EP4602993A1 - Procédé de commande d'un système de nettoyage autonome pourvu d'une station d accueil équipée d'organes de grattage - Google Patents

Procédé de commande d'un système de nettoyage autonome pourvu d'une station d accueil équipée d'organes de grattage

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EP4602993A1
EP4602993A1 EP25157461.2A EP25157461A EP4602993A1 EP 4602993 A1 EP4602993 A1 EP 4602993A1 EP 25157461 A EP25157461 A EP 25157461A EP 4602993 A1 EP4602993 A1 EP 4602993A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mop
support
autonomous cleaning
movement
cleaning robot
Prior art date
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Pending
Application number
EP25157461.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Laurent Delair
GUILLAUME Denis
Mickael BOILLET
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SEB SA
Original Assignee
SEB SA
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Filing date
Publication date
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to the field of autonomous cleaning devices, and more particularly to the field of robot vacuum cleaners capable of moving autonomously over a surface to be cleaned and making it possible to vacuum up dust and waste present on the surface to be cleaned, which may for example be tiles, parquet, laminate, carpet or a rug, and possibly to wash the surface to be cleaned simultaneously with or following a vacuuming operation.
  • the user grasps the autonomous cleaning robot, turns it over and removes the at least one mop from the associated mop holder, and then proceeds to clean the at least one mop, for example via a cleaning cycle within a washing machine.
  • the docking station more particularly comprises a cleaning tank, and the mop holder is vertically movable between a lowered configuration and a raised configuration, such that the mop is able to be at least partially immersed in cleaning liquid contained in the cleaning tank when the autonomous cleaning robot is received in the docking station.
  • said mop is rotated around its axis of rotation.
  • Such a configuration of the aforementioned autonomous cleaning system ensures automatic cleaning of the mop, and therefore provides increased cleaning performance to the autonomous cleaning system.
  • the cleaning quality achieved with such a docking station is not optimal, and is in particular much lower than that achieved when cleaning mops in a washing machine.
  • the present invention aims to remedy these drawbacks.
  • the technical problem underlying the invention consists in particular in providing a method for controlling an autonomous cleaning system which is of simple and ergonomic structure, while allowing increased cleaning of at least one mop equipping the autonomous cleaning system.
  • the autonomous cleaning robot which is the subject of the present invention is designed, like the majority of autonomous cleaning robots, to efficiently clean floors when it moves in a direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and in a predetermined direction of movement.
  • the direction of movement parallel to the axis longitudinal of the autonomous cleaning robot and the predetermined direction of movement define a main direction of movement of the autonomous cleaning robot which is the subject of the present invention.
  • a front portion or a rear portion of the main body of the autonomous cleaning robot is identified relative to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the method may further have one or more of the following features, taken alone or in combination.
  • the mobile unit comprises a movement mechanism configured to move the at least one mop support in the movement plane.
  • the fact that the movement mechanism is provided on the mobile unit makes it possible to increase the mass of the mobile unit, and therefore to increase the bearing forces exerted by the at least one mop on the scraping members during a scraping operation of the at least one mop, which further improves the quality of the cleaning of the at least one mop.
  • the mobile unit comprises a support casing on which the at least one mop support is movably mounted, the support casing delimiting an internal housing in which the movement mechanism is arranged.
  • the at least one mop support is mounted to move in translation in a direction of support movement extending in the movement plane, the step of moving the at least one mop support in the movement plane comprising a movement of the at least one mop support in the direction of support movement.
  • the direction of support movement extends substantially perpendicular to the median longitudinal plane of the main body.
  • the scraping members are configured to extend transversely to the direction of support movement.
  • the scraping members are configured to extend substantially perpendicular to the support movement direction when the autonomous cleaning robot is accommodated in the docking station. Such an orientation of the scraping members further improves the scraping efficiency of the at least one mop, and therefore the cleaning quality of the at least one mop.
  • the scraping members are arranged such that each pair of adjacent scraping members are spaced apart from each other by a separation distance that is substantially the same as or less than a displacement amplitude of the at least one mop support in the support displacement direction.
  • Such an arrangement of the scraping members ensures scraping of the entire underside of the at least one mop, and thus makes it possible to further increase the cleaning performance of the docking station.
  • the autonomous cleaning robot comprises a translational drive mechanism configured to move the mobile unit, and more particularly the support casing, in translation in a translational direction and between the lowered position and the raised position.
  • the translational drive mechanism is arranged in a rear portion of the main body.
  • the mobile unit is a device for wet cleaning.
  • At least one of the scraping members, and for example each of the scraping members, is rectilinear.
  • At least one of the scraping members is curvilinear.
  • each of the scraping members could have an S-shape or a sawtooth shape.
  • the scraping members extend substantially parallel to one another.
  • the scraping members may be rectilinear and extend parallel to one another, or be curvilinear and also extend parallel to one another.
  • the scraping members could comprise a first series of scraping members and a second series of scraping members, the scraping members belonging to the first series being parallel to each other and the scraping members belonging to the second series being parallel to each other and being inclined relative to the scraping members belonging to the first series.
  • each scraping member is discontinuous and extends in a direction of extension.
  • each scraping member has a generally triangular cross-section.
  • each scraping member is formed by reliefs, such as spikes, spaced from each other and arranged in a line, that is to say in an alignment direction.
  • each scraping member is formed by an alignment of reliefs, such as spikes, spaced from each other.
  • each relief has a circular cross-section.
  • each line of reliefs can be rectilinear, curved or saw-toothed.
  • the reliefs belonging to the same line are arranged in a staggered pattern relative to the reliefs belonging to an adjacent line.
  • the reliefs are arranged in a staggered pattern from one line to the other.
  • the distance between each relief of the same line is smaller than the distance between two adjacent relief lines.
  • the scraping members are regularly spaced from each other. Such a configuration of the scraping members ensures uniform scraping of the lower face of the at least one mop, and further promotes cleaning of the latter.
  • the tops of the scraping members extend in an extension plane which is configured to be substantially horizontal when the docking station is in the use configuration.
  • Such a configuration of the scraping members ensures scraping optimal of the underside of at least one mop, and further promotes the cleaning of the latter.
  • the docking station comprises a cleaning tank configured to contain cleaning liquid, such as water, the scraping members being provided on a bottom wall of the cleaning tank and the at least one mop being configured to be arranged in the cleaning tank and to be at least partially immersed in the cleaning liquid when the at least one mop is in contact with the scraping members.
  • cleaning liquid such as water
  • the mobile unit comprises two mop supports movable in the movement plane and two mops mounted, for example removably, respectively on the two mop supports.
  • the two mop supports are mounted to move relative to each other between a close configuration in which the two mop supports are close to each other and a distant configuration in which the two mop supports are distant from each other, the step of moving the at least one mop support in the movement plane consisting of moving the two mop supports alternately in the close configuration and in the distant configuration.
  • the movement mechanism is configured to move the two mop supports in translation in phase opposition.
  • the main body delimits a suction chamber fluidly connected to the suction mouth
  • the autonomous cleaning robot comprising a rotating cleaning brush housed in the suction chamber and mounted to rotate about an axis of rotation. of brush.
  • the docking station comprises a receiving location configured to receive at least in part the autonomous cleaning robot.
  • the docking station comprises a liquid collection tank configured to collect used, i.e. dirty, cleaning liquid from the cleaning tank.
  • the docking station comprises a suction device configured to suck up the cleaning liquid contained in the cleaning tank and to convey the sucked up cleaning liquid into the liquid collection tank.
  • the suction device is configured to suck up waste contained in the waste collection container belonging to the autonomous cleaning robot when the autonomous cleaning robot is docked in the docking station, and to convey said sucked up waste into the liquid collection tank.
  • the docking station comprises a waste collection tank and the suction device is configured to suck up the waste contained in the waste collection container belonging to the autonomous cleaning robot when the autonomous cleaning robot is docked in the docking station, and to convey said sucked up waste into the waste collection tank belonging to the docking station.
  • the autonomous cleaning robot comprises a cleaning liquid tank
  • the mobile unit comprises a a plurality of liquid outlet ports that are configured to be fluidically connected to the cleaning liquid reservoir and that are configured to supply cleaning liquid to the at least one mop mounted on the at least one mop holder.
  • the mobile unit is located in a rear part of the main body.
  • the autonomous cleaning robot comprises a waste collection device comprising a waste collection container located upstream of the suction unit and configured to be traversed by the air flow generated by the suction unit and to retain waste transported by the air flow.
  • the suction mouth is located in a front part of the main body.
  • the terms “horizontal”, “vertical”, “lower”, “upper” and “height” used to describe the autonomous cleaning robot or the main body refer to the autonomous cleaning robot in use when it rests by its wheels on a floor to be cleaned which is flat and horizontal.
  • the term "median longitudinal plane” means a vertical plane which is parallel to the main direction of movement and which divides the main body into two substantially equal parts, left and right.
  • the expression “extend transversely to a direction” means extend in a direction of extension which is inclined with respect to said direction, and therefore which is not parallel to said direction.
  • the term “substantially” means, in the this document, “exactly or to within 10% or to within 10°”.
  • THE figures 1 to 14 represent an autonomous cleaning system 1 comprising an autonomous cleaning robot 2, and more particularly a robot vacuum cleaner, configured to move autonomously on a surface to be cleaned, and a docking station 3, also called a cleaning station, configured to accommodate the autonomous cleaning robot 2.
  • an autonomous cleaning system 1 comprising an autonomous cleaning robot 2, and more particularly a robot vacuum cleaner, configured to move autonomously on a surface to be cleaned, and a docking station 3, also called a cleaning station, configured to accommodate the autonomous cleaning robot 2.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises a main body 4 having a lower face 5 which is configured to be oriented towards the surface to be cleaned, and a suction mouth 6 which is located in a front part 4.1 of the main body 4 and which opens into the lower face 5 of the main body 4.
  • the suction mouth 6 is elongated and extends substantially perpendicular to a main direction of movement D1 of the autonomous cleaning robot 2.
  • the suction mouth 6 has a generally rectangular shape.
  • the main body 4 delimits a suction chamber 7 which opens into the lower face 5 of the main body 4 via the suction mouth 6.
  • the main body 4 has, seen from above in a substantially vertical orientation, a general D shape, and has a rear edge which is curved and which has, seen from above in a substantially vertical orientation, a circular arc shape.
  • the main body 4 could have a completely different shape, and for example have a general circular or rectangular shape.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a rotating cleaning brush 8 housed in the suction chamber 7 and mounted to rotate about a brush rotation axis A1 which extends perpendicular to the main direction of movement D1.
  • the brush rotation axis A1 is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a drive mechanism (not visible in the figures) which is configured to rotate the rotating cleaning brush 8 about the brush rotation axis A1.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises two drive wheels 9 which are configured to roll on the surface to be cleaned.
  • the two drive wheels 9 are mounted to be able to rotate relative to the main body 4, and have axes of rotation which are parallel, and advantageously coaxial, and which extend perpendicular to the main direction of movement D1.
  • the two drive wheels 9 are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 4.
  • the axes of rotation of the two drive wheels 9 are arranged approximately halfway between a front edge and a rear edge of the autonomous cleaning robot 2.
  • the two drive wheels 9 are advantageously motorized independently of each other.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises two rotational drive mechanisms 10 housed in the main body 4 and each configured to rotate a respective drive wheel 9 among the two drive wheels 9.
  • Each rotational drive mechanism 10 comprises a drive motor coupled in rotation to the respective drive wheel 9 and arranged for example in a respective lateral part of the main body 4.
  • the main body 4 can pivot to the left, to the right or on itself, move forward or even backward.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises additional wheels 11 mounted free to rotate relative to the main body 4 and arranged on the front part 4.1 of the main body 4, and for example between a front edge of the main body 4 and the front edge of the suction mouth 6.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a suction unit 12 which is housed in the main body 4.
  • the suction unit 12 comprises an electric motor and a fan coupled to the electric motor to generate an airflow through the suction mouth 6 and the suction chamber 7.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a waste collection device 13 which is mounted, for example removably, on the main body 4.
  • the waste collection device 13 comprises a waste collection container 13.1 located upstream of the suction unit 12, and configured to be traversed by the air flow generated by the fan and to retain waste transported by the air flow.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises a connecting channel 14 fluidly connecting the suction chamber 7 to the waste collection container 13.1.
  • the connecting channel 14 opens into a rear part of the suction chamber 7.
  • the mobile unit 15 may for example be movable vertically between a lowered position, also called the active position, in which the mobile unit 15 is configured to be in contact with the surface to be cleaned and a raised position, also called the inactive position, in which the mobile unit 15 is configured to be located at a distance from the surface to be cleaned.
  • the mobile unit 15 includes in particular a support casing 16 (see figure 7 ), one or more mop holders 17 mounted on the support housing 16, and further one or more mops 18 each attached, for example removably, to a respective mop holder 17.
  • Each mop 18 is more particularly configured to be in contact with the surface to be cleaned when the mobile unit 15 is in the lowered position.
  • the autonomous cleaning robot 2 is configured such that, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a surface to be cleaned, a rear portion of the autonomous cleaning robot 2 rests on said surface to be cleaned directly by the mop(s).
  • a configuration of the autonomous cleaning robot 2 allows the mop(s) to directly take up at least part of the mass of the autonomous cleaning robot 2, and therefore to further increase the bearing force exerted by the mop(s) on the floor to be cleaned.
  • such a configuration of the autonomous cleaning robot 2 makes it possible to further improve the cleaning quality of the autonomous cleaning robot 2.
  • the mobile unit 15 comprises two mop supports 17 which are arranged side by side, and two mops 18 mounted, for example removably, respectively on the two mop supports 17.
  • the mobile unit 15 could comprise a single mop support 17, and a single mop 18 having a width corresponding substantially to the width of the main body 4.
  • the two mop supports 17 are each mounted to move in translation relative to the support casing 16 in a support movement direction D2 (see figure 3 ) which extends perpendicular to the median longitudinal plane P of the main body 4, and therefore parallel to the axes of rotation of the two drive wheels 9.
  • the mop supports 17 are mounted to move relative to each other between a close-coupled configuration (see figure 8 ) in which the two mop supports 17 are brought closer to each other, and therefore in which the two mops 18 are also brought closer to each other, and a distant configuration (see the figure 9 ) in which the two mop holders 17 are spaced apart from each other, and therefore in which the two mops 18 are also spaced apart from each other.
  • the mobile unit 15 also comprises a movement mechanism 19 configured to move the mop supports 17 in translation along the support movement direction D2 and alternately between the close configuration and the distant configuration.
  • the movement mechanism 19 is configured to move the two mop supports 17 in translation in phase opposition.
  • the displacement mechanism 19 comprises (see the figure 7 ) a drive motor 19.1, a crankshaft 19.2 rotatably coupled to the drive motor 19.1 and configured to be rotated by the drive motor 19.1, and two connecting rods 19.3 each comprising a first end portion hingedly mounted on the crankshaft 19.2 and a second end portion hingedly mounted on a respective mop support 17.
  • the support casing 16 delimits an internal housing in which the movement mechanism 19 is arranged.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a translational drive mechanism 20 (see figure 7 ) configured to move the mobile unit 15, and more particularly the support casing 16, in translation in a translation direction T and between the lowered position and the raised position.
  • the translation drive mechanism 20 is arranged in the rear part 4.2 of the main body 4.
  • the drive member 220 is a drive stud provided with a threaded external surface (forming the second threaded drive part) and extending along an extension axis, which is substantially coaxial with the central axis of the drive element 210, and the drive element 210 comprises in particular a tapped axial bore (partly forming the first threaded drive part) configured to cooperate with the threaded external surface provided on the drive stud and therefore in which the drive member 220 is intended to extend at least partly.
  • the first threaded drive part and the second threaded drive part form a helical connection, preferably of the irreversible type, so as to prevent the mobile unit 15 from rising on its own when in contact with the floor to be cleaned.
  • the translation drive mechanism 20 also comprises an electric motor 230 arranged in the main body 4 and provided with an output shaft, and a motion transmission mechanism 240 mechanically coupled on the one hand to the output shaft of the electric motor 230 and on the other hand to the drive element 210.
  • the motion transmission mechanism 240 comprises a worm screw which is rotationally coupled to the output shaft of the electric motor 230 and which is coaxial with the output shaft
  • the drive element 210 comprises peripheral teeth which are coaxial with the aforementioned central axis and which are rotationally coupled to the worm screw. end.
  • the drive element 210 comprises a toothed wheel comprising the aforementioned tapped axial bore and the peripheral teeth.
  • the motion transmission mechanism 240 is more particularly configured to rotate the drive element 210 in a first direction of rotation when the electric motor 230 rotates in a first direction of motor rotation, and is configured to rotate the drive element 210 in a second direction of rotation, opposite to the first direction of rotation, when the electric motor 230 rotates in a second direction of motor rotation.
  • the movable unit 15 is configured to be moved to the lowered position when the drive element 210 is rotated in the first rotation direction by the motion transmission mechanism 240, and to be moved to the raised position when the drive element 210 is rotated in the second rotation direction by the motion transmission mechanism 240.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a cleaning liquid reservoir 21 which is configured to supply cleaning liquid to the two mops 18.
  • the cleaning liquid reservoir 21 is mounted, for example removably, on the main body 4, and can for example be arranged in the rear part 4.2 of the main body 4.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a power supply battery 23 configured to electrically power the autonomous cleaning robot 2.
  • the power supply battery 23 is rechargeable, is housed in the main body 4 and is arranged at the rear of the autonomous cleaning robot 2, behind the two drive wheels 9, in particular to increase the bearing force of the mops 18 on the surface to be cleaned when the mop supports 17 are lowered and also arranged behind the two drive wheels 9.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a control unit 24 (see figure 6 ) configured to control the operation of the autonomous cleaning robot 2, and in particular to control the movements of the main body 4, for example according to random or methodical movements, and to control, for example, the movements of the mobile unit 15 between the lowered and raised positions.
  • a control unit 24 (see figure 6 ) configured to control the operation of the autonomous cleaning robot 2, and in particular to control the movements of the main body 4, for example according to random or methodical movements, and to control, for example, the movements of the mobile unit 15 between the lowered and raised positions.
  • the control unit 24 is in particular configured to control the aforementioned rotational drive mechanisms 10 (which are configured to rotate the drive wheels 9) from data received from different sensors arranged on the main body 4, such as proximity sensors, contact sensors and/or fall sensors.
  • the control unit 24 may for example comprise an electronic card configured to receive and process these different data.
  • the docking station 3 comprises a receiving location 25, for example open upwards, configured to house at least in part the autonomous cleaning robot 2.
  • the docking station 3 further comprises a cleaning tray 26 advantageously configured to receive dirty liquid removed from the mops 18 or to contain cleaning liquid, such as water.
  • the one or more The mops 18 are configured to be arranged in the cleaning tank 26, and advantageously to be at least partly immersed in the cleaning liquid contained in the cleaning tank 26, when the autonomous cleaning robot 2 is received in the docking station 3.
  • the cleaning tank 26 is configured to allow cleaning of the mops 18 when the autonomous cleaning robot 2 is received in the receiving location 25.
  • the docking station 3 comprises scraping members 27 provided on a bottom wall 26.1 of the cleaning tank 26 and configured to scrape or rub the mop(s) 18, and more particularly a lower face of the mop(s) 18, when the autonomous cleaning robot 2 is received in the receiving location 25 and the or each mop support 17 is moved in the support movement direction D2.
  • the scraping members 27 are rectilinear and extend parallel to each other, and are configured to extend perpendicular to the support movement direction D2 when the autonomous cleaning robot 2 is received in the receiving location 25.
  • the scraping members 27 could be curvilinear, while being parallel to each other, or without being parallel to each other.
  • each scraping member 27 is formed by a scraping rib, and has a cross-section of generally triangular shape.
  • each scraping member 27 could have a cross-section of any other shape.
  • the docking station 3 comprises a raised portion 28 located at the front of the cleaning tank 26 and configured to retain the cleaning liquid in the cleaning tank 26, and two receiving indentations 29 formed in an upper face 28.1 of the raised portion 28 and configured to respectively receive the two drive wheels 8 of the autonomous cleaning robot 2 when the autonomous cleaning robot 2 is received in the receiving location 25.
  • the presence of the receiving indentations 29 makes it possible to lower the main body 4 of the autonomous cleaning robot 2 when the latter is received in the receiving location 25, and thus to ensure immersion of the or each mop 18 in the cleaning liquid contained in the cleaning tank 26.
  • the docking station 3 also comprises an access ramp 31 which is located in front of the raised portion 28 and which is configured to allow the drive wheels 8 to cross the raised portion 28 and reach the receiving indentations 29 when the autonomous cleaning robot 2 is received in the receiving location 25.
  • the docking station 3 comprises a cleaning liquid storage tank 31, and a supply device 32 configured to supply cleaning liquid to the cleaning tank 26.
  • the docking station 3 also comprises a liquid collection tank 33 configured to collect the used, i.e. dirty, cleaning liquid from the cleaning tank 26, and a suction device 34 configured to suck up the cleaning liquid contained in the cleaning tank 26 and to convey the sucked up cleaning liquid into the liquid collection tank 33.
  • the suction device 34 comprises a suction pump.
  • the docking station 3 could further comprise a waste collection tank 35, and the device suction 34 could be configured to suck up waste contained in the waste collection container 13.1 belonging to the autonomous cleaning robot 2 when the autonomous cleaning robot 2 is received in the docking station 3, and to convey said sucked up waste into the waste collection tank 35 belonging to the docking station 3.
  • the docking station 3 could be configured to fill the cleaning liquid tank 21 belonging to the autonomous cleaning robot 2 with cleaning liquid from the cleaning liquid storage tank 31 belonging to the docking station 3 when the autonomous cleaning robot 2 is received in the docking station 3.
  • each scraping member 27 could be formed by reliefs, such as spikes, spaced from each other and arranged in a line.
  • each relief has a circular cross-section, and the distance between each relief of the same line is smaller than the distance between two lines of adjacent reliefs.
  • Each line of reliefs could be straight, curved or saw-toothed, and the reliefs belonging to the same line could be arranged in a staggered pattern relative to the reliefs belonging to an adjacent line.

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

Le procédé comprend la fourniture d'un système de nettoyage autonome comprenant un robot de nettoyage autonome (2) et une station d'accueil (3), le robot de nettoyage autonome (2) comprenant une unité mobile (15) comportant un support de serpillère (17) et une serpillère (18) montée sur le support de serpillère (17) ; l'accueil du robot de nettoyage autonome (2) dans la station d'accueil (3) ; le déplacement de l'unité mobile (15) vers une position abaissée jusqu'à ce que la serpillère (18) contacte des organes de grattage (27) prévus sur la station d'accueil (3) ; le déplacement du support de serpillère (17) dans un plan de déplacement horizontal ; le grattage de la serpillère (18) par les organes de grattage (27) ; le déplacement de l'unité mobile (15) vers une position relevée.

Description

    Domaine technique
  • La présente invention se rapporte au domaine des appareils de nettoyage autonome, et plus particulièrement au domaine des aspirateurs robots pouvant se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer et permettant d'aspirer des poussières et des déchets présents sur la surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis, et éventuellement de laver la surface à nettoyer simultanément à ou à la suite d'une opération d'aspiration.
    • Etat de la technique
  • Les robots de nettoyage autonomes sont devenus d'un usage commun de nos jours, ceux-ci permettant de nettoyer des surfaces complètes d'une habitation sans aucune assistance de l'utilisateur dès l'instant où ces surfaces sont planes, c'est-à-dire sur un même niveau. Ils offrent ainsi un gain de temps considérable aux utilisateurs pour pratiquer d'autres activités.
  • Le document FR3124935 divulgue un robot de nettoyage autonome comportant :
    • un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d'aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal et s'étendant transversalement à une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome, et
    • un dispositif de nettoyage comportant au moins un support de serpillère monté mobile en translation par rapport au corps principal selon une direction de déplacement de support s'étendant dans un plan de déplacement qui est sensiblement horizontale lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale, et au moins une serpillère montée de manière amovible sur l'au moins un support de serpillère et configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer.
  • Lorsqu'un utilisateur souhaite nettoyer l'au moins une serpillère, par exemple après une ou plusieurs opérations de nettoyage d'une surface à nettoyer, l'utilisateur saisit le robot de nettoyage autonome, le retourne et retire l'au moins une serpillère du support de serpillère associé, et ensuite procède à un nettoyage de l'au moins une serpillère par exemple via un cycle de nettoyage au sein d'un lave-linge.
  • Cependant, un tel lavage de l'au moins une serpillère nécessite de nombreuses manipulations du robot de nettoyage autonome par l'utilisateur. En outre, les performances de nettoyage d'un tel robot de nettoyage autonome peuvent être considérablement réduites si l'utilisateur n'est pas en mesure de réaliser un nettoyage régulier de l'au moins une serpillère.
  • Le document CN103006153 divulgue un autre système de nettoyage autonome comportant :
    • un robot de nettoyage autonome équipé d'un dispositif de nettoyage comprenant un support de serpillère monté mobile en rotation autour d'un axe de rotation configuré pour s'étendre sensiblement verticalement, et une serpillère montée sur le support de serpillère, et
    • une station d'accueil configurée pour accueillir le robot de nettoyage autonome et pour nettoyer la serpillère lorsque le robot de nettoyage autonome est reçu dans la station d'accueil.
  • La station d'accueil comporte plus particulièrement un bac de nettoyage, et le support de serpillère est déplaçable verticalement entre une configuration abaissée et une configuration relevée, de telle sorte que la serpillère est apte à être au moins en partie immergées dans du liquide de nettoyage contenu dans le bac de nettoyage lorsque le robot de nettoyage autonome est reçu dans la station d'accueil. De façon avantageuse, lors de chaque opération de nettoyage de la serpillère dans le bac de nettoyage, ladite serpillère est entraînée en rotation autour de son axe de rotation.
  • Une telle configuration du système de nettoyage autonome précité assure un nettoyage automatique de la serpillère, et confère donc des performances de nettoyage accrues au système de nettoyage autonome.
  • Cependant, la qualité du nettoyage obtenue avec une telle station d'accueil n'est pas optimale, et est en particulier bien inférieure à celle obtenue lors d'un nettoyage des serpillères dans un lave-linge.
    • Résumé de l'invention
  • La présente invention vise à remédier à ces inconvénients.
  • Le problème technique à la base de l'invention consiste notamment à fournir procédé de commande d'un système de nettoyage autonome qui soit de structure simple et ergonomique, tout en permettant un nettoyage accru d'au moins une serpillère équipant le système de nettoyage autonome.
  • A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de commande d'un système de nettoyage autonome comprenant les étapes suivantes :
    • fourniture d'un système de nettoyage autonome comprenant un robot de nettoyage autonome et une station d'accueil configurée pour accueillir le robot de nettoyage autonome, le robot de nettoyage autonome comportant une unité mobile, tel qu'un dispositif de nettoyage, comportant au moins un support de serpillère déplaçable dans un plan de déplacement qui est sensiblement horizontale lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale, et au moins une serpillère montée, par exemple de manière amovible, sur l'au moins un support de serpillère, l'unité mobile étant déplaçable, et plus particulièrement déplaçable verticalement, entre une position abaissée dans laquelle l'au moins une serpillère est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer et une position relevée dans laquelle l'au moins une serpillère est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer, la station d'accueil comportant des organes de grattage faisant saillie vers le haut,
    • accueil du robot de nettoyage autonome dans la station d'accueil,
    • déplacement de l'unité mobile vers la position abaissée jusqu'à ce que l'au moins une serpillère contacte, c'est-à-dire vienne en appui contre, les organes de grattage prévus sur la station d'accueil,
    • déplacement de l'au moins un support de serpillère dans le plan de déplacement,
    • grattage de l'au moins une serpillère, et par exemple d'une face inférieure de l'au moins une serpillère, par les organes de grattage, de manière à nettoyer l'au moins une serpillère, et
    • déplacement de l'unité mobile vers la position relevée de telle sorte que l'au moins une serpillère soit placée à distance des organes de grattage.
  • Un tel procédé de commande, et en particulier le fait que l'unité mobile soit déplacée vers la position abaissée de telle sorte que l'au moins une serpillère soit au contact des organes de grattage prévus sur la station d'accueil et que l'au moins un support de serpillère soit déplacé dans un plan de déplacement horizontale, assure un grattage de l'au moins une serpillère lors d'une opération de nettoyage de cette dernière. Or, un tel grattage de l'au moins une serpillère assure un nettoyage optimal de l'au moins une serpillère (et confère donc des performances de nettoyage accrues au système de nettoyage autonome), et ce sans intervention de l'utilisateur et en particulier sans manutention du robot de nettoyage autonome par l'utilisateur.
  • Le robot de nettoyage autonome objet de la présente invention est conçu, comme la majorité des robots de nettoyage autonome, pour nettoyer efficacement les sols lorsqu'il se déplace selon une direction de déplacement parallèle à l'axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et selon un sens de déplacement prédéterminé. La direction de déplacement parallèle à l'axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et le sens de déplacement prédéterminé définissent une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome objet de la présente invention. Ainsi, une partie avant ou une partie arrière du corps principal du robot de nettoyage autonome est identifiée par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.
  • Le procédé peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comprend un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d'aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité mobile comporte un mécanisme de déplacement configuré pour déplacer l'au moins un support de serpillère dans le plan de déplacement. Le fait que le mécanisme de déplacement soit prévu sur l'unité mobile permet d'augmenter la masse de l'unité mobile, et donc d'augmenter les forces d'appui exercée par l'au moins une serpillère sur les organes de grattage lors d'une opération de grattage de l'au moins une serpillère, ce qui améliore encore la qualité du nettoyage de l'au moins une serpillère.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité mobile comporte un carter de support sur lequel est monté déplaçable l'au moins un support de serpillère, le carter de support délimitant un logement interne dans lequel est disposé le mécanisme de déplacement.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins un support de serpillère est monté mobile en translation selon une direction de déplacement de support s'étendant dans le plan de déplacement, l'étape de déplacement de l'au moins un support de serpillère dans le plan de déplacement comprenant un déplacement de l'au moins un support de serpillère selon la direction de déplacement de support.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la direction de déplacement de support s'étend sensiblement perpendiculairement au plan longitudinal médian du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, les organes de grattage sont configurés pour s'étendre transversalement à la direction de déplacement de support.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, les organes de grattage sont configurés pour s'étendre sensiblement perpendiculairement à la direction de déplacement de support lorsque le robot de nettoyage autonome est accueilli dans la station d'accueil. Une telle orientation des organes de grattage améliore encore l'efficacité du grattage de l'au moins une serpillère, et donc la qualité du nettoyage de l'au moins une serpillère.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, les organes de grattage sont disposés de telle sorte que chaque paire d'organes de grattage adjacents sont espacés l'un de l'autre d'une distance de séparation qui est sensiblement identique ou inférieure à une amplitude de déplacement de l'au moins un support de serpillère selon la direction de déplacement de support. Une telle disposition des organes de grattage assure un grattage de l'ensemble de la face inférieure de l'au moins une serpillère, et permet donc d'accroître encore les performances de nettoyage de la station d'accueil.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte un mécanisme d'entraînement en translation configuré pour déplacer en translation l'unité mobile, et plus particulièrement le carter de support, selon une direction de translation et entre la position abaissée et la position relevée. De façon avantageuse, le mécanisme d'entraînement en translation est disposé dans une partie arrière du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité mobile est un dispositif de nettoyage humide.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, au moins l'un des organes de grattage, et par exemple chacun des organes de grattage, est rectiligne.
  • Selon un autre mode de réalisation de l'invention, au moins l'un des organes de grattage, et par exemple chacun des organes de grattage, est curviligne. Par exemple, chacun des organes de grattage pourrait présenter une forme de S ou en dents de scie.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, les organes de grattage s'étendent sensiblement parallèlement les uns par rapport aux autres. Par exemple, les organes de grattage peuvent être rectilignes et s'étendre parallèlement les uns par rapport aux autres, ou être curvilignes et s'étendre également parallèlement les uns par rapport aux autres.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil est configurée de telle sorte que, lorsque le robot de nettoyage autonome est accueilli dans la station d'accueil, les organes de grattage s'étendent sensiblement parallèlement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.
  • Selon un autre mode de réalisation de l'invention, les organes de grattage pourraient comporter une première série d'organes de grattage et une deuxième série d'organes de grattage, les organes de grattage appartenant à la première série étant parallèles entre eux et les organes de grattage appartenant à la deuxième série étant parallèles entre eux et étant inclinés par rapport aux organes de grattage appartenant à la première série.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque organe de grattage est continu et s'étend selon une direction d'extension.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque organe de grattage est discontinu et s'étend selon une direction d'extension.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque organe de grattage est une nervure de grattage.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque organe de grattage présente une section transversale de forme globalement triangulaire.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque organe de grattage est formé par des reliefs, tels que des picots, espacés les uns des autres et disposés en ligne, c'est-à-dire selon une direction d'alignement. En d'autres termes, chaque organe de grattage est formé par un alignement de reliefs, tels que des picots, espacés les uns des autres.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque relief présente une section transversale circulaire.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque ligne de reliefs peut être rectiligne, courbe ou en dents de scie.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, les reliefs appartenant à une même ligne sont disposés en quinconce par rapport aux reliefs appartenant à une ligne adjacente. En d'autres termes, les reliefs sont disposés en quinconce d'une ligne à l'autre.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la distance entre chaque relief d'une même ligne est plus petite que la distance entre deux lignes de reliefs adjacentes.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, les organes de grattage sont régulièrement espacés les uns des autres. Une telle configuration des organes de grattage assure un grattage homogène de la face inférieure de l'au moins une serpillère, et favorise encore le nettoyage de cette dernière.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, les sommets des organes de grattage s'étendent dans un plan d'extension qui est configuré pour être sensiblement horizontal lorsque la station d'accueil est en configuration d'utilisation. Une telle configuration des organes de grattage assure un grattage optimal de la face inférieure de l'au moins une serpillère, et favorise encore le nettoyage de cette dernière.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil comporte un bac de nettoyage configuré pour contenir du liquide de nettoyage, tel que de l'eau, les organes de grattage étant prévus sur une paroi de fond du bac de nettoyage et l'au moins une serpillère étant configurée pour être disposée dans le bac de nettoyage et pour être au moins partiellement immergée dans le liquide de nettoyage lorsque l'au moins une serpillère est en contact avec les organes de grattage. La présence d'un tel bac de nettoyage permet d'accroître encore les performances de nettoyage de la station d'accueil.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité mobile comporte deux supports de serpillère déplaçables dans le plan de déplacement et deux serpillères montées, par exemple de manière amovible, respectivement sur les deux supports de serpillère.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, les deux supports de serpillère sont montés mobiles l'un par rapport à l'autre entre une configuration rapprochée dans laquelle les deux supports de serpillère sont rapprochés l'un de l'autre et une configuration éloignée dans laquelle les deux supports de serpillère sont éloignés l'un de l'autre, l'étape de déplacement de l'au moins un support de serpillère dans le plan de déplacement consistant à déplacer les deux supports de serpillère alternativement dans la configuration rapprochée et dans la configuration éloignée.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le mécanisme de déplacement est configuré pour déplacer en translation les deux supports de serpillère en opposition de phase.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le corps principal délimite une chambre d'aspiration reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration, le robot de nettoyage autonome comprenant une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d'aspiration et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil comporte un emplacement de réception configuré pour recevoir au moins en partie le robot de nettoyage autonome.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil comporte un réservoir de stockage de liquide de nettoyage, et un dispositif d'alimentation configuré pour alimenter en liquide de nettoyage le bac de nettoyage.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil comporte un réservoir de collecte de liquide configuré pour collecter le liquide de nettoyage usé, c'est-à-dire sale, provenant du bac de nettoyage.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil comporte un dispositif d'aspiration configuré pour aspirer le liquide de nettoyage contenu dans le bac de nettoyage et pour convoyer le liquide de nettoyage aspiré dans le réservoir de collecte de liquide.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif d'aspiration est configuré pour aspirer les déchets contenus dans le récipient de collecte de déchets appartenant au robot de nettoyage autonome lorsque le robot de nettoyage autonome est accueilli dans la station d'accueil, et pour convoyer lesdits déchets aspirés dans le réservoir de collecte de liquide.
  • Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil comporte un réservoir de collecte de déchets et le dispositif d'aspiration est configuré pour aspirer les déchets contenus dans le récipient de collecte de déchets appartenant au robot de nettoyage autonome lorsque le robot de nettoyage autonome est accueilli dans la station d'accueil, et pour convoyer lesdits déchets aspirés dans le réservoir de collecte de déchets appartenant à la station d'accueil.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte un réservoir de liquide de nettoyage, et l'unité mobile comporte une pluralité d'orifices de sortie de liquide qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage l'au moins une serpillère montée sur l'au moins un support de serpillère.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil est configurée pour remplir le réservoir de liquide de nettoyage appartenant au robot de nettoyage autonome avec du liquide de nettoyage provenant du réservoir de stockage de liquide de nettoyage appartenant à la station d'accueil lorsque le robot de nettoyage autonome est reçu dans la station d'accueil.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité mobile est située dans une partie arrière du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comprend une unité d'aspiration logée dans le corps principal et configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l'unité d'aspiration et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le corps principal présente, vu de dessus, une forme générale de D.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la bouche d'aspiration est située dans une partie avant du corps principal.
    • Brève description des figures
  • On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après d'un mode particulier de réalisation de l'invention présenté à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux dessins annexés dans lesquels :
    • La figure 1 est une vue en perspective de dessus d'un robot de nettoyage autonome selon la présente invention.
    • La figure 2 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant des serpillères équipant le robot de nettoyage autonome dans une configuration rapprochée.
    • La figure 3 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant les serpillères dans une configuration éloignée.
    • La figure 4 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant les serpillères dans la configuration rapprochée.
    • La figure 5 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant les serpillères dans la configuration éloignée.
    • La figure 6 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 7 est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 8 est vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant des supports de serpillère équipant le robot de nettoyage autonome dans une configuration rapprochée.
    • La figure 9 est vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant les supports de serpillère dans une configuration éloignée.
    • La figure 10 est vue en perspective de dessus du système de nettoyage autonome selon la présente invention.
    • La figure 11 est vue en perspective de dessus d'une station d'accueil appartenant au système de nettoyage autonome selon la présente invention.
    • La figure 12 est vue en coupe transversale de la station d'accueil et du robot de nettoyage autonome montrant les supports de serpillère dans la configuration rapprochée.
    • La figure 13 est vue en coupe transversale de la station d'accueil et du robot de nettoyage autonome montrant les supports de serpillère dans la configuration éloignée.
    • La figure 14 est vue schématique en coupe de la station d'accueil.
    • La figure 15 est un diagramme représentant les étapes d'un procédé de commande du système de nettoyage autonome selon la présente invention.
    Description détaillée
  • Seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention sont représentés. Pour faciliter la lecture des dessins, les mêmes éléments portent les mêmes références d'une figure à l'autre.
  • On notera que dans ce document, les termes « horizontal », « vertical », « inférieur », « supérieur » et « hauteur » employés pour décrire le robot de nettoyage autonome ou le corps principal font références au robot de nettoyage autonome en situation d'usage lorsqu'il repose par ses roues sur un sol à nettoyer qui est plat et horizontal.
  • Dans le présent document, on entend par « plan longitudinal médian », un plan vertical qui est parallèle à la direction de déplacement principale et qui divise le corps principal en deux parties, gauche et droite, sensiblement égales.
  • Dans le présent document, l'expression « s'étendre transversalement à une direction » signifie s'étendre selon une direction d'extension qui est inclinée par rapport à ladite direction, et donc qui est non parallèle à ladite direction.
  • A défaut de stipulation contraire, le terme « sensiblement » signifie, dans le présent document, « exactement ou à 10% ou à 10° près ».
  • Les figures 1 à 14 représentent un système de nettoyage autonome 1 comprenant un robot de nettoyage autonome 2, et plus particulièrement un aspirateur robot, configuré pour se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer, et une station d'accueil 3, également nommée station de nettoyage, configurée pour accueillir le robot de nettoyage autonome 2.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend un corps principal 4 comportant une face inférieure 5 qui est configurée pour être orientée vers la surface à nettoyer, et une bouche d'aspiration 6 qui est située dans une partie avant 4.1 du corps principal 4 et qui débouche dans la face inférieure 5 du corps principal 4. La bouche d'aspiration 6 est allongée et s'étend sensiblement perpendiculairement à une direction de déplacement principale D1 du robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la bouche d'aspiration 6 présente une forme globalement rectangulaire.
  • Comme montré sur la figure 7, le corps principal 4 délimite une chambre d'aspiration 7 qui débouche dans la face inférieure 5 du corps principal 4 via la bouche d'aspiration 6.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le corps principal 4 présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme générale de D, et comporte un bord arrière qui est courbé et qui présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme en arc de cercle. Cependant, le corps principal 4 pourrait présenter une toute autre forme, et par exemple présenter une forme générale circulaire ou rectangulaire.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus une brosse de nettoyage rotative 8 logée dans la chambre d'aspiration 7 et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse A1 qui s'étend perpendiculairement à la direction de déplacement principale D1. De façon avantageuse, l'axe de rotation de brosse A1 est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un mécanisme d'entraînement (non visible sur les figures) qui est configuré pour entraîner en rotation la brosse de nettoyage rotative 8 autour de l'axe de rotation de brosse A1.
  • Comme montré plus particulièrement sur les figures 2 à 8, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux roues motrices 9 qui sont configurées pour rouler sur la surface à nettoyer. Les deux roues motrices 9 sont montées mobiles en rotation par rapport au corps principal 4, et présentent des axes de rotation qui sont parallèles, et avantageusement coaxiaux, et qui s'étendent perpendiculairement à la direction de déplacement principale D1. De façon avantageuse, les deux roues motrices 9 sont disposées de part et d'autre du plan longitudinal médian P du corps principal 4. Avantageusement, les axes de rotation des deux roues motrices 9 sont disposés approximativement à milongueur entre un bord avant et un bord arrière du robot de nettoyage autonome 2.
  • Les deux roues motrices 9 sont avantageusement motorisées indépendamment l'une de l'autre. Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux mécanismes d'entraînement en rotation 10 logés dans le corps principal 4 et configurés chacun pour entraîner en rotation une roue motrice 9 respective parmi les deux roues motrices 9. Chaque mécanisme d'entraînement en rotation 10 comporte un moteur d'entraînement couplé en rotation à la roue motrice 9 respective et disposé par exemple dans une partie latérale respective du corps principal 4. Selon la commande des deux moteurs d'entraînement précités, le corps principal 4 peut pivoter à gauche, à droite ou sur lui-même, avancer ou encore reculer.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le robot de nettoyage autonome 2 comporte des roues additionnelles 11 montées libres en rotation par rapport au corps principal 4 et disposées sur la partie avant 4.1 du corps principal 4, et par exemple entre un bord avant du corps principal 4 et le bord avant de la bouche d'aspiration 6.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre une unité d'aspiration 12 qui est logée dans le corps principal 4. L'unité d'aspiration 12 comprend un moteur électrique et un ventilateur couplé au moteur électrique pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration 6 et la chambre d'aspiration 7.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un dispositif de collecte de déchets 13 qui est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 4. Le dispositif de collecte de déchets 13 comporte un récipient de collecte de déchets 13.1 situé en amont de l'unité d'aspiration 12, et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par le ventilateur et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air.
  • Comme montré sur la figure 7, le robot de nettoyage autonome 2 comporte un canal de liaison 14 reliant fluidiquement la chambre d'aspiration 7 au récipient de collecte de déchets 13.1. De façon avantageuse, le canal de liaison 14 débouche dans une partie arrière de la chambre d'aspiration 7.
  • Comme montré notamment sur la figure 2, le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre une unité mobile, tel qu'un dispositif de nettoyage et par exemple un dispositif de nettoyage humide, qui est disposée dans une partie arrière 4.2 du corps principal 4. De façon avantageuse, l'unité mobile 15 est disposée à l'opposé de la brosse de nettoyage rotative 8 par rapport aux axes de rotation des roues motrices 9.
  • L'unité mobile 15 peut par exemple être déplaçable verticalement entre une position abaissée, également nommée position active, dans laquelle l'unité mobile 15 est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer et une position relevée, également nommée position inactive, dans laquelle l'unité mobile 15 est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer.
  • L'unité mobile 15 comporte notamment un carter de support 16 (voir la figure 7), un ou plusieurs supports de serpillère 17 montés sur le carter de support 16, et en outre une ou plusieurs serpillère(s) 18 fixée(s) chacune, par exemple de manière amovible, à un support de serpillère 17 respectif. Chaque serpillère 18 est plus particulièrement configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer lorsque l'unité mobile 15 est dans la position abaissée.
  • De façon avantageuse, le robot de nettoyage autonome 2 est configuré de telle sorte que, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface à nettoyer, une partie arrière du robot de nettoyage autonome 2 repose sur ladite surface à nettoyer directement par la ou les serpillère(s). Une telle configuration du robot de nettoyage autonome 2 permet à la ou les serpillère(s) de reprendre directement au moins une partie de la masse du robot de nettoyage autonome 2, et donc d'augmenter encore la force d'appui exercer par la ou les serpillère(s) sur le sol à nettoyer. Ainsi, une telle configuration du robot de nettoyage autonome 2 permet d'améliorer encore la qualité de nettoyage du robot de nettoyage autonome 2.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, l'unité mobile 15 comporte deux supports de serpillère 17 qui sont disposés côte à côte, et deux serpillères 18 montées, par exemple de manière amovible, respectivement sur les deux supports de serpillère 17. Cependant, selon une variante de réalisation, l'unité mobile 15 pourrait comporter un unique support de serpillère 17, et une unique serpillère 18 présentant une largeur correspondant sensiblement à la largeur du corps principal 4.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les deux supports de serpillère 17 sont chacun montés mobiles en translation par rapport au carter de support 16 selon une direction de déplacement de support D2 (voir la figure 3) qui s'étend perpendiculairement au plan longitudinal médian P du corps principal 4, et donc parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices 9.
  • De façon avantageuse, les supports de serpillère 17 sont montés mobiles l'un par rapport à l'autre entre une configuration rapprochée (voir la figure 8) dans laquelle les deux supports de serpillère 17 sont rapprochés l'un de l'autre, et donc dans laquelle les deux serpillères 18 sont également rapprochées l'une de l'autre, et une configuration éloignée (voir la figure 9) dans laquelle les deux supports de serpillère 17 sont éloignés l'un de l'autre, et donc dans laquelle les deux serpillères 18 sont également éloignées l'une de l'autre.
  • L'unité mobile 15 comporte également un mécanisme de déplacement 19 configuré pour déplacer en translation les supports de serpillère 17 selon la direction de déplacement de support D2 et alternativement entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée. Ainsi, le mécanisme de déplacement 19 est configuré pour déplacer en translation les deux supports de serpillère 17 en opposition de phase.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le mécanisme de déplacement 19 comporte (voir la figure 7) un moteur d'entraînement 19.1, un vilebrequin 19.2 couplé en rotation au moteur d'entraînement 19.1 et configuré pour être entraîné en rotation par le moteur d'entraînement 19.1, et deux bielles 19.3 comprenant chacune une première portion d'extrémité montée articulée sur le vilebrequin 19.2 et une deuxième portion d'extrémité montée articulée sur un support de serpillère 17 respectif.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le carter de support 16 délimite un logement interne dans lequel est disposé le mécanisme de déplacement 19.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un mécanisme d'entraînement en translation 20 (voir la figure 7) configuré pour déplacer en translation l'unité mobile 15, et plus particulièrement le carter de support 16, selon une direction de translation T et entre la position abaissée et la position relevée. De façon avantageuse, le mécanisme d'entraînement en translation 20 est disposé dans la partie arrière 4.2 du corps principal 4.
  • Le mécanisme d'entraînement en translation 20 comporte notamment :
    • un élément d'entraînement 210 présentant un axe central s'étendant sensiblement parallèlement à la direction de translation T, l'élément d'entraînement 210 étant pourvu d'une première partie d'entraînement filetée et étant monté mobile en rotation par rapport au corps principal 4 autour de son axe central, et
    • un organe d'entraînement 220 fixé au carter de support 16 et solidaire en translation de l'unité mobile 15, l'organe d'entraînement 220 s'étendant vers le haut depuis une face supérieure du carter de support 16 et comportant une deuxième partie d'entraînement filetée configurée pour coopérer avec la première partie d'entraînement filetée prévue sur l'élément d'entraînement 210.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, l'organe d'entraînement 220 est un plot d'entraînement pourvu d'une surface externe filetée (formant la deuxième partie d'entraînement filetée) et s'étendant selon un axe d'extension, qui est sensiblement coaxial avec l'axe central de l'élément d'entraînement 210, et l'élément d'entraînement 210 comporte notamment un alésage axial taraudé (formant en partie la première partie d'entraînement filetée) configuré pour coopérer avec la surface externe filetée prévue sur le plot d'entraînement et donc dans lequel est destiné à s'étendre au moins en partie l'organe d'entraînement 220. Ainsi, la première partie d'entraînement filetée et la deuxième partie d'entraînement filetée forment une liaison hélicoïdale, préférentiellement de type irréversible, de manière à éviter que l'unité mobile 15 remonte toute seule au contact du sol à nettoyer.
  • Le mécanisme d'entraînement en translation 20 comporte également un moteur électrique 230 disposé dans le corps principal 4 et pourvu d'un arbre de sortie, et un mécanisme de transmission de mouvement 240 couplé mécaniquement d'une part à l'arbre de sortie du moteur électrique 230 et d'autre part à l'élément d'entraînement 210.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le mécanisme de transmission de mouvement 240 comporte une vis sans fin qui est couplée en rotation à l'arbre de sortie du moteur électrique 230 et qui est coaxiale à l'arbre de sortie, et l'élément d'entraînement 210 comporte une denture périphérique qui est coaxiale à l'axe central précité et qui est couplée en rotation à la vis sans fin. Ainsi, l'élément d'entraînement 210 comporte une roue dentée comprenant l'alésage axial taraudé précité et la denture périphérique.
  • Le mécanisme de transmission de mouvement 240 est plus particulièrement configuré pour entraîner en rotation l'élément d'entraînement 210 dans un premier sens de rotation lorsque le moteur électrique 230 tourne dans un premier sens de rotation de moteur, et est configuré pour entraîner en rotation l'élément d'entraînement 210 dans un deuxième sens de rotation, opposé au premier sens de rotation, lorsque le moteur électrique 230 tourne dans un deuxième sens de rotation de moteur.
  • Or, compte tenu de la configuration des première et deuxième parties d'entraînement filetées précitées, l'unité mobile 15 est configurée pour être déplacée vers la position abaissée lorsque l'élément d'entraînement 210 est entraîné en rotation dans le premier sens de rotation par le mécanisme de transmission de mouvement 240, et pour être déplacée vers la position relevée lorsque l'élément d'entraînement 210 est entraîné en rotation dans le deuxième sens de rotation par le mécanisme de transmission de mouvement 240.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un réservoir de liquide de nettoyage 21 qui est configuré pour alimenter en liquide de nettoyage les deux serpillères 18. Le réservoir de liquide de nettoyage 21 est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 4, et peut par exemple être disposé dans la partie arrière 4.2 du corps principal 4.
  • L'unité mobile 15 comporte en outre une pluralité d'orifices de sortie de liquide 22 (voir la figure 4) qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage 21 et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage les serpillères 18 montées sur les supports de serpillère 17. Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les orifices de sortie de liquide 22 sont alignés selon une direction d'alignement qui s'étend perpendiculairement à la direction de déplacement principale D1, et sont configurés pour être orientés vers la surface à nettoyer. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide 22 sont situés à l'avant des supports de serpillère 17, et par exemple à l'avant des serpillères 18.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également une batterie d'alimentation 23 configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la batterie d'alimentation 23 est rechargeable, est logée dans le corps principal 4 et est disposée à l'arrière du robot de nettoyage autonome 2, derrière les deux roues motrices 9, pour notamment augmenter la force d'appui des serpillères 18 sur la surface à nettoyer lorsque les supports de serpillère 17 sont abaissés et également disposés derrière les deux roues motrices 9.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus une unité de commande 24 (voir la figure 6) configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome 2, et en particulier pour commander les déplacements du corps principal 4 par exemple selon des déplacements aléatoires ou méthodiques, et pour commander par exemple les déplacements de l'unité mobile 15 entre les positions abaissée et relevée.
  • L'unité de commande 24 est notamment configurée pour commander les mécanisme d'entraînement en rotation 10 précités (qui sont configurés pour entraîner en rotation les roues motrices 9) à partir de données reçues de différents capteurs disposés sur le corps principal 4, tels que des capteurs de proximité, des capteurs de contact et/ou des capteurs de chute. L'unité de commande 24 peut par exemple comporter une carte électronique configurée pour recevoir et traiter ces différentes données.
  • Comme montré plus particulièrement sur la figure 11, la station d'accueil 3 comporte un emplacement de réception 25, par exemple ouvert vers le haut, configuré pour loger au moins en partie le robot de nettoyage autonome 2.
  • La station d'accueil 3 comporte en outre un bac de nettoyage 26 avantageusement configuré pour recevoir un liquide sale retiré des serpillères 18 ou pour contenir du liquide de nettoyage, tel que de l'eau. La ou les serpillère(s) 18 sont configurée(s) pour être disposée(s) dans le bac de nettoyage 26, et avantageusement pour être au moins en partie immergée(s) dans le liquide de nettoyage contenu dans le bac de nettoyage 26, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est reçu dans la station d'accueil 3. Ainsi, le bac de nettoyage 26 est configuré pour permettre un nettoyage de la ou des serpillère(s) 18 lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est reçu dans l'emplacement de réception 25.
  • Comme montré sur les figures 11 à 13, la station d'accueil 3 comporte des organes de grattage 27 prévus sur une paroi de fond 26.1 du bac de nettoyage 26 et configurés pour gratter ou frotter la ou les serpillère(s) 18, et plus particulièrement une face inférieure de la ou les serpillère(s) 18, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est reçu dans l'emplacement de réception 25 et que le ou chaque support de serpillère 17 est déplacé selon la direction de déplacement de support D2.
  • Afin de réaliser un nettoyage de la ou des serpillère(s) 18 du robot de nettoyage autonome 2, par exemple après une opération de nettoyage d'une surface à nettoyer, un procédé de commande du système de nettoyage autonome 1 peut par exemple comporter (voir la figure 15) :
    • une étape de fourniture S1 consistant à fournir le système de nettoyage autonome 1,
    • une étape d'accueil S2 consistant à accueillir le robot de nettoyage autonome 2 dans la station d'accueil 3,
    • une étape de déplacement S3 consistant à déplacer l'unité mobile 15 dans la position abaissée jusqu'à ce que la ou les serpillère(s) 18 contacte(nt) les organes de grattage 27 prévus sur la station d'accueil 3,
    • une étape de déplacement S4 consistant à déplacer le ou les support(s) de serpillère 17 selon la direction de déplacement de support D2, et par exemple à déplacer les supports de serpillère 17 selon la direction de déplacement de support D2 et alternativement entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée,
    • une étape de grattage S5 consistant à gratter ou frotter la ou les serpillère(s) 18 avec les organes de grattage 27, de manière à nettoyer la ou les serpillère(s) 18, et
    • une étape de déplacement S6 consistant à déplacer l'unité mobile 15 dans la position relevée.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les organes de grattage 27 sont rectilignes et s'étendent parallèlement les uns par rapport aux autres, et sont configurés pour s'étendre perpendiculairement à la direction de déplacement de support D2 lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est reçu dans l'emplacement de réception 25. Toutefois, selon une variante de réalisation de l'invention, les organes de grattage 27 pourraient être curvilignes, tout en étant parallèles entre eux, ou sans être parallèles entre eux.
  • De façon avantageuse, chaque organe de grattage 27 est formé par une nervure de grattage, et présente une section transversale de forme globalement triangulaire. Cependant, selon une variante de réalisation de l'invention, chaque organe de grattage 27 pourrait présenter une section transversale de toute autre forme.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les organes de grattage 27 présentent des hauteurs identiques et sont configurées pour s'étendre horizontalement. De façon avantageuse, les sommets des organes de grattage 27 s'étendent dans un plan d'extension qui est configuré pour être horizontal lorsque la station d'accueil 3 est en configuration d'utilisation.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les organes de grattage 27 sont régulièrement espacés les uns des autres, et sont disposés de telle sorte que deux organes de grattage 27 adjacents sont espacés l'un de l'autre d'une distance de séparation qui est sensiblement identique ou inférieure à une amplitude de déplacement du ou de chaque support de serpillère 17 selon la direction de déplacement de support D2.
  • Comme montré sur la figure 11, la station d'accueil 3 comporte une partie surélevée 28 située à l'avant du bac de nettoyage 26 et configurée pour retenir le liquide de nettoyage dans le bac de nettoyage 26, et deux empreintes de réception 29 ménagées dans une face supérieure 28.1 de la partie surélevée 28 et configurées pour recevoir respectivement les deux roues motrices 8 du robot de nettoyage autonome 2 lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est reçu dans l'emplacement de réception 25. La présence des empreintes de réception 29 permet d'abaisser le corps principal 4 du robot de nettoyage autonome 2 lorsque ce dernier est reçu dans l'emplacement de réception 25, et ainsi d'assurer une immersion de la ou chaque serpillère 18 dans le liquide de nettoyage contenu dans le bac de nettoyage 26.
  • De façon avantageuse, la station d'accueil 3 comporte également une rampe d'accès 31 qui est située à l'avant de la partie surélevée 28 et qui est configurée pour permettre aux roues motrices 8 de franchir la partie surélevée 28 et d'atteindre les empreintes de réception 29 lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est reçu dans l'emplacement de réception 25.
  • Comme montré sur la figure 14, la station d'accueil 3 comporte un réservoir de stockage de liquide de nettoyage 31, et un dispositif d'alimentation 32 configuré pour alimenter en liquide de nettoyage le bac de nettoyage 26.
  • La station d'accueil 3 comporte également un réservoir de collecte de liquide 33 configuré pour collecter le liquide de nettoyage usé, c'est-à-dire sale, provenant du bac de nettoyage 26, et un dispositif d'aspiration 34 configuré pour aspirer le liquide de nettoyage contenu dans le bac de nettoyage 26 et pour convoyer le liquide de nettoyage aspiré dans le réservoir de collecte de liquide 33. De façon avantageuse, le dispositif d'aspiration 34 comporte une pompe d'aspiration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil 3 pourrait comporter en outre un réservoir de collecte de déchets 35, et le dispositif d'aspiration 34 pourrait être configuré pour aspirer les déchets contenus dans le récipient de collecte de déchets 13.1 appartenant au robot de nettoyage autonome 2 lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est reçu dans la station d'accueil 3, et pour convoyer lesdits déchets aspirés dans le réservoir de collecte de déchets 35 appartenant à la station d'accueil 3.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la station d'accueil 3 pourrait être configurée pour remplir le réservoir de liquide de nettoyage 21 appartenant au robot de nettoyage autonome 2 avec du liquide de nettoyage provenant du réservoir de stockage de liquide de nettoyage 31 appartenant à la station d'accueil 3 lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est reçu dans la station d'accueil 3.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention non représenté sur les figures, chaque organe de grattage 27 pourrait être formé par des reliefs, tels que des picots, espacés les uns des autres et disposés en ligne. De façon avantageuse, chaque relief présente une section transversale circulaire, et la distance entre chaque relief d'une même ligne est plus petite que la distance entre deux lignes de reliefs adjacentes.
  • Chaque ligne de reliefs pourrait être rectiligne, courbe ou en dents de scie, et les reliefs appartenant à une même ligne pourraient être disposés en quinconce par rapport aux reliefs appartenant à une ligne adjacente.
  • Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.

Claims (13)

  1. Procédé de commande d'un système de nettoyage autonome (1) comprenant les étapes suivantes :
    - fourniture d'un système de nettoyage autonome (1) comprenant un robot de nettoyage autonome (2) et une station d'accueil (3) configurée pour accueillir le robot de nettoyage autonome (2), le robot de nettoyage autonome (2) comprenant une unité mobile (15) comportant au moins un support de serpillère (17) déplaçable dans un plan de déplacement qui est sensiblement horizontale lorsque le robot de nettoyage autonome (2) repose sur une surface horizontale, et au moins une serpillère (18) montée sur l'au moins un support de serpillère (17), l'unité mobile (15) étant déplaçable entre une position abaissée dans laquelle l'au moins une serpillère (18) est configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer et une position relevée dans laquelle l'au moins une serpillère (18) est configurée pour être située à distance de la surface à nettoyer, la station d'accueil (3) comportant des organes de grattage (27) faisant saillie vers le haut,
    - accueil du robot de nettoyage autonome (2) dans la station d'accueil (3),
    - déplacement de l'unité mobile (15) vers la position abaissée jusqu'à ce que l'au moins une serpillère (18) contacte les organes de grattage (27) prévus sur la station d'accueil (3),
    - déplacement de l'au moins un support de serpillère (17) dans le plan de déplacement,
    - grattage de l'au moins une serpillère (18) par les organes de grattage (27), de manière à nettoyer l'au moins une serpillère (18), et
    - déplacement de l'unité mobile (15) vers la position relevée de telle sorte que l'au moins une serpillère (18) soit placée à distance des organes de grattage (27).
  2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'unité mobile (15) comporte un mécanisme de déplacement (19) configuré pour déplacer l'au moins un support de serpillère (17) dans le plan de déplacement.
  3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'unité mobile (15) comporte un carter de support (16) sur lequel est monté déplaçable l'au moins un support de serpillère (17), le carter de support (16) délimitant un logement interne dans lequel est disposé le mécanisme de déplacement (19).
  4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'au moins un support de serpillère (17) est monté mobile en translation selon une direction de déplacement de support (D2) s'étendant dans le plan de déplacement, l'étape de déplacement de l'au moins un support de serpillère (17) dans le plan de déplacement comprenant un déplacement de l'au moins un support de serpillère (17) selon la direction de déplacement de support (D2).
  5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel les organes de grattage (27) sont configurés pour s'étendre transversalement à la direction de déplacement de support (D2).
  6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, dans lequel les organes de grattage (27) sont configurés pour s'étendre sensiblement perpendiculairement à la direction de déplacement de support (D2) lorsque le robot de nettoyage autonome (2) est accueilli dans la station d'accueil (3).
  7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel les organes de grattage (27) sont disposés de telle sorte que chaque paire d'organes de grattage (27) adjacents sont espacés l'un de l'autre d'une distance de séparation qui est sensiblement identique ou inférieure à une amplitude de déplacement de l'au moins un support de serpillère (17) selon la direction de déplacement de support (D2).
  8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l'unité mobile (15) comporte deux supports de serpillère (17) déplaçables dans le plan de déplacement, et deux serpillères (18) montées respectivement sur les deux supports de serpillère (17).
  9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel les deux supports de serpillère (17) sont montés mobiles l'un par rapport à l'autre entre une configuration rapprochée dans laquelle les deux supports de serpillère (17) sont rapprochés l'un de l'autre et une configuration éloignée dans laquelle les deux supports de serpillère (17) sont éloignés l'un de l'autre, l'étape de déplacement de l'au moins un support de serpillère (17) dans le plan de déplacement consistant à déplacer les deux supports de serpillère (17) alternativement dans la configuration rapprochée et dans la configuration éloignée.
  10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel l'unité mobile (15) est un dispositif de nettoyage humide.
  11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel les organes de grattage (27) s'étendent sensiblement parallèlement les uns par rapport aux autres.
  12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel chaque organe de grattage (27) est une nervure de grattage.
  13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel la station d'accueil (3) comporte un bac de nettoyage (26) configuré pour contenir du liquide de nettoyage, les organes de grattage (27) étant prévus sur une paroi de fond (26.1) du bac de nettoyage (26) et l'au moins une serpillère (18) étant configurée pour être disposée dans le bac de nettoyage (26) lorsque l'au moins une serpillère (18) est en contact avec les organes de grattage (27).
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