EP4381140A1 - Verfahren zum ausführen von handlungsanweisungen mit einer arbeitsmaschine - Google Patents

Verfahren zum ausführen von handlungsanweisungen mit einer arbeitsmaschine

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EP4381140A1
EP4381140A1 EP22803261.1A EP22803261A EP4381140A1 EP 4381140 A1 EP4381140 A1 EP 4381140A1 EP 22803261 A EP22803261 A EP 22803261A EP 4381140 A1 EP4381140 A1 EP 4381140A1
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EP
European Patent Office
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instruction
working machine
instructions
travel
determining
Prior art date
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Granted
Application number
EP22803261.1A
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English (en)
French (fr)
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EP4381140B1 (de
Inventor
Dieter Balz
Markus Birk
Raphael GONZALEZ
Gabriela Jager
Udo Brehmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
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Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Publication of EP4381140A1 publication Critical patent/EP4381140A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4381140B1 publication Critical patent/EP4381140B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles

Definitions

  • the technical field relates to a method for carrying out instructions for action using a working machine, and a control unit which is set up to carry out the method for carrying out instructions for action, and a working machine with such a control unit.
  • the invention relates to a method for carrying out instructions with a working machine.
  • the work machine can be a truck or a construction machine, such as a wheel loader, an excavator, or a bulldozer.
  • An instruction for action, or event can be an instruction to perform an action.
  • the instruction can consist of commands to carry out the action.
  • the action can be an action to be performed with the work machine. For example, lifting a shovel of the working machine can be carried out as an action.
  • the method can be performed iteratively.
  • the method can be carried out at periodic intervals.
  • the method can be used to carry out repetitive instructions. In particular, the method can be used to carry out location-dependent and repetitive instructions.
  • a first action instruction can always be executed by the method at a first location when the work machine is at the first location.
  • the method allows the first instruction to be carried out automatically at the first location.
  • the method has a step of reading in information on instructions for action.
  • the information on instructions for action can be read in by a service tool, for example by a central service tool. If the method is executed iteratively, the step of reading in can only take place in the first step of the method. Alternatively or additionally, the step of reading in can always take place when information on instructions for action has been updated, for example by the central service tool.
  • information on one position and one orientation is read. The position of the instruction can describe the place where the instruction is to be carried out.
  • each instruction can be clearly assigned a position at which it is to be carried out.
  • information on an orientation of the handling instruction can be read.
  • Information about the orientation of the handling instruction can be used to execute the handling instruction by executing the handling instruction when the work machine moves in the orientation of the handling instruction to the handling instruction.
  • information about a position can be read in for an instruction, but no information about an orientation. In other words, such an instruction can be approached regardless of the direction.
  • the position information may be in two-dimensional coordinate information and the orientation information in degrees in a global and non-moving stationary frame of reference.
  • the method has a step of detecting a position of the working machine.
  • the step of detecting can occur in each iterative step of executing the method. For example, a first position of the working machine can be detected at a first time and a second position, different from the first position, of the working machine can be detected at a second, later time.
  • the method further includes a step of determining a change in the position of the work machine. The step of determining the change in position of the work machine may be based on the sensed position of the work machine. In particular, the step of determining the change in position of the Working machine based on positions of the working machine detected at least at two different points in time.
  • the method further includes a step of determining a travel direction of the work machine based on the change in the position of the work machine.
  • the step of determining the direction of travel can thus take place as a function of positions of the working machine that change over time.
  • the method also has a step of determining whether the orientation of the action instruction corresponds to the direction of travel of the work machine within a first tolerance.
  • the orientation can be compared with the direction of travel of the work machine for each individual instruction for which an orientation has been read.
  • the first tolerance can be specified in degrees and specify, for example, that a deviation of up to 10° is permissible for a match between the orientation of a respective instruction and the direction of travel. If the direction of travel of the working machine cannot be determined precisely enough because the speed of the working machine is too slow, the step of determining whether the alignment matches the direction of travel can be skipped or this step can be evaluated positively for each instruction.
  • the step of determining can only take place for the instructions for which an orientation has been read. This determination step can be skipped for instructions without orientation.
  • the method also has a step of determining an absolute distance between the work machine and the respective instruction.
  • the step of determining the absolute distance takes place for instructions with an alignment to the direction of travel that differs by no more than the first tolerance. In other words, the step of determining the absolute distance for all handling instructions with an orientation that differs from the direction of travel of the work machine by more than the tolerance can be avoided. If the direction of travel of the work machine could not be determined due to the vehicle speed being too slow, the step of determining the absolute distance for all instructions for action can be carried out.
  • the step of determining the absolute distance can be given for an instruction for which no alignment has been read in and is direction-independent.
  • the absolute distance can be the distance, defined in absolute and stationary coordinates, between the 2D coordinates of the position of each action instruction and the detected position of the work machine. The absolute distance is determined based on the position of the work machine and the respective position of the operating instruction.
  • the method also has a step of determining a relative distance between the working machine and the respective operating instruction in the direction of travel of the working machine and transversely to the direction of travel of the working machine.
  • the step of determining the relative distance takes place for instructions with an absolute distance that is smaller than a first predefinable value.
  • the first predefined value can represent a passive search window, which can be constant or changeable. Determining the relative distance can be avoided for all instructions for action with an absolute distance that is at least equal to or greater than the first predefinable value. In other words, the relative distance can be determined for all instructions for action that lie in the passive search window.
  • the step of determining the relative distance takes place based on the positions of the respective instruction, the position of the working machine and the direction of travel of the working machine.
  • the method also has a step of activating an external control device for executing the respective instruction.
  • the actuation step takes place for instructions for action with a relative distance which is smaller than a second predefinable value.
  • the second predefined value can be an active search window.
  • the active search window can be circular or rectangular.
  • the position of the respective instruction can be singular, in other words it can only consist of one point in space. Alternatively, the position of the instruction can consist of an area, for example a circular area, around a singular central point of the instruction.
  • Driving can be done when the position and, if necessary the area around the position of the handling instruction overlaps with the active search window of the working machine. In other words, the actuation can take place for all instructions whose position lies in the active search window or whose area intersects the active search window.
  • a method is thus advantageously shown with which action instructions can be carried out as a function of the position.
  • the method can advantageously be used to check which instructions are to be carried out in order to carry out the most efficient execution possible.
  • the sequence of the steps of the method can ensure that the necessary steps of determining the absolute distance and the relative distance are only carried out for those instructions that are relevant due to the alignment and the position of the instruction and the direction of travel of the working machine, i.e can be triggered. This can reduce the computational burden of the steps by avoiding unnecessary steps.
  • the triggering can be designed to be direction-dependent and the computing effort can also be reduced by using this directional component at an early stage.
  • the action instruction can be one of activating a transmission, operating an implement, activating a drive motor, activating a steering system and activating brakes.
  • the actuation of the transmission can be an actuation of a differential lock and, alternatively or additionally, an engagement of a gear.
  • the actuation of the working device can be, for example, lifting a shovel in an excavator as the working machine.
  • Controlling the drive motor can, for example, include controlling the drive motor with a minimum or maximum torque and alternatively or additionally with a minimum or maximum power.
  • the activation of the drive motor, steering and brakes can describe an instruction for an autonomous driving function, a speed limit, a driving strategy, such as driving uphill or downhill.
  • the handling instruction can be setting a parameter in a memory.
  • a parameter can be set which is used to compare with sensor measurement data.
  • a distance sensor can be influenced with a comparison parameter that can be parameterized by the action instruction in such a way that the sensor can be set to be more or less sensitive based on the action instruction.
  • a distance sensor can be set to be more sensitive when driving in certain sectors, shown as the position of an instruction.
  • a method can thus be used to carry out different instructions that are to be carried out at specific positions.
  • the transmission can always be controlled in the same position, namely at the foot of the hill, so that a lower gear is engaged.
  • a user of the work machine can thus be relieved in that the repetitive action of engaging a low gear at the foot of the mountain can be automatically taken over by the method.
  • the method can also have a step of determining whether the respective instruction for action is in the direction of travel or against the direction of travel of the working machine.
  • This step of determining can take place based on the direction of travel of the work machine and the respective position of the instruction. In other words, it can be determined individually for each action instruction whether it is in the direction of travel or against the direction of travel of the working machine. This can be done by dividing a work machine coordinate system into two areas. A front area can extend from the working machine in the direction of travel, and a rear area can extend from the working machine in the opposite direction to the working machine. Each instruction that is in the front area can therefore be in the direction of travel, and each other instruction can be opposite to the direction of travel.
  • This step of determining can be carried out qualitatively, and a transformation of the coordinates of the positions of the instructions for action into the work machine coordinate system can be avoided.
  • the step of determining the absolute distance can take place for a respective action instruction in the direction of travel of the working machine.
  • the step of determining the absolute distance can take place for all instructions for action in the front area.
  • the step of determining the absolute distance can be used for all instructions against the direction of travel be avoided.
  • the step of determining the absolute distance can only be carried out for those instructions for action which are both in the direction of travel and their respective orientation within of the first tolerance coincides with the direction of travel.
  • the method can thus ensure that the further steps of determining the absolute and the relative distance are only carried out for the handling instructions, which are in the direction of travel and can therefore be approached and thus executed. This can save computing capacity when executing the method.
  • the method can also have a step of determining a respective direction vector in relation to the working machine for a respective instruction.
  • the step of determining a direction vector in each case can take place for all instructions whose orientation corresponds to the direction of travel within the first tolerance.
  • the step of determining a respective direction vector for all instructions that lie in the direction of travel of the work machine can take place.
  • the step of determining the direction vector can be based on the position of the working machine and the position of the respective instruction.
  • the step of determining the absolute distance for a respective instruction can take place if the direction vector of the respective instruction for action matches the direction of travel of the work machine within a second tolerance.
  • the step of determining the absolute distance can take place for all instructions for action whose respective direction vector corresponds to the direction of travel within the second tolerance.
  • a direction vector of an instruction can be the relative direction from the position of the work machine to the position of the respective instruction.
  • a direction vector for an instruction can be obtained by subtracting the position of the work machine from the position of the respective instruction in stationary coordinates.
  • the step of determining the absolute distance can only be carried out for those handling instructions whose directional vectors match the direction of travel within the second tolerance. In other words, the step of determining the absolute distance can only take place for those instructions for action in the direction of which the working machine is moving.
  • the method can also have a step of storing information about an instruction.
  • the information on an instruction can be stored in a storage medium.
  • the information can be one of the respective directional vector of the handling instruction, the absolute distance between the working machine and the handling instruction, the relative distance between the working machine and the handling instruction, whether the handling instruction is in the direction of travel of the working machine and whether the orientation of the handling instruction is no more than that first tolerance is different from the direction of travel of the working machine.
  • the step of storing can include the steps of determining direction vectors, determining the absolute distances and determining the relative distances, and determining whether the instruction for action is in the direction of travel and whether the orientation of the instruction for action corresponds to the direction of travel, store specific values.
  • all of the specific information relating to all instructions for action can be stored for each iteration step. This information can then be accessed in a later iteration step.
  • the method can be used iteratively for executing the instructions, as a result of which the individual computing steps can access previously determined values and the computing effort in each iteration step can thus be minimized and the accuracy of the method can be increased.
  • information on instructions for action can be in the form of a list.
  • a first entry in the list can describe a first instruction and a second entry in the list can describe a second instruction.
  • the list may have been stored in the step of storing information of the action instruction.
  • the method can also include a step of sorting the list of information on instructions for action. In other words, the sorting step can take place in an iteratively next step of the method as a function of the step of storing information of the instruction from a previous step of the method.
  • Entries in the action instruction list may be sorted depending on information from the step of determining the directional vector, absolute distance, relative distance, whether the orientation matches the direction of travel, and whether the action instruction is in the direction of the direction of travel.
  • the order of the entries in the instructions can be changed, specifically as a function of the information on instructions.
  • a first instruction can be sorted at the chronological start of the list, for which all steps of the determination have been carried out, for which a relative distance has therefore also been determined.
  • a second instruction can then be sorted chronologically, to which an absolute but no relative distance has been determined.
  • the step of determining whether the respective orientation is no more than the first tolerance different from the direction of travel may based on the list sorted in the sorting step.
  • the step of determining whether the action instruction is in the direction of travel can take place based on the list sorted in the sorting step.
  • the method when the method is carried out iteratively, information that has already been determined and stored for instructions on how to act can be accessed.
  • the further determination in the next iterative step of the method can thus initially take place in the chronological order of the list and thus for the more relevant instructions for action.
  • the method for the instructions for action sorted chronologically further up in the list can thus preferably be used in order to carry out these instructions for action.
  • the method can also have a step of reading in information about a new instruction.
  • a new action instruction can be a new event, for example a new action at a new position.
  • the step of reading in can be confirmed by a user in a step of confirmation.
  • the user can confirm the instruction via a user interface of the work machine, for example a touch display. For example, it can be suggested to the user to save the new instruction to engage a lower gear when driving uphill. The user can confirm this in the confirming step via the user interface.
  • the user can enter new instructions for action himself via the user interface and confirm them at the same time.
  • the step of determining whether the respective orientation differs from the direction of travel of the work machine by no more than the first tolerance can be carried out based on the new instruction for action confirmed in the step of confirming.
  • the step of determining whether the instruction in the direction of travel, based on the new instructions for action confirmed in the confirmation step can be carried out.
  • the step of determining the direction vector of the new instruction, of determining the absolute distance and the relative distance can be based on the confirmed new instruction.
  • the method can also be used for newly appearing instructions.
  • the method can also have a step of driving the user interface with information on instructions for action.
  • information on instructions for action can be displayed to the user via the touch display of the working machine.
  • the step of controlling the user interface can be carried out based on the information on instructions for action stored in the step of storing.
  • the specific directional vectors, the specific absolute distances and the specific relative distances, whether the action instruction is in the direction of travel and whether its alignment is not different from the direction of travel can be displayed.
  • information on the actual action of the action instruction can be displayed, for example the action lifting a shovel or the action engaging a gear.
  • the method can thus be used to display all available information on instructions for action to the user of the work machine.
  • the method can also have a step of detecting a user input via the user interface.
  • the user input can include confirmation via the touch display.
  • the control step can be based on the user input detected in the detection step. In other words, only the instructions for action that have been confirmed and approved by the user can be executed.
  • stored information relating to at least one instruction can be deleted by user input and alternatively or additionally manipulated. So If the user thinks that an obsolete instruction has been saved, the user can delete it.
  • the method can thus advantageously also be used for safety-critical instructions, in that all safety-critical instructions can only be executed when they have been released by the user. Furthermore, the user can manipulate the list in such a way that only instructions relevant to him are found in the list.
  • the step of determining the relative distance in the direction of travel and transverse to the direction of travel can only be carried out for the instructions for which the absolute distance does not increase over time in the step of determining the absolute distance between the working machine and the respective instruction has.
  • the step of determining the relative distance can be avoided since the work machine effectively moves away from the instruction for action and determining the relative distance can therefore be obsolete.
  • a computationally intensive step of determining the relative distance can thus be avoided for all the instructions for which the absolute distance increases when the method is executed iteratively and the instructions are therefore not relevant.
  • the second predefinable value can be dependent on a driving state of the working machine.
  • the driving state can describe, for example, a speed and, alternatively or additionally, an acceleration of the working machine.
  • the second predefinable value, or the active search window can thus be greater when the working machine is moving at a high speed than when it is moving at a slower speed.
  • the second predefinable value may be greater, particularly in the transverse direction, than at a lower transverse acceleration, for example when the machine is traveling straight ahead.
  • the method can thus be used for different driving states of the working machine to carry out instructions. If the work machine drives faster, an instruction can be executed at a relative distance, for example, which would not yet be executable at a lower speed.
  • the invention relates to a control device which is set up to carry out the method according to an embodiment according to the preceding aspect of the invention.
  • a further aspect relates to the work machine with such a control device according to the previous aspect.
  • the work machine can have a GPS receiver for determining the position of the work machine.
  • the work machine can have an interface for reading in information on instructions for action and on new instructions for action.
  • the work machine can have the user interface, such as the touch display, for displaying information about the instructions for action by driving.
  • the user interface can also be used to capture the user input and to confirm the new instruction for action.
  • the work machine can have the transmission for executing the instructions for action by activation.
  • the transmission can have a differential lock.
  • FIG. 1 schematically shows steps of a method for carrying out instructions according to an embodiment.
  • FIG. 2 schematically shows components of a working machine and instructions for action around the working machine.
  • FIG. 1 schematically shows steps of a method for carrying out instructions 4, 6, 8, 9 according to an embodiment.
  • the instructions for action 4, 6, 8, 9 are shown in FIG.
  • the work machine 2 has a control unit 10 which is set up to carry out the method.
  • the work machine 2 has an interface 3 which is set up to read in information on the instructions for action 4, 6, 8 in a reading SO step.
  • the work machine 2 has a GPS receiver 14 for detecting a position of the work machine 2 S3 .
  • Control unit 10 is set up to determine a change in the position of working machine 2 at at least two different points in time in a determining step S3.1 as a function of step S3 of detecting the position of working machine 2 .
  • control unit 10 is set up to determine a direction of travel 2a of working machine 2 based on the change in the position of working machine 2 determined in step S3.1.
  • the direction of travel 2a shown in FIG. 2 points to the right.
  • the control unit 10 is set up to carry out a step of determining S5.1 whether an orientation 4a, 6a of the action instruction 4, 6 corresponds to the direction of travel 2a within a first tolerance.
  • the alignments 4a, 6a were read in the reading step SO. As shown in FIG. 2, some instructions for action 4, 6 each have an orientation 4a, 6a. The orientations 4a, 6a shown point to the right. Some instructions 8, 9 are direction-independent and have no orientation. No alignment for the instructions 8 was read in the reading step SO. The alignments 4a, 6a match the direction of travel 2a of the working machine 2 within the first tolerance.
  • the control device 10 is also set up to carry out a step of determining S5.2 whether the action instruction 4, 6, 8 is in the direction of travel 2a. In the embodiment shown in FIG. 2, instructions 4, 6 are in the direction of travel 2a, and instructions 8 are opposite to the direction of travel 2a.
  • Control unit 10 is also set up to determine a step of determining S6 one direction vector for each instruction 4, 6.
  • the respective direction vector is determined relative to the position of the working machine 2 based on the position of the working machine 2 and the respective position of the instruction 4, 6.
  • the step of determining S6 takes place for all instructions 4, 6 whose orientation 4a, 6a matches the direction of travel 2a within the first tolerance and which lie in the direction of travel 2a.
  • the control unit 10 is set up to carry out a step of determining S7 an absolute distance between the work machine 2 and an instruction 4, 6 in each case.
  • the step of determining S7 takes place for all instructions 4, 6 with a directional vector which corresponds to the direction of travel of the working machine 2 within a second tolerance.
  • the instructions for action 4 lie within the second tolerance of the direction of travel 2a of the working machine 2
  • the instruction for action 6 lies outside of this second tolerance of the direction of travel 2a of the working machine 2 .
  • the action instruction 6 is too transverse to the direction of travel 2a of the work machine 2.
  • the step of determining S7 is therefore not carried out for the action instruction 6, and incidentally also not for the action instruction 8. This saves computing capacity.
  • the control unit 10 is set up to carry out a step of determining S8 a relative distance between the work machine 2 and the respective action instruction 4 .
  • the step of determining S8 takes place for the action instruction 4 since the absolute distance between the position of the action instruction 4 and the position of the working machine 2 is smaller than a first predefinable value.
  • the first predefinable value is described by a passive search window 16 shown in FIG.
  • the action instruction 4 is passive Search window 16. This saves computing power, since the relative distance does not have to be determined for instructions 6, 8.
  • the control unit 10 is also set up to carry out a step of activating S9 an external control unit (not shown) for executing the instruction 4 .
  • Activation S9 takes place for action instruction 4 since the relative distance is smaller than a second predefinable value.
  • the second predefinable value is described by an active search window 18 .
  • the action instruction 4 is in the active search window 18.
  • the action instruction 4 includes engaging a gear of a transmission of the working machine 2.
  • Control unit 10 is set up to carry out a storage step S10.
  • the storage S10 takes place depending on the steps of determining S5.1, S5.2, S6, S7 and S8. All determined directional vectors, absolute distances and relative distances, and whether the alignment 4a, 6a is in the direction of travel 2a and whether the instructions for action 4, 6, 8 are in the direction of travel 2a, are stored in a storage medium that is not shown further.
  • the control unit 10 is set up to control a user interface 12, for example a touchscreen in the exemplary embodiment shown, in a control step S11.
  • Activation S11 takes place with information on instructions 4, 6, 8. All specific values, such as directional vectors, absolute distances and relative distances, are displayed. The driver can thus find out all the information about all instructions for action 4 , 6 , 8 via the user interface 12 .
  • the method also has a step of detecting S12 a user input via the user interface 12 .
  • the detection step S12 takes place as a function of the actuation step S11. In other words, information is displayed to the user in step S11 and is confirmed by the user in step S12. Thus, for a safety-critical instruction 4, the user can enable activation S9 in step S12.
  • the method also has a step of sorting S2 a list of information on instructions for action 4, 6, 8.
  • the step of sorting S2 takes place as a function of the step of storing S10 information on instructions for action in an iteratively preceding execution step of the method. Furthermore, the step of sorting S2 takes place as a function of the step of detecting S12 the user input.
  • the user can delete an instruction 4, 6, 8, and the sorting step S2 then takes place without this deleted instruction 4, 6, 8.
  • the sorting step S2 then takes place without this deleted instruction 4, 6, 8.
  • 6, 8 Entries for the instructions 4, 6, 8 sorted according to their relevance, depending on the directional vectors and distances.
  • the step of determining S5.1 and the step of determining S5.2 in the next iterative step of the method depends on the step of sorting S2. Furthermore, steps S6-S9 depend on the sorted list.
  • the method also has a step of reading in S1 a new action instruction 9 .
  • the reading in S1 takes place via the interface 3.
  • a step of a confirmation S1.1 the new handling instruction 9 is confirmed by the user via the user interface 12 via the touch display.
  • the new instruction 9 is thus added to the existing list of instructions 4, 6, 8 by the user confirming S1.1.
  • An iterative next step of determining S5.1 and determining S5.2 then takes place for all instructions 4, 6, 8, 9. Steps S6-S9 are also dependent on the sorted list.
  • Reference work machine a Direction of travel of the work machine Interface , 6, 8, 9 Instructions a, 6a Alignment of the instructions 0
  • Control unit 2 User interface 4 GPS receiver 6 Passive search window 8 Active search window 0 Reading information on instructions 1 Reading a new instruction 1 .1 Confirming the new handling instruction 2
  • Sorting a list of information on handling instructions 3 Recording a position of the working machine 3.1 Determining a change in the position of the working machine 4 Determining a direction of travel of the working machine 5.1 Determining whether an orientation of the handling instruction corresponds to the direction of travel of the working machine 5.2 Determining whether each the instruction for action is in the direction of travel6 Determination of a directional vector of an instruction in each case7 Determination of an absolute distance between the machine and an instruction in each case 8 Determination of a relative distance between the machine and an instruction in each case 9 Controlling an external control device for executing the instruction 10 Saving information on instructions for action 11 Controlling the user interface with information on instructions 12 Recording a user input via

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  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

Es ist ein Verfahren zum Ausführen von Handlungsanweisungen mit einer Arbeitsmaschine gezeigt, wobei das Verfahren unter anderem die Schritte aufweist: Bestimmen, ob jeweils die Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine innerhalb einer ersten Toleranz übereinstimmt, Bestimmen, für Handlungsanweisungen mit einer nicht mehr als die erste Toleranz unterschiedlichen Ausrichtung zur Fahrtrichtung, jeweils eines absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Handlungsanweisung basierend auf der Position der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung, Bestimmen, für Handlungsanweisungen mit einem absoluten Abstand, welcher kleiner als ein erster vordefinierbarer Wert ist, jeweils eines relativen Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Handlungsanweisung in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine und quer zur Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine basierend auf der Position der jeweiligen Handlungsanweisung, der Position der Arbeitsmaschine und der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine, und Ansteuern, für Handlungsanweisungen mit einem relativen Abstand, welcher kleiner ist als ein zweiter vordefinierbarer Wert, eines externen Steuergeräts zum Ausführen der jeweiligen Handlungsanweisung. Ferner sind ein Steuergerät sowie eine Arbeitsmaschine gezeigt.

Description

Verfahren zum Ausführen von Handlunqsanweisunqen mit einer Arbeitsmaschine
Technisches Gebiet
Das technische Gebiet betrifft ein Verfahren zum Ausführen von Handlungsanweisungen mit einer Arbeitsmaschine, sowie ein Steuergerät, welches eingerichtet ist, das Verfahren zum Ausführen von Handlungsanweisungen auszuführen und eine Arbeitsmaschine mit einem solchen Steuergerät.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum Ausführen von sich wiederholenden Handlungsanweisungen bekannt.
Darstellung der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausführen von Handlungsanweisungen mit einer Arbeitsmaschine. Die Arbeitsmaschine kann ein Lastkraftwagen oder eine Baumaschine sein, wie ein Radlader, ein Bagger oder eine Planierraupe. Eine Handlungsanweisung, oder Event, kann eine Anweisung zum Ausführen einer Handlung sein. Die Anweisung kann aus Befehlen bestehen, um die Handlung auszuführen. Die Handlung kann eine Aktion sein, welche mit der Arbeitsmaschine auszuführen ist. So kann beispielsweise als Handlung ein Heben einer Schaufel der Arbeitsmaschine auszuführen sein. Das Verfahren kann iterativ ausgeführt werden. Das Verfahren kann in periodischen Abständen ausgeführt werden. Das Verfahren kann zum Ausführen von sich wiederholenden Handlungsanweisungen verwendet werden. Insbesondere kann das Verfahren zum Ausführen von ortsabhängigen und sich wiederholenden Handlungsanweisungen verwendet werden. Beispielsweise kann an einem ersten Ort eine erste Handlungsanweisung immer dann durch das Verfahren ausgeführt werden, wenn die Arbeitsmaschine an dem ersten Ort ist. Durch das Verfahren kann das Ausführen der ersten Handlungsanweisung an dem ersten Ort automatisch durchgeführt werden. Das Verfahren weist einen Schritt eines Einlesens von Information zu Handlungsanweisungen auf. Die Information zu Handlungsanweisungen kann von einem Servicetool, beispielsweise von einem zentralen Servicetool, eingelesen werden. Bei einem iterativen Ausführen des Verfahrens kann der Schritt des Einlesens lediglich im ersten Schritt des Verfahrens erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Einlesens immer dann erfolgen, wenn Informationen zu Handlungsanweisungen aktualisiert worden sind, beispielsweise durch das zentrale Servicetool. Es wird zu jeder Handlungsanweisung Information zu jeweils einer Positionen und zu jeweils bis zu einer Ausrichtung eingelesen. Die Position der Handlungsanweisung kann den Ort beschreiben, an dem die Handlungsanweisung ausgeführt werden soll. In anderen Worten kann jeder Handlungsanweisung eindeutig eine Position zugeordnet werden, an welcher sie ausgeführt werden soll. Zusätzlich kann Information zu einer Ausrichtung der Handlungsanweisung eingelesen werden. Information zu der Ausrichtung der Handlungsanweisung kann zum Ausführen der Handlungsanweisung verwendet werden, indem die Handlungsanweisung dann ausgeführt wird, wenn sich die Arbeitsmaschine in der Ausrichtung der Handlungsanweisung zur Handlungsanweisung bewegt. Alternativ kann für eine Handlungsanweisung Information zu einer Position eingelesen werden, aber keine Information zu einer Ausrichtung. In anderen Worten kann eine solche Handlungsanweisung richtungsunabhängig angefahren werden. Die Information über Position kann als zweidimensionale Koordinateninformation und die Information über Ausrichtung als Gradangabe in einem globalen und sich nicht bewegenden stationären Bezugssystem vorliegen.
Ferner weist das Verfahren einen Schritt eines Erfassens einer Position der Arbeitsmaschine auf. Der Schritt des Erfassens kann in jedem iterativen Schritt des Ausführens des Verfahrens erfolgen. Beispielsweise kann eine erste Position der Arbeitsmaschine zu einem ersten Zeitpunkt und eine zweite Position, unterschiedlich zur ersten Position, der Arbeitsmaschine zu einem zweiten, späteren Zeitpunkt erfasst werden. Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens einer Änderung der Position der Arbeitsmaschine auf. Der Schritt des Bestimmens der Änderung der Position der Arbeitsmaschine kann basierend auf der erfassten Position der Arbeitsmaschine erfolgen. Insbesondere kann der Schritt des Bestimmens der Änderung der Position der Arbeitsmaschine basierend auf zumindest zu zwei verschiedenen Zeitpunkten erfassten Positionen der Arbeitsmaschine erfolgen.
Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens einer Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine basierend auf der Änderung der Position der Arbeitsmaschine auf. So kann der Schritt des Bestimmens der Fahrtrichtung in Abhängigkeit von sich zeitlich verändernden Positionen der Arbeitsmaschine erfolgen.
Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens, ob jeweils die Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine in einer ersten Toleranz übereinstimmt, auf. Dabei kann für jede einzelne Handlungsanweisung, für die eine Ausrichtung eingelesen worden ist, die Ausrichtung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine verglichen werden. Die erste Toleranz kann in Grad angegeben sein und beispielsweise vorgeben, dass eine Abweichung von bis zu 10° zulässig für eine Übereinstimmung von der Ausrichtung einer jeweiligen Handlungsanweisung und der Fahrtrichtung ist. Falls aufgrund von einer zu langsamen Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine die Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine nicht genau genug bestimmt werden kann, kann der Schritt des Bestimmens, ob die Ausrichtung mit der Fahrtrichtung übereinstimmt, übersprungen werden bzw. dieser für jede Handlungsanweisung positiv bewertet werden. Der Schritt des Bestimmens kann lediglich für die Handlungsanweisungen erfolgen, für die eine Ausrichtung eingelesen worden ist. Für Handlungsanweisungen ohne Ausrichtung kann dieser Schritt des Bestimmens übersprungen werden.
Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens jeweils eines absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Handlungsanweisung auf. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands erfolgt für Handlungsanweisungen mit einer nicht mehr als die erste Toleranz unterschiedlichen Ausrichtung zur Fahrtrichtung. In anderen Worten kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands für alle Handlungsanweisungen mit einer Ausrichtung, welcher sich mehr als die Toleranz von der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine unterscheidet, vermieden werden. Falls das Bestimmen der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine aufgrund zu langsamer Fahrzeuggeschwindigkeit nicht erfolgen konnte, kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands für alle Handlungsanweisungen erfolgen. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands kann für eine Handlungsanweisung erfolgen, für die keine Ausrichtung eingelesen worden ist und richtungsunabhängig ist. Der absolute Abstand kann der in absoluten und stationären Koordinaten definierte Abstand zwischen den 2D-Koor- dinaten der Position einer jeden Handlungsanweisung und der erfassten Position der Arbeitsmaschine sein. Das Bestimmen des absoluten Abstands erfolgt basierend auf der Position der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung.
Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Bestimmens jeweils eines relativen Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Handlungsanweisung in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine und quer zur Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine auf. Der Schritt des Bestimmens des relativen Abstands erfolgt für Handlungsanweisungen mit einem absoluten Abstand, welcher kleiner ist als ein erster vordefinierbarer Wert. Der erste vordefinierbare Wert kann ein passives Suchfenster darstellen, welches konstant oder veränderbar sein kann. Das Bestimmen des relativen Abstands kann für alle Handlungsanweisungen mit einem absoluten Abstand, welcher zumindest gleich oder größer als der erste vordefinierbare Wert ist, vermieden werden. In anderen Worten kann das Bestimmen des relativen Abstands für alle Handlungsanweisungen erfolgen, welche in dem passiven Suchfenster liegen. Der Schritt des Bestimmens des relativen Abstands erfolgt basierend auf der Positionen der jeweiligen Handlungsanweisung, der Position der Arbeitsmaschine und der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine.
Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Ansteuerns eines externen Steuergeräts zum Ausführen der jeweiligen Handlungsanweisung auf. Der Schritt des Ansteuerns erfolgt für Handlungsanweisungen mit einem relativen Abstand, welcher kleiner ist als ein zweiter vordefinierbarer Wert. Der zweite vordefinierbare Wert kann ein aktives Suchfenster sein. Es kann einen vordefinierbaren Wert für einen Abstand in Fahrtrichtung geben und es kann einen davon unterschiedlichen, vordefinierbaren Wert für einen Abstand quer zur Fahrtrichtung geben. In anderen Worten kann das aktive Suchfenster kreisrund oder rechteckig sein. Die Position der jeweiligen Handlungsanweisung kann singulär sein, in anderen Worten also lediglich aus einem Punkt im Raum bestehen. Alternativ kann die Position der Handlungsanweisung aus einem Bereich, beispielsweise aus einem kreisrunden Bereich, um einen singulären zentralen Punkt der Handlungsanweisung bestehen. Das Ansteuern kann erfolgen, wenn die Position und gegebenenfalls der Bereich um die Position der Handlungsanweisung mit dem aktiven Suchfenster der Arbeitsmaschine in Überschneidung ist. In anderen Worten kann das Ansteuern für alle Handlungsanweisungen erfolgen, deren Position in dem aktiven Suchfenster liegt oder deren Bereich das aktive Suchfenster schneidet.
Vorteilhafterweise ist somit ein Verfahren gezeigt, mit welchem positionsabhängig Handlungsanweisungen ausgeführt werden können. Zum Überprüfen, welche Handlungsanweisungen ausgeführt werden sollen, kann vorteilhafterweise das Verfahren benutzt werden, um ein möglichst effizientes Ausführen durchzuführen. So kann durch die Abfolge der Schritte des Verfahrens sichergestellt werden, dass die notwendigen Schritte des Bestimmens des absoluten Abstands und des relativen Abstands lediglich für diejenigen Handlungsanweisungen durchgeführt werden, welche aufgrund der Ausrichtung und der Position der Handlungsanweisung und der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine relevant sind, also auslösbar sind. Dies kann den Rechenaufwand der Schritte verringern, indem überflüssige Schritte vermieden werden können. Durch die Verwendung einer Richtungskomponente für die Handlungsanweisung kann die Auslösung hierbei richtungsabhängig gestaltet und zudem der Rechenaufwand durch ein frühzeitiges Heranziehen dieser Richtungskomponente reduziert werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Handlungsanweisung eine sein von einem Ansteuern eines Getriebes, einem Betätigen eines Arbeitsgeräts, einem Ansteu- ern eines Antriebsmotors, einem Ansteuern einer Lenkung und einem Ansteuern von Bremsen. Das Ansteuern des Getriebes kann ein Betätigen einer Differentialsperre und alternativ oder zusätzlich ein Einlegen eines Gangs sein. Das Betätigen des Arbeitsgeräts kann beispielsweise ein Heben einer Schaufel bei einem Bagger als Arbeitsmaschine sein. Das Ansteuern des Antriebsmotors kann beispielsweise das Ansteuern des Antriebsmotors mit einem minimalen oder maximalen Drehmoment umfassen und alternativ oder zusätzlich mit einer minimalen oder maximalen Leistung. Das Ansteuern von Antriebsmotor, Lenkung und Bremsen kann eine Handlungsanweisung einer autonomen Fahrfunktion, ein Tempolimit, eine Fahrstrategie, wie Berg- oder Talfahrt, beschreiben. Die Handlungsanweisung kann alternativ oder zusätzlich ein Setzen eines Parameters in einem Speicher sein. So kann beispielsweise ein Parameter gesetzt werden, welcher zum Vergleichen mit Sensormessdaten herangezogen wird. Beispielsweise kann ein Abstandssensor mit einem durch die Handlungsanweisung parametrisierbaren Vergleichsparameter so beeinflusst werden, dass aufgrund der Handlungsanweisung der Sensor empfindlicher oder weniger empfindlich eingestellt werden kann. So kann beim Befahren von bestimmten Sektoren, dargestellt als Position einer Handlungsanweisung, ein Abstandssensor empfindlicher eingestellt werden.
Vorteilhafterweise kann somit ein Verfahren zum Ausführen von verschiedenen Handlungsanweisungen verwendet werden, welche an bestimmten Positionen ausgeführt werden sollen. So kann das Getriebe bei Bergauffahrt an der gleichen Position, nämlich am Fuß des Berges, immer so angesteuert werden, dass ein niedrigerer Gang eingelegt wird. So kann ein Benutzer der Arbeitsmaschine entlastet werden, indem die sich wiederholende Handlung des Einlegens eines kleinen Gangs am Fuß des Berges durch das Verfahren automatisch übernommen werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Bestimmens, ob die jeweilige Handlungsanweisung in Richtung der Fahrtrichtung oder entgegen der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine liegt, aufweisen. Dieser Schritt des Bestimmens kann basierend auf der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung erfolgen. In anderen Worten kann für jede Handlungsanweisung einzeln bestimmt werden, ob sie in Fahrtrichtung oder entgegen der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine liegt. Dies kann durch Aufteilung eines Arbeitsmaschinenkoordinatensystems in zwei Bereiche erfolgen. Ein vorderer Bereich kann von der Arbeitsmaschine in Richtung der Fahrtrichtung reichen, ein hinterer Bereich kann von der Arbeitsmaschine entgegen der Richtung der Arbeitsmaschine reichen. Jede Handlungsanweisung, welche im vorderen Bereich liegt, kann demnach in Fahrtrichtung liegen, jede andere Handlungsanweisung kann entgegen der Fahrtrichtung liegen. Dieser Schritt des Bestimmens kann qualitativ erfolgen, und dabei kann eine Transformation der Koordinaten der Positionen der Handlungsanweisungen in das Arbeitsmaschinenkoordinatensystem vermieden werden. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands kann für eine jeweilige Handlungsanweisung in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine erfolgen. Für alle Handlungsanweisungen im vorderen Bereich kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands erfolgen. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands kann für alle Handlungsanweisungen entgegen der Fahrtrichtung vermieden werden. In Verbindung mit dem Schritt des Bestimmens, ob jeweils die Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung innerhalb einer ersten Toleranz übereinstimmt, kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands lediglich für diejenigen Handlungsanweisungen erfolgen, welche jeweils sowohl in Fahrtrichtung liegen, als auch deren jeweilige Ausrichtung innerhalb der ersten Toleranz mit der Fahrtrichtung übereinstimmt.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren somit sicherstellen, dass nur für die Handlungsanweisungen die weiteren Schritte des Bestimmens des absoluten und des relativen Abstands durchgeführt werden, welche in Fahrtrichtung liegen und demnach angefahren und damit ausgeführt werden können. Dies kann Rechenkapazität beim Ausführen des Verfahrens sparen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Bestimmens von jeweils einem Richtungsvektor im Verhältnis zur Arbeitsmaschine für eine jeweilige Handlungsanweisung aufweisen. Der Schritt des Bestimmens von jeweils einem Richtungsvektor kann für alle Handlungsanweisungen erfolgen, deren Ausrichtung mit der Fahrtrichtung innerhalb der ersten Toleranz übereinstimmt. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Bestimmens von jeweils einem Richtungsvektor für alle Handlungsanweisungen erfolgen, welche in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine liegen. Der Schritt des Bestimmens des Richtungsvektors kann basierend auf der Position der Arbeitsmaschine und der Position der jeweiligen Handlungsanweisung erfolgen. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands für eine jeweilige Handlungsanweisung kann erfolgen, wenn der Richtungsvektor der jeweiligen Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine innerhalb einer zweiten Toleranz übereinstimmt. Der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands kann für alle Handlungsanweisungen erfolgen, deren jeweiliger Richtungsvektor mit der Fahrtrichtung innerhalb der zweiten Toleranz übereinstimmt. Ein Richtungsvektor einer Handlungsanweisung kann die relative Richtung von der Position der Arbeitsmaschine zur Position der jeweiligen Handlungsanweisung sein. In anderen Worten kann ein Richtungsvektor für eine Handlungsanweisung durch Subtraktion der Position der Arbeitsmaschine von der Position der jeweiligen Handlungsanweisung in stationären Koordinaten erfolgen. Vorteilhafterweise kann somit der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands nur für diejenigen Handlungsanweisungen ausgeführt, deren Richtungsvektor innerhalb der zweiten Toleranz mit der Fahrtrichtung übereinstimmen. In anderen Worten kann der Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands nur für diejenigen Handlungsanweisungen erfolgen, in deren Richtung sich die Arbeitsmaschine bewegt. Somit kann das rechenintensive Bestimmen des absoluten und insbesondere des relativen Abstands für alle anderen Handlungsanweisungen, deren Richtungsvektor jeweils nicht mit der Fahrtrichtung innerhalb der zweiten Toleranz übereinstimmt, vermieden werden. Zu diesen Handlungsanweisungen bewegt sich auch die Arbeitsmaschine nicht hin, und dadurch kann unnötiger Rechenaufwand für weitere Schritte des Bestimmens vermieden werden. Ein Ausführen dieser Handlungsanweisungen kann gerade nicht zu erwarten sein.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Speicherns von Information zu einer Handlungsanweisungen aufweisen. Die Information zu einer Handlungsanweisungen kann in einem Speichermedium gespeichert werden. Die Information kann eine sein von dem jeweiligen Richtungsvektor der Handlungsanweisung, dem absoluten Abstand zwischen der Arbeitsmaschine und der Handlungsanweisung, dem relativen Abstand zwischen der Arbeitsmaschine und der Handlungsanweisung, ob die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine liegt und ob die Ausrichtung der Handlungsanweisung nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine unterschiedlich ist. In anderen Worten kann der Schritt des Speicherns die in den Schritten des Bestimmens von Richtungsvektoren, des Bestimmens der absoluten Abstände und des Bestimmens der relativen Abstände, und des Bestimmens, ob die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung liegt und ob die Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung übereinstimmt, bestimmten Werte speichern. So kann zu allen Handlungsanweisungen sämtliche vorhandene und bestimmte Information gespeichert werden. So kann für eine erste Handlungsanweisung, für welche lediglich bestimmt worden ist, dass ihre Ausrichtung mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine unterschiedlich ist, lediglich diese Information gespeichert werden. Für eine zweite Handlungsanweisung, für welche zusätzlich der Richtungsvektor und der absolute Abstand bestimmt worden ist, kann der Richtungsvektor und der absolute Abstand zusätzlich gespeichert werden. Für eine dritte Handlungsanweisung, für welche zusätzlich der relative Abstand bestimmt worden ist, kann zusätzlich dieser bestimmte relative Abstand gespeichert werden.
Vorteilhafterweise kann somit im Rahmen des iterativ auszuführenden Verfahrens zu jedem Iterationsschritt die gesamte bestimmte Information zu allen Handlungsanweisungen gespeichert werden. So kann in einem späteren Iterationsschritt auf diese Information zurückgegriffen werden. Dadurch kann das Verfahren iterativ zum Ausführen der Handlungsanweisungen verwendet werden, wodurch die einzelnen Rechenschritte auf bereits vorherige bestimmte Werte zugreifen können und somit der Rechenaufwand in jedem Iterationsschritt minimiert werden kann und die Genauigkeit des Verfahrens erhöht werden kann.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann Information zu Handlungsanweisungen in Form einer Liste vorliegen. Beispielsweise kann ein erster Eintrag der Liste eine erste Handlungsanweisung beschreiben und ein zweiter Eintrag der Liste kann eine zweite Handlungsanweisung beschreiben. Die Liste kann in dem Schritt des Speicherns von Information der Handlungsanweisung gespeichert worden sein. Das Verfahren kann ferner einen Schritt eines Sortierens der Liste der Information zu Handlungsanweisungen aufweisen. In anderen Worten kann der Schritt des Sortierens in einem iterativ nächsten Schritt des Verfahrens in Abhängigkeit von dem Schritt des Speicherns von Information der Handlungsanweisung aus einem vorherigen Schritt des Verfahrens erfolgen. Einträge in der Liste zu Handlungsanweisungen können in Abhängigkeit von Information aus dem Schritt des Bestimmens zum Richtungsvektor, zum absoluten Abstand, zum relativen Abstand, ob die Ausrichtung mit der Fahrtrichtung übereinstimmt und ob die Handlungsanweisung in Richtung der Fahrtrichtung liegt, sortiert werden. Im Schritt des Sortierens kann eine Reihenfolge der Einträge der Handlungsanweisungen verändert werden, und zwar in Abhängigkeit der Informationen zu Handlungsanweisungen. So kann an den chronologischen Beginn der Liste eine erste Handlungsanweisung sortiert werden, für die alle Schritte des Bestimmens durchgeführt worden sind, zu welcher also auch ein relativer Abstand bestimmt worden ist. Chronologisch danach kann eine zweite Handlungsanweisung sortiert werden, zu welcher noch ein absoluter, aber kein relativer Abstand bestimmt worden ist. Der Schritt des Bestimmens, ob die jeweilige Ausrichtung nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung unterschiedlich ist, kann basierend auf der im Schritt des Sortierens sortierten Liste erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Bestimmens, ob jeweils die Handlungsanweisung in Richtung der Fahrtrichtung liegt, basierend auf der im Schritt des Sortierens sortierten Liste erfolgen. In anderen Worten kann auf in einem ersten iterativen Durchlauf des Verfahrens bestimmte Werte, wie die relativen und absoluten Abstände, durch Sortieren der Liste der Handlungsanweisungen reagiert werden. Diese sortierte Liste kann dann in einem nächsten, zweiten iterativen Durchlauf des Verfahrens verwendet werden. Die Schritte des Bestimmens können somit in einer sortierten Reihenfolge gemäß der sortierten Handlungsanweisungen erfolgen.
Vorteilhafterweise kann somit beim iterativen Ausführen des Verfahrens auf bereits bestimmte und gespeicherte Informationen zu Handlungsanweisungen zurückgegriffen werden. Durch das Sortieren kann das weitere Bestimmen in dem iterativ nächsten Schritt des Verfahrens somit zunächst in chronologischer Reihenfolge der Liste erfolgen und damit für die relevanteren Handlungsanweisungen. Somit kann das Verfahren für die chronologisch weiter oben sortierten Handlungsanweisungen in der Liste bevorzugt verwendet werden, um diese Handlungsanweisungen auszuführen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Einlesens von Information zu einer neuen Handlungsanweisung aufweisen. Eine neue Handlungsanweisung kann ein neues Event sein, beispielsweise eine neue Handlung an einer neuen Position. Der Schritt des Einlesens kann in einem Schritt eines Bestätigens durch einen Benutzer bestätigt werden. Der Nutzer kann über eine Benutzerschnittstelle der Arbeitsmaschine, beispielsweise ein Touchdisplay, die Handlungsanweisung bestätigen. So kann beispielsweise dem Benutzer vorgeschlagen werden, bei einer Berganfahrt die neue Handlungsanweisung des Einlegens eines niedrigeren Ganges zu speichern. Der Benutzer kann dies im Schritt des Bestätigens über die Benutzerschnittstelle bestätigen. Alternativ oder zusätzlich kann der Benutzer selbst eine neue Handlungsanweisung über die Benutzerschnittstelle eingeben und gleichzeitig bestätigen. Der Schritt des Bestimmens, ob die jeweilige Ausrichtung nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine unterschiedlich ist, kann basierend auf der im Schritt des Bestätigens bestätigten neuen Handlungsanweisung erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Bestimmens, ob die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung liegt, basierend auf der im Schritt des Bestätigens bestätigten neuen Handlungsanweisung erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Schritt des Bestimmens des Richtungsvektors der neuen Handlungsanweisung, des Bestimmens des absoluten Abstands und des relativen Abstands basierend auf der bestätigten neuen Handlungsanweisung erfolgen.
Somit kann das Verfahren auch für neu auftretende Handlungsanweisungen verwendet werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Ansteuerns der Benutzerschnittstelle mit Information zu Handlungsanweisungen aufweisen. So kann dem Benutzer über das Touchdisplay der Arbeitsmaschine Information zu Handlungsanweisungen angezeigt werden. Der Schritt des Ansteuerns der Benutzerschnittstelle kann basierend auf der im Schritt des Speicherns gespeicherten Information zu Handlungsanweisungen erfolgen. In anderen Worten können die bestimmten Richtungsvektoren, die bestimmten absoluten Abstände und die bestimmten relativen Abstände, ob die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung liegt und ob deren Ausrichtung nicht von der Fahrtrichtung unterschiedlich ist, angezeigt werden. Ferner kann Information zur eigentlichen Handlung der Handlungsanweisung angezeigt werden, beispielsweise die Handlung Heben einer Schaufel oder die Handlung Einlegen eines Gangs.
Somit kann das Verfahren zum Anzeigen aller vorliegenden Information zu Handlungsanweisungen an den Benutzer der Arbeitsmaschine verwendet werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren ferner einen Schritt eines Erfassens einer Benutzereingabe über die Benutzerschnittstelle aufweisen. Die Benutzereingabe kann ein Bestätigen über das Touchdisplay umfassen. Der Schritt des Ansteuerns kann basierend auf der im Schritt des Erfassens erfassten Benutzereingabe erfolgen. In anderen Worten können lediglich die Handlungsanweisungen ausführbar sein, welche durch den Benutzer bestätigt und freigegeben worden sind. Alternativ oder zusätzlich zum Ausführen der Handlungsanweisung in Abhängigkeit von dem Schritt des Erfassens kann gespeicherte Information zu zumindest einer Handlungsanweisung durch Benutzereingabe gelöscht und alternativ oder zusätzlich manipuliert werden. So kann, falls der Benutzer der Meinung ist, dass eine obsolete Handlungsanweisung gespeichert worden ist, der Benutzer diese löschen.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren somit auch für sicherheitskritische Handlungsanweisungen verwendet werden, indem alle sicherheitskritischen Handlungsanweisungen erst dann ausführbar sind, wenn diese durch den Benutzer freigegeben worden sind. Ferner kann der Benutzer die Liste so manipulieren, um lediglich für ihn relevante Handlungsanweisungen in der Liste vorzufinden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Schritt des Bestimmens des relativen Abstands in Fahrtrichtung und quer zur Fahrtrichtung nur für die Handlungsanweisungen ausgeführt werden, für die sich im Schritt des Bestimmens des absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und der jeweiligen Handlungsanweisung der absolute Abstand im zeitlichen Verlauf nicht vergrößert hat. In anderen Worten kann bei iterativem Ausführen des Verfahrens festgestellt werden, dass sich der absolute Abstand zwischen der Arbeitsmaschine und der ersten Handlungsanweisung zwischen zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Ausführschritten des Verfahrens vergrößert. Für eine solche erste Handlungsanweisung kann der Schritt des Bestimmens des relativen Abstands vermieden werden, da sich die Arbeitsmaschine effektiv von der Handlungsanweisung entfernt und das Bestimmen des relativen Abstands damit obsolet sein kann.
Vorteilhafterweise kann ein rechenintensiver Schritt des Bestimmens des relativen Abstands somit für all die Handlungsanweisungen vermeidbar sein, bei welchen sich der absolute Abstand beim iterativen Ausführen des Verfahrens vergrößert und die Handlungsanweisungen somit nicht relevant sind.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der zweite vordefinierbare Wert von einem Fahrzustand der Arbeitsmaschine abhängig sein. Der Fahrzustand kann beispielsweise eine Geschwindigkeit und alternativ oder zusätzlich eine Beschleunigung der Arbeitsmaschine beschreiben. So kann der zweite vordefinierbare Wert, oder das aktive Suchfenster, bei einer hohen Fortbewegungsgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine größer sein als bei einer langsameren Fortbewegungsgeschwindigkeit. Bei einer Querbeschleunigung der Arbeitsmaschine, beispielsweise in Kurvenfahrt, kann der zweite vordefinierbare Wert insbesondere in Querrichtung größer sein als bei einer niedrigeren Querbeschleunigung, beispielsweise bei Geradeausfahrt der Arbeitsmaschine.
Vorteilhafterweise kann somit auf verschiedene Fahrzustände durch Anpassen des zweiten vordefinierbaren Werts, also des aktiven Suchfensters, reagiert werden. Das Verfahren ist somit für verschiedene Fahrzustände der Arbeitsmaschine einsetzbar zum Ausführen von Handlungsanweisungen. Wenn die Arbeitsmaschine schneller fährt, kann so beispielsweise eine Handlungsanweisung bereits in einem relativen Abstand ausgeführt werden, welche bei einer niedrigeren Geschwindigkeit noch nicht ausführbar wäre.
In einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung ein Steuergerät, welches eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einer Ausführungsform nach dem vorhergehenden Aspekt der Erfindung auszuführen.
Ein weiterer Aspekt betrifft die Arbeitsmaschine mit einem solchen Steuergerät nach dem vorhergehenden Aspekt. Die Arbeitsmaschine kann einen GPS-Empfänger zum Bestimmen der Position der Arbeitsmaschine aufweisen. Ferner kann die Arbeitsmaschine eine Schnittstelle zum Einlesen von Information zu Handlungsanweisungen und zu neuen Handlungsanweisungen aufweisen. Des Weiteren kann die Arbeitsmaschine die Benutzerschnittstelle, wie das Touchdisplay, zum Anzeigen von Information zu den Handlungsanweisungen durch Ansteuern aufweisen. Die Benutzerschnittstelle kann ferner zum Erfassen der Benutzereingabe und zum Bestätigen der neuen Handlungsanweisung verwendet werden. Ferner kann die Arbeitsmaschine das Getriebe zum Ausführen der Handlungsanweisungen durch Ansteuern aufweisen. Beispielsweise kann das Getriebe eine Differentialsperre aufweisen.
Kurze Beschreibung der Figuren
Figur 1 zeigt schematisch Schritte eines Verfahrens zum Ausführen von Handlungsanweisungen gemäß einer Ausführungsform. Figur 2 zeigt schematisch Komponenten einer Arbeitsmaschine und Handlungsanweisungen um die Arbeitsmaschine.
Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
Figur 1 zeigt schematisch Schritte eines Verfahrens zum Ausführen von Handlungsanweisungen 4, 6, 8, 9 gemäß einer Ausführungsform. Die Handlungsanweisungen 4, 6, 8, 9 sind in Figur 2 gezeigt, welche schematisch Komponenten einer Arbeitsmaschine 2 und Handlungsanweisungen 4, 6, 8, 9 um die Arbeitsmaschine 2 zeigt.
Die Arbeitsmaschine 2 weist ein Steuergerät 10 auf, welches eingerichtet ist, das Verfahren auszuführen. Die Arbeitsmaschine 2 weist eine Schnittstelle 3 auf, welche eingerichtet ist, in einem Schritt eines Einlesens SO Information zu den Handlungsanweisungen 4, 6, 8 einzulesen. Die Arbeitsmaschine 2 weist einen GPS-Empfänger 14 zum Erfassen S3 einer Position der Arbeitsmaschine 2 auf. Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, in Abhängigkeit des Schritts des Erfassens S3 der Position der Arbeitsmaschine 2 zu wenigstens zwei unterschiedlichen Zeitpunkten in einem Schritt eines Bestimmens S3.1 eine Änderung der Position der Arbeitsmaschine 2 zu bestimmen. Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, in einem Schritt eines Bestimmens S4 eine Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2 basierend auf der im Schritt S3.1 bestimmten Änderung der Position der Arbeitsmaschine 2 zu bestimmen. Die in der Figur 2 gezeigt Fahrtrichtung 2a zeigt nach rechts.
Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S5.1 auszuführen, ob jeweils eine Ausrichtung 4a, 6a der Handlungsanweisung 4, 6 mit der Fahrtrichtung 2a innerhalb einer ersten Toleranz übereinstimmt. Die Ausrichtungen 4a, 6a wurden im Schritt des Einlesens SO eingelesen. Wie in Figur 2 gezeigt, weisen manche Handlungsanweisungen 4, 6 jeweils eine Ausrichtung 4a, 6a auf. Die gezeigten Ausrichtungen 4a, 6a zeigen nach rechts. Manche Handlungsanweisung 8, 9 sind richtungsunabhängig und weisen keine Ausrichtung auf. Im Schritt des Einlesens SO wurde keine Ausrichtung für die Handlungsanweisungen 8 eingelesen. Die Ausrichtungen 4a, 6a stimmen innerhalb der ersten Toleranz mit der Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2 überein. Das Steuergerät 10 ist ferner eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S5.2 auszuführen, ob jeweils die Handlungsanweisung 4, 6, 8 in Fahrtrichtung 2a liegt. In der in Figur 2 gezeigten Ausführungsform liegen Handlungsanweisungen 4, 6 in Fahrtrichtung 2a, und Handlungsanweisung 8 entgegen der Fahrtrichtung 2a.
Das Steuergerät 10 ist ferner eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S6 von jeweils einem Richtungsvektor für jeweils eine Handlungsanweisung 4, 6 zu bestimmen. Der jeweilige Richtungsvektor wird relativ zur Position der Arbeitsmaschine 2 basierend auf der Position der Arbeitsmaschine 2 und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung 4, 6 bestimmt. Dabei erfolgt der Schritt des Bestimmens S6 für alle Handlungsanweisungen 4, 6, deren Ausrichtung 4a, 6a innerhalb der ersten Toleranz mit der Fahrtrichtung 2a übereinstimmt und welche in Fahrtrichtung 2a liegen.
Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S7 eines absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine 2 und jeweils einer Handlungsanweisung 4, 6 auszuführen. Der Schritt des Bestimmens S7 erfolgt für alle Handlungsanweisungen 4, 6 mit einem Richtungsvektor, welcher mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine 2 innerhalb einer zweiten Toleranz übereinstimmt. So liegt die Handlungsanweisungen 4 innerhalb der zweiten Toleranz der Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2, wohingegen Handlungsanweisung 6 außerhalb dieser zweiten Toleranz der Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2 liegt. In anderen Worten liegt die Handlungsanweisung 6 zu quer ab von der Fahrtrichtung 2a der Arbeitsmaschine 2. Der Schritt des Bestimmens S7 erfolgt somit nicht für die Handlungsanweisung 6, und im Übrigen auch nicht für die Handlungsanweisung 8. Dies spart Rechenkapazität.
Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, einen Schritt eines Bestimmens S8 eines relativen Abstands zwischen der Arbeitsmaschine 2 und der jeweiligen Handlungsanweisung 4 auszuführen. Der Schritt des Bestimmens S8 erfolgt für die Handlungsanweisung 4, da der absolute Abstand zwischen der Position der Handlungsanweisung 4 und der Position der Arbeitsmaschine 2 kleiner ist als ein erster vordefinierbarer Wert. Der erste vordefinierbare Wert wird durch ein passives Suchfenster 16, gezeigt in Figur 2, beschrieben. In anderen Worten befindet sich die Handlungsanweisung 4 im passiven Suchfenster 16. Dies spart Rechenleistung, da der relative Abstand nicht für Handlungsanweisungen 6, 8 bestimmt werden muss.
Das Steuergerät 10 ist ferner eingerichtet, einen Schritt eines Ansteuerns S9 eines nicht gezeigten externen Steuergeräts zum Ausführen der Handlungsanweisung 4 auszuführen. Das Ansteuern S9 erfolgt für die Handlungsanweisung 4, da der relative Abstand kleiner ist als ein zweiter vordefinierbarer Wert. Der zweite vordefinierbare Wert wird durch ein aktives Suchfenster 18 beschrieben. In anderen Worten befindet sich die Handlungsanweisung 4 im aktiven Suchfenster 18. Die Handlungsanweisung 4 umfasst das Einlegen eines Gangs eines Getriebes der Arbeitsmaschine 2.
Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, einen Schritt eines Speicherns S10 auszuführen. Das Speichern S10 erfolgt in Abhängigkeit der Schritte des Bestimmens S5.1 , S5.2, S6, S7 und S8. So werden alle bestimmten Richtungsvektoren, absoluten Abstände und relativen Abstände, und ob die Ausrichtung 4a, 6a in Fahrtrichtung 2a ist und ob die Handlungsanweisung 4, 6, 8 in Fahrtrichtung 2a liegt, in einem nicht weiter gezeigten Speichermedium gespeichert.
Das Steuergerät 10 ist eingerichtet, in einem Schritt eines Ansteuerns S11 eine Benutzerschnittstelle 12, beispielsweise einen Touchscreen im gezeigten Ausführungsbeispiel, anzusteuern. Das Ansteuern S11 erfolgt mit Information zu Handlungsanweisungen 4, 6, 8. So werden alle bestimmten Werte, wie Richtungsvektoren, absolute Abstände und relative Abstände, angezeigt. Der Fahrer kann somit alle Informationen zu allen Handlungsanweisungen 4, 6, 8 über die Benutzerschnittstelle 12 erfahren.
Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Erfassens S12 einer Benutzereingabe über die Benutzerschnittstelle 12 auf. Der Schritt des Erfassens S12 erfolgt in Abhängigkeit des Schritts des Ansteuerns S11 . In anderen Worten wird dem Benutzer im Schritt S11 Information angezeigt, welche im Schritt S12 vom Benutzer bestätigt wird. Somit kann für eine sicherheitskritische Handlungsanweisung 4 der Benutzer im Schritt S12 das Ansteuern S9 freigeben. Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Sortierens S2 einer Liste von Informationen zu Handlungsanweisungen 4, 6, 8 auf. Der Schritt des Sortierens S2 erfolgt in Abhängigkeit des Schritts des Speicherns S10 von Information zu Handlungsanweisungen in einem iterativ vorhergehenden Ausführschritt des Verfahrens. Ferner erfolgt der Schritt des Sortierens S2 in Abhängigkeit des Schritts des Erfassens S12 der Benutzereingabe. So kann der Benutzer eine Handlungsanweisung 4, 6, 8 beispielsweise löschen, und der Schritt des Sortierens S2 erfolgt dann ohne diese gelöschte Handlungsanweisung 4, 6, 8. Es werden in Abhängigkeit von den bestimmten und gespeicherten Informationen zu den Handlungsanweisungen 4, 6, 8 Einträge zu den Handlungsanweisungen 4, 6, 8 gemäß deren Relevanz, abhängig von den Richtungsvektoren und Abständen, sortiert. Der Schritt des Bestimmens S5.1 und der Schritt des Bestimmens S5.2 im iterativ nächsten Schritt des Verfahrens ist abhängig von dem Schritt des Sortierens S2. Ferner sind die Schritte S6-S9 abhängig von der sortierten Liste.
Das Verfahren weist ferner einen Schritt eines Einlesens S1 einer neuen Handlungsanweisung 9 auf. Das Einlesen S1 erfolgt über die Schnittstelle 3. Über die Benutzerschnittstelle 12 erfolgt in einem Schritt eines Bestätigen S1.1 das Bestätigen der neuen Handlungsanweisung 9 durch den Benutzer über das Touchdisplay. Somit wird der vorhandenen Liste von Handlungsanweisungen 4, 6, 8 die neue Handlungsanweisung 9 durch Bestätigen S1.1 durch den Benutzer hinzugefügt. Ein iterativ nächster Schritt des Bestimmens S5.1 und des Bestimmens S5.2 erfolgt dann für alle Handlungsanweisungen 4, 6, 8, 9. Ferner sind die Schritte S6-S9 abhängig von der sortierten Liste.
Bezugszeichen Arbeitsmaschine a Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine Schnittstelle , 6, 8, 9 Handlungsanweisung a, 6a Ausrichtung der Handlungsanweisung 0 Steuergerät 2 Benutzerschnittstelle 4 GPS-Empfänger 6 passives Suchfenster 8 aktives Suchfenster 0 Einlesen von Information zu Handlungsanweisungen 1 Einlesen einer neuen Handlungsanweisung 1 .1 Bestätigen der neuen Handlungsanweisung 2 Sortieren einer Liste von Information zu Handlungsanweisungen 3 Erfassen einer Position der Arbeitsmaschine 3.1 Bestimmen einer Änderung der Position der Arbeitsmaschine 4 Bestimmen einer Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine 5.1 Bestimmen, ob jeweils eine Ausrichtung der Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine übereinstimmt 5.2 Bestimmen, ob jeweils die Handlungsanweisung in Fahrtrichtung liegt6 Bestimmen von jeweils einem Richtungsvektor einer Handlungsanweisung7 Bestimmen eines absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und jeweils einer Handlungsanweisung 8 Bestimmen eines relativen Abstands zwischen der Arbeitsmaschine und jeweils einer Handlungsanweisung 9 Ansteuern eines externen Steuergeräts zum Ausführen der Handlungsanweisung 10 Speichern von Information zu Handlungsanweisungen 11 Ansteuern der Benutzerschnittstelle mit Information zu Handlungsanweisungen 12 Erfassen einer Benutzereingabe über die Benutzerschnittstelle

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Ausführen von Handlungsanweisungen (4, 6, 8) mit einer Arbeitsmaschine (2), wobei das Verfahren die Schritte aufweist: Einlesen (SO) von Information zu Handlungsanweisungen (4, 6, 8), wobei zu jeder Handlungsanweisung (4; 6; 8) Information zu jeweils einer Position und zu jeweils bis zu einer Ausrichtung (4a; 6a) eingelesen wird, Erfassen (S3) einer Position der Arbeitsmaschine (2) und Bestimmen (S3.1 ) einer Änderung der Position der Arbeitsmaschine (2), Bestimmen (S4) einer Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) basierend auf der Änderung der Position der Arbeitsmaschine (2), Bestimmen (S5.1 ), ob jeweils die Ausrichtung (4a; 6a) der Handlungsanweisung (4; 6) mit der Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) innerhalb einer ersten Toleranz übereinstimmt, Bestimmen (S7), für Handlungsanweisungen (4; 6; 8) mit einer nicht mehr als die erste Toleranz unterschiedlichen Ausrichtung (4a; 6a) zur Fahrtrichtung (2a), jeweils eines absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine (2) und der jeweiligen Handlungsanweisung (4; 6; 8) basierend auf der Position der Arbeitsmaschine (2) und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung (4; 6; 8), Bestimmen (S8), für Handlungsanweisungen (4; 6; 8) mit einem absoluten Abstand, welcher kleiner als ein erster vordefinierbarer Wert ist, jeweils eines relativen Abstands zwischen der Arbeitsmaschine (2) und der jeweiligen Handlungsanweisung (4; 6; 8) in Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) und quer zur Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) basierend auf der Position der jeweiligen Handlungsanweisung (4; 6; 8), der Position der Arbeitsmaschine (2) und der Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2), und Ansteu- ern (S9), für Handlungsanweisungen (4; 6 ;8) mit einem relativen Abstand, welcher kleiner ist als ein zweiter vordefinierbarer Wert, eines externen Steuergeräts zum Ausführen der jeweiligen Handlungsanweisung (4; 6; 8).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Handlungsanweisung (4; 6; 8) eine ist von einem Ansteuern eines Getriebes, einem Betätigen eines Arbeitsgeräts, einem Ansteuern eines Antriebsmotors, einem Ansteuern einer Lenkung und einem Ansteuern von Bremsen.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, ferner mit einem Schritt eines Bestimmens (S5.2), ob die jeweilige Handlungsanweisung (4; 6; 8) in Richtung der Fahrtrichtung (2a) oder entgegen der Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) liegt, basierend auf der Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) und der jeweiligen Position der Handlungsanweisung (4; 6; 8), und wobei der Schritt des Bestimmens (S7) des absoluten Abstands für eine jeweilige Handlungsanweisung (4; 6; 8) in Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) erfolgt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einem Schritt eines Bestimmens (S6) von jeweils einem Richtungsvektor für eine jeweilige Handlungsanweisung (4; 6; 8) basierend auf der Position der Arbeitsmaschine (2) und der Position der jeweiligen Handlungsanweisung (4; 6; 8), wobei der Schritt des Bestimmens (S7) des absoluten Abstands für eine jeweilige Handlungsanweisung (4; 6; 8) erfolgt, wenn der Richtungsvektor der jeweiligen Handlungsanweisung mit der Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) innerhalb einer zweiten Toleranz übereinstimmt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einem Schritt eines Speicherns (S 10) von Information zu einer Handlungsanweisung (4; 6; 8), wobei die Information eine ist von dem jeweiligen Richtungsvektor der Handlungsanweisung (4; 6; 8), dem absoluten Abstand zwischen der Arbeitsmaschine (2) und der Handlungsanweisung (4; 6; 8), dem relativen Abstand zwischen der Arbeitsmaschine (2) und der Handlungsanweisung (4; 6; 8), ob die Handlungsanweisung (4; 6; 8) in Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) liegt und ob die Ausrichtung (4a; 6a) der Handlungsanweisung (4; 6) nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) unterschiedlich ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei Information zu Handlungsanweisungen (4, 6, 8) in Form einer Liste vorliegt, wobei die Liste in dem Schritt des Speicherns (S 10) von Information der Handlungsanweisung (4; 6; 8) gespeichert worden ist, wobei das Verfahren ferner einen Schritt eines Sortierens (S2) der Liste der Information zu Handlungsanweisungen (4, 6, 8) aufweist, und wobei der Schritt des Bestimmens (S5.1 ), ob die jeweilige Ausrichtung (4a; 6a) nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) unterschiedlich ist, basierend auf der in dem Schritt des Sortierens (S2) sortierten Liste erfolgt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einem Schritt eines Einlesens (S1 ) von Information zu einer neuen Handlungsanweisung (9), wobei der Schritt des Einlesens (S1 ) in einem Schritt eines Bestätigens (S1.1 ) durch einen Benutzer bestätigt wird und wobei der Schritt des Bestimmens (S5.1 ), ob die jeweilige Ausrichtung (4a; 6a) nicht mehr als die erste Toleranz von der Fahrtrichtung (2a) der Arbeitsmaschine (2) unterschiedlich ist, basierend auf der im Schritt des Bestätigens (S1.1 ) bestätigten neuen Handlungsanweisung (9) erfolgt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner mit einem Schritt eines Ansteuerns (S11 ) einer Benutzerschnittstelle (12) mit Information zu Handlungsanweisungen (4, 6, 8) basierend auf der im Schritt des Speicherns (S10) gespeicherten Information zu Handlungsanweisungen (4, 6, 8).
9. Verfahren nach Anspruch 8, ferner mit einem Schritt eines Erfassens (S12) einer Benutzereingabe über die Benutzerschnittstelle (12), wobei der Schritt des Ansteu- erns (S9) basierend auf der im Schritt des Erfassens (S12) erfassten Benutzereingabe erfolgt.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Bestimmens (S8) des relativen Abstands nur für die Handlungsanweisungen (4, 6, 8) ausgeführt wird, für die sich im Schritt des Bestimmens (S7) des absoluten Abstands zwischen der Arbeitsmaschine (2) und der jeweiligen Handlungsanweisung (4; 6; 8) der absolute Abstand im zeitlichen Verlauf nicht vergrößert hat.
11 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der zweite vordefinierbare Wert von einem Fahrzustand der Arbeitsmaschine (2) abhängig ist.
12. Steuergerät (10), welches eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
13. Arbeitsmaschine (2) mit einem Steuergerät (10) nach Anspruch 12, einem GPS- Empfänger (14) zum Bestimmen (S3.1 ) einer Position der Arbeitsmaschine (2), einer Schnittstelle (3) zum Einlesen (SO) von Information zu Handlungsanweisungen (4, 6, 8), einer Benutzerschnittstelle (12) zum Anzeigen von Information zu den Handlungsanweisungen (4, 6, 8) durch Ansteuern (S11 ), zum Erfassen (S12) einer Benutzereingabe und zum Bestätigen (S1 .1 ) einer neuen Handlungsanweisung (9), und ferner mit einem Getriebe zum Ausführen der Handlungsanweisungen (4, 6, 8) durch Ansteuern (S9).
22
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