EP4563052A1 - Robot de nettoyage autonome - Google Patents

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Publication number
EP4563052A1
EP4563052A1 EP24215011.8A EP24215011A EP4563052A1 EP 4563052 A1 EP4563052 A1 EP 4563052A1 EP 24215011 A EP24215011 A EP 24215011A EP 4563052 A1 EP4563052 A1 EP 4563052A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
filtration
cleaning robot
autonomous cleaning
waste collection
collection container
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24215011.8A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Laurent Delair
Mickael BOILLET
GUILLAUME Denis
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEB SA
Original Assignee
SEB SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEB SA filed Critical SEB SA
Publication of EP4563052A1 publication Critical patent/EP4563052A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
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    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
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    • A47L9/0411—Driving means for the brushes or agitators driven by electric motor
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    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/12—Dry filters
    • A47L9/127—Dry filters tube- or sleeve-shaped
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation

Definitions

  • the present invention relates to the field of autonomous cleaning devices, and more particularly to the field of robot vacuum cleaners capable of moving autonomously over a surface to be cleaned and making it possible to vacuum up dust and waste present on the surface to be cleaned, which may for example be tiles, parquet, laminate, carpet or a rug, and possibly to wash the surface to be cleaned simultaneously with a vacuuming operation.
  • the filtration device described in the document FR3124935 comprises a filtration part having a generally parallelepiped shape and comprising a first flat face, called the upstream face, and a second flat face, called the upstream face, which is located opposite the first flat face.
  • the filtration device is more particularly configured such that the air flow, flowing through the filtration part, flows from the first flat face towards the second flat face.
  • Such a configuration of the filtration device implies the use of a filtration device of small dimensions, and in particular having a first flat face of small dimensions.
  • the use of such a filtration device is likely to induce rapid clogging of the filtration part (depending on the type of waste vacuumed), and therefore to impair the cleaning performance of the autonomous cleaning robot.
  • the present invention aims to remedy these drawbacks.
  • the technical problem underlying the invention consists in particular in providing an autonomous cleaning robot which is of simple, economical, reliable and compact structure, while exhibiting increased cleaning performance.
  • Such an orientation and such a shape of the filtration part ensure a more homogeneous circulation of the air flow within the waste collection container, and therefore a more homogeneous and slower clogging of the filtration part, which makes it possible to preserve the cleaning performance of the autonomous cleaning robot according to the present invention for a longer time and to significantly increase the time interval between two successive cleaning operations of the filtration device.
  • Such a configuration of the filtration part thus makes it possible to maintain satisfactory cleaning performance without the need for a high-power suction unit, and therefore while preserving the autonomy of the autonomous cleaning robot.
  • such an orientation and shape of the filtration portion provides the autonomous cleaning robot according to the present invention with increased compactness in the vertical direction, without impairing the filtration performance of the filtration device.
  • the autonomous cleaning robot of the present invention is designed, like the majority of autonomous cleaning robots, to efficiently clean floors when it moves in a direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and in a predetermined direction of movement.
  • the direction of movement parallel to the longitudinal axis of the autonomous cleaning robot and the predetermined direction of movement define a main direction of movement of the autonomous cleaning robot of the present invention.
  • a front part or a rear part of the main body of the autonomous cleaning robot is identified relative to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • filtration device also called filter element or filter
  • the autonomous cleaning robot may further have one or more of the following features, taken alone or in combination.
  • the brush rotation axis extends transversely to the main direction of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the filtration device is configured such that the airflow flowing through the filtration portion flows from an outer peripheral surface of the filtration portion to an inner peripheral surface of the filtration portion.
  • the outer peripheral surface of the filtration part extends away from the inner walls of the waste collection container located opposite said outer peripheral surface.
  • the filtration device is arranged in the waste collection container such that at least a portion of the air flow flowing through the waste collection container flows at least partly around the filtration portion before flowing through the filtration portion.
  • the central longitudinal axis of the filtration portion is substantially coaxial with the motor axis.
  • Such a configuration of the filtration portion and the suction motor limits the pressure losses for the air flow flowing within the autonomous cleaning robot, and therefore contributes to providing increased cleaning performance to the autonomous cleaning robot according to the present invention.
  • the central longitudinal axis of the filtration portion is configured to extend substantially horizontally when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • the filtration part has a cylindrical or truncated cone shape.
  • the filtration part comprises a first end portion having a first cross-section, and a second end portion, opposite the first end portion, having a second cross-section which is smaller than the first cross-section and which is located opposite the suction motor.
  • a truncated cone shape of the filtration part makes it possible to distribute the air flow more homogeneously over the height of the filtration device and to have a more homogeneous clogging between the end on the motor side and the free end of the filtration device.
  • the retained particles accumulate on the end portion of the filter located on the motor side, which leads to less homogeneous clogging of the filter.
  • such a truncated cone shape of the filtration part makes it possible to maximize the diameter of the filtration device, while allowing large particles (sheep, cotton balls, etc.), which would tend to get stuck at the end of the filtration device on the motor side, to slide towards the free end of the filtration device, which is of smaller diameter and which provides a larger space between the periphery of the filtration device and the casing of the waste collection container to more easily release these large particles.
  • the filtration device comprises a closing member configured to close the second end portion of the filtration part.
  • the filtration device delimits an internal volume which is located downstream of the filtration part, relative to the direction of flow of the air flow, and comprises an air outlet opening which is fluidically connected to the internal volume.
  • the air outlet opening is substantially coaxial with the central longitudinal axis of the filtration part.
  • Such a configuration of the filtration part further limits the pressure losses for the air flow flowing within the autonomous cleaning robot.
  • the air outlet opening is configured to be fluidically connected, for example directly, to an air inlet of the suction unit.
  • the filtration part is a filter medium and for example a pleated filter medium, such as a pleated filter media sheet having accordion pleats and configured in the shape of a tube or a truncated cone.
  • a pleated filter medium such as a pleated filter media sheet having accordion pleats and configured in the shape of a tube or a truncated cone.
  • the filter media sheet comprises one or more layers of filter media made of fibers, for example cellulose, glass or synthetic material, woven or non-woven.
  • the filtration device is removable from the waste collection container. Such a configuration of the filtration device makes it easier to clean the latter.
  • the waste collection container comprises a passage opening through which the filtration part is adapted to be introduced into and removed from the waste collection container.
  • the passage opening is configured to be oriented towards a lateral edge of the main body.
  • the filtration portion is configured to be withdrawn from the waste collection container in a withdrawal direction which is substantially parallel to the central longitudinal axis of the filtration portion.
  • the waste collection device is removably mounted on the main body.
  • the filtration device comprises an openwork tubular support configured to support the filtration part and around which the filtration part is mounted.
  • an openwork tubular support provides internal support to the filtration part, to prevent the filtration part from deforms inwards due to the suction depression downstream of the filtration part.
  • the openwork tubular support extends substantially coaxially with the filtration part.
  • the autonomous cleaning robot comprises a connecting channel fluidically connecting the suction chamber to an air inlet opening provided on the waste collection container, the connecting channel opening into a rear portion of the suction chamber.
  • the waste collection container comprises an inner upper wall which extends above and at a distance from the filtering portion and which delimits, with the filtering portion, an upper flow passage, the waste collection container further comprising an upper deflector which extends at least partly opposite the air inlet opening, and for example also above the air inlet opening, and which is configured to deflect, towards the upper flow passage, the air flow exiting the connecting channel.
  • the upper deflector may for example comprise a curved upper deflection surface having an aerodynamic profile, such as an aircraft wing profile.
  • Such a configuration of the waste collection container ensures an even more homogeneous flow of the air flow within the waste collection container, and in particular a circulation of the air flow around the filtration part, which ensures a more homogeneous distribution of the particles or dust, retained by the filtration part, around the filtration part and therefore makes it possible to improve the filtration efficiency.
  • the connecting channel comprises an air outlet which is open upwards and which corresponds to the air inlet opening provided on the waste collection container, the upper deflector extending opposite the air outlet and above the air outlet and the upper deflector being extended rearwardly by the inner upper wall of the collection container.
  • the upper deflector is located above the central longitudinal axis of the filtration part.
  • the upper deflector is located above a horizontal plane passing through the central longitudinal axis of the filtration part.
  • the inner top wall of the waste collection container is substantially planar and is configured to extend substantially horizontally when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • the inner top wall of the waste collection container extends rearwardly of the autonomous cleaning robot beyond the central longitudinal axis.
  • the connecting channel is configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot rests on a horizontal surface.
  • the upper deflector extends upwards a front internal wall of the connecting channel.
  • the front internal wall of the connecting channel extends vertically or with an angle of inclination relative to the vertical which is less than 10°.
  • the air inlet opening has a passage section which is oblong and which extends in a direction of extension which is substantially parallel to the central longitudinal axis of the filtration part. Such a configuration of the air inlet opening ensures an even more homogeneous circulation of the air flow within the waste collection container.
  • the autonomous cleaning robot comprises a wet cleaning device comprising at least one mop support, and at least one mop removably mounted on the at least one mop support and configured to be in contact with the surface to be cleaned.
  • the at least one mop support is mounted to move relative to the main body according to a displacement movement comprising a translation component extending in a displacement plane which is substantially perpendicular to the median longitudinal plane of the main body.
  • the at least one mop support is mounted to move in translation relative to the main body in a support movement direction extending substantially perpendicular to the median longitudinal plane of the main body.
  • the autonomous cleaning robot comprises a cleaning liquid reservoir
  • the wet cleaning device comprises a plurality of liquid outlets which are configured to be fluidically connected to the cleaning liquid reservoir and which are configured to supply cleaning liquid to the at least one mop mounted on the at least one mop holder.
  • the liquid outlets are located at the front of the at least one mop holder, and in particular in advance of the at least one mop.
  • the at least one mop holder is configured to vibrate relative to the main body, and is therefore mounted to vibrate relative to the main body.
  • the at least one mop is passive.
  • the wet cleaning device is vertically movable between an active position in which the wet cleaning device is configured to be in contact with the surface to be cleaned and an inactive position in which the wet cleaning device is configured to be located at a distance from the surface to be cleaned.
  • the suction mouth is located in a front part of the main body.
  • the wet cleaning device is arranged in a rear portion of the main body.
  • the autonomous cleaning robot comprises two drive wheels configured to roll on the surface to be cleaned and arranged on either side of the median longitudinal plane of the main body, the two drive wheels being mounted to rotate on the main body respectively around two axes of rotation which are substantially parallel.
  • the waste collection container is arranged at least partly between the two drive wheels.
  • the suction unit comprises a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate the airflow through the suction mouth.
  • the terms “horizontal”, “vertical”, “lower” and “upper” used to describe the autonomous cleaning robot or the main body refer to the autonomous cleaning robot in use when it rests by its wheels on a floor to be cleaned which is flat and horizontal.
  • the term "median longitudinal plane” means a vertical plane which is parallel to the main direction of movement and which divides the main body into two substantially equal parts, left and right.
  • THE figures 1 to 12 represent an autonomous cleaning robot 2, and more particularly a robot vacuum cleaner, configured to move autonomously over a surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises a main body 3 having a lower face 4 which is configured to be oriented towards the surface to be cleaned, and a suction mouth 5 which is provided in a front part 3.1 of the main body 3 and which opens into the lower face 4 of the main body 3.
  • the suction mouth 5 is elongated and extends substantially perpendicular to a main direction of movement D1 of the autonomous cleaning robot 2.
  • the main body 3 delimits a suction chamber 6 which opens into the lower face 4 of the main body 3 via the suction mouth 5.
  • the main body 3 has, seen from above in a substantially vertical orientation, a general D shape, and has a rear edge which is curved and which has, seen from above in a substantially vertical orientation, a circular arc shape.
  • the main body 3 could have a completely different shape, and for example have a general circular or rectangular shape.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a rotating cleaning brush 7 housed in the suction chamber 6 and mounted to rotate about a brush rotation axis A1 which extends perpendicular to the main direction of movement D1.
  • the brush rotation axis A1 is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the Autonomous Cleaning Robot 2 also includes a mechanism drive (not visible in the figures) which is configured to rotate the rotating cleaning brush 7 around the brush rotation axis A1.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises two drive wheels 8 which are configured to roll on the surface to be cleaned.
  • the two drive wheels 8 are mounted to be able to rotate relative to the main body 3, and have axes of rotation which are parallel, and advantageously coaxial, and which extend perpendicular to the main direction of movement D1.
  • the two drive wheels 8 are arranged on either side of a median longitudinal plane P of the main body 3.
  • the two drive wheels 8 are advantageously motorized independently of one another.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises two rotational drive mechanisms 9 housed in the main body 3 and each configured to rotate a respective drive wheel 8 among the two drive wheels 8.
  • Each rotational drive mechanism 9 comprises a drive motor coupled in rotation to the respective drive wheel 8 and arranged for example in a respective lateral part of the main body 3.
  • the main body 3 can pivot to the left, to the right or on itself, move forward or even backward.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises additional wheels 10 mounted freely rotatable relative to the main body 3, and for example two additional wheels 10 arranged on the front part 3.1 of the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a suction unit 11 which is housed in the main body 3.
  • the suction unit 11 comprises a suction motor 11.1, provided with a motor shaft A2, and a fan 11.2 which is coupled to the suction motor 11.1 and which is configured to generate a air flow through the suction mouth 5.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a waste collection device 12 (see the figures 9 and 10 ) which is mounted, for example removably, on the main body 3.
  • the waste collection device 12 comprises a waste collection container 13 located upstream of the suction unit 11, and configured to be traversed by the air flow generated by the fan 11.2 and to retain waste transported by the air flow.
  • the waste collection container 13 is arranged at least partly between the two drive wheels 8.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a filtration device 14 (see the figures 9 to 12 ) comprising a filtration portion 15 arranged in the waste collection container 13 and configured to filter the air flow flowing through the waste collection container 13.
  • the filtration portion 15 is a filter medium and for example a pleated filter medium, such as a pleated filter media sheet having accordion pleats.
  • the pleated filter media sheet comprises for example one or more layers of filter media made of fibers, for example cellulose, glass or synthetic fibers, the fibers being able to be woven or non-woven.
  • the filtration portion 15 can for example be of the HEPA type.
  • the filtration portion 15 has a generally tubular shape and has a central longitudinal axis A3 which extends parallel to the brush rotation axis A1, and which is therefore configured to extend substantially horizontally when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the central longitudinal axis A3 of the filtration portion 15 is coaxial with the motor axis A2.
  • the filtration device 14 is configured such that the air flow flowing through the filtration portion 15 flows from an outer peripheral surface 16.1 of the filtration portion 15 to an inner peripheral surface 16.2 of the filtration portion 15.
  • the outer peripheral surface 16.1 of the filtering portion 15 extends away from the inner walls of the waste collection container 13 located opposite said outer peripheral surface 16.1.
  • the filtering device 14 is arranged in the waste collection container 13 in such a way that, at least as long as the amount of waste accumulated in the waste collection container 13 does not exceed a predetermined level, the air flow flowing through the waste collection container 13 flows at least partly around the filtering portion 15 before flowing through the filtering portion 15.
  • the filtration part 15 has a frustoconical shape, and comprises a first end portion 15.1 having a first cross-section, and a second end portion 15.2, opposite the first end portion 15.1, having a second cross-section which is smaller than the first cross-section and which is located opposite the suction motor 11.1.
  • the filtration part 15 could have a cylindrical shape.
  • the filtration device 14 comprises a closure member 17 configured to close the second end portion 15.2 of the filtration part 15.
  • the filtration device 14 delimits an internal volume 18 which is located downstream of the filtration part 15, relative to the direction of flow of the air flow, and comprises an air outlet opening 19 which is fluidically connected to the internal volume 18.
  • the air outlet opening 19 is substantially coaxial with the central longitudinal axis A3 of the filtration part 15, and is configured to be directly fluidically connected to an air intake orifice 21 of the suction unit 11.
  • the filtration device 14 is removable relative to the waste collection container 13.
  • the waste collection container 13 more particularly comprises a passage opening 22 through which the filtration part 15 is capable of be inserted into and removed from the waste collection container 13.
  • the passage opening 22 is configured to be oriented towards a lateral edge of the main body 3, and the filtration part 15 is configured to be removed from the waste collection container 13 in a removal direction which is substantially parallel to the central longitudinal axis A3 of the filtration part 15.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a connecting channel 24 fluidly connecting the suction chamber 6 to the waste collection container 13, and more particularly to an air inlet opening 25 provided on the waste collection container 13.
  • the connecting channel 24 opens into a rear portion of the suction chamber 6.
  • the connecting channel 24 is configured to extend substantially vertically when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface, and the median longitudinal plane P of the main body 3 intersects with the connecting channel 24.
  • the connecting channel 24 may for example have a passage section which is oblong and which extends in a direction of extension which is substantially parallel to the central longitudinal axis A3 of the filtration part 15.
  • the air inlet opening 25 also has a passage section which is oblong and which extends in a direction of extension which is substantially parallel to the central longitudinal axis A3 of the filtration part 15.
  • the waste collection container 13 has an inner top wall 13.1 which is planar and which is configured to extend horizontally when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the inner top wall 13.1 of the waste collection container 13 extends rearwardly of the autonomous cleaning robot 2 beyond the central longitudinal axis A3, and extends above and away from the filtration portion 15, such that the inner top wall 13.1 and the filtration portion 15 define between them an upper flow passage 26.
  • the waste collection container 13 further comprises an upper deflector 27 which extends at least partly opposite the air inlet opening 25 and above the air inlet opening 25 and which is configured to deflect, towards the upper flow passage 26, the air flow exiting the connecting channel 24.
  • the upper deflector 27 is located above the central longitudinal axis A3 of the filtration part 15, that is to say above a horizontal plane passing through the central longitudinal axis A3.
  • the connecting channel 24 has an air outlet which is open upwards and which corresponds to the air inlet opening 25 provided on the waste collection container 13, and the upper deflector 27 extends opposite the air outlet and above the air outlet and is extended rearwardly by the inner upper wall 13.1 of the collection container 13.
  • the upper deflector 27 extends upwardly a front inner wall 24.1 of the connecting channel 24.
  • the front inner wall 24.1 of the connecting channel 24 may for example extend vertically or with an angle of inclination relative to the vertical which is less than 10°.
  • the upper deflector 27 may for example comprise an upper deflection surface which is curved and which has an aerodynamic profile, such as an aircraft wing profile. The presence of such an upper deflector 27 promotes the circulation of the air flow around the filtration portion 15 before it flows through the filtration portion 15.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a power battery 28 configured to electrically power the autonomous cleaning robot 2.
  • the power battery 28 is rechargeable and is housed in the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a wet cleaning device 29 which is arranged in a rear part 3.2 of the main body 3.
  • the device wet cleaning 29 is arranged opposite the rotating cleaning brush 7 with respect to the axes of rotation of the drive wheels 8.
  • the wet cleaning device 29 is vertically movable between an active position (see figures 1 And 6 ) in which the wet cleaning device 29 is configured to be in contact with the surface to be cleaned and an inactive position (see figures 2 And 10 ) in which the wet cleaning device 29 is configured to be located at a distance from the surface to be cleaned.
  • the active position corresponds to a lowered position of the wet cleaning device 29
  • the inactive position corresponds to a raised position of the wet cleaning device 29.
  • the main body 3 delimits a receiving housing 31 which is open downwards, that is to say which opens into the lower face 4 of the main body 3, and the wet cleaning device 29 comprises a support casing 32 which is mounted to be movable in translation in the receiving housing 31.
  • the wet cleaning device 29 also comprises one or more mop supports 33 attached to the support housing 32, and further one or more mops 34 each removably attached to a respective mop support 33.
  • Each mop 34 is more particularly configured to be in contact with the surface to be cleaned when the wet cleaning device 29 is in the active position.
  • the wet cleaning device 29 comprises two mop holders 33 which are arranged side by side, and two mops 34 removably mounted respectively on the two mop holders 33.
  • the wet cleaning device 29 could comprise a single mop holder 33, and a single mop 34 having a width corresponding substantially to the width of the main body 3.
  • the two supports of mop 33 are each mounted to be mobile in translation relative to the main body 3 in a support movement direction D2 which extends perpendicular to the main movement direction D1 of the autonomous cleaning robot 2, and parallel to the axes of rotation of the two drive wheels 8.
  • each of the mop supports 33 could be mounted vibrating relative to the main body 3, or even be immobile relative to the support casing 32 (the or each of the mops 34 would then be passive).
  • the mop supports 33 are mounted to move relative to each other between a close-coupled configuration (see Figure 7 ) in which the two mop supports 33 are brought together, and therefore in which the two mops 34 are also brought together, and a distant configuration (see the figure 8 ) in which the two mop supports 33 are spaced apart from each other, and therefore in which the two mops 34 are also spaced apart from each other.
  • the wet cleaning device 29 also comprises a movement mechanism 35 configured to translate the mop supports 33 in the support movement direction D2 and alternately between the close configuration and the distant configuration.
  • the movement mechanism 35 is configured to translate the two mop supports 33 in phase opposition.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a cleaning liquid tank 36 which is configured to supply cleaning liquid to the two mops 34.
  • the cleaning liquid tank 36 is mounted, for example removably, on the main body 3, and can for example be arranged in the rear part 3.2 of the main body 3.
  • the wet cleaning device 29 further comprises a plurality of liquid outlet ports 37 which are configured to be fluidically connected to the cleaning liquid reservoir 36 and which are configured to supply cleaning liquid mops 34 mounted on mop holders 33.
  • the liquid outlet orifices 37 are aligned along an alignment direction that extends perpendicular to the main direction of movement D1 of the autonomous cleaning robot 2, and are regularly spaced from each other.
  • the liquid outlet orifices 37 are located at the front of the mop supports 33, and for example at the front of the mops 34, and are configured to be oriented towards the surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a control unit 38 (see Figure 6 ) configured to control the operation of the autonomous cleaning robot 2, and in particular to control the movements of the main body 3 for example according to random or methodical movements, and to control the movements of the wet cleaning device 29 between the active and inactive positions.
  • a control unit 38 (see Figure 6 ) configured to control the operation of the autonomous cleaning robot 2, and in particular to control the movements of the main body 3 for example according to random or methodical movements, and to control the movements of the wet cleaning device 29 between the active and inactive positions.
  • the control unit 38 is in particular configured to control the aforementioned rotational drive mechanisms (which are configured to rotate the drive wheels 8) from data received from different sensors arranged on the main body 3, such as proximity sensors, contact sensors and/or fall sensors.
  • the control unit 38 may for example comprise an electronic card configured to receive and process these different data.
  • FIG 13 represents an autonomous cleaning robot 2 according to a second embodiment of the invention which differs from the first embodiment shown in the figures 1 to 12 essentially in that the filtration part 15 is made of a tubular foam, for example polyurethane, and in that the filtration device 14 comprises an openwork tubular support 39 configured to support the filtration part 15 and around which the filtration part 15 is mounted.
  • Such an openwork tubular support 39 provides internal support for the filtration part 15, to prevent the filtration part filtration 15 does not deform inwards due to the suction depression downstream of the filtration part 15.
  • the perforated tubular support 39 extends substantially coaxially with the filtration part 15.
  • the openwork tubular support 39 may, for example, be integral with the filtration part 15 and the closure member 17.
  • the filtration device 14 equipping the first embodiment shown in the figures 1 to 12 could also be equipped with an openwork tubular support similar to the openwork tubular support 39 shown in the figure 13 , and that the second embodiment of the invention could be devoid of such an openwork tubular support.
  • the filtration part 15 could comprise at least one wound, non-pleated layer, made from a mass of non-woven fibers and shaped into a tube or truncated cone.

Landscapes

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Abstract

Le robot de nettoyage autonome comprend un corps principal (3) ; une brosse de nettoyage rotative (7) mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse (A1) ; une unité d'aspiration pourvue d'un moteur d'aspiration et configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration (5) ; un dispositif de collecte de déchets (12) comprenant un récipient de collecte de déchets (13) configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration ; et un dispositif de filtration (14) comprenant une partie de filtration (15) disposée dans le récipient de collecte de déchets (13) et configurée pour filtrer le flux d'air s'écoulant au travers du récipient de collecte de déchets (13), la partie de filtration (15) ayant une forme tubulaire et présentant un axe longitudinal central (A3) parallèle à l'axe de rotation de brosse (A1)

Description

    Domaine technique
  • La présente invention se rapporte au domaine des appareils de nettoyage autonome, et plus particulièrement au domaine des aspirateurs robots pouvant se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer et permettant d'aspirer des poussières et des déchets présents sur la surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis, et éventuellement de laver la surface à nettoyer simultanément à une opération d'aspiration.
    • Etat de la technique
  • Les robots de nettoyage autonomes sont devenus d'un usage commun de nos jours, ceux-ci permettant de nettoyer des surfaces complètes d'une habitation sans aucune assistance de l'utilisateur dès l'instant où ces surfaces sont planes, c'est-à-dire sur un même niveau. Ils offrent ainsi un gain de temps considérable aux utilisateurs pour pratiquer d'autres activités.
  • Le document FR3124935 divulgue un robot de nettoyage autonome comprenant :
    • un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d'aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d'aspiration reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration,
    • une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d'aspiration et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse,
    • une unité d'aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration,
    • un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l'unité d'aspiration et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air, et
    • un dispositif de filtration comprenant une partie de filtration disposée dans le récipient de collecte de déchets et configurée pour filtrer le flux d'air s'écoulant au travers du récipient de collecte de déchets.
  • Le dispositif de filtration décrit dans le document FR3124935 comporte une partie de filtration ayant une forme globalement parallélépipédique et comportant une première face plane, dite face amont, et une deuxième face plane, dite face amont, qui est située à l'opposé de la première face plane. Le dispositif de filtration est plus particulièrement configuré de telle sorte que le flux d'air, s'écoulant à travers la partie de filtration, s'écoule depuis la première face plane vers la deuxième face plane.
  • Une telle configuration du dispositif de filtration, combinée au fait que le volume interne du récipient de collecte de déchets est relativement faible (et ce afin de limiter l'encombrement du robot de nettoyage autonome), implique l'utilisation d'un dispositif de filtration de faibles dimensions, et en particulier ayant une première face plane de faibles dimensions. Or, l'utilisation d'un tel dispositif de filtration est susceptible d'induire un colmatage rapide de la partie de filtration (en fonction du type de déchets aspirés), et donc de nuire aux performances de nettoyage du robot de nettoyage autonome.
    • Résumé de l'invention
  • La présente invention vise à remédier à ces inconvénients.
  • Le problème technique à la base de l'invention consiste notamment à fournir un robot de nettoyage autonome qui soit de structure simple, économique, fiable et compacte, tout en présentant des performances de nettoyage accrues.
  • A cet effet, l'invention a pour objet un robot de nettoyage autonome comprenant :
    • un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d'aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d'aspiration reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration,
    • une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d'aspiration et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse,
    • une unité d'aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration, l'unité d'aspiration comprenant un moteur d'aspiration pourvu d'un axe de moteur,
    • un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l'unité d'aspiration et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air, et
    • un dispositif de filtration comprenant une partie de filtration disposée dans le récipient de collecte de déchets et configurée pour filtrer le flux d'air s'écoulant au travers du récipient de collecte de déchets,
    la partie de filtration a une forme globalement tubulaire et présente un axe longitudinal central, et l'axe longitudinal central de la partie de filtration s'étend sensiblement parallèlement à l'axe de rotation de brosse.
  • Une telle orientation et une telle forme de la partie de filtration assurent une circulation plus homogène du flux d'air au sein du récipient de collecte de déchets, et donc un colmatage plus homogène et plus lent de la partie de filtration, ce qui permet de préserver plus longuement les performances de nettoyage du robot de nettoyage autonome selon la présente invention et d'augmenter sensiblement l'intervalle de temps entre deux opérations de nettoyage successives du dispositif de filtration.
  • Une telle configuration de la partie de filtration permet ainsi de maintenir des performances de nettoyage satisfaisantes sans nécessité l'utilisation d'une unité d'aspiration présentant une forte puissance, et donc tout en préservant l'autonomie du robot de nettoyage autonome.
  • De plus, une telle orientation et une telle forme de la partie de filtration confèrent, au robot de nettoyage autonome selon la présente invention, une compacité accrue dans la direction verticale, sans nuire aux performances de filtration du dispositif de filtration.
  • Le robot de nettoyage autonome objet de la présente invention est conçu, comme la majorité des robots de nettoyage autonome, pour nettoyer efficacement les sols lorsqu'il se déplace selon une direction de déplacement parallèle à l'axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et selon un sens de déplacement prédéterminé. La direction de déplacement parallèle à l'axe longitudinal du robot de nettoyage autonome et le sens de déplacement prédéterminé définissent une direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome objet de la présente invention. Ainsi, une partie avant ou une partie arrière du corps principal du robot de nettoyage autonome est identifiée par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.
  • Par dispositif de filtration, également appelé élément filtrant ou filtre, il est fait référence dans le présent document à un dispositif comprenant une partie de filtration capable de séparer, d'un flux d'air traversant la partie de filtration, tout ou partie des particules et poussières transportées par le flux d'air.
  • Le robot de nettoyage autonome peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'axe de rotation de brosse s'étend transversalement à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de filtration est configuré de telle sorte que le flux d'air s'écoulant à travers la partie de filtration s'écoule depuis une surface périphérique externe de la partie de filtration vers une surface périphérique interne de la partie de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la surface périphérique externe de la partie de filtration s'étend à distance des parois internes du récipient de collecte de déchets situées en regard de ladite surface périphérique externe. Une telle configuration de la partie de filtration favorise la circulation du flux d'air autour de la partie de filtration, et assure donc un colmatage encore plus homogène de la partie de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de filtration est disposé dans le récipient de collecte de déchets de telle sorte qu'au moins une partie du flux d'air s'écoulant au travers du récipient de collecte de déchets s'écoule au moins en partie autour de la partie de filtration avant de s'écouler à travers la partie de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'axe longitudinal central de la partie de filtration est sensiblement coaxial avec l'axe de moteur. Une telle configuration de la partie de filtration et du moteur d'aspiration limite les pertes de charge pour le flux d'air s'écoulant au sein robot de nettoyage autonome, et participe donc à conférer des performances de nettoyage accrues au robot de nettoyage autonome selon la présente invention.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'axe longitudinal central de la partie de filtration est configuré pour s'étendre sensiblement horizontalement lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la partie de filtration a une forme cylindrique ou tronconique.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la partie de filtration comporte une première portion d'extrémité présentant une première section transversale, et une deuxième portion d'extrémité, opposée à la première portion d'extrémité, présentant une deuxième section transversale qui est inférieure à la première section transversale et qui est située à l'opposé du moteur d'aspiration. Une telle forme tronconique de la partie de filtration permet de répartir le flux d'air de façon plus homogène sur la hauteur du dispositif de filtration et d'avoir un colmatage plus homogène entre l'extrémité côté moteur et l'extrémité libre du dispositif de filtration. Sur un filtre cylindrique, les particules retenues s'accumulent sur la portion d'extrémité du filtre située du côté moteur, ce qui induit un colmatage moins homogène du filtre. En outre, une telle forme tronconique de la partie de filtration permet de maximiser le diamètre du dispositif de filtration, tout en permettant aux grosses particules (mouton, boule de coton, etc. ), qui auraient tendance à vouloir se coincer à l'extrémité du dispositif de filtration côté moteur, de glisser vers l'extrémité libre du dispositif de filtration, qui est de plus petit diamètre et qui ménage un espace plus important entre la périphérie du dispositif de filtration et le carter du récipient de collecte de déchets pour libérer plus facilement ces grosses particules. Au contraire, il est difficile de maximiser le diamètre d'un filtre cylindrique (et donc maximiser sa capacité) sans gêner la circulation des grosses particules autour du filtre.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de filtration comporte un organe d'obturation configuré pour obturer la deuxième portion d'extrémité de la partie de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de filtration délimite un volume interne qui est situé en aval de la partie de filtration, par rapport au sens d'écoulement du flux d'air, et comporte une ouverture de sortie d'air qui est reliée fluidiquement au volume interne.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'ouverture de sortie d'air est sensiblement coaxiale avec l'axe longitudinal central de la partie de filtration. Une telle configuration de la partie de filtration limite encore les pertes de charge pour le flux d'air s'écoulant au sein robot de nettoyage autonome.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'ouverture de sortie d'air est configurée pour être reliée fluidiquement, par exemple directement, à un orifice d'admission d'air de l'unité d'aspiration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la partie de filtration est un média filtrant et par exemple un média filtrant plissé, tel qu'une feuille de média filtrant plissée présentant des plis en accordéon et configurée en forme de tube ou de tronc de cône. Ce mode de réalisation permet, pour un encombrement donné, d'augmenter la capacité de filtration du dispositif de filtration. La feuille de média filtrant comprend une ou plusieurs couches de média filtrant réalisées en fibres, par exemple de cellulose, de verre ou de matière synthétique, tissées ou non tissées.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de filtration est amovible par rapport au récipient de collecte de déchets. Une telle configuration du dispositif de filtration permet de faciliter le nettoyage de ce dernier.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le récipient de collecte de déchets comporte une ouverture de passage à travers laquelle la partie de filtration est apte à être introduite dans et retirée hors du récipient de collecte de déchets.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'ouverture de passage est configurée pour être orientée vers un bord latéral du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la partie de filtration est configurée pour être retirée hors du récipient de collecte de déchets selon une direction de retrait qui est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal central de la partie de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de collecte de déchets est monté de manière amovible sur le corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de filtration comporte un support tubulaire ajouré configuré pour supporter la partie de filtration et autour duquel est montée la partie de filtration. Un tel support tubulaire ajouré offre un support interne à la partie de filtration, pour éviter que la partie de filtration ne se déforme vers l'intérieur dû à la dépression à l'aspiration en aval de la partie de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le support tubulaire ajouré s'étend sensiblement coaxialement avec la partie de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte un canal de liaison reliant fluidiquement la chambre d'aspiration à une ouverture d'entrée d'air prévue sur le récipient de collecte de déchets, le canal de liaison débouchant dans une partie arrière de la chambre d'aspiration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le récipient de collecte de déchets comporte une paroi supérieure interne qui s'étend au-dessus et à distance de la partie de filtration et qui délimite, avec la partie de filtration, un passage d'écoulement supérieur, le récipient de collecte de déchets comportant en outre un déflecteur supérieur qui s'étend au moins en partie en regard de l'ouverture d'entrée d'air, et par exemple également au-dessus de l'ouverture d'entrée d'air, et qui est configuré pour dévier, vers le passage d'écoulement supérieur, le flux d'air sortant du canal de liaison. Le déflecteur supérieur peut par exemple comporter une surface de déflexion supérieure courbée et présentant un profil aérodynamique, tel qu'un profil en aile d'avion. Une telle configuration du récipient de collecte de déchets assure un écoulement encore plus homogène du flux d'air au sein du récipient de collecte de déchets, et en particulier une circulation du flux d'air autour de la partie de filtration, ce qui assure une distribution des particules ou poussières, retenues par la partie de filtration, plus homogène autour de la partie de filtration et donc permet d'améliorer l'efficacité de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le canal de liaison comporte une sortie d'air qui est ouverte vers le haut et qui correspond à l'ouverture d'entrée d'air prévue sur le récipient de collecte de déchets, le déflecteur supérieur s'étendant en regard de la sortie d'air et au-dessus de la sortie d'air et le déflecteur supérieur étant prolongé vers l'arrière par la paroi supérieure interne du récipient de collecte. Une telle configuration du récipient de collecte de déchets assure un écoulement encore plus homogène du flux d'air au sein du récipient de collecte de déchets, et en particulier une meilleure circulation du flux d'air autour de la partie de filtration, ce qui assure une distribution des particules ou poussières, retenues par la partie de filtration, plus homogène autour de la partie de filtration permettant ainsi d'améliorer l'efficacité de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le déflecteur supérieur est situé au-dessus de l'axe longitudinal central de la partie de filtration. Autrement dit, le déflecteur supérieur est situé au-dessus d'un plan horizontal passant par l'axe longitudinal central de la partie de filtration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la paroi supérieure interne du récipient de collecte de déchets est sensiblement plane et est configurée pour s'étendre sensiblement horizontalement lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale. De façon avantageuse, la paroi supérieure interne du récipient de collecte de déchets s'étend vers l'arrière du robot de nettoyage autonome au-delà de l'axe longitudinal central.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le canal de liaison est configuré pour s'étendre sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome repose sur une surface horizontale.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le déflecteur supérieur prolonge vers le haut une paroi interne avant du canal de liaison. De façon avantageuse, la paroi interne avant du canal de liaison s'étend verticalement ou avec un angle d'inclinaison par rapport à la verticale qui est inférieur à 10°.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'ouverture d'entrée d'air présente une section de passage qui est oblongue et qui s'étend selon une direction d'extension qui est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal central de la partie de filtration. Une telle configuration de l'ouverture d'entrée d'air assure une circulation encore plus homogène du flux d'air au sein du récipient de collecte de déchets.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte un dispositif de nettoyage humide comportant au moins un support de serpillère, et au moins une serpillère montée de manière amovible sur l'au moins un support de serpillère et configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins un support de serpillère est monté mobile par rapport au corps principal selon un mouvement de déplacement comprenant une composante de translation s'étendant dans un plan de déplacement qui est sensiblement perpendiculaire au plan longitudinal médian du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'au moins un support de serpillère est monté mobile en translation par rapport au corps principal selon une direction de déplacement de support s'étendant sensiblement perpendiculairement au plan longitudinal médian du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte un réservoir de liquide de nettoyage, et le dispositif de nettoyage humide comporte une pluralité d'orifices de sortie de liquide qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage l'au moins une serpillère montée sur l'au moins un support de serpillère. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide sont situés à l'avant de l'au moins un support de serpillère, et en particulier à l'avance de l'au moins une serpillère.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de nettoyage humide comporte :
    • deux supports de serpillère qui sont chacun montés mobiles en translation par rapport au corps principal selon une direction de déplacement de support s'étendant sensiblement perpendiculairement au plan longitudinal médian du corps principal, les deux supports de serpillère étant montés mobiles l'un par rapport à l'autre entre une configuration rapprochée dans laquelle les deux supports de serpillère sont rapprochés l'un de l'autre et une configuration éloignée dans laquelle les deux supports de serpillère sont éloignés l'un de l'autre, et
    • deux serpillères montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère et configurées pour être en contact avec la surface à nettoyer.
  • Selon un autre mode de réalisation de l'invention, l'au moins un support de serpillère est configuré pour vibrer par rapport au corps principal, et est donc monté vibrant par rapport au corps principal.
  • Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, l'au moins une serpillère est passive.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de nettoyage humide est déplaçable verticalement entre une position active dans laquelle le dispositif de nettoyage humide est configuré pour être en contact avec la surface à nettoyer et une position inactive dans laquelle le dispositif de nettoyage humide est configuré pour être situé à distance de la surface à nettoyer.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la bouche d'aspiration est située dans une partie avant du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de nettoyage humide est disposé dans une partie arrière du corps principal.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome comporte deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et disposées de part et d'autre du plan longitudinal médian du corps principal, les deux roues motrices étant montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le récipient de collecte de déchets est disposé au moins en partie entre les deux roues motrices.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité d'aspiration comprend un ventilateur qui est couplé au moteur d'aspiration et qui est configuré pour générer le flux d'air à travers la bouche d'aspiration.
    • Brève description des figures
  • On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après de deux modes particuliers de réalisation de l'invention présentés à titre d'exemples non limitatifs, en se référant aux dessins annexés dans lesquels :
    • La figure 1 est une vue en perspective de dessus d'un robot de nettoyage autonome selon un premier mode de réalisation de l'invention.
    • La figure 2 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant des serpillères équipant le robot de nettoyage autonome dans une configuration rapprochée.
    • La figure 3 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant les serpillères dans une configuration éloignée.
    • La figure 4 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant les serpillères dans la configuration rapprochée.
    • La figure 5 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant les serpillères dans la configuration éloignée.
    • La figure 6 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 7 est vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant des supports de serpillère équipant le robot de nettoyage autonome dans une configuration rapprochée.
    • La figure 8 est vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1, montrant les supports de serpillère dans une configuration éloignée.
    • La figure 9 est vue en perspective tronquée du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 10 est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 11 est une vue en coupe transversale du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 12 est une vue en coupe, selon un plan de coupe horizontal, d'un dispositif de collecte de déchets appartenant au robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 13 est vue en perspective tronquée d'un robot de nettoyage autonome selon un deuxième mode de réalisation de l'invention.
    Description détaillée
  • Seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention sont représentés. Pour faciliter la lecture des dessins, les mêmes éléments portent les mêmes références d'une figure à l'autre.
  • On notera que dans ce document, les termes « horizontal », « vertical », « inférieur » et « supérieur » employés pour décrire le robot de nettoyage autonome ou le corps principal font références au robot de nettoyage autonome en situation d'usage lorsqu'il repose par ses roues sur un sol à nettoyer qui est plat et horizontal.
  • Dans le présent document, on entend par « plan longitudinal médian », un plan vertical qui est parallèle à la direction de déplacement principale et qui divise le corps principal en deux parties, gauche et droite, sensiblement égales.
  • A défaut de stipulation contraire, le terme « sensiblement » signifie, dans le présent document, « exactement ou à 10% ou à 10° près ».
  • Les figures 1 à 12 représentent un robot de nettoyage autonome 2, et plus particulièrement un aspirateur robot, configuré pour se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend un corps principal 3 comportant une face inférieure 4 qui est configurée pour être orientée vers la surface à nettoyer, et une bouche d'aspiration 5 qui est prévue dans une partie avant 3.1 du corps principal 3 et qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3. De façon avantageuse, la bouche d'aspiration 5 est allongée et s'étend sensiblement perpendiculairement à une direction de déplacement principale D1 du robot de nettoyage autonome 2.
  • Comme montré sur la figure 10, le corps principal 3 délimite une chambre d'aspiration 6 qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3 via la bouche d'aspiration 5.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le corps principal 3 présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme générale de D, et comporte un bord arrière qui est courbé et qui présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme en arc de cercle. Cependant, le corps principal 3 pourrait présenter une toute autre forme, et par exemple présenter une forme générale circulaire ou rectangulaire.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus une brosse de nettoyage rotative 7 logée dans la chambre d'aspiration 6 et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse A1 qui s'étend perpendiculairement à la direction de déplacement principale D1. De façon avantageuse, l'axe de rotation de brosse A1 est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un mécanisme d'entraînement (non visible sur les figures) qui est configuré pour entraîner en rotation la brosse de nettoyage rotative 7 autour de l'axe de rotation de brosse A1.
  • Comme montré plus particulièrement sur les figures 2 à 8, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux roues motrices 8 qui sont configurées pour rouler sur la surface à nettoyer. Les deux roues motrices 8 sont montées mobiles en rotation par rapport au corps principal 3, et présentent des axes de rotation qui sont parallèles, et avantageusement coaxiaux, et qui s'étendent perpendiculairement à la direction de déplacement principale D1. De façon avantageuse, les deux roues motrices 8 sont disposées de part et d'autre d'un plan longitudinal médian P du corps principal 3.
  • Les deux roues motrices 8 sont avantageusement motorisées indépendamment l'une de l'autre. Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux mécanismes d'entraînement en rotation 9 logés dans le corps principal 3 et configurés chacun pour entraîner en rotation une roue motrice 8 respective parmi les deux roues motrices 8. Chaque mécanisme d'entraînement en rotation 9 comporte un moteur d'entraînement couplé en rotation à la roue motrice 8 respective et disposé par exemple dans une partie latérale respective du corps principal 3. Selon la commande des deux moteurs d'entraînement précités, le corps principal 3 peut pivoter à gauche, à droite ou sur lui-même, avancer ou encore reculer.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le robot de nettoyage autonome 2 comporte des roues additionnelles 10 montées libre en rotation par rapport au corps principal 3, et par exemple deux roues additionnelles 10 disposées sur la partie avant 3.1 du corps principal 3.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre une unité d'aspiration 11 qui est logée dans le corps principal 3. L'unité d'aspiration 11 comprend un moteur d'aspiration 11.1, pourvu d'un axe de moteur A2, et un ventilateur 11.2 qui est couplé au moteur d'aspiration 11.1 et qui est configuré pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration 5.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un dispositif de collecte de déchets 12 (voir les figures 9 et 10) qui est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 3. Le dispositif de collecte de déchets 12 comporte un récipient de collecte de déchets 13 situé en amont de l'unité d'aspiration 11, et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par le ventilateur 11.2 et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air. De façon avantageuse, le récipient de collecte de déchets 13 est disposé au moins en partie entre les deux roues motrices 8.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus un dispositif de filtration 14 (voir les figures 9 à 12) comprenant une partie de filtration 15 disposée dans le récipient de collecte de déchets 13 et configurée pour filtrer le flux d'air s'écoulant au travers du récipient de collecte de déchets 13. De façon avantageuse, la partie de filtration 15 est un média filtrant et par exemple un média filtrant plissé, tel qu'une feuille de média filtrant plissée présentant des plis en accordéon. La feuille de média filtrant plissée comprend par exemple une ou plusieurs couches de média filtrant réalisées en fibres, par exemple en fibres de cellulose, de verre ou de matière synthétique, les fibres pouvant être tissées ou non tissées. La partie de filtration 15 peut par exemple être de type HEPA.
  • La partie de filtration 15 a une forme globalement tubulaire et présente un axe longitudinal central A3 qui s'étend parallèlement à l'axe de rotation de brosse A1, et qui est donc configuré pour s'étendre sensiblement horizontalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. De façon avantageuse, l'axe longitudinal central A3 de la partie de filtration 15 est coaxial avec l'axe de moteur A2.
  • Comme montré sur la figure 10, le dispositif de filtration 14 est configuré de telle sorte que le flux d'air s'écoulant à travers la partie de filtration 15 s'écoule depuis une surface périphérique externe 16.1 de la partie de filtration 15 vers une surface périphérique interne 16.2 de la partie de filtration 15.
  • De façon avantageuse, la surface périphérique externe 16.1 de la partie de filtration 15 s'étend à distance des parois internes du récipient de collecte de déchets 13 situées en regard de ladite surface périphérique externe 16.1. Ainsi, le dispositif de filtration 14 est disposé dans le récipient de collecte de déchets 13 de telle sorte que, au moins tant que la quantité de déchets accumulée dans le récipient de collecte de déchets 13 ne dépasse pas un niveau prédéterminé, le flux d'air s'écoulant au travers du récipient de collecte de déchets 13 s'écoule au moins en partie autour de la partie de filtration 15 avant de s'écouler à travers la partie de filtration 15.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, la partie de filtration 15 a une forme tronconique, et comporte une première portion d'extrémité 15.1 présentant une première section transversale, et une deuxième portion d'extrémité 15.2, opposée à la première portion d'extrémité 15.1, présentant une deuxième section transversale qui est inférieure à la première section transversale et qui est située à l'opposé du moteur d'aspiration 11.1. Cependant, selon une variante de réalisation de l'invention, la partie de filtration 15 pourrait avoir une forme cylindrique. De façon avantageuse, le dispositif de filtration 14 comporte un organe d'obturation 17 configuré pour obturer la deuxième portion d'extrémité 15.2 de la partie de filtration 15.
  • Comme montré sur la figure 11, le dispositif de filtration 14 délimite un volume interne 18 qui est situé en aval de la partie de filtration 15, par rapport au sens d'écoulement du flux d'air, et comporte une ouverture de sortie d'air 19 qui est reliée fluidiquement au volume interne 18. De façon avantageuse, l'ouverture de sortie d'air 19 est sensiblement coaxiale avec l'axe longitudinal central A3 de la partie de filtration 15, et est configurée pour être directement reliée fluidiquement à un orifice d'admission d'air 21 de l'unité d'aspiration 11.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le dispositif de filtration 14 est amovible par rapport au récipient de collecte de déchets 13. A cet effet, le récipient de collecte de déchets 13 comporte plus particulièrement une ouverture de passage 22 à travers laquelle la partie de filtration 15 est apte à être introduite dans et retirée hors du récipient de collecte de déchets 13. De façon avantageuse, l'ouverture de passage 22 est configurée pour être orientée vers un bord latéral du corps principal 3, et la partie de filtration 15 est configurée pour être retirée hors du récipient de collecte de déchets 13 selon une direction de retrait qui est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal central A3 de la partie de filtration 15.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus un canal de liaison 24 reliant fluidiquement la chambre d'aspiration 6 au récipient de collecte de déchets 13, et plus particulièrement à une ouverture d'entrée d'air 25 prévue sur récipient de collecte de déchets 13. Comme montré sur la figure 10, le canal de liaison 24 débouche dans une partie arrière de la chambre d'aspiration 6. De façon avantageuse, le canal de liaison 24 est configuré pour s'étendre sensiblement verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale, et le plan longitudinal médian P du corps principal 3 est sécant avec le canal de liaison 24. Le canal de liaison 24 peut par exemple présenter une section de passage qui est oblongue et qui s'étend selon une direction d'extension qui est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal central A3 de la partie de filtration 15. De façon similaire, l'ouverture d'entrée d'air 25 présente également une section de passage qui est oblongue et qui s'étend selon une direction d'extension qui est sensiblement parallèle à l'axe longitudinal central A3 de la partie de filtration 15.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, et comme montré sur la figure 10, le récipient de collecte de déchets 13 comporte une paroi supérieure interne 13.1 qui est plane et qui est configurée pour s'étendre horizontalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. La paroi supérieure interne 13.1 du récipient de collecte de déchets 13 s'étend vers l'arrière du robot de nettoyage autonome 2 au-delà de l'axe longitudinal central A3, et s'étend au-dessus et à distance de la partie de filtration 15, de telle sorte que la paroi supérieure interne 13.1 et la partie de filtration 15 délimitent entre elles un passage d'écoulement supérieur 26.
  • Le récipient de collecte de déchets 13 comporte en outre un déflecteur supérieur 27 qui s'étend au moins en partie en regard de l'ouverture d'entrée d'air 25 et au-dessus de l'ouverture d'entrée d'air 25 et qui est configuré pour dévier, vers le passage d'écoulement supérieur 26, le flux d'air sortant du canal de liaison 24. De façon avantageuse, le déflecteur supérieur 27 est situé au-dessus de l'axe longitudinal central A3 de la partie de filtration 15, c'est-à-dire au-dessus d'un plan horizontal passant par l'axe longitudinal central A3.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le canal de liaison 24 comporte une sortie d'air qui est ouverte vers le haut et qui correspond à l'ouverture d'entrée d'air 25 prévue sur le récipient de collecte de déchets 13, et le déflecteur supérieur 27 s'étend en regard de la sortie d'air et au-dessus de la sortie d'air et est prolongé vers l'arrière par la paroi supérieure interne 13.1 du récipient de collecte 13. De façon avantageuse, le déflecteur supérieur 27 prolonge vers le haut une paroi interne avant 24.1 du canal de liaison 24. La paroi interne avant 24.1 du canal de liaison 24 peut par exemple s'étendre verticalement ou avec un angle d'inclinaison par rapport à la verticale qui est inférieur à 10°.
  • Le déflecteur supérieur 27 peut par exemple comporter une surface de déflexion supérieure qui est courbée et qui présente un profil aérodynamique, tel qu'un profil en aile d'avion. La présence d'un tel déflecteur supérieur 27 favorise la circulation du flux d'air autour de la partie de filtration 15 avant qu'il ne s'écoule à travers la partie de filtration 15.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également une batterie d'alimentation 28 configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la batterie d'alimentation 28 est rechargeable et est logée dans le corps principal 3.
  • Comme montré notamment sur la figure 2, le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre un dispositif de nettoyage humide 29 qui est disposé dans une partie arrière 3.2 du corps principal 3. De façon avantageuse, le dispositif de nettoyage humide 29 est disposé à l'opposé de la brosse de nettoyage rotative 7 par rapport aux axes de rotation des roues motrices 8.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le dispositif de nettoyage humide 29 est déplaçable verticalement entre une position active (voir les figures 1 et 6) dans laquelle le dispositif de nettoyage humide 29 est configuré pour être en contact avec la surface à nettoyer et une position inactive (voir les figures 2 et 10) dans laquelle le dispositif de nettoyage humide 29 est configuré pour être situé à distance de la surface à nettoyer. Ainsi, la position active correspond à une position abaissée du dispositif de nettoyage humide 29, et la position inactive correspond à une position relevée du dispositif de nettoyage humide 29.
  • Comme montré sur la figure 10, le corps principal 3 délimite un logement de réception 31 qui est ouvert vers le bas, c'est-à-dire qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3, et le dispositif de nettoyage humide 29 comporte un carter de support 32 qui est monté déplaçable en translation dans le logement de réception 31.
  • Le dispositif de nettoyage humide 29 comporte également un ou plusieurs supports de serpillère 33 fixé(s) au carter de support 32, et en outre une ou plusieurs serpillère(s) 34 fixée(s) chacune de manière amovible à un support de serpillère 33 respectif. Chaque serpillère 34 est plus particulièrement configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer lorsque le dispositif de nettoyage humide 29 est dans la position active.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, le dispositif de nettoyage humide 29 comporte deux supports de serpillère 33 qui sont disposés côte à côte, et deux serpillères 34 montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère 33. Cependant, selon une variante de réalisation de l'invention, le dispositif de nettoyage humide 29 pourrait comporter un unique support de serpillère 33, et une unique serpillère 34 présentant une largeur correspondant sensiblement à la largeur du corps principal 3.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les deux supports de serpillère 33 sont chacun montés mobiles en translation par rapport au corps principal 3 selon une direction de déplacement de support D2 qui s'étend perpendiculairement à la direction de déplacement principale D1 du robot de nettoyage autonome 2, et parallèlement aux axes de rotation des deux roues motrices 8. Toutefois, selon une variante de réalisation de l'invention, chacun des supports de serpillère 33 pourrait être monté vibrant par rapport au corps principal 3, ou encore être immobile par rapport au carter de support 32 (la ou chacune des serpillères 34 serait alors passive).
  • De façon avantageuse, les supports de serpillère 33 sont montés mobiles l'un par rapport à l'autre entre une configuration rapprochée (voir la figure 7) dans laquelle les deux supports de serpillère 33 sont rapprochés l'un de l'autre, et donc dans laquelle les deux serpillères 34 sont également rapprochées l'une de l'autre, et une configuration éloignée (voir la figure 8) dans laquelle les deux supports de serpillère 33 sont éloignés l'un de l'autre, et donc dans laquelle les deux serpillères 34 sont également éloignées l'une de l'autre.
  • Le dispositif de nettoyage humide 29 comporte également un mécanisme de déplacement 35 configuré pour déplacer en translation les supports de serpillère 33 selon la direction de déplacement de support D2 et alternativement entre la configuration rapprochée et la configuration éloignée. Ainsi, le mécanisme de déplacement 35 est configuré pour déplacer en translation les deux supports de serpillère 33 en opposition de phase.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un réservoir de liquide de nettoyage 36 qui est configuré pour alimenter en liquide de nettoyage les deux serpillères 34. Le réservoir de liquide de nettoyage 36 est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 3, et peut par exemple être disposé dans la partie arrière 3.2 du corps principal 3.
  • Le dispositif de nettoyage humide 29 comporte en outre une pluralité d'orifices de sortie de liquide 37 qui sont configurés pour être reliés fluidiquement au réservoir de liquide de nettoyage 36 et qui sont configurés pour alimenter en liquide de nettoyage les serpillères 34 montées sur les supports de serpillère 33.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures, les orifices de sortie de liquide 37 sont alignés selon une direction d'alignement qui s'étend perpendiculairement à la direction de déplacement principale D1 du robot de nettoyage autonome 2, et sont régulièrement espacés les uns des autres. De façon avantageuse, les orifices de sortie de liquide 37 sont situés à l'avant des supports de serpillère 33, et par exemple à l'avant des serpillères 34, et sont configurés pour être orientés vers la surface à nettoyer.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus une unité de commande 38 (voir la figure 6) configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome 2, et en particulier pour commander les déplacements du corps principal 3 par exemple selon des déplacements aléatoires ou méthodiques, et pour commander les déplacements du dispositif de nettoyage humide 29 entre les positions active et inactive.
  • L'unité de commande 38 est notamment configurée pour commander les mécanisme d'entraînement en rotation précités (qui sont configurés pour entraîner en rotation les roues motrices 8) à partir de données reçues de différents capteurs disposés sur le corps principal 3, tels que des capteurs de proximité, des capteurs de contact et/ou des capteurs de chute. L'unité de commande 38 peut par exemple comporter une carte électronique configurée pour recevoir et traiter ces différentes données.
  • La figure 13 représente un robot de nettoyage autonome 2 selon un deuxième mode de réalisation de l'invention qui diffère du premier mode de réalisation représentée sur les figures 1 à 12 essentiellement en ce que la partie de filtration 15 est réalisée par une mousse de forme tubulaire, par exemple en polyuréthane, et en ce que le dispositif de filtration 14 comporte un support tubulaire ajouré 39 configuré pour supporter la partie de filtration 15 et autour duquel est montée la partie de filtration 15. Un tel support tubulaire ajouré 39 offre un support interne à la partie de filtration 15, pour éviter que la partie de filtration 15 ne se déforme vers l'intérieur dû à la dépression à l'aspiration en aval de la partie de filtration 15. De façon avantageuse, le support tubulaire ajouré 39 s'étend sensiblement coaxialement avec la partie de filtration 15.
  • Le support tubulaire ajouré 39 peut par exemple être solidaire de la partie de filtration 15 et de l'organe d'obturation 17.
  • Il convient d'être noté que le dispositif de filtration 14 équipant le premier mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 12 pourrait également être équipé d'un support tubulaire ajouré similaire au support tubulaire ajouré 39 représenté sur la figure 13, et que le deuxième mode de réalisation de l'invention pourrait être dépourvu d'un tel support tubulaire ajouré.
  • Selon un mode de réalisation non représenté sur les figures, la partie de filtration 15 pourrait comporter au moins une couche enroulée, et non-plissée, réalisée par un amas de fibres non-tissées et conformée en tube ou tronc de cône.
  • Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.

Claims (16)

  1. Robot de nettoyage autonome (2) comprenant :
    - un corps principal (3) comportant une face inférieure (4) configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d'aspiration (5) débouchant dans la face inférieure (4) du corps principal (3), le corps principal (3) délimitant une chambre d'aspiration (6) reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration (5),
    - une brosse de nettoyage rotative (7) logée dans la chambre d'aspiration (6) et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse (A1),
    - une unité d'aspiration (11) qui est logée au moins en partie dans le corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration (5), l'unité d'aspiration (11) comprenant un moteur d'aspiration (11.1) pourvu d'un axe de moteur (A2),
    - un dispositif de collecte de déchets (12) comprenant un récipient de collecte de déchets (13) situé en amont de l'unité d'aspiration (11) et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration (11) et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air, et
    - un dispositif de filtration (14) comprenant une partie de filtration (15) disposée dans le récipient de collecte de déchets (13) et configurée pour filtrer le flux d'air s'écoulant au travers du récipient de collecte de déchets (13),
    caractérisé en ce que la partie de filtration (15) a une forme globalement tubulaire et présente un axe longitudinal central (A3), et en ce que l'axe longitudinal central (A3) de la partie de filtration (15) s'étend sensiblement parallèlement à l'axe de rotation de brosse (A1).
  2. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 1, dans lequel le dispositif de filtration (14) est configuré de telle sorte que le flux d'air s'écoulant à travers la partie de filtration (15) s'écoule depuis une surface périphérique externe (16.1) de la partie de filtration (15) vers une surface périphérique interne (16.2) de la partie de filtration (15).
  3. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 2, dans lequel la surface périphérique externe (16.1) de la partie de filtration (15) s'étend à distance des parois internes du récipient de collecte de déchets (13) situées en regard de ladite surface périphérique externe (16.1).
  4. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif de filtration (14) est disposé dans le récipient de collecte de déchets (13) de telle sorte qu'au moins une partie du flux d'air s'écoulant au travers du récipient de collecte de déchets (13) s'écoule au moins en partie autour de la partie de filtration (15) avant de s'écouler à travers la partie de filtration (15).
  5. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'axe longitudinal central (A3) de la partie de filtration (15) est sensiblement coaxial avec l'axe de moteur (A2).
  6. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'axe longitudinal central (A3) de la partie de filtration (15) est configuré pour s'étendre sensiblement horizontalement lorsque le robot de nettoyage autonome (2) repose sur une surface horizontale.
  7. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la partie de filtration (15) a une forme tronconique.
  8. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 7, dans lequel la partie de filtration (15) comporte une première portion d'extrémité (15.1) présentant une première section transversale, et une deuxième portion d'extrémité (15.2), opposée à la première portion d'extrémité (15.1), présentant une deuxième section transversale qui est inférieure à la première section transversale et qui est située à l'opposé du moteur d'aspiration (11.1).
  9. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le dispositif de filtration (14) délimite un volume interne (18) qui est situé en aval de la partie de filtration (15), par rapport au sens d'écoulement du flux d'air, et comporte une ouverture de sortie d'air (19) qui est reliée fluidiquement au volume interne (18).
  10. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le dispositif de filtration (14) est amovible par rapport au récipient de collecte de déchets (13).
  11. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel le récipient de collecte de déchets (13) comporte une ouverture de passage (22) à travers laquelle la partie de filtration (15) est apte à être introduite dans et retirée hors du récipient de collecte de déchets (13).
  12. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel le dispositif de collecte de déchets (12) est monté de manière amovible sur le corps principal (3).
  13. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel le dispositif de filtration (14) comporte un support tubulaire ajouré (39) configuré pour supporter la partie de filtration (15) et autour duquel est montée la partie de filtration (15).
  14. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, lequel comporte un canal de liaison (24) reliant fluidiquement la chambre d'aspiration (6) à une ouverture d'entrée d'air (25) prévue sur le récipient de collecte de déchets (13), le canal de liaison (24) débouchant dans une partie arrière de la chambre d'aspiration (6).
  15. Robot de nettoyage autonome (2) selon la revendication 14, dans lequel le récipient de collecte de déchets (13) comporte une paroi supérieure interne (13.1) qui s'étend au-dessus et à distance de la partie de filtration (15) et qui délimite, avec la partie de filtration (15), un passage d'écoulement supérieur (26), le récipient de collecte de déchets (13) comportant en outre un déflecteur supérieur (27) qui s'étend au moins en partie en regard de l'ouverture d'entrée d'air (25) et qui est configuré pour dévier, vers le passage d'écoulement supérieur (26), le flux d'air sortant du canal de liaison (24).
  16. Robot de nettoyage autonome (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, lequel comporte un dispositif de nettoyage humide (29) comportant au moins un support de serpillère (33), et au moins une serpillère (34) montée de manière amovible sur l'au moins un support de serpillère (33) et configurée pour être en contact avec la surface à nettoyer.
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