenon, ceroc comren au mons -^era scne, e _m ^o n_so_e ^ne nc_o ^s o_un_r ^a ’_e ^es au m_s ^su o_r ^va n_u ⁿ s u_o ^e n_n ^s _s ^: a_e sa_{roa s’unere sauee caracrsaonea} seon un moe saue ue assoc au mons une ceueeare saue, - scne, e mnsoencoounr’eau msornus uonnesaeroas’unerenamuee caracrsaonea n^amue, rcue assoce au mons une ceueeare - s^ra^cue^o _u eⁿ _so ^s e_n ^eo a_e ⁿ _s ^un re_s ^m _r ^o n_uam_o ^e _ns ⁿ ue_e ^am ,_ro ^ue vr_aan,_so_,u _ar_u c _sea_nue_’u c_ne_eu_re, u_ene_’r_{a r}c_suon_an’_e,a_e e_are ana e_u ^e une _{- vaa} ^v ’un_o ^e e_n ^s v_, ^se _{our au mons une ceueeare’a rsuane,earoa 'un} enrovenanceue asuse m aossnosc une c eanonconesrcons eesvenueesonnes reues ^coe^mon^r u^enⁿe^, car^oa^uc^{r u}rⁿs^{e ce}ue^uear^ocⁿure,e’ur.aeeusonessruonseroas a^{nsnaeueare rsuane, uneaee cacuearoa} - - ^! _{- !!^} ^: :_: ^a a_ess ^r r_er ^e e_e ^a a ^c c_e ^e _a ^u _c ^e _e ^ae u^ue e ^:a _a ^s _u ^e _as ^em _e ^s _em ^cou _s ^ra _co ⁿ _{uran - "! eue auaseems couran,r are moe « saue »} ^{" -saue} _" ^"!: _: a_ess r_er e_e a ^c _e e_a u _c e_e a_u u_e a _a s_u e_as e^m _e s_em c^ou _s r _{couran,reare moe} - ^! _{!:essereea ceue} ^{an,r are moe "namue"} " _{! auaseems couran,reare moe} enamue". ’uonne u vnees csaera acssorcse cuoemarrencu,roe,’ae’vauaonearoa 'unana e ^cac ur une ceueonneeare rsuane, uneaee ^{-ue :araoaea ceue auasoeoemasn csauee :} - _{- - #!} ^: ^ ^: :_: ^eas a_e ^s s^e o_s ^r _e ^e s_er ^{a c} r_v ^ee e_e ^{au ouran - ! ce} a_e ^{e a} c_ae ^uu c^e _e ^{a as} u^u _e ^ea _a ^s _u ^eme _as ^{sem c} e^ous _e ^r m^{a conu} _s ^ra _co ⁿ _{uran - # :esse oserveeau cee auuaseems couran} -^{eon un} u^e n ^c e^ara a^c e^rs ’_a ^ue c_a ^ar _{e auaseems couran.} - neaeeroec_oo_n ^cn^u ’_un^r n^ea_e ^,m _m ^’ ou^ae^e ce_a ^e oa ^m nr^sc^e ’ue_as^o,^u s e_u ^rn_r ^co eo^mn _mc_o ^reoⁿn_e ^:e _saeurs_u v_eesses - - ⁿ _n ^e _e ^a _a ^e _e ^e _e ^rans _ace ^o _m ⁿ _en ^’ _, ^a _e ^{s, enonconu moe} eon une caracrsuearcure,_{nonconu acemenu rrene} aee rcanonna osreuremen’ae’vauaon, comren une e^{on une caracrsue}e^ares^carcues au senu moenamue. _{- neaee rao} ^{ure,’aee rcanonnaeesarcues comren : caue ceueear} _{caonesarcues enonconearoa namuee} -arcues_n e_ee_aa_e co_e ^e nr_nu_raon_one c_ees_arar_cucu_ese_,s _e a_nss_onn_ce_os_nr_ec _assem_name_on_nsrceneses eon une caracrsuearcure,’ae’vaua au moenamue.aere’oservaon co on me en œuvre unere’oservaon, eon un aure asec,’nvenmornen sean raesoroennaeesm enenrov uenna mnoceueu’o aue mnoons un caeur. onnes rersenaves’une scnenamuemen re n’uneree ’aancoue en ceues,roc ms en œursene,ere’a,aere raemeneonnes enrovenanc vrear un mouenormauee e ^cacusra e’au mons un caeur.e moue comrenes moens - ^sa^a scn^ue^e,^, e ^s _n en_e o _moⁿn_sc_e ^so on_o ^u _u ^r ’_r ^e au_e ^ec mo_s ^u n_r ^er s u_u ^: n_ona_s s_ea_roue_a assoc_s’u a_nu_e m_ron_es _s u_ane c_ue_eu_ee _cae_raa_cr_rse_aone - na^am scn^u _n ^{un moe saue} e e^e _e,^, e ^s _m en_s o_eoⁿnc_oo_un_re’au_s m_ron_us u_on_ne_sa_er_rc_oue_a assoc_se_’un a_eu_r mo_ens u_nn_ame ce_ueue_{e c}e_ara_acr_re_{saon - neuson} ^un _e ^m _s ^o _sr ^{enamue u}r^nee s^ra^cu^oeⁿ eeare_una_om_nsue_e,_rov_aran,_s,o _au_ur c _sea_nu_’e_u c_ne_eu_re,_e un_’e_ar _rsc_uo_an_n’_e,a_e e_a -'una_nena_v e_a ^e _ua ^v ’un_o ^e e_n ^ss _, ^e v_oe_uss_re _au as _mso_oc_nse _u e_nn_{e c}o_enc_uo_en_ee_asr_{re’a rsuane,earoa} reues enrovenanceu au mon cons eesvenueesonnes evouna unoenm sonm mesneas eonn œurvreraer,s ue u nsn ca oure ueu snr. eeusrsaesesrocs seonarsene comrenanesnsruconso oces ourorammes’ornaeur, ’unsoseraemenecreeess’oecscunaeson sereo enxacurseesnaer uencnrocueess eeurane coonnnues osuro csommeanraerem’eexnc,u’ounn seersveurresnaens eaoeus’uens sroscmes r, ms en œuvre au nveau’un raronesraemens eecuer e ermnsar un ar,anse care’une com coe source scr ou un coe nar c uonns. oruneanceeu,ra ourasren unereoccensseuuer vese aounsnsese,s cersorroamrammems,e ssus ccoemoreasn’ersen exsrcuus our commaner’excuonesaesesroc seue menonns c- cons nrorammeeu user n’moreueanaeerorammaon, e ressus. coe source, coe oe, oue coenerm are enre e sousaormee uneormeareemen com e, ouan coe source e coe oe,eueans arseneecnue vse auss un s n’moreuee aureorme souaae. e comoranes suor’normaonssear unrocesseureonnes, e suor’normnsrucons’unrorammeeue menonn c-essus. roramme. aonseu re n’moreuee en ouermna caaee socere ex ar exeme,e suoreu comorer un moene socae,eu’une ,ar ’eenme un ou une e crcu mcroecronue, ou encore un moen ouresremen man ue,ar exeme un suor moecare mmore ou unsueur ’ea u cun rreuea.r ou, oe suueo,ru’neourmareo ancseemunr vea u unn s cuoerercanrsmuess oeeu’un sna ’aures moens.eroramme seonarsenee u o ue,ar rao ouar sur cnueeu re enarcuer car e urnna rvseeamuee enerne. esn n,e suor’normaonseu re un crcun r anseueeroramme r coror,e crcu an aa our excuer ouourre us ans’excuonu coeo mocno usn e an enxsemues oceon ee. s e msoeu e mna œurveres,.aanrss ceeneeecnue es mse en œuvre au moene ans ceocumen aussen u o ue,eerme « moue »eu corresonre ensemee comosan n comosanoce,u’ un comosan mare ou un sonu cso-mroorsaamnmoesc’eun cos rror mesa raor mnes e m uno ouceuss.eursrorammes’ornaeur, un ouuseurs ou’unoce ae mere e, oue manreusnrae ou men’unroramme es cr c-essousoure m eonu œeuv croen ucenreno.ncnoen o coum uno esnasnemoecee eosnc exocnus, seaorn u cneu erco.ce esse eusr suesceonnees’’une en sueermna, serveur,asseree, se-o-ox, roueur, suors’enresremenac,cuser aeu cxo rmemssuonurccaeso mna, carreeese cee en suemmores,naeraces usaeur, ec..ns, esosseecensraesecrro’ennsueemse’eners ceascsuosr, aes,ne arra exesmerees cacruens,s vo vrecu’ecsa eneecruaens cacus eesaramres enrerenssoss eua mme manre, un c es cacuses unsoures aures.o omosan mare corresonoumen’un enseme mare crar c-weasrseou aseour mee mroe eune œ couvre uneoncon ou un ensemeeoncons, seon ceu es ou avecrocesseurnrour’exncceurno.neeuo sc’ae,ra’ru enx ceommeos uann marerorammae uce, une care mmore, une car crcunr, une care ec. eecronueour’excuon’un mcroocermware, moauuees coomosaneu ssmercemmencr meen enenu en œuvre sesrores eens œuvrreenesc a meos. ressenee reacsaon menonns c-essus son comnaes enre euxoura mse rveescronesuresnue. e’cauurreeseuas,e csacrracorns suuveasn ee, avoannnaese’nvenon aararonus caremena reaon aveces eree sme exemeusra, e nonma, en -’occuao.n reeurusreens, reeaerm rusees eauue e'aes as :en rersenanesenances varaes. -arcues. rerseneesaesu moeerconsourare’occuaon ees -’nve . exoseoaemenesaes mse en œuvreanseroc oee -non re’occu.a rersene une arcecuresue sme’unsoseraemene escronaon. .aesesrnceee’nvenon orouro rsaeec, s uen r oaeocs re,e essec'esnmueers'ocecus «aaones saanacecu ea sancnamer »u,e au'uuneaecnue e ennv ceronuneesm sean,a oesse erv ca'auee ceeue sroenn asssocesese ceas veaurras.eour ceare,'esace esvs eroa e ces varaes aaores son esmes rc s aaores.essruons 'nerraonea scne.e moeroaseoursvemen e uses commeasee , eoneormasme esnreuvermnerue c eosns usar exemeanseesrencesansacomosoneasruon conon r comme smare : mar aramrues,esrncaes amoraons n'aenasae ees exressons ansasncon sauenamue,a rersenaonnsresuaonsu moe, mas 'uaons.ansesravaux ureurs, un canemen ence ea rsouon cacus : aueuererrecemen'occuaon ava nrouanse moe ees saue »,our « occuar un oena,esas cacssour « occuar un oe varae avecuareasoss mue », eour « ve » e uour «nconnu »une ceu esrsenan es, mas’auresas sonossesaemen rersenan ouva aorsres une ceue on aous.asruon'occuaones ceues enreesares uee cesas cacs.nusersener unesnconus nee 'nroure unr saaemueens e snamues,'nrrncae cee mocaona vesse esacvaneurerscsanuceeeesm zoonrees sea.nsomomnne eexs,oess e,x cceueannane,' cees mmoaoen ese sa oma en ceu’ neermease conserver,anseems,’vouone ous u moenamue, ceu aour consuence uneere’nor srconsssues noammenoures maonmorane, our cee rason, ceueses ves. r noammen,esnveneurs onermn un nouveau moe,anseuees rsecrveornsaesn mamouees s’oaccuueas eonensa cmeuueess soanns ceomemnse esenermneerer uoncees msuesour mmorsaoneanamuees ce eure ans ce moe, comme excarues. saue eesrconsases sua sue, on sareesrconsases surareesrens casourarc resarcuesnamue, e ones comneourrer ems,a caac su onnaeassoce une ceue.ns on conserve,anse asoneour ce oevr.e uan oree, surnaamueuee,e msmreauoanns so anucu eneec nouuvee, ee oonserva esonu ne’seson unssaareesmauneea e ssm unee ocrcuea’oocncuanaorne «. smeaenuuea »e,m eeen comrer aeneeesraes c’onsa.rs venrsso,naness ce nuoauvoenasu muo ese, a essoac mes,e eens œuvree ceu-c, oeearsene, eansa vresses,res vaer, eaeess sacs ouseesrv sosn,a vneses v sea ora ousreer cvsn ae,e u sr eomn mo aaoures eeso e.ur s voaue rrsesasasr e vs,easses rconarreres seues,es varaesourarco aesoura arcuare,es varaes'as ee vessesrsan narru moeusone ceseuxrcons, ras , seon’nvenon,e rsuaea eseux moes son conu enenammenes uneses aures. our om rsour rerseneresrenesaresea scne cae e anusonsneres’a enoc caonosnueesncaer avceuce cse unes ruemen aux zonesernenes,eursrcons varaes cacesanseroce eavesaresaue.'usaone 'a conracor ssuseraeermeererar exemeesrcons onnesesrueesn ocuesesu csaaessuerss asuen ccereoneus moorsuueeear erxemee caeur envoees eormasme usans ceeescron esssuu careeraoer. onn un ensemees varaes aaores, ammaonasen.an conone,asruon re 'exressoneeurcomosoneroa varae cerceeure exrme, commersenans ceu su.es re, ces sescourueess sronconnsesasouers c suareuse marocueesc,eeessouresrconsases sura rsuaeausone cesrconsusonne as e vessesrsane 'occuaon eenamuee s eesas oservs.euesesonnes consreeu comorerverssesanso srmona eoxns scmeasnanusesa s suurae, c meause cauee varae'a 'esace navae 'osace,e . ^men caorenee, ec.. ans s’ vmarameesnaonearseneecnue,es varaes mses e -^{oe son « saue} _" ^» _% ^, _: ^e n^{s s} n œuvreanse ^{- ^:nex as} _e ^u x^{evna sur} _u ^{neas es} _e ^{n :} n ^{ca re} _{e c} ^ue _a ^ce _ue ^u _a ^e _{ncen'une ceue, usoure moe} - "nam_!u_%e" _:,_nas_ce su_ures_en ^s ar_ecu _ce_as_{ue ancen'une ceue, usoure moe} - exeme « : s »aoeura "o ccecuue auara usn oeeem sas couuer"an.esasosses comrennenar ^« - ^{e »our} % ^{"ve" e} , « »our "occuar un oenamue", ^{- :esse «e ua » ceouure " anuasn"eems couran -.e.as} _" ^su%r _: :^es _a e^srse _e ^es _'a e_n a ^c _c e^u _{enea ceue'nsan} ^{, e} _r ⁿ _c ^² _{en, seone moe « saue »} - ^" _{% :} ^{e ancene'nsanrcen, seone moe "saue" «na} _{! ae'ancenea ceue'nsanrcen, seone moe} - ^mu _% ^e _: ^» _e ^. _s ^e _s ^. _e ^as _ea ^su _c ^r _e ^e _u ^s _e ^a _a ^r _n ^{cues "nam} _{! cene'nsanrcen, seone moe} -esas_" ^!ue o _: ^" ss_aes_r comr_een_an _ce_en_uear _au exe_am_see «_em s »_so _cou_ur_r "_ao_ncc_,u_{r are moe « saue ».} o^{ur "occu ar un oenamue",} ar un oe saue", « » _{- !:essereea ceue} ^{« e »our "ve" e « u »our "nn" "saue} _" ^",ans² _{auaseems couran,reare moe} -esas_! ^! _:oss_aes_r com_ere_ann _ceen_uea _ar_u exe_am_see_e «_m s »_{s c}o_{ouran,r are moe "namue".} o^{ur "occu ar un oen} ur "occuar un oe saue", « » _{- !:esser} ^{amue", « e »our "ve" e « u »our "nn" "nam} _! ² _{eea ceue auaseems couran,reare moe} - e ^«x - ^eeme «^!ue s _: ^", »_a ^an ou_r ^s r "occu_{ea c}a_er_u un_e o _aue_a s_sa_eeu_me",_s « _cou »_rao_nu_.r "_eo_sccu_asa_or_ss un o_{es c}e_omn_rea_nm_nenue",_ar ^{- »ou} #^{r! "^:vee"s ese «r u »eouer "an ceune" 2 - m#} _: ^{e : «} _a ^{oes »} _o s^e _s ^{o o} _e ^u _r ^r _v s^{e "orvc} _e ^ceu _{a c} e_e ^{",a «} _u c ^e _e e ^» _a u_u ^{auaseems couran,ans ar exe eou} _a a_s ^{ru "v} _e a^se _em ^{"e ee} _s ^«m _co ^u _u s ^» _r c_a o_n ^ouu _. r^ra _e n ^" _s ^n, _as ^n" _o 2_{sses comrennen - - : :cecsuureaoun caeeau creue auas} ^ans. occ,em.as _{eems couran.es vaeursosses son} acaons ear ceocmemaeranso un asvecan'asu'rnesr menceo,es.n unuemenara sueoures eassaussorssces ne semenas ceux exossc. esossee mere en œuvrees ar unon nson e-c nomreux, commear exeme « occuar unon coora », « occu roo oora », « conscenearsencee’en auomasevcue, sr non conscen », eeu rsee caouu nsaon aesr,een ar e ces varaes esrsen enure.omme on onne uneraononenncee, oenavecnue anreurenoammen ,our une ceue scne.our ceare,esvauaons saaueues ereemsmveananamue ea saueea sarmen,esvauaons saues eesvauaonsuanonsnamuesrennen en come, rcene avan’re comnes e mxes’normaoanmroueas ansereuroree’raon cae venanu oues o^au^er^ms.^{en,asruoneroa"" es exrmear} &_{& . &&} a^u _{. ^} - ^{e exr} ₋ ^e ₁ ^{ss an}e e^cs c^eno_g sse^o _e u^s _s ^on n^s _a ^eu o^er^sm_s ae^v _r ^{r e} ca^c _u ^e r ^una_o ^{n e} c_n ^e e _s ^{r r} _uu_r ^r e_o e_u ^e s_s ^c c_e ^o o_s ^m n _a ^m s_n ^{e s} r_c ^u e_e ^: co_nm_sm_oe_s a_scce_es_ss_ee_{a ce}ar_uere_ro_eu_,s _se_as_ue. - ^ancen _g ^s ₋ ^. _1g ^e ₋₁ ^e _g−1 ^s _e ^r _s ^u _a ^on _s ^e _r ^{o s m} _u ^{a s} _o ^e _{n co} ^o _n ^u _o ^{a r} _n ^{e c} _e ^a _co ^u _n ^ea _o ^s _nn ^e _ee ^em _sur ^s _' ^c _{a ea vessees - pp −1−1 ese moeercon, se} ^aueraon rese_{gg g g one moe « saue »,as sures} vesse :as vaesss eeaa vesse sonnssocaes, caranone'a esrecemenea n'onase vesse ansssoecseares saues es nue,ansueesaresres ennes -namue_p.⁻¹ ees esa csorseu unono srumreo cuasreas c aenuec esen csossesea ceuearcue, o^{uses ancensosses} onsre comme accessearre - ^ancen _p ^s ₋ ^. _1p ^e ₋₁ ^e _p−1 ^sr _es ^u _a ^{a on} _s ^{v e} _r ^{ec s} _u ^un _o ^e _{n c} ^ro _on ^a _{one con} ^ae _{onnee sur'a ea vessees - pp −1−1 ese mo} ^ms _e ^e _e ^o _r ^ur _c ^c _o ^a _n, ^u _s ^e _e ^aseems arcues._pes_pa_ps e_pa vesse sonnssocaes, cara_{one m}n_oon_ee _«'_na_am es_uere _»c_,e_am_sen _sures a vesse :a vesseansesares saues es nue,ans e ⁿ -^{'onase ve} ueesaresres ennes’aenecse_. rn_"% ^ss uo_g ⁻n¹ _"! ^{e assoc} e asv_!e_%c_! ara_! ^e e v _e xee_s mss_ae_s ee_g ^p _r =ro v_ug ^p _o u,_n e_u ee_nus_u’a_en _sc_{a ce}en_{ue c} ⁻ _e ¹ _s av _aec_ea v_naess_ee_eu ^p =_s v_p ^p. our’un, seue ^p euxsruonserac avec une vaeur concenrer unuemmeenn s sur ces +o vn_gne ∈s cr eoeueesar m .oeaeseremae ceua me c, eoeone m^{nuera care} nssocaes, car_"! ^{e cacu} ce _{- .!!}a_"!!!n_{!! ese moeeusonercon.esas ea vesse son} ares saues es nue,aonnse'ueaes esarreescemreesn enean vese ns'soen :aa vseesseanses - esaroa 'une oservaononne.an vesse assoceorcmen'morance, s ce moe, sa vaeur n'auraas - ^oo esa casrr ceu seoranenv mersmeeuac meoureouer c caaeuuer, coeeenerec eem,anourn. onneares au en cacue e - oservs,erm^pe^pr a^oes n^o m eosuaesroa 'un coue avesse seonesasrs e uneormueus comesneraconsrcons e oservaons.ne marceenraon, ou .xresson exeeure use. 'eosuervauornoc ce s osusm ruaso neeue ouraueroasmeen r essou'esmer'a ea vessear raor esas cacs,'aeur a coarsuere ceueu :.o'e.nsaenmsee sseomue,esees vraarea eses a :u sur s'nc ur :san unescrsaones ceues ancenes ees vesses,'uaonerae ors,’occuaonea ceueeureue : . seuro s moee rsouon es mse en œuvre, vanuaaonr ese rnec.aene monoe comrenrncaemenrosaesrcon,uson- . naeearcues,u son excesara sue. nomm ermcoen em nxen ecsuaon , una «n ssu ae mso uene »oanss seusr v uanreaes,e ssme es comoseeux moes n^{usesonnes smanues,esaso}r^ene^e e^{s s} u^onⁿ «namue »as suresarcues. _{- 'a « occu ar un oe saue »s} ^{ar exeme :} u comr _{ua rrence une occuaonmmoe,} mense,n ec..roremenareres oes saues, mas aussesonnes'arrre-an ^{- -} - ^'' _' ^aa _a ^{« «} _« ^{o v} _n ^{cceu »} _n ^e _» ^a,r u ^uu _, ^{n c o} u^orr _e ^ee _s ^s _u ^o _n ^nnam a^' _u ^{euse »ace,rue.a rrence'occuaonnamue.} manuee conanceansa _{sour snere manue'normaon,use} «‘ oacucuresaars une vuvencuee »n, « en cr ocecnuuarrees au un cnr csescomams.ear exeme « occuar unon »,ournesares caeur se », ec., noammen enonconesonnes es mrouoen sa'aues. coensss.sem eenn usn eesrmes s'aasuesraer'eoccurea soonn r,e crasue ceue coan sa e ceuese moenamue consse en un ensemee ensans ceere aan uneoson e une vesse r arcues en mouvemen, cacune ceueauee eec ees, ansu'un "os" corresonanaroa uea cea e ceeneearcue aarenra so occuear un oenamue avec aes amue.omme seuesesares occuaon enamueesas son eu c,ouesesarcues one mmeanamue, masusnraemen ees raveonn auuss arveor u cnauae samsaneeume asssoarc exevmouere,,esoenu,x e mco..euss sorcsmen, cauenenammenourarcon,ususonns evaus enseme, en e uss nouveau.ee'asrs en comeeu rer, cerans co nn semens occueson, voure,men, ec. ou vesr rresonenes ceues moee mouvemen scue. oue,roor, ec., e cacuneu avor un annss,ua'unns «e moos »e.enaomsu ees, reesrasrencuaes onea carcounae uneuoesao cne eu une vesse ree, arcue aarenra so occuear un oenamue avec ceaeaueea esmens esmsnamuesarere son rersensans e ceenamue. en mouvemen.esarcues sonsruesans u e moenamueoes sonenues ceeu moe saue.es neree ceues,onesmensons raon, msournenammen’n euxreseseux moes son, caue «n e’aureuss sonusonnsourournr unere aa ’^occuere ». exoseeroc nra ms en œuvre au senusoseraemenesres - ^ua _un ^{on.eroc comren,arr’unere’occuaon courane :} rcons_e'_aa_es e_{e m}e_s v_ees_ose_us_rour au_u m _mo_ons u_en _se_a ceu_uee_{, co}e_na_ssr_ane’occ_eu_rma_no_en_r co_eu_srane en o^rnc^con^one^ss^ur ^mo^oa^{e s}s^au m^ueo^aue s^asa^eu^ee^mermnes’raonrcene,vranes -rco _un_ns_e'_aa_es e_{e m}e_s v_ees_ose_us_rour au_u m _mo ^s _e ⁺ _{namue, conssan ermneres} courane enoncones ons unearcuecveeare’occuaon r^{cene, vranes}r^roa^conssu moenamueermnes’raon _{- uneaeeuson es} ^u _r ^mo _con ^e _su ^na _m ^m _o ^ue _{e s} ^au _a ^{aseems+ moenamue,} _{ue eesrconsu - un} ^{seon un moeusonr ermn} ’ose_{eaee’vauaon esrconsusonnes enonconeonnes} n avarnvaaoense o ceoenn soeuesonss eusesu’a’u e msonosss une ca meeurre,ar exeme un caeurroase. onnes enrovenancee caeurs ouresrconsnaes sansnenammenea rceones :eonrnaeemenesreseure eecummenanaecnuee’nvenoneus e enecrouveernaensce msues caoeuurr ".asarn ecxermonees",,e ce moue eecuan cees-c uneruencee zes caeurseuven eu u-c uneruenceez ee nomreusesraon xransmereesonnes "oservaon"unere come’a " sea moeroose oneu sans rovenanceu oue unnown" es use eneu eaceesonnes en arre s caeurs,'ar ne s'aue aorsue surarcon eecue comsasrcens, en saranarconarcuareearcon «re », .m amnmre excrcemmen. oeec rnon suus arecauesmomnene c,eessreuxc moes sonroes sarmen,arconnaemseouru mo ons.n’auresermes, on eecueeuxrcons sarmenususoenn saeue e mseouru moenamueu sonres r^{con cons} s.our caue moe,esaese mseour conusana - ^var^esc^seu^.e _us^e _n s s_eon^r _ro ^{s e} _er^so_c ^en e^' _o o_n ^{: cc}e^us e_n an_am ooⁿnc_u s_eo _:n _ene_oe_nu_crs_o v_ne_usse_es_m, e_se_cs_ourus_ea_uu_sss_'en_rs_a en_onos_rcon_e e_n e_en_{,es - uneranson'a : c} ^on _au ^c _{e mo} ^ne _e ^{s c} _s ^om _a ^me _ue ^saues. eranson,ermeanesra _{,namue son assoceses marces} rncaemen en uneransonnesnoen vsers''aa.n "nranu"e,, r ceesr mseanracnes caonesrseene conance a^on^us^res^reon^un^{s c}e^os es^rem^nses^a aⁿu^seeu^mem^sus.^ee^es^sa^as^s occ^ru^es.ssaues,namues sonns - vcue _us_n en mo_au_cv_ee_mm_ee_nn_uo _rnc m_reo_nee _:,_ees _s m_so_mees_ao_nven_esnre_reac _ems e_an_ro_{u sures} moon.a rersenaones moes sme cee ora ncone'eo- 'oraon conssan enaransorm onar aeurs comexe,esosons, roaonoura vessea eo'nneers voeaceounrseasrrcueas.reess zroannesaon e roaonour corresonan aux rons nouveemencouveres seare ansuees zones surmeseuve sonnases’a nonneu, roos moes, ce socaeeonnens n'esre saos oeurneens oaun uses neosmoruerusesn arer ucnaeonse ase suraare saue. care -^{aure sc sueroson} _o ^{m .} _e ^a _{s a} ^s _u ^ee _as ^ro _e ^ce _e ^ss _m ^us _s ^e _r ^r _ce ^c _n ^o _. ⁿ _e ^: _{seuxres earcues son rersens en} - ^mouvemen _ro ^e _ec ^es _on ^rans _na ^o _m ^ns _ue ^' _{ouresres eesarcues, seones moese - xressonesonne} ^a _sa ^s _n ^e _s ^{ones moeseranson’a. ransaon e ro} _{e nouveau rrene,arneroaonesres e} - suer_vo ^a _es ^on _r ^es _s ^a _a ^r _u ^cu _as ^es. _{eems couraneseuxres son rersenes en} euse vaeseousrsono.eneese cesrcons sonrcacueser-canonnes,e sore son_g ⁻¹ va cacu_ge⁻¹ur es_gs⁻n¹ :_g ⁻¹enam_g ^pm_g ^pen_g ⁻¹e_g c⁻¹es e vaeu_pr⁻¹ _p ⁻¹ _p ⁻¹ _p ⁻¹ _p ^p _p ^p _p ⁻¹ _p ⁻¹ e auxarcue s sonrecemen assoces aux ceuesesres .usonessr concernes. erse csoruraunoen.so musc eessons eso euarr svua cru uea eson srass seosn sonva ruoersa ennsaersa eeans caue ceueeaare,e soreue seuesesarcue nonconeeurosonans oure cacu au nveauea ceueeas erees coounrnaneesseeso cneues⁻e¹r^pnen⁻¹es^p so.nnransmses ermes, seueses ceueson ^−1p−1p exc _{g gp p} ’auresuson evauaon _{g gp p} e un ceran seu sonransmsesour a.canounsoenrescronc soans :u see eonen mamoueeenusreonesrncarons^pn^pae_g ^ps._g ^pe_p m^po_p ^p,e caeueuesoeneunrere soraeorue a sve ucn mrocsoeneourra mmere ars, mas’oernca es n r unanamue,auson aou una s unam moue.enron, s u unn maoree,raus uonn aao saue,auson aou una saue.non, nrue s u unare. unannu n’es ceeaon,aers exeeumx meo,aersscaonue'u en oneam enu meouvremseenn a crravcaunn uannsaesn ceune.se’rncormeammonenau croeusrsu ouenmsn eesounc n’eesrmeas ae rasoue creeeusaroranmeas rernecnone . vauaon :ans une ceue « c »onne, cesrconsnaes s nrs. 'oservaon^oo.e moe'oservaon us esas su on conrones roase cassue, enenan comeeaernencee re moee caeur caeur,ocasaonesmacs,aue sonnesu caeurconanceu 'oservaoneuren uresmacs,sruon vercae, ec..e moeusonnes'aee reseourouee caeur,essruonseuvenre rones e unraemeusoneroa,ermean unenraoneonnes aemenrerenene cenerruee..anon'a useans ce moeeu caarss exeume, aev,ece m'aoouee''ovsaeurvaaoonne'uanreans suur,eu m coorree aeve cacaeuerroase onnesu caeur.ar exeme,anse caseonnesas rnencees vaeursaes avan e auoure'mac, e oen er,e moenn oenesnormaon n'essone. es vaeursevesusonorsu'aucune ournsnrer'esmaone'ana,asruonnrave ^ppoo es use, oarsaemrvsaan roenssa.r eueo vca en es ouonon'un ve snouasran e aoarm e rea s, e' vunneess on me ca en orncoenc esnon cornaevser onsouerceosnsa esesones oraonnees,ermeanar exeme'aaron rae' mse en œuvre rcemmen vues commeres,ou en assura oesanses ceues ceuessormas vues commere n unesaronene'oesanses 'ana'une ose s ounnes, ou'asence'mac sur'esmaone uems. rvaonnneorsu came'roson naureeesrvsons au ca’sesuures,eoauru cseonaseesermcs, oonns esoessev’aunuearones a cuou rreanareesonnesournesares ceueernenearoa 'unana ea vesse enoansauee,our caue oservaon nconesrcons ees .ncans eson onaeenuees.arc ceeo susvauneees conssrseu,oannss u'u n eaes xe smurees cee ruaessa soonn, c eorrecemen esmescacues,a comrenanar exemeeseseuxae n un rcanonnaeesarcues, aa.re, ea'oaucareosn cresreasrcouseso :n e,nonrcs eno s cnuva e een nraes er :oaasrsn eam ouee caue ceuee vesses, ec.,e nomreoaearcues es raou servs,sruones . nraonearcues :orse'vauaones aux ceues concernes. arcue exsane es msour e normas, e sruons'as,eose caue arenamue.ans caue ceu noncone sa conruon reaveansa son aorsreseasr eaueeesarcues on assoces,esarcues seonarooro uonearcues exsane, e'unesruon'nasaon, sruonen «'aarencenamue » rence enreesasrs e oservs, un vesse, ec..nn,e coecennamue ceuare.e.ea ceue es eso mrmarmueeunrs r unarue esnreesarcuese cee ceue. roas auxar son assocs cauearcuereeasruon'nasaon, e rae cues exraese cees exsanes,ermean uner-semenaones esa ece usranamreueess. oee rscoua anu moonnnas uen ceuuserre co raresnaarns’aeusr esaces’occuaon e oaoree se es moens. n’esas .ures ca mer cee manreeare. eon’nvenracon,rs esu aesn,s amossoraeons e avanaes aresrcens ssmes, ’amorerranemenauaesrcons rases e^{ms.ar ae} en assuranueesrconserurenusuraemenanse _{- sens} ^urs, _s ^’n _c ^ve _a ^{nonrseneaemenes avanaes suvans :} rsenear raor a_{eesres : uneremre rence maeureeaecnue}nermares^ooouxresrcemmen cs es'nroucone varaes'a esonnes. urvaueresasu moe, aueu'unevauaonrecearr esm, ea reeas «on eansr oe csearvuse »aeuvoenen aveo or usne nrvom er eesemmeeunsonres conrueen,en'ssaan e coxcrenecmeenemao serenseeseasrares s.ure unem enareeee ceosnneuexs c somcosaunes sanus areec resroa romerauees arocesrcenes,ansesueesesaux'aaro u un s^{arone'aaenrecemens.} n ee -aemen_r, e_un_en c_co_eno_en _mco_sen av_oe_uc_r'u_nsa_enon_{ane : cea a vou, ceeruenceerme} scueour « un manueeo ansesas'oservaon'une rersenaon ree ceees caeurs nnes »,econneceresruencese mseouru 'aenreesruences.e en corraon avec'mmenaonu, eeerme 'avor une esmaonnam museeeoau src sune mreumreeso arusxur'auucuennecesonens ceaee cuars,e cuer nu'erme ^reu es -^e. moes_as_ron_ncs_eo_rur_ca_or_{n a}c_aon_a, u_ene _{: un}r_{e au}c_ro_enas_ree_n s_cu_er _mr_aee_ure ^p _es ^p _' e_u u_sn_ae_or_nec_eux ase surarcue^pp,ouseuxroasnenammen c_ga_gueraon monusonns^pp e r_pn_prsarre'esmaonas.ee saraon srceara rs 'canonnae cononne anreur eauson conurae rsoven un aormoranea moercene,ansauee n'aasosse'aa auerrearome 'unaans une ceue enoncon'auresrcons.n cas erssanceorsu'uncanonnamue seace sures zonesre ue'unerome es erssancee ceuesresrcemme s, sans nouvee oservaon,a 'oe en mouvemen,usu' sasarn oserves ruaroa 'occuaonemoeeransonnamue.racon, mme sansranson'aemoreene arruremer moe une ceueea moee’nvenon,orsu'une ceuer arrearoeconearcue "re", earru secon une ceue "namue" ns,rcea mse en œuvres,'ar es correcemenn sur "namue". e mseoururee ze,a maoeroose, esosse’oenr uneruence mseouruseveerme ssanesruenceses caeurs.eeruencee un aassemenea co unraeusue, unenraonusrcseesonnes,onconnemenurocnanoceemoreeenn,ou en amorana scure es caeurs.asn ursue neeearoaaones moes en caseaance esromesmcon enreeux moes earcon crosenssenar rsoure es zones auaravaonra cnonss,erseuse coammueonre rsa ouennnsreas.e'aoeu'oc'cuaaso'nosenravmaouneans c soonenu con uvnaencaunss,raensera rvaaucxv ureanusa econ'asarcuers.enuees rsuas e'aroce,u rese un maeurrasnsouerraomenan see councernareer seuraar vaea'oonuanave namue,u manuee crres'vauaonaras ca ccuaon onn rs,e mrues eeasee .seosse rerraenecem. enrresesn’eo,c ecnu raeaonoe ,nn m aevecana enu œreuvr, une arcecure sm e’unsos eraemen rcemmen.nesos er eou ouareea m oeeeuersene , une un aemeneres’occuaon comren une mmore roramme’oerrnaaeemuren, meuan een œaru evxreemeeroc’un m secroonr’ocesseur, e oeare exemee mse en œuvre,’n nvenon.ans au mons unns venon es mse en œuvre sousaorme’une a caon naees suors unesorasemnesnae aur seesn’’oucncu vacoune c ooum’ruen aen auonomee e roo. ^m n ar exemeou ouarees -^{oens s} ca^era^ac^rrs^e _e ^u a_s ^{v s} _m ^an o^an_o ^s _e ^: e_nsa s_ec _mne_s,_e en_oo_un_rc_eon_s’a_ru_u mo_onn_ss u_en_ra_o s_aau_se a_’uss_no_ec_re au _s m_aon_us_e un_ee ceue _{- es} ^{ue, seon un mo e sa ue} ca^era^ac^rrs^ea _moⁿn_o a^m _ee_nsa^u s^e _ec^{, s} _mn^ee_s o,_e n en ^un _oo_u mn_rc_eon_s’a_ru_u mo_onn_ss u_ene_roar_acue a_sss_’o_uc_nee_r a_eu mo_nan_ms un_ue_e ce_eue - r^rsu^can^one_e,_{s m} ’e_o aa_e e_nr_s ueⁿ _e s^ea_us r_ou_ne^c _s e_es ^o e_s ^e a_rr_u ^na e_o ^m _ns ^u nam_e ^e _ru_oe,_a vr_sa_,n _au, _so_eu_nr c_’ua_neue_r ce_eu_’e_o,_c u_cn_ue_aon -earo_ea_{s moen}'u_sn_’va_auana_o e_n ^o _, ⁿ _o ^e ’u_un_r ^v e _au ^es _m ^se _{ons une ceueeare’occuaon rsuane,} oservaons vesse assoce enonconesr cons eesoersm meoeen cosm s.eorsasnens mena srouessaorme’une a caonocee sc ue, ou encore sousa u’un . s consrus en vueea rasaone cesoncons,e

Claims

.namureomcen re’oresnenone,’uneerree’eonnes rersenaves’une scne roc ms en œuvrear un mouenormaa,aueeerraee’meaneanonncoeue en ceues, ’^{au mons un caeur,eroc comrenan au mons uneraonesa}s e^en^{s s}r^uo^vv^aenance - ^saue _m , ^se _se o^{n u} _o n_ur m _e m_so_rns_u un_onsa_e sa_rou_ae asso_sc_’une au_r mo_en _s ^{nes :} ea scne, enoncon’au s_a une_u c_ee_eu _ce_arae_ca_rr_sae_on - e^ar _m e_se n^a _o m_ur ^{oe s ue, se} _e ^a _s ^u _r ^e caracrsaonea scne, enonc_uo_on_ns’au_e m_ro_on_as une_sar_’uc_nu_ee_r ass_eoc_ne_am au_u m_eo_ens une ceue - ^ur^nee s^ra_u c_su_o oe_n n e^ee ^va^e _es ^o re_s ⁿ _r ^un n_u ^m am_o ^o _ns ^e ue,_er ⁿ _o ^am vr_a ^ue an,o_su_{, a}r_u c _sa_enue_’ c_ue_neue_r, u_ene_’r_{a r}c_suon_an’_ea_,e e_a -' _vauaon ^sse _{,our au mons une ceueeare’a rsuane,earoa} reunuesa ennraov eena’nucnee vuess aeu a mssoocnse un en caonecuro.nesrcons eesvenueesonnes .eroarocs co semonrean re,veonur ucaneo cneu, cearaocrs en ceue’aeeusonessruons p^{p pppp} nneeare rsuane, uneaee cacue ^-aroa! - ^{:argegap cepuea anusaauee : - !} _{- "! !} ^{^} : _: ^: _ae ^e s^s s^s e_r ^e r^r _ee ^e _{a ce} ^e _ea ^a _u ^c _e ^e _a ^u _u ^e _a ^as s^ue e^ase e^m m^es s^{em c} c^o o^u u^sr r^a a ^con n^u _, ^ra _r ⁿ _{are moe « saue »} ^{" -saue} _" ^{"!:ar ea ceu} _c e_e a_u u_e a _a s_u e_as e^m _e s_em c^ou _s r^a _co n_u ,_ran r_{,reare moe} - ^! _{!:essereea ceue a} ^{are moe "namue"} "nam_!ue". _{uaseems couran,reare moe} .roaroc'un seaonnaa re even’ucaon, caracrs en ceue’ae’vauaonea ^{rsuane, uneaee c} ne vesse assoce com^pr^pen^oo,our une ceueonneeare - - ^{:aea ceueac auuaearoa ansauee :} - - ^! ! ^: ^ _:: ^e _a ^s e^s s^e s_re ^e r^{a c} _e ^e e_a ^u _ce ^e _e ^a a_u ^us c_ee ^a _a ^ese u_ue ^em a^{s couran} a_su ^em _eas ^s _em ^c e^ou _se ^r m^a _co ⁿ _{uran - # :a oservea ceue auasuease s couran - # :esse oserveea ceue a mesem cousra cnouran.} ^c. roc seona revencaon, caracrs en ceue’aee mseour, ^-omren - _{- -} ^unn n^{ee :} e^aa a^ee e^’e e^a _r ^r a^o n^ce s^aco _o ^on _n ^n’ _’ ^unn _a ^aem s ^m _{, e} ^ou n^e o^c _n ^ea _c ^oa o^nr n^c’u u^e m^as o^{, s eunr} _e ^{eon mcoonee saeursu veesses} n_{eaee acemen, enonconu acemenu rrene.} .’vauaroonc se,on coam rerveenn ucnaeona,e carea rcrcsan enounen,aoeserseuarremcuene’ae namue. s au senu moe .^arcuesro ^cc^o seona revencaon, caracrs enue,’aee rcanonnaees - ^{caue ce} _ne ^m _a ^re _e ⁿ _e ^: _{raocaonesarcues enonconearoa namuee} -arcues_n e_e ^ue e_a ^e a_e ^a co_e ^re nr_nu_raon_one c_ees_arar_cucu_ese_,s _e a_nss_onn_ce_os_nr_ec _assem_name_on_ns au_r m_co_ene_esna_em_sue. œ.uvre unreocre se’oonsearv raevencaon, caracrs en ceue’ae’vauaon me en rovenanceu au mons uonn, caaeeur.re’oservaon comrenanesonnes en re.rsenoe,uee’oreen’ona,’uaneerreee’onaneasn rercsenaves’une scnenamuemen œuvrea oue en ceues,roc ms en ^c r un mouenormaueeraemeneonnes enrovenance’au mons un -^aeur,e _ne ^m _m ^{oue comrenan es moense cacus rasour eecuer :} ca^era^ac^rrs^ea ^so^an_se ue^ea^, _o s s^e _uc_r one, en_eonc_so_rn_u’a_ou_n m_so_ens_r u_on_aa s_sa_’uu_ne_e as_rso_ec _sa au_u m_eo_ens une ceue - e^arrs^e _na_eo _m nn^a _s m_eea^u _o s^e _uc^, _r ^{n un mo s}n^ee^o,ⁿ en ^un _eo ^mnc^o _s ^e o_r ^sa n_u’a_o ^ue carac u_n m_so_ens_r u_one_aar_scu_’e_u a_ns_eso_rc_ee a_nu_am mo_un_es u_ene ceue - ^{e une} _{neuson es sruo} ^e _ns ⁿ _e ^am _ro ^ue eare saue eearenamue, vr_aan,_so_,u _ar_u c _sea_nue_’u c_ne_eu_re,_e une_’ar _rc_suon_an’_e,a - ^r roa _ne ^c 'u_v ^o n_a ⁿ _ua ^e a_o ^v _n ^esse na e_,’u_on_ue_r v _aue _mss_oe a_ns_{s une ceueeare’a rsuane,ea} onnes reues enrovenanceu au mosnosc une c eaneounrc.onesr cons eesvenuees ’e.xcuornoreasmmaees’or’unnareoucr com seroenna’nuneesuenscorunconse coeerorammeour roramme es excu sur unrocesseur. uees revencaons orsuee